CN112109687A - 一种复合制动控制*** - Google Patents

一种复合制动控制*** Download PDF

Info

Publication number
CN112109687A
CN112109687A CN202011019763.2A CN202011019763A CN112109687A CN 112109687 A CN112109687 A CN 112109687A CN 202011019763 A CN202011019763 A CN 202011019763A CN 112109687 A CN112109687 A CN 112109687A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
brake
electric
braking
axle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011019763.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112109687B (zh
Inventor
胡雷
邵谱
田冠华
刘君豪
王康慧
包耿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Special Vehicle Technology Center of Hubei Aerospace Technology Research Institute
Original Assignee
Special Vehicle Technology Center of Hubei Aerospace Technology Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Special Vehicle Technology Center of Hubei Aerospace Technology Research Institute filed Critical Special Vehicle Technology Center of Hubei Aerospace Technology Research Institute
Priority to CN202011019763.2A priority Critical patent/CN112109687B/zh
Publication of CN112109687A publication Critical patent/CN112109687A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112109687B publication Critical patent/CN112109687B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/683—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in pneumatic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/602—ABS features related thereto

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了一种复合制动控制***，***包括复合控制器、至少一个机械车桥以及至少一个电动车桥；其中，机械车桥包括第一比例继动阀和两个第一车轮ABS制动模块，两个第一车轮ABS制动模块分别用于对机械车桥两端的第一车轮制动；电动车桥包括两个第二车轮制动模块，两个第二车轮制动模块分别用于对电动车桥两端的电动轮制动；第一比例继动阀、两个第一车轮ABS制动模块以及两个第二车轮制动模块分别与复合控制器电连接；两个第一车轮ABS制动模块分别通过管路与第一比例继动阀连接。本申请使得电动轮的再生制动***可以进行能量回收，进而ABS制动***和再生制动***可以协调配合。

Description

一种复合制动控制***
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种复合制动控制***。
背景技术
随着汽车的不断发展，出现了多种汽车，包括利用汽油的传统汽车和利用电能驱动的电动汽车。传统汽车使用ABS制动***，可以避免轮胎发生抱死现象；电动汽车相对于传统汽车，简化了机械传动机构，使得电机驱动的效率得到大幅提高，并且还可以配置再生制动***，即电动汽车可以借助电动轮中电机的发电功能，在制动过程中将产生的制动力矩进行回收，形成制动能量。
然而，相关技术中ABS制动***和再生制动***无法协调工作，导致在ABS制动***生效时，再生制动***无法回收能量。
发明内容
本申请实施例通过提供一种复合制动控制***，解决了现有技术中ABS制动***和再生制动***无法协调工作，实现了对ABS制动***和再生制动***的统一控制，在ABS制动***动作时，再生制动***也能回收能量的技术效果。
本申请提供了一种复合制动控制***，***包括复合控制器、至少一个机械车桥以及至少一个电动车桥；其中，
机械车桥包括第一比例继动阀和两个第一车轮ABS制动模块，两个第一车轮ABS制动模块分别用于对机械车桥两端的第一车轮制动；
电动车桥包括两个第二车轮制动模块，两个第二车轮制动模块分别用于对电动车桥两端的电动轮制动；
第一比例继动阀、两个第一车轮ABS制动模块以及两个第二车轮制动模块分别与复合控制器电连接；两个第一车轮ABS制动模块分别通过管路与第一比例继动阀连接；
其中，复合控制器用于接收第一车轮ABS制动模块检测第一车轮得到的第一轮速信息，以及第二车轮制动模块检测电动轮得到的第二轮速信息，并根据第一轮速信息和第二轮速信息，通过第一比例继动阀以及两个第二车轮制动模块，为机械车桥两端的第一车轮和电动车桥两端的电动轮分配制动力。
进一步地，第一车轮ABS制动模块包括第一轮速传感器、第一ABS调节器以及第一制动执行模块，第一轮速传感器和第一ABS调节器分别与复合控制器电连接；第一比例继动阀、第一ABS调节器以及第一制动执行模块通过管路依次连接；
其中，第一轮速传感器用于检测第一轮速信息；第一制动执行模块用于对第一车轮进行制动；第一比例继动阀用于接收复合控制器根据分配的制动力生成的第一控制信号，进而控制第一ABS调节器按照第一控制信号调节第一制动执行模块的管路压力，以对第一车轮进行制动。
进一步地，第一制动执行模块包括第一制动气室和第一制动器，第一ABS调节器、第一制动气室以及第一制动器通过管路依次连接；
其中，第一制动气室用于产生制动力；第一制动器用于根据制动力对第一车轮进行制动。
进一步地，第二车轮制动模块包括第二比例电磁阀和第二制动执行模块，复合控制器与第二比例电磁阀电连接，第二比例电磁阀通过管路与第二制动执行模块连接；
其中，第二比例继动阀用于接收复合控制器根据分配的制动力生成的第二控制信号，并按照第二控制信号调节第二制动执行模块的管路压力，以对电动轮进行制动。
进一步地，第二制动执行模块包括第二制动气室和第二制动器，第二比例电磁阀、第二制动气室以及第二制动器通过管路依次连接；
其中，第二制动气室用于产生制动力；第二制动器用于根据制动力对电动轮进行制动。
进一步地，当电动车桥的数量为多个时，多个电动车桥同一侧的电动轮共用一个第二比例继动阀。
进一步地，***还包括制动踏板，制动踏板与复合控制器电连接；复合控制器还用于：
获取机械车桥两端的第一车轮的第一载荷信息、电动车桥两端的电动轮的第二载荷信息以及制动踏板的刹车信息；
根据第一载荷信息、第二载荷信息以及刹车信息，确定机械车桥两端的第一车轮和电动车桥两端的电动轮各自的制动力；
控制第一比例继动阀按照制动力为机械车桥两端的第一车轮调整管路压力；
控制第二车轮制动模块按照制动力为电动车桥两端的电动轮调整管路压力。
进一步地，电动轮包括电机，***还包括电池；复合控制器还用于：
在制动踏板产生刹车信息之后，控制电池接收电机产生的再生电能。
进一步地，复合控制器还用于根据第一轮速信息与机械车桥的移动速度信息，判断第一车轮是否即将发生抱死现象；
复合控制器还用于根据第二轮速信息与电动车桥的移动速度信息，判断电动轮是否即将发生抱死现象。
进一步地，当机械车桥的数量为多个时，多个机械车桥共用一个第一比例继动阀。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
1、本申请通过复合控制器统一采集机械车桥和电动车桥各个车轮的轮速信息，进而在平衡各个车轮的制动效果为原则的基础上，为各个车轮分配对应的制动力，以达到各个车轮平稳减速的目的。
2、本申请通过复合控制器统一为机械车桥和电动车桥的车轮合理分配制动力，使得电动轮的再生制动***可以进行能量回收，即使机械车桥在应用ABS执行***进行制动的情况下，电动轮的再生制动***也是可以进行能量回收的，使得ABS制动***和再生制动***可以协调配合。
3、本申请通过复合控制器使得ABS制动***和再生制动***可以协调配合，进而可以提高电机驱动的效率，也可以提高能源利用率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的一种复合制动控制***的结构示意图；
图2为本申请提供的另一种复合制动控制***的结构示意图；
图3为本申请提供的另一种复合制动控制***的结构示意图；
图4为本申请提供的另一种复合制动控制***的结构示意图。
具体实施方式
在对本申请进行解释之前，先对相关技术进行如下说明：
在传统汽车中，发动机所产生的扭矩必须通过齿轮和传动轴等机械装置才能驱动车轮前进，在此过程中，一部分能量会被机械运动消耗掉。其中，将通过齿轮和传动轴等机械装置驱动车轮前进的车桥称为机械车桥。
而搭载了电机的电动车(由电机驱动车轮运动的车桥称为电动车桥)，相对于传统汽车而言，简化了机械传动机构，电池产生的电能直接传输给布置在车轮内的电机，大幅度削减了机械传动过程中的各项能量损失，使得电机驱动的效率得到大幅提高。不但如此，电动轮汽车可以借助电机的发电功能，在制动过程中将产生的制动力矩进行回收，形成制动能量，其中，对制动力矩进行回收生成制动能量的***称为再生制动***。
在上述技术基础之上，相关技术中提供了一种既包含机械车桥又包含电动车桥的汽车。在该类汽车的制动中，以机械车桥的ABS制动***为主，以电动车桥的再生制动***为辅。
其中，传统汽车使用的ABS制动***，也称为刹车防抱死***(Antilock BrakeSystem，简称ABS)，是现代汽车上广泛使用的一种行驶中制动时防止轮胎抱死的安全装置。急制动或恶性道路行驶中制动时，因轮胎抱死，不但使车辆失去控制，而且制动距离也会加长，ABS制动***是预先防止轮胎抱死现象、维持最佳制动力、并减小事故危险性的预防安全装置。
虽然ABS制动***和再生制动***同时应用于一辆汽车中，但是，当ABS制动***进行制动时，再生制动***并不会起作用，即再生制动***并不会回收制动力矩，也就是说相关技术中的ABS制动***和再生制动***无法协调工作。即相关技术中，ABS制动***和再生制动***属于两个相对独立的***。当ABS制动***和再生制动***同时工作，又会存在制动失效的安全隐患，因此，只有当ABS制动***失效时，才能使用再生制动***。
本申请实施例通过提供一种复合制动控制***，解决了现有技术中ABS制动***和再生制动***无法协调工作的技术问题。
本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
一种复合制动控制***，***包括复合控制器、至少一个机械车桥以及至少一个电动车桥；其中，机械车桥包括第一比例继动阀和两个第一车轮ABS制动模块，两个第一车轮ABS制动模块分别用于对机械车桥两端的第一车轮制动；电动车桥包括两个第二车轮制动模块，两个第二车轮制动模块分别用于对电动车桥两端的电动轮制动；第一比例继动阀、两个第一车轮ABS制动模块以及两个第二车轮制动模块分别与复合控制器电连接；两个第一车轮ABS制动模块分别通过管路与第一比例继动阀连接；其中，复合控制器用于接收第一车轮ABS制动模块检测第一车轮得到的第一轮速信息，以及第二车轮制动模块检测电动轮得到的第二轮速信息，并根据第一轮速信息和第二轮速信息，通过第一比例继动阀以及两个第二车轮制动模块，为机械车桥两端的第一车轮和电动车桥两端的电动轮分配制动力。
本申请通过复合控制器统一为机械车桥和电动车桥的车轮合理分配制动力，使得电动轮的再生制动***可以进行能量回收，即使机械车桥在应用ABS执行***进行制动的情况下，电动轮的再生制动***也是可以进行能量回收的，使得ABS制动***和再生制动***可以协调配合。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请提供如图1所示的一种复合制动控制***，***包括复合控制器、至少一个机械车桥以及至少一个电动车桥；其中，
如图2所示，机械车桥包括第一比例继动阀和两个第一车轮ABS制动模块，两个第一车轮ABS制动模块分别用于对机械车桥两端的第一车轮制动。电动车桥包括两个第二车轮制动模块，两个第二车轮制动模块分别用于对电动车桥两端的电动轮制动。第一比例继动阀、两个第一车轮ABS制动模块以及两个第二车轮制动模块分别与复合控制器电连接；两个第一车轮ABS制动模块分别通过管路与第一比例继动阀连接。
其中，复合控制器用于接收第一车轮ABS制动模块检测第一车轮得到的第一轮速信息，以及第二车轮制动模块检测电动轮得到的第二轮速信息，并根据第一轮速信息和第二轮速信息，通过第一比例继动阀以及两个第二车轮制动模块，为机械车桥两端的第一车轮和电动车桥两端的电动轮分配制动力。
更具体地，如图3所示，第一车轮ABS制动模块包括第一轮速传感器、第一ABS调节器以及第一制动执行模块，第一轮速传感器和第一ABS调节器分别与复合控制器电连接；第一比例继动阀、第一ABS调节器以及第一制动执行模块通过管路依次连接；第一制动执行模块包括第一制动气室和第一制动器，第一ABS调节器、第一制动气室以及第一制动器通过管路依次连接。
第一轮速传感器用于检测第一轮速信息；第一制动执行模块用于对第一车轮进行制动；第一比例继动阀用于接收复合控制器根据分配的制动力生成的第一控制信号，进而控制第一ABS调节器按照第一控制信号调节第一制动执行模块的管路压力，以对第一车轮进行制动。其中，第一制动气室用于产生制动力；第一制动器用于根据制动力对第一车轮进行制动。
其中，第一轮速传感器、第一制动器直接作用于机械车桥的第一车轮。第一轮速传感器可以采用齿圈传感器，齿圈传感器直接作用于第一车轮，齿圈传感器检测的是脉冲信号，将脉冲信号进行转换得到第一车轮的第一轮速信息。第一制动气室产生制动力，即第一制动气室向第一制动器施加压力，使得第一制动器环抱第一车轮的车轴，进而对第一车轮实现制动效果。
第二车轮制动模块包括第二比例电磁阀和第二制动执行模块，复合控制器与第二比例电磁阀电连接，第二比例电磁阀通过管路与第二制动执行模块连接；第二制动执行模块包括第二制动气室和第二制动器，第二比例电磁阀、第二制动气室以及第二制动器通过管路依次连接。
其中，第二比例继动阀用于接收复合控制器根据分配的制动力生成的第二控制信号，并按照第二控制信号调节第二制动执行模块的管路压力，以对电动轮进行制动。其中，第二制动气室用于产生制动力；第二制动器用于根据制动力对电动轮进行制动。
其中，电动轮由于是通过电机直接驱动，则可以通过电机直接获取电动轮的第二轮速信息，也就无需再在电动轮上安装额外的轮速传感器以检测第二轮速信息。第二制动气室产生制动力，即第二制动气室向第二制动器施加压力，使得第二制动器环抱电动轮的车轴，进而对电动轮实现制动效果。
本申请提供的制动***，不管制动对象是机械车桥上安装的普通的第一车轮，还是电动车桥上安装的电动轮，均是采用气制动对车轮实现制动。
以上对本申请的***构成进行了说明，现在以具有两个车桥(两个车桥分别是机械车桥和电动车桥)的车辆对***中各个组成部分的作用以及配合进行说明。为了能够更清楚地说明本申请所提供的制动***，将图3中功能相同但是作用对象不同的设备加上后缀字母A、B、C、D以示区分，具体参看图4。后缀字母A、B、C、D对各个设备不具备任何限定作用。
例如，将第一制动执行模块A作为作用于第一车轮A的设备，将第一制动执行模块B作为作用于第一车轮B的设备；将第二制动执行模块C作为作用于电动轮C的设备，将第二制动执行模块D作为作用于电动轮D的设备。
车辆是由司机驾驶，当司机对制动踏板施加压力时，意味着司机判断当前的行驶路段需要对车辆进行制动操作。
制动踏板的刹车信号传输至复合控制器，复合控制器接收到刹车信号之后，作出如下动作：
通过第一轮速传感器A采集第一车轮A的第一轮速信息A，通过第一轮速传感器B采集第一车轮B的第一轮速信息B，通过电动轮C的电机转速采集电动轮C的第二轮速信息C，通过电动轮D的电机转速采集电动轮D的第二轮速信息D。
复合控制器根据第一轮速信息A、第一轮速信息B、第二轮速信息C和第二轮速信息D的关系，确定第一车轮A、第一车轮B、电动轮C、电动轮D各自需要减少的速度以及对应的制动强度，以保证车辆的平稳行驶或停止。
复合控制器分别为第一车轮A、第一车轮B、电动轮C、电动轮D产生对应的控制信号，分别是控制信号A、控制信号B、控制信号C、控制信号D。
复合控制器将控制信号A和控制信号B发送至第一比例继动阀，第一比例继动阀根据控制信号A和控制信号B平衡第一车轮A和第一车轮B之间的制动力。
第一比例继动阀根据控制信号A，生成第一ABS调节器A的控制子信号A，第一ABS调节器A根据控制子信号A控制第一制动气室A产生对应强度的制动力，制动力驱使第一制动器A对第一车轮A进行制动。
同理，第一比例继动阀根据控制信号B，生成第一ABS调节器B的控制子信号B，第一ABS调节器B根据控制子信号B控制第一制动气室B产生对应强度的制动力，制动力驱使第一制动器B对第一车轮B进行制动。
由此可见，机械车桥中第一比例继动阀用于平衡机械车桥两端的第一车轮之间的制动力，避免因第一车轮A和第一车轮B的减速度相差太大，发生车辆失控事故。
当机械车桥的数量为多个时，多个机械车桥共用一个第一比例继动阀，即通过第一比例继动阀对多个机械车桥的多个车轮进行制动力分配。
复合控制器将控制信号C和控制信号D分别发送至第二比例电磁阀C和第二比例电磁阀D。
由于图4所示实例只有一个电动车桥，即车辆的一侧只有一个电动轮，因此，第二比例电磁阀C在接收到控制信号C之后，可以直接控制第二制动气室C产生对应强度的制动力，制动力驱使第二制动器C对电动轮C进行制动。
同理，第二比例电磁阀D在接收到控制信号D之后，可以直接控制第二制动气室D产生对应强度的制动力，制动力驱使第二制动器D对电动轮D进行制动。
当电动车桥的数量为多个时，多个电动车桥处于车辆同一侧的电动轮共用一个第二比例电磁阀，第二比例电磁阀则对同一侧的电动轮的制动力进行分配。
在车辆处于上述制动的整个过程中，电动轮C、电动轮D各自的电机便可以起到发电机的作用，将电动轮C和电动轮D的制动力矩转换为再生电能，复合控制器控制电池接收再生电能，也可以控制车辆上其他的用电设备使用该再生电能。也就是说，电动轮包括电机，***还包括电池；复合控制器还用于：在制动踏板产生刹车信息之后，控制电池接收电机产生的再生电量。
综上，本申请通过复合控制器统一采集机械车桥和电动车桥各个车轮的轮速信息，进而在平衡各个车轮的制动效果为原则的基础上，为各个车轮分配对应的制动力，以达到各个车轮平稳减速的目的。本申请通过复合控制器统一为机械车桥和电动车桥的车轮合理分配制动力，使得电动轮的再生制动***可以进行能量回收，即使机械车桥在应用ABS执行***进行制动的情况下，电动轮的再生制动***也是可以进行能量回收的，使得ABS制动***和再生制动***可以协调配合。本申请通过复合控制器使得ABS制动***和再生制动***可以协调配合，进而可以提高电机驱动的效率，也可以提高能源利用率。
本申请的复合控制器为机械车桥和电动车桥分配制动力的过程如下：
步骤S1，获取机械车桥两端的第一车轮的第一载荷信息、电动车桥两端的电动轮的第二载荷信息以及制动踏板的刹车信息；第一载荷信息是指机械车桥两端的第一车轮的制动强度信息，第二载荷信息是指电动车桥两端的电动轮的制动强度信息。
步骤S2，根据第一载荷信息、第二载荷信息以及刹车信息，确定机械车桥两端的第一车轮和电动车桥两端的电动轮各自的制动力；
步骤S3，控制第一比例继动阀按照制动力为机械车桥两端的第一车轮调整管路压力；控制第二车轮制动模块按照制动力为电动车桥两端的电动轮调整管路压力。
在步骤S1-步骤S3执行的过程中，复合控制器还用于根据第一轮速信息与机械车桥的移动速度信息，判断第一车轮是否即将发生抱死现象；复合控制器还用于根据第二轮速信息与电动车桥的移动速度信息，判断电动轮是否即将发生抱死现象。
也就是说，在步骤S1-步骤S3的执行过程中，复合控制器需要时刻监控车辆上各个车轮(包括第一车轮和电动轮)的状态，避免车轮出现抱死现象，即达到ABS制动***的刹车效果。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，故而基于本申请实施例中所介绍的信息处理的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，都属于本申请所欲保护的范围。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种复合制动控制***，其特征在于，所述***包括复合控制器、至少一个机械车桥以及至少一个电动车桥；其中，
所述机械车桥包括第一比例继动阀和两个第一车轮ABS制动模块，两个所述第一车轮ABS制动模块分别用于对所述机械车桥两端的第一车轮制动；
所述电动车桥包括两个第二车轮制动模块，两个所述第二车轮制动模块分别用于对所述电动车桥两端的电动轮制动；
所述第一比例继动阀、两个所述第一车轮ABS制动模块以及两个所述第二车轮制动模块分别与所述复合控制器电连接；两个所述第一车轮ABS制动模块分别通过管路与所述第一比例继动阀连接；
其中，所述复合控制器用于接收所述第一车轮ABS制动模块检测所述第一车轮得到的第一轮速信息，以及所述第二车轮制动模块检测所述电动轮得到的第二轮速信息，并根据所述第一轮速信息和所述第二轮速信息，通过所述第一比例继动阀以及两个所述第二车轮制动模块，为所述机械车桥两端的所述第一车轮和所述电动车桥两端的所述电动轮分配制动力。
2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述第一车轮ABS制动模块包括第一轮速传感器、第一ABS调节器以及第一制动执行模块，所述第一轮速传感器和所述第一ABS调节器分别与所述复合控制器电连接；所述第一比例继动阀、所述第一ABS调节器以及所述第一制动执行模块通过管路依次连接；
其中，所述第一轮速传感器用于检测所述第一轮速信息；所述第一制动执行模块用于对所述第一车轮进行制动；所述第一比例继动阀用于接收所述复合控制器根据分配的所述制动力生成的第一控制信号，进而控制所述第一ABS调节器按照所述第一控制信号调节所述第一制动执行模块的管路压力，以对所述第一车轮进行制动。
3.如权利要求2所述的***，其特征在于，所述第一制动执行模块包括第一制动气室和第一制动器，所述第一ABS调节器、所述第一制动气室以及所述第一制动器通过管路依次连接；
其中，所述第一制动气室用于产生所述制动力；所述第一制动器用于根据所述制动力对所述第一车轮进行制动。
4.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述第二车轮制动模块包括第二比例电磁阀和第二制动执行模块，所述复合控制器与所述第二比例电磁阀电连接，所述第二比例电磁阀通过管路与所述第二制动执行模块连接；
其中，所述第二比例继动阀用于接收所述复合控制器根据分配的所述制动力生成的第二控制信号，并按照所述第二控制信号调节所述第二制动执行模块的管路压力，以对所述电动轮进行制动。
5.如权利要求4所述的***，其特征在于，所述第二制动执行模块包括第二制动气室和第二制动器，所述第二比例电磁阀、所述第二制动气室以及所述第二制动器通过管路依次连接；
其中，所述第二制动气室用于产生所述制动力；所述第二制动器用于根据所述制动力对所述电动轮进行制动。
6.如权利要求4所述的***，其特征在于，当所述电动车桥的数量为多个时，多个所述电动车桥同一侧的所述电动轮共用一个所述第二比例继动阀。
7.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括制动踏板，所述制动踏板与所述复合控制器电连接；所述复合控制器还用于：
获取所述机械车桥两端的所述第一车轮的第一载荷信息、所述电动车桥两端的所述电动轮的第二载荷信息以及所述制动踏板的刹车信息；
根据所述第一载荷信息、所述第二载荷信息以及所述刹车信息，确定所述机械车桥两端的所述第一车轮和所述电动车桥两端的所述电动轮各自的所述制动力；
控制所述第一比例继动阀按照所述制动力为所述机械车桥两端的所述第一车轮调整管路压力；
控制所述第二车轮制动模块按照所述制动力为所述电动车桥两端的所述电动轮调整管路压力。
8.如权利要求7所述的***，其特征在于，所述电动轮包括电机，所述***还包括电池；所述复合控制器还用于：
在所述制动踏板产生所述刹车信息之后，控制所述电池接收所述电机产生的再生电能。
9.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述复合控制器还用于根据所述第一轮速信息与所述机械车桥的移动速度信息，判断所述第一车轮是否即将发生抱死现象；
所述复合控制器还用于根据所述第二轮速信息与所述电动车桥的移动速度信息，判断所述电动轮是否即将发生抱死现象。
10.如权利要求1所述的***，其特征在于，当所述机械车桥的数量为多个时，多个所述机械车桥共用一个所述第一比例继动阀。
CN202011019763.2A 2020-09-25 2020-09-25 一种复合制动控制*** Active CN112109687B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011019763.2A CN112109687B (zh) 2020-09-25 2020-09-25 一种复合制动控制***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011019763.2A CN112109687B (zh) 2020-09-25 2020-09-25 一种复合制动控制***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112109687A true CN112109687A (zh) 2020-12-22
CN112109687B CN112109687B (zh) 2021-07-06

Family

ID=73801609

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011019763.2A Active CN112109687B (zh) 2020-09-25 2020-09-25 一种复合制动控制***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112109687B (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1997008031A1 (en) * 1995-08-28 1997-03-06 Kelsey-Hayes Company Dynamic rear proportioning brake system
US6895323B2 (en) * 2003-02-20 2005-05-17 Delphi Technologies, Inc. Brake control method utilizing a controlled center differential
CN101073992A (zh) * 2007-06-25 2007-11-21 江苏大学 基于abs的汽车再生与常规制动集成控制器及控制方法
CN101774351A (zh) * 2010-01-22 2010-07-14 哈尔滨工业大学（威海） 液压混合动力车辆柔性制动装置
CN101927703A (zh) * 2010-07-19 2010-12-29 清华大学 符合制动能量回收并具有abs/esp功能的电动车液压制动***
US7961124B1 (en) * 2009-04-03 2011-06-14 Marvell International Ltd. Timing loop based on analog to digital converter output and method of use
CN202378715U (zh) * 2011-11-14 2012-08-15 江苏大学 具有主动辅助制动功能的混合制动***
CN103386955A (zh) * 2012-05-07 2013-11-13 福特全球技术公司 用于控制车辆中的制动***的方法
KR20170111189A (ko) * 2016-03-25 2017-10-12 디와이 주식회사 유압식 제동장치를 대체하기 위한 전기 자동차의 제동 제어 장치 및 그 방법
JP6648426B2 (ja) * 2015-07-03 2020-02-14 スズキ株式会社 車両の制動装置
CN111016868A (zh) * 2019-12-31 2020-04-17 畅加风行(苏州)智能科技有限公司 一种面向港口自动驾驶集卡的制动控制***及其控制方法

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1997008031A1 (en) * 1995-08-28 1997-03-06 Kelsey-Hayes Company Dynamic rear proportioning brake system
US6895323B2 (en) * 2003-02-20 2005-05-17 Delphi Technologies, Inc. Brake control method utilizing a controlled center differential
CN101073992A (zh) * 2007-06-25 2007-11-21 江苏大学 基于abs的汽车再生与常规制动集成控制器及控制方法
US7961124B1 (en) * 2009-04-03 2011-06-14 Marvell International Ltd. Timing loop based on analog to digital converter output and method of use
CN101774351A (zh) * 2010-01-22 2010-07-14 哈尔滨工业大学（威海） 液压混合动力车辆柔性制动装置
CN101927703A (zh) * 2010-07-19 2010-12-29 清华大学 符合制动能量回收并具有abs/esp功能的电动车液压制动***
CN202378715U (zh) * 2011-11-14 2012-08-15 江苏大学 具有主动辅助制动功能的混合制动***
CN103386955A (zh) * 2012-05-07 2013-11-13 福特全球技术公司 用于控制车辆中的制动***的方法
JP6648426B2 (ja) * 2015-07-03 2020-02-14 スズキ株式会社 車両の制動装置
KR20170111189A (ko) * 2016-03-25 2017-10-12 디와이 주식회사 유압식 제동장치를 대체하기 위한 전기 자동차의 제동 제어 장치 및 그 방법
CN111016868A (zh) * 2019-12-31 2020-04-17 畅加风行(苏州)智能科技有限公司 一种面向港口自动驾驶集卡的制动控制***及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112109687B (zh) 2021-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101404087B1 (ko) 회생 제동 제어 방법
US9744862B2 (en) Slip-controlled braking system for electrically driven motor vehicles
US8612076B2 (en) Antilock braking for vehicles
KR101714232B1 (ko) 차량용 회생제동 협조제어 시스템의 제동 제어 방법
EP3369633B1 (en) Active safety control system and method for vehicle
EP2876007B1 (en) Vehicle brake force generation device
EP2542454B1 (en) Brake equipment of vehicle with driver seat whose direction is changeable
CN108025651A (zh) 具有制动***的电动车辆以及用于制动***的方法、控制器和计算机程序
US20100174430A1 (en) Automotive braking control apparatus and method thereof
US11820374B2 (en) Control device for responding to failure of brake system of four-wheel drive electric vehicle
CN108688474A (zh) 电动汽车制动能量回收控制算法
CN108068630A (zh) 一种电动汽车制动能量回收控制***
CN106608251A (zh) 用于环保车辆的制动控制方法和***
JP6153857B2 (ja) 車両用制動装置
JP2019017182A (ja) 電気自動車の回生制御装置
CN113165634B (zh) 在混合阶段控制减速的方法和装置
CN202115506U (zh) 电、液联合制动实验车
CN112109687B (zh) 一种复合制动控制***
WO2024000524A1 (zh) 制动方法、装置、电子设备、车辆和介质
CN110001610A (zh) 一种四轮独立轮毂电动汽车复合制动控制装置
JP2018094972A (ja) 電動車両用制動装置
JP2013158200A (ja) パッシブトルクスプリット４輪駆動車
CN111845363A (zh) 用于电机回收扭矩损失的补偿方法、补偿单元和车辆
CN104553822A (zh) 电机牵引力矩补偿
CN103287410A (zh) 用于混合动力车辆或电动车辆的制动***和制动控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant