CN112109067A - 一种轨道式视觉机器人*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种轨道式视觉机器人***。所述轨道式视觉机器人***，包括：滑轨；所述外壳体通过驱动组件滑动连接于所述滑轨上，所述外壳体内部的两侧分别固定安装有主控板和***板，所述主控板通过UART通信模块与***板连接；所述深度相机通过USB3.0电性连接于所述主控板上；所述全景相机通过USB2.0电性连接于所述主控板上，所述深度相机与全景相机的镜头前侧均设置有加热模块；RFID读卡模块，所述RFID读卡模块电性连接于所述***板上。本发明提供的轨道式视觉机器人***具有该机器人体积小，轨道运行方便灵活，适应性强，从空中往下视角宽广，配合全景相机和深度相机，可以在各种复杂环境下实现自主运行不受干扰，可持续性工作能力强，维护方便。

Description

一种轨道式视觉机器人***
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种轨道式视觉机器人***。
背景技术
机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。
现有机器人设备大多笨重不灵活，在地面上移动容易受到障碍物干扰视觉范围小，局限性强对环境要求高，在恶劣环境下难以工作可持续性工作能力差，维护困难。
因此，有必要提供一种轨道式视觉机器人***解决上述技术问题。
发明内容
本发明提供一种轨道式视觉机器人***，解决了现有机器人在地面上移动容易受到障碍物干扰视觉范围小，局限性强对环境要求高的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供的轨道式视觉机器人***，包括：滑轨；
外壳体，所述外壳体通过驱动组件滑动连接于所述滑轨上，所述外壳体内部的两侧分别固定安装有主控板和***板，所述主控板通过UART通信模块与***板连接；
深度相机，所述深度相机通过USB3.0电性连接于所述主控板上；
全景相机，所述全景相机通过USB2.0电性连接于所述主控板上，所述深度相机与全景相机的镜头前侧均设置有加热模块；
RFID读卡模块，所述RFID读卡模块电性连接于所述***板上；
EMMC存储模块，所述EMMC存储模块主控板上；
无线充电模块，所述无线充电模块电性连接于所述***板上。
优选的，所述外壳体的前侧的左右两侧分别设置有防撞开关和三色灯，所述防撞开关与三色灯均与***板电性连接。
三色灯可以显示红绿蓝三种颜色和颜色切换或闪烁，用来表示不同功能和工作状态，比如前进时亮绿灯，充电时候红灯闪烁等
优选的，所述外壳体的左右两侧分别设置有USB数据接口和烧录接口，所述外壳体的两侧且位于USB数据接口和烧录接口的一侧通过连接带固定连接有密封盖。
通过设置密封盖在不使用USB数据接口和烧录接口时，可以对其进行封口，灰尘、潮气等进入。
优选的，所述主控板上电性连接有传送模块，所述外壳体的一侧设置有HDMI，所述HDMI与所述主控板电性连接。
HDMI是接显示器的高清接口
优选的，所述深度相机和全景相机均设置于所述外壳体底部的前侧，且所述全景相机位于所述深度相机的前侧。
优选的，所述外壳体的顶部且位于所述滑轨的一侧固定连接有固定板，所述固定板的一侧和驱动组件的一侧均设置有导向组件。
通过导向组件可以在滑轨上遇到弯道时，改变驱动组件的反向，导向组件包括固定杆，导向轮，固定杆贯穿设置在固定板以及驱动组件的外壳体上，且端部设置挡环，导向轮固定安装在固定杆的端部，固定杆表面的一侧套设有推动环，固定杆的表面且位于推动环的一侧套设有弹性件。
优选的，所述驱动组件包括马达，所述马达输出轴的一端通过联轴器固定连接有转动轴，所述转动轴通过滑槽贯穿滑轨且延伸至滑轨的一侧，所述转动轴的一端与所述固定板转动连接，所述转动轴的表面且位于滑轨的两侧均设置有滚轮。
优选的，所述外壳体顶部两侧分别转动连接有旋转杆和主动杆，所述主动杆的顶端延伸至外壳体的外部，所述旋转杆和主动杆的表面均套设有皮带轮，两个所述皮带轮之间通过皮带传动连接。
优选的，所述旋转杆和主动杆的表面且位于皮带轮的下方套设有风扇，所述转动轴的表面套设有第一锥齿轮，所述主动杆的顶端套设有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合。
当马达带动转动轴转动，通过滚轮带动整个机器人移动时，转动轴同时带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮带动主动杆转动，主动杆通过皮带轮与皮带传动作用带动旋转杆转动，从而带动两个风扇转动，对外壳体内部的电器元件进行风冷散热。
优选的，所述外壳体顶部开设有进风孔，所述外壳体的顶部粘接有防尘网，所述外壳体的底部开设有出风孔，所述外壳体内壁底部通过支撑柱固定连接有安装组件，所述安装组件包括安装板，所述安装板上开设有多个通孔，所述安装板的顶部设置为波浪面。
通过设置有安装板，用于固定电子元气件，使其与外壳体内壁底部之间留有空气，且安装板的顶部设置波浪面，也可以时安装件与安装板之间留有空隙，提高整个装置的散热效果。
与相关技术相比较，本发明提供的轨道式视觉机器人***具有如下有益效果：
本发明提供一种轨道式视觉机器人***，该机器人体积小，轨道运行方便灵活，适应性强，从空中往下视角宽广，配合全景相机和深度相机，可以在各种复杂环境下实现自主运行不受干扰，可持续性工作能力强，维护方便。
附图说明
图1为本发明提供的轨道式视觉机器人***的第一实施例的结构示意图；
图2为图1所示的外壳体内部的结构示意图；
图3为图1所示的外部的结构示意图；
图4为图1所示的外壳体的仰视图；
图5为本发明提供的原理框图；
图6为本发明提供的轨道式视觉机器人***的第二实施例的结构示意图。
图中标号：1、滑轨，2、驱动组件，201、马达，202、滚轮，3、外壳体，4、主控板，5、***板，6、RFID读卡模块，7、三色灯，8、防撞开关，9、烧录接口，10、开关按钮，11、导向组件，12、USB数据接口，13、深度相机，14、全景相机，15、密封盖，16、无线充电模块，17、转动轴，18、第一锥齿轮，19、旋转杆，20、主动杆，21、第二锥齿轮，22、皮带轮，23、风扇，24、进风孔，25、防尘网，26、安装组件，261、安装板，262、通孔，267、波浪面，27、出风孔。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
请结合参阅图1、图2、图3、图4和图5，其中，图1为本发明提供的轨道式视觉机器人***的第一实施例的结构示意图；图2为图1所示的外壳体内部的结构示意图；图3为图1所示的外部的结构示意图；图4为图1所示的外壳体的仰视图；图5为本发明提供的原理框图。轨道式视觉机器人***，包括：滑轨1；
外壳体3，所述外壳体3通过驱动组件2滑动连接于所述滑轨1上，所述外壳体3内部的两侧分别固定安装有主控板4和***板5，所述主控板4通过UART通信模块与***板5连接；
深度相机13，所述深度相机13通过USB3.0电性连接于所述主控板4上；
全景相机14，所述全景相机14通过USB2.0电性连接于所述主控板4上，所述深度相机13与全景相机14的镜头前侧均设置有加热模块；
RFID读卡模块6，所述RFID读卡模块6电性连接于所述***板5上；
EMMC存储模块，所述EMMC存储模块主控板4上；
无线充电模块16，所述无线充电模块16电性连接于所述***板5上。
EMMC为功能类似硬盘的存储设备，和硬盘不同的是EMMC是做成一个芯片，可以贴片到主板上面；LPDDR3是内存的类型，这里指的是低电压内存，也是贴片到板子上的；通过使用该存储设备节省空间，传输速度快和功耗低，工作方式就是运算和存放数据；
主控板4和***板5分别为RK3399主板和STM32主板，且主控板4和***板5之间通过UART串口通信，DC IN 12V给主控板4供电
主控板4RK3399将数据处理后通过传输模块即WIFI和云端通信或者蓝牙等，进行数据交换和自动控制；
图像通过无线网传到云平台分析处理，全景相机也可以通过云平台控制开启或关闭实时直播；
加热模块是在深度相机13和全景相机14的镜头前面的一个加热片，可以将镜头前面的玻璃加热，并可以自动调节温度，作用是防止蚊蝇等趴在相机镜头上，产生分泌物污染镜头；
无线充电模块16：给设备无线充电的装置，设备进入充电仓后自动开始充电；马达201控制滚轮202前进后退或停止，电池给各种设备供电和反馈电量信息
所述外壳体3的前侧的左右两侧分别设置有防撞开关8和三色灯7，所述防撞开关8与三色灯均与***板5电性连接。
三色灯可以显示红绿蓝三种颜色和颜色切换或闪烁，用来表示不同功能和工作状态，比如前进时亮绿灯，充电时候红灯闪烁等，防撞开关8触发时可以控制电机反向转动，使整体极其后撤。
所述外壳体3的左右两侧分别设置有USB数据接口12和烧录接口9，所述外壳体3的两侧且位于USB数据接口12和烧录接口9的一侧通过连接带固定连接有密封盖15。
连接带与密封盖15均为硅胶材质。
所述主控板4上电性连接有传送模块，所述外壳体3的一侧设置有HDMI，所述HDMI与所述主控板4电性连接。
HDMI为接显示器的高清接口。
所述深度相机13和全景相机14均设置于所述外壳体3底部的前侧，且所述全景相机14位于所述深度相机13的前侧。
所述外壳体3的顶部且位于所述滑轨1的一侧固定连接有固定板，所述固定板的一侧和驱动组件2的一侧均设置有导向组件11。
所述驱动组件包括马达201，所述马达201输出轴的一端通过联轴器固定连接有转动轴17，所述转动轴17通过滑槽贯穿滑轨1且延伸至滑轨1的一侧，所述转动轴17的一端与所述固定板转动连接，所述转动轴17的表面且位于滑轨1的两侧均设置有滚轮202。
本发明提供的轨道式视觉机器人***的工作原理如下：
主控板4与***板5之间通过UART串口通信，DC IN 12V给主控板供电；
主控板4将数据处理后通过WIFI和云端或者蓝牙通信，进行数据交换和自动控制
***板5连接的***设备主要有：马达，无线充电模块，RFID读卡模块，相机镜片加热模块，三色灯以及电池，这些功能模块的工作状态可以通过STM32和RK3399之间通信和反馈，可以实现云端控制；
通过马达201带动滚轮202转动沿滑轨1移动，通过设置全景相机14和深度相机13且从上向下看提高机器人视野。
与相关技术相比较，本发明提供的轨道式视觉机器人***具有如下有益效果：
该机器人体积小，轨道运行方便灵活，适应性强，从空中往下视角宽广，配合全景相机和深度相机，可以在各种复杂环境下实现自主运行不受干扰，可持续性工作能力强，维护方便。
第二实施例
请结合参阅图6，基于本申请的第一实施例提供的轨道式视觉机器人***，本申请的第二实施例提出另一种轨道式视觉机器人***。第二实施例仅仅是第一实施例优选的方式，第二实施例的实施对第一实施例的单独实施不会造成影响。
具体的，本申请的第二实施例提供的轨道式视觉机器人***的不同之处在于，轨道式视觉机器人***，所述外壳体3顶部两侧分别转动连接有旋转杆19和主动杆20，所述主动杆20的顶端延伸至外壳体3的外部，所述旋转杆19和主动杆20的表面均套设有皮带轮22，两个所述皮带轮22之间通过皮带传动连接。
马达201优选设置两个，即主动杆20和旋转杆19设置有两组。
所述旋转杆19和主动杆20的表面且位于皮带轮22的下方套设有风扇23，所述转动轴17的表面套设有第一锥齿轮18，所述主动杆20的顶端套设有第二锥齿轮21，所述第一锥齿轮18与所述第二锥齿轮21啮合。
所述外壳体3顶部开设有进风孔24，所述外壳体3的顶部粘接有防尘网25，所述外壳体3的底部开设有出风孔27，所述外壳体3内壁底部通过支撑柱固定连接有安装组件26，所述安装组件26包括安装板261，所述安装板261上开设有多个通孔262，所述安装板261的顶部设置为波浪面。
通过设置防尘网25可以放置灰尘等进入到外壳体3内部；
当马达210带动转动轴17转动，通过滚轮202带动整个机器人移动时，转动轴17同时带动第一锥齿轮18转动，第一锥齿轮18带动第二锥齿轮21转动，第二锥齿轮21带动主动杆20转动，主动杆20通过皮带轮22与皮带传动作用带动旋转杆19转动，从而带动两个风扇23转动，对外壳体3内部的电器元件进行风冷散热，马达201带动滚轮202转动驱动该设备的同时带动风扇转动，从而提高整体的散热效果，更加的节能环保；
且通过设置有安装板261，用于固定电子元气件，使其与外壳体3内壁底部之间留有空气，且安装板261的顶部设置波浪面，也可以时安装件与安装板261之间留有空隙，提高整个装置的散热效果
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种轨道式视觉机器人***，其特征在于，包括：滑轨；
外壳体，所述外壳体通过驱动组件滑动连接于所述滑轨上，所述外壳体内部的两侧分别固定安装有主控板和***板，所述主控板通过UART通信模块与***板连接；
深度相机，所述深度相机通过USB3.0电性连接于所述主控板上；
全景相机，所述全景相机通过USB2.0电性连接于所述主控板上，所述深度相机与全景相机的镜头前侧均设置有加热模块；
RFID读卡模块，所述RFID读卡模块电性连接于所述***板上；
EMMC存储模块，所述EMMC存储模块主控板上；
无线充电模块，所述无线充电模块电性连接于所述***板上。
2.根据权利要求1所述的轨道式视觉机器人***，其特征在于，所述外壳体的前侧的左右两侧分别设置有防撞开关和三色灯，所述防撞开关与三色灯均与***板电性连接。
3.根据权利要求1所述的轨道式视觉机器人***，其特征在于，所述外壳体的左右两侧分别设置有USB数据接口和烧录接口，所述外壳体的两侧且位于USB数据接口和烧录接口的一侧通过连接带固定连接有密封盖。
4.根据权利要求1所述的轨道式视觉机器人***，其特征在于，所述主控板上电性连接有传送模块，所述外壳体的一侧设置有HDMI，所述HDMI与所述主控板电性连接。
5.根据权利要求1所述的轨道式视觉机器人***，其特征在于，所述深度相机和全景相机均设置于所述外壳体底部的前侧，且所述全景相机位于所述深度相机的前侧。
6.根据权利要求1所述的轨道式视觉机器人***，其特征在于，所述外壳体的顶部且位于所述滑轨的一侧固定连接有固定板，所述固定板的一侧和驱动组件的一侧均设置有导向组件。
7.根据权利要求1所述的轨道式视觉机器人***，其特征在于，所述驱动组件包括马达，所述马达输出轴的一端通过联轴器固定连接有转动轴，所述转动轴通过滑槽贯穿滑轨且延伸至滑轨的一侧，所述转动轴的一端与所述固定板转动连接，所述转动轴的表面且位于滑轨的两侧均设置有滚轮。
8.根据权利要求1所述的轨道式视觉机器人***，其特征在于，所述外壳体顶部两侧分别转动连接有旋转杆和主动杆，所述主动杆的顶端延伸至外壳体的外部，所述旋转杆和主动杆的表面均套设有皮带轮，两个所述皮带轮之间通过皮带传动连接。
9.根据权利要求8所述的轨道式视觉机器人***，其特征在于，所述旋转杆和主动杆的表面且位于皮带轮的下方套设有风扇，所述转动轴的表面套设有第一锥齿轮，所述主动杆的顶端套设有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合。
10.根据权利要求9所述的轨道式视觉机器人***，其特征在于，所述外壳体顶部开设有进风孔，所述外壳体的顶部粘接有防尘网，所述外壳体的底部开设有出风孔，所述外壳体内壁底部通过支撑柱固定连接有安装组件，所述安装组件包括安装板，所述安装板上开设有多个通孔，所述安装板的顶部设置为波浪面。
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201222

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