CN112109702A - 自动泊车*** - Google Patents

自动泊车*** Download PDF

Info

Publication number
CN112109702A
CN112109702A CN202011138930.5A CN202011138930A CN112109702A CN 112109702 A CN112109702 A CN 112109702A CN 202011138930 A CN202011138930 A CN 202011138930A CN 112109702 A CN112109702 A CN 112109702A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
vehicle
information
automatic parking
parking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011138930.5A
Other languages
English (en)
Inventor
赵李
肖文武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huaihua Hengde Technology Co ltd
Original Assignee
Huaihua Hengde Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huaihua Hengde Technology Co ltd filed Critical Huaihua Hengde Technology Co ltd
Priority to CN202011138930.5A priority Critical patent/CN112109702A/zh
Publication of CN112109702A publication Critical patent/CN112109702A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及车辆管控技术领域，公开了一种自动泊车***，包括距离计算警示模块、区域图像获取模块、交通数据计算模块、泊车路线计算模块、车辆信息辨识模块、行车轨迹显示模块和执行模块；本发明能够全方位的对车辆进行自动泊车，提升了车辆只能化操作，而且保障驾驶人、乘员及车载货物的安全，大幅降低由泊车引发的交通事故的发生率。

Description

自动泊车***
技术领域
本发明涉及车辆管控技术领域，尤其涉及一种自动泊车***。
背景技术
随着科学技术的进步，人们生活水平的提高，汽车已经成了人们出行必不可少的工具。但由于城市的停车空间有限，对于许多驾驶员而言，停车入位已成为一项比较痛苦的任务，由泊车造成的交通事故也日益增多，已成为一个不争的事实。驾驶员在城市道路上泊车时，由于驾驶技能的限制，及时找到车位有时也无法顺利泊入。为了解决驾驶员泊车困难的问题，目前高端车型已普遍配置半自动泊车功能，后续各车厂及零部件厂商也在研发全自动泊车，更加智能的泊车辅助***将是未来的发展趋势。
而目前在实际泊车操作中，因环境影响，稳定性以及准确性较差，出现盲点区域，可能出现车辆与泊车路径中的障碍物发生磕碰和刮蹭，给车辆的驾驶员带来时间和财产的损失，另外，当遇到泊车特殊情况下，现有泊车***没有补救措施以及调整措施，使得应用时存在一定的局限性。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种自动泊车***用以解决现有技术中问题。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：
一种自动泊车***，包括距离计算警示模块、区域图像获取模块、交通数据计算模块、泊车路线计算模块、车辆信息辨识模块、行车轨迹显示模块和执行模块；
所述距离计算警示模块用于利用超声波发射和接收回波时间来计算泊车车辆尾部和障碍物之间的距离，然后通过语音播报器实时播放；
所述区域图像获取模块用于对车辆周围环境进行图像获取；
所述交通数据计算模块用于采用方向盘转角传感器将旋转方向盘的角度信息传送给泊车路线计算模块生成倒车路线预测轨迹；
所述泊车路线计算模块用于根据获得的相关信息计算生成倒车预测警示轨迹后传送给车辆信息辨识模块；
所述车辆信息辨识模块用于采集到的图像信息进行识别，然后与倒车预测警示轨迹融合在一起传送给行车轨迹显示模块；
所述行车轨迹显示模块用于把最终生成的图像信息实时输出到多区域垂直排列面板的广角液晶显示屏上；
所述执行模块包括电动助力转向执行元件、双离合变速执行元件、电子刹车执行元件、电子稳定执行元件和电子驻车制动元件。
优选地，所述区域图像获取模块包括视频图像采集摄像头和解码芯片，所述视频图像采集模块设置于车辆四周。
优选地，所述角度信息的获取通过构建一个控制器局域网总线模块与汽车上的车载自动诊断***进行通信得到的。
优选地，所述车辆信息辨识模块还存储有车辆信息包括车辆重量信息、车型信息、车辆高度信息、车辆长度信息、车辆宽度信息和边角弧度信息。
优选地，对车辆信息辨识模块用于采集到的图像信息进行识别包括：提取连续图像的特征点，匹配两幅连续图像的特征点，删除不匹配特征点，并匹配有效特征点，以识别所述泊车区域。
优选地，所述自动泊车***在车辆处于倒挡且车辆启动状态下，接收到用户指令，进行自动操作。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
本发明能够适应各种环境下的自动泊车，人性化设计，安全系数更好，***统通过障碍测距预警模块可以探测到距离车辆近距离的障碍物并发出距离报警提示音，通过视频图像采集模块采集车辆后视频图像信息，然后利用图像处理融合模块将采集的图像信息和数据通信处理模块中方向盘角度传感器产生的实时数据进行融合，由倒车轨迹计算模块计算实时生成倒车轨迹预测图线。最后利用图像识别播放模块把生成的静态泊车警戒线、警戒区以及倒车预测轨迹图线用不同的颜色播放显示在高清广角夜景显示屏上，能够全方位的对车辆进行自动泊车，提升了车辆只能化操作，而且保障驾驶人、乘员及车载货物的安全，大幅降低由泊车引发的交通事故的发生率。
附图说明
图1为本发明实施例的一种自动泊车***的结构示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本发明作进一步描述，但并不因此而限制本发明的保护范围。
请参照图1，本实施例提供了一种自动泊车***，包括距离计算警示模块、区域图像获取模块、交通数据计算模块、泊车路线计算模块、车辆信息辨识模块、行车轨迹显示模块和执行模块，所述执行模块和距离计算警示模块、区域图像获取模块、交通数据计算模块、泊车路线计算模块、车辆信息辨识模块、行车轨迹显示模块分别连接，所述自动泊车***在车辆处于倒挡且车辆启动状态下，接收到用户指令，进行自动操作；
所述距离计算警示模块包括超声波收发装置和语音播报器，用于利用超声波收发装置发射和接收超声波，根据收发时间差来计算泊车车辆尾部和障碍物之间的距离，然后通过语音播报器实时播放；
所述区域图像获取模块用于对车辆周围环境进行图像获取，所述区域图像获取模块包括视频图像采集摄像头和解码芯片，所述视频图像采集模块设置于车辆四周；
所述交通数据计算模块包括方向盘转角传感器，用于采用方向盘转角传感器将旋转方向盘的角度信息传送给泊车路线计算模块生成倒车路线预测轨迹；
所述泊车路线计算模块用于根据获得的相关信息计算生成倒车预测警示轨迹后传送给车辆信息辨识模块；
所述车辆信息辨识模块用于对采集到的图像信息进行识别，然后与倒车预测警示轨迹融合在一起传送给行车轨迹显示模块，对采集到的图像信息进行识别包括：提取连续图像的特征点，匹配两幅连续图像的特征点，删除不匹配特征点，并匹配有效特征点，以识别所述泊车区域；
所述行车轨迹显示模块包括多区域垂直排列面板的广角液晶显示屏，用于把最终生成的图像信息实时输出到所述广角液晶显示屏上；
所述执行模块包括电动助力转向执行元件、双离合变速执行元件、电子刹车执行元件、电子稳定执行元件和电子驻车制动元件；
还包括控制器局域网总线模块，所述控制器局域网总线模块与汽车的车载自动诊断***进行通信得到角度信息。
本实施例中车辆信息辨识模块还存储有车辆信息包括车辆重量信息、车型信息、车辆高度信息、车辆长度信息、车辆宽度信息和边角弧度信息。
本实施例还提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储可执行指令；
以及处理器，用于与所述存储器通信以执行所述可执行指令从而完成前述自动泊车***的功能操作。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车程序，所述自动泊车程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如前述的自动泊车***的功能步骤。
上述只是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种自动泊车***，其特征在于，包括距离计算警示模块、区域图像获取模块、交通数据计算模块、泊车路线计算模块、车辆信息辨识模块、行车轨迹显示模块和执行模块；
所述距离计算警示模块用于利用超声波发射和接收回波时间来计算泊车车辆尾部和障碍物之间的距离，然后通过语音播报器实时播放；
所述区域图像获取模块用于对车辆周围环境进行图像获取；
所述交通数据计算模块用于采用方向盘转角传感器将旋转方向盘的角度信息传送给泊车路线计算模块生成倒车路线预测轨迹；
所述泊车路线计算模块用于根据获得的相关信息计算生成倒车预测警示轨迹后传送给车辆信息辨识模块；
所述车辆信息辨识模块用于采集到的图像信息进行识别，然后与倒车预测警示轨迹融合在一起传送给行车轨迹显示模块；
所述行车轨迹显示模块用于把最终生成的图像信息实时输出到多区域垂直排列面板的广角液晶显示屏上；
所述执行模块包括电动助力转向执行元件、双离合变速执行元件、电子刹车执行元件、电子稳定执行元件和电子驻车制动元件。
2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的自动泊车***，其特征在于，所述区域图像获取模块包括视频图像采集摄像头和解码芯片，所述视频图像采集模块设置于车辆四周。
3.据权利要求1所述的一种基于图像识别的自动泊车***，其特征在于，所述角度信息的获取通过构建一个控制器局域网总线模块与汽车上的车载自动诊断***进行通信得到的。
4.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的自动泊车***，其特征在于，所述车辆信息辨识模块还存储有车辆信息包括车辆重量信息、车型信息、车辆高度信息、车辆长度信息、车辆宽度信息和边角弧度信息。
5.根据权利要求4所述的一种基于图像识别的自动泊车***，其特征在于，对车辆信息辨识模块用于采集到的图像信息进行识别包括：提取连续图像的特征点，匹配两幅连续图像的特征点，删除不匹配特征点，并匹配有效特征点，以识别所述泊车区域。
6.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的自动泊车***，其特征在于，所述自动泊车***在车辆处于倒挡且车辆启动状态下，接收到用户指令，进行自动操作。
CN202011138930.5A 2020-10-22 2020-10-22 自动泊车*** Pending CN112109702A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011138930.5A CN112109702A (zh) 2020-10-22 2020-10-22 自动泊车***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011138930.5A CN112109702A (zh) 2020-10-22 2020-10-22 自动泊车***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112109702A true CN112109702A (zh) 2020-12-22

Family

ID=73794839

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011138930.5A Pending CN112109702A (zh) 2020-10-22 2020-10-22 自动泊车***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112109702A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10449971B2 (en) Travel control device
JP5058491B2 (ja) 車両用表示装置および車両用映像表示制御方法
WO2022007655A1 (zh) 一种自动换道方法、装置、设备及存储介质
CN102458964B (zh) 用于车辆停泊中的摄像机***
JP5569365B2 (ja) 案内装置、案内方法、及び案内プログラム
CN105599610A (zh) 标识信息显示***及标识信息显示方法
JP5278528B2 (ja) 車両用表示装置および車両用映像表示制御方法
JP5278527B2 (ja) 車両用表示装置および車両用映像表示制御方法
CN112172793B (zh) 泊车路径规划方法、装置、车辆及存储介质
CN111707283A (zh) 一种基于增强现实技术的导航方法、装置、***及设备
CN112224198A (zh) 车位泊出方法、装置、车辆及存储介质
JP4797849B2 (ja) 運転支援画像表示システム及び車載装置
CN112092809A (zh) 一种辅助倒车方法、装置、***及车辆
US20210291736A1 (en) Display control apparatus, display control method, and computer-readable storage medium storing program
JP2008257323A (ja) 運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法
CN213705412U (zh) 自动泊车***
CN112109702A (zh) 自动泊车***
CN116080683A (zh) 接驾方法、装置、车辆及存储介质
CN112224197B (zh) 倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质
CN115593308A (zh) 一种车辆提示音控制方法，***及存储介质
CN113844390B (zh) 一种360全景影像的控制方法、***及车辆
CN112572423B (zh) 一种辅助泊车的方法和装置
WO2024154271A1 (ja) 運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体
CN116691682A (zh) 一种车辆涉水告警方法及***
WO2024069689A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination