CN112102620A - 一种雷达与球机联动的监测方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种雷达与球机联动的监测方法，该方法包括：根据各监测对象的经纬坐标、预设的雷达经纬坐标和雷达法线偏转角，确定各监测对象的雷达坐标；根据各监测对象的经纬坐标、雷达坐标和运动信息，判断各监测对象的当前行为是否属于异常行为；将当前行为属于异常行为的至少一个监测对象作为目标监测对象；根据目标监测对象的经纬坐标、预设的球机经纬坐标、球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，确定目标监测对象的球机坐标；确定目标监测对象与球机之间的距离，根据距离对球机的焦距进行调节；控制球机采集对应的监测影像，进而确定监测结果。通过采用雷达与球机相结合的方式进行监测，提高了监测结果的准确性和可信度。
Description
技术领域
本申请涉及交通监测技术领域，尤其涉及一种雷达与球机联动的监测方法。
背景技术
在交通监测***中，雷达与球机是常用的监测设备，其中雷达利用电磁波进行检测，其探测到的雷达信号可以反映出目标监测对象的速度、方位等信息，并且其在工作时不易受环境的影响，具有较高的稳定性；球机则利用视频图像进行检测，其采集到的视频图像可以反映出目标监测对象的直观特征。
为了进一步提高交通监测的精度，目前有采用雷达和球机融合***这一技术，首先根据雷达采集到的目标信号通过坐标转换到球机，然后球机根据人工设置的预置位进行图像采集，最后根据采集到的检测图像确定监测结果。但是这种监测方式很难满足高精度的检测，尤其在目标检测对象的移动幅度较小时，很难检测到其位置的变化。因此，急需一种准确性较高的雷达与球机联动的监测方法，对提高监测结果的可信度有重要意义。
发明内容
本申请提供一种雷达与球机联动的监测方法，以解决现有技术中的雷达与球机联动的监测方法的准确性较低等缺陷。
本申请第一个方面提供一种雷达与球机联动的监测方法，适用于雷达与球机联动的监测***，所述雷达与球机联动的监测***包括雷达和球机，该方法包括：
获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角；
根据所述雷达信号，确定所述目标监测区域内的各监测对象的经纬坐标和运动信息；其中，所述运动信息包括运动速度和运动方向；
根据所述各监测对象的经纬坐标、预设的雷达经纬坐标和雷达法线偏转角，确定所述各监测对象的雷达坐标；
根据所述各监测对象的经纬坐标和运动信息，或者，根据所述各监测对象的雷达坐标和运动信息，判断各监测对象的当前行为是否属于异常行为；
当确定有至少一个监测对象的当前行为属于异常行为时，将所述至少一个监测对象作为目标监测对象；
获取球机水平偏转角和球机俯仰偏转角；
根据所述目标监测对象的经纬坐标、预设的球机经纬坐标、球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，确定所述目标监测对象的球机坐标；
根据所述球机坐标，确定所述目标监测对象与所述球机之间的距离，根据所述距离对所述球机的焦距进行调节；
控制所述球机采集所述球机坐标所对应的监测影像，以得到所述目标监测对象的监测影像；
根据所述监测影像，确定监测结果。
可选的，所述根据所述距离对所述球机的焦距进行调节，包括：
获取多个历史焦距调节数据；
根据所述多个历史焦距调节数据，确定所述距离与所述球机的焦距调节倍数之间的线性关系；
根据所述线性关系，确定所述目标监测对象与所述球机之间的距离所对应的目标焦距调节倍数；
根据所述目标焦距调节倍数，对所述球机的焦距进行调节。
可选的，在根据所述距离对所述球机的焦距进行调节之后，所述方法还包括：
根据所述球机坐标和所述球机的球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，分别对所述球机水平偏转角和球机俯仰偏转角、进行调整。
可选的，所述根据所述监测影像，确定监测结果，包括：
对所述监测影像进行分帧处理，以得到至少一个监测图像；
对所述至少一个监测图像进行监测特征提取，根据所提取的监测特征，判断所述目标监测对象的当前行为是否属于违法行为；
当确定所述目标监测对象的当前行为属于违法行为时，生成报警信息。
可选的，还包括：
当确定所述目标监测对象的当前行为不属于违法行为时，返回所述获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角的步骤。
本申请第二个方面提供一种雷达与球机联动的监测装置，适用于雷达与球机联动的监测***，所述雷达与球机联动的监测***包括雷达和球机，该装置包括：
第一获取模块，用于获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角；
第一确定模块，用于根据所述雷达信号，确定所述目标监测区域内的各监测对象的经纬坐标和运动信息；其中，所述运动信息包括运动速度和运动方向；
第二确定模块，用于根据所述各监测对象的经纬坐标、预设的雷达经纬坐标和雷达法线偏转角，确定所述各监测对象的雷达坐标；
判断模块，用于根据所述各监测对象的经纬坐标和运动信息，或者，根据所述各监测对象的雷达坐标和运动信息，判断各监测对象的当前行为是否属于异常行为；
检测模块，用于当确定有至少一个监测对象的当前行为属于异常行为时，将所述至少一个监测对象作为目标监测对象；
第二获取模块，用于获取球机水平偏转角和球机俯仰偏转角；
第三确定模块，用于根据所述目标监测对象的经纬坐标、预设的球机经纬坐标、球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，确定所述目标监测对象的球机坐标；
调节模块，用于根据所述球机坐标，确定所述目标监测对象与所述球机之间的距离，根据所述距离对所述球机的焦距进行调节；
采集模块，用于控制所述球机采集所述球机坐标所对应的监测影像，以得到所述目标监测对象的监测影像；
监测模块，用于根据所述监测影像，确定监测结果。
可选的，所述调节模块，具体用于：
获取多个历史焦距调节数据；
根据所述多个历史焦距调节数据，确定所述距离与所述球机的焦距调节倍数之间的线性关系；根据所述线性关系，
确定所述目标监测对象与所述球机之间的距离所对应的目标焦距调节倍数；
根据所述目标焦距调节倍数，对所述球机的焦距进行调节。
可选的，所述调节模块，还用于：
根据所述球机坐标和所述球机的球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，分别对所述球机水平偏转角和球机俯仰偏转角、进行调整。
可选的，所述监测模块，具体用于：
对所述监测影像进行分帧处理，以得到至少一个监测图像；
对所述至少一个监测图像进行监测特征提取，根据所提取的监测特征，判断所述目标监测对象的当前行为是否属于违法行为；
当确定所述目标监测对象的当前行为属于违法行为时，生成报警信息。
可选的，所述监测模块具体还用于：
当确定所述目标监测对象的当前行为不属于违法行为时，返回所述获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角的步骤。
本申请第三个方面提供一种雷达与球机联动的监测***，包括：雷达、球机及如上第二个方面以及第二个方面各种可能的设计所述的雷达与球机联动的监测装置；
所述雷达用于采集预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角，并将所述雷达信号和雷达法线偏转角发送至所述雷达与球机联动的监测装置；
所述雷达与球机联动的监测装置用于根据所述雷达信号和雷达法线偏转角，确定目标监测对象，并生成相应的球机控制指令，并将所述球机控制指令发送至所述球机；
所述球机用于根据所述球机控制指令，采集相应的监测影像，并将所述监测影像发送至所述雷达与球机联动的监测装置。
本申请第四个方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一个方面以及第一个方面各种可能的设计所述的方法。
本申请第五个方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一个方面以及第一个方面各种可能的设计所述的方法。
本申请技术方案，具有如下优点：
本申请提供的雷达与球机联动的监测方法，通过获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角；根据雷达信号，确定目标监测区域内的各监测对象的经纬坐标和运动信息；其中，运动信息包括运动速度和运动方向；根据各监测对象的经纬坐标、预设的雷达经纬坐标和雷达法线偏转角，确定各监测对象的雷达坐标；根据各监测对象的经纬坐标和运动信息，或者，根据各监测对象的雷达坐标和运动信息，判断各监测对象的当前行为是否属于异常行为；当确定有至少一个监测对象的当前行为属于异常行为时，将至少一个监测对象作为目标监测对象；获取球机水平偏转角和球机俯仰偏转角；根据目标监测对象的经纬坐标、预设的球机经纬坐标、球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，确定目标监测对象的球机坐标；根据球机坐标，确定目标监测对象与球机之间的距离，根据距离对球机的焦距进行调节；控制球机采集球机坐标所对应的监测影像，以得到目标监测对象的监测影像；根据监测影像，确定监测结果。上述方案提供的雷达与球机联动的监测方法通过采用雷达与球机相结合的方式进行监测，可以精准地确定球机坐标，并根据球机与目标监测对象之间的距离对球机的焦距进行调节，以使球机达到良好的监测状态，提高了监测结果的准确性和可信度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的雷达与球机联动的监测方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的二维雷达坐标系的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种三维雷达坐标系的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种三维雷达坐标系的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的监测图像的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种示例性的雷达与球机联动的监测方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种示例性的雷达与球机联动的监测方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的雷达与球机联动的监测装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的雷达与球机联动的监测***的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
在现有技术中，通常是将雷达和球机同时设置于雷达与球机联动的监测***，其中，雷达和球机是相互独立的，二者独立地对监测目标进行监测。其中，球机通常根据人工设置的预置位进行图像采集，进一步根据采集到的监测图像确定监测结果。但是，由于雷达和球机二者的均存在一定的监测误差，导致后台服务器频繁出现报警信息误报的情况。并且无法满足高精度的检测，尤其在目标监测对象的移动幅度较小时，很难检测到其位置的变化。并且球机在应用过程中，当监测范围较大时，通常采用多个预设监测区域轮巡的方式进行监测，无法对各个预设监测区域进行实时监测，导致其监测精度较低，存在报警信息漏报的风险。
针对上述问题，本申请实施例提供的雷达与球机联动的监测方法，通过获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角；根据雷达信号，确定目标监测区域内的各监测对象的经纬坐标和运动信息；其中，运动信息包括运动速度和运动方向；根据各监测对象的经纬坐标、预设的雷达经纬坐标和雷达法线偏转角，确定各监测对象的雷达坐标；根据各监测对象的经纬坐标和运动信息，或者，根据各监测对象的雷达坐标和运动信息，判断各监测对象的当前行为是否属于异常行为；当确定有至少一个监测对象的当前行为属于异常行为时，将至少一个监测对象作为目标监测对象；获取球机水平偏转角和球机俯仰偏转角；根据目标监测对象的经纬坐标、预设的球机经纬坐标、球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，确定目标监测对象的球机坐标；根据球机坐标，确定目标监测对象与球机之间的距离，根据距离对球机的焦距进行调节；控制球机采集球机坐标所对应的监测影像，以得到目标监测对象的监测影像；根据监测影像，确定监测结果。上述方案提供的雷达与球机联动的监测方法通过采用雷达与球机相结合的方式进行监测，可以精准地确定球机坐标，并根据球机与目标监测对象之间的距离对球机的焦距进行调节，以使球机达到良好的监测状态，提高了监测结果的准确性和可信度。
下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明实施例进行描述。
本申请实施例提供了一种雷达与球机联动的监测方法，适用于雷达与球机联动的监测***，该雷达与球机联动的监测***包括雷达和球机，用于对预设的目标监测区域进行安防监测，并生成可信度较高的监测结果。本申请实施例的执行主体为电子设备，比如服务器、台式电脑、笔记本电脑、平板电脑及其他可用于对监测数据进行分析和管理的电子设备，其中，监测数据包括雷达信号和监测影像。
如图1所示，为本申请实施例提供的雷达与球机联动的监测方法的流程示意图，该方法包括：
步骤101，获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角。
需要解释的是，目标监测区域可以根据实际情况进行设置，例如，当本申请实施例所提供的雷达与球机联动的监测方法应用于交通管理领域时，则目标监测区域可以是交通路口、应急车道和禁止停车区域等，具体本申请实施例不做限定。
具体地，雷达向本申请实施例所提供的电子设备发送雷达信号的同时，将其当前的时刻的雷达法线偏转角也发送至该电子设备，为建立当前时刻的雷达坐标系奠定基础。其中，雷达法线偏转角是指雷达法线方向与正北方向之间的偏转角，具体可以是根据预设的雷达经纬坐标和各监测对象的经纬坐标来确定，也可以通过雷达中的偏转角传感器直接采集，具体本申请实施例不做限定。
步骤102，根据雷达信号，确定目标监测区域内的各监测对象的经纬坐标和运动信息。
其中，运动信息包括运动速度和运动方向。
需要解释的是，经纬坐标是指当前目标监测对象在大地坐标系中所对应的坐标，具体包括经度、维度和海拔，具有一定的客观性和普适性。
具体地，当利用雷达对目标监测区域进行监测时，雷达利用电磁波进行探测，其探测到的雷达信号可以反映出各监测对象的方位（经纬坐标）、运动速度和运动方向等信息。
步骤103，根据各监测对象的经纬坐标、预设的雷达经纬坐标和雷达法线偏转角，确定各监测对象的雷达坐标。
具体地，可以根据各监测对象的经纬坐标、预设的雷达经纬坐标和雷达法线偏转角，为该雷达建立其当前时刻的雷达坐标系，并进一步确定各监测对象在雷达坐标系中的雷达坐标。
需要解释的是，雷达的法线方向通常与道路方向平行，但是由于雷达长期工作于室外，受环境因素的影响，雷达的法线偏转角会发生一定程度的偏移，为了进一步提高所得到的雷达坐标的准确性，本申请实施例所提供的雷达与球机联动的监测方法为雷达实时建立当前时刻的雷达坐标系，为提高监测结果的准确性奠定了基础。
示例性的，当雷达的法线方向与道路方向一致时，如图2所示，为本申请实施例提供的二维雷达坐标系的结构示意图。可以以雷达法线为x轴，雷达检测方向为y轴正方向，监测对象的雷达坐标记为：（Xpos,Ypos）。其中，如图3所示，为本申请实施例提供的一种三维雷达坐标系的结构示意图，将当前的二维雷达坐标转换为三维坐标，其中，可以将原y轴作为z轴，以原点竖直向下方向为新y轴方向，以获得对应的三维雷达坐标（X1，Y1，Z1），其中，X1=Ypos，Y1=H，Z1=Xpos，其中，H表示高度。以雷达为原点旋转水平面上的z轴、x轴，使z轴正方向指向正北方向，生成新坐标系的z’轴和x’轴，旋转角度即为θ（雷达法线偏转角）。获取目标在（x’，y，z’）坐标系中的坐标（X2，Y2，Z2），其中，图4为本申请实施例提供的另一种三维雷达坐标系的结构示意图，即：X2=X1*cosθ－Z1*sinθ，Y2=Y1，Z2=X1*sinθ＋Z1*cosθ。
步骤104，根据各监测对象的经纬坐标和运动信息，或者，根据各监测对象的雷达坐标和运动信息，判断各监测对象的当前行为是否属于异常行为。
示例性的，当本申请实施例提供的雷达与球机联动的监测方法应用于交通管理领域时，可以通过对禁止停车区域进行雷达探测，并得到相应的雷达信号，根据雷达信号判断其探测区域（目标监测区域）内的各个车辆（监测对象）的经纬坐标或雷达坐标是否属于禁止停车区域，进一步根据其运动信息判断其当前是否处于停车状态，其中，探测区域包含该禁止停车区域。若确定该车辆处于禁止停车区域，并且确定该车辆处于停车状态，则可以确定该车辆的当前行为属于异常行为。
具体地，本申请实施例所提供雷达与球机联动的监测方法既可以根据监测对象的经纬坐标，判断其当前是否处于违法区域，也可以根据其雷达坐标，判断其是否处于违法区域，提高了该雷达与球机联动的监测方法的实用性。例如，当雷达变更安装位置后，若电子设备中所预设的雷达经纬坐标等状态信息还未及时更新，则为了尽快进行监测工作，可以直接根据所得到的各监测对象的经纬坐标进行监测，在保证了监测结果的准确性的同时，提高了该雷达与球机联动的监测方法的实用性和灵活性。
类似的，当违法区域对应的经纬坐标范围没有及时更新时，可以根据其对应的雷达坐标进行监测。
步骤105，当确定有至少一个监测对象的当前行为属于异常行为时，将至少一个监测对象作为目标监测对象。
示例性的，在确定某车辆的当前行为属于异常行为时，则将该车辆作为重点监测对象（目标监测对象），以对该车辆进行进一步的监测，以进一步判断该车辆的当前行为是否属于违法行为。
步骤106，获取球机水平偏转角和球机俯仰偏转角。
具体地，球机和雷达类似，均是长期工作于室外，受环境因素的影响，球机的球机水平偏转角和球机俯仰偏转角会发生一定程度的偏移，为了进一步提高所得到的球机坐标的准确性，本申请实施例所提供的雷达与球机联动的监测方法为球机实时建立当前时刻的球机坐标系，为进一步提高监测结果的准确性奠定了基础。
步骤107，根据目标监测对象的经纬坐标、预设的球机经纬坐标、球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，确定目标监测对象的球机坐标。
需要解释的是，现有技术中的球机坐标通常是根据预设的球机坐标系来确定的，但是正如上述实施例所说的，由于球机受室外环境的影响，其球机坐标系也会随着各偏转角的偏移而出现误差，导致所得到的球机坐标的准确性较低。或者，根据球机坐标和雷达坐标之间的对应关系，直接将雷达坐标转换为对应的球机坐标，类似的，由于雷达坐标系和球机坐标系均会受室外环境的影响出现误差，导致其二者之间的对应关系也会出现误差，若依然根据预设的对应关系进行坐标转换，将导致其坐标转换后所得到的球机坐标出现误差，即所得到的球机坐标的准确性较低，不利于保证监测结果的准确性和可信度。
示例性的，结合球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，使球机坐标系中的z轴与球机镜头正对方向重合，获得目标监测对象在此坐标系中的位置（X5，Y5，Z5）。其中，针对球机水平偏转角：X4=X3*cos(CamAngN)－Z3*sin(CamAngN)，Y4=Y3，Z4=X3*sin(CamAngN)＋Z3*cos(CamAngN)，其中，CamAngN，表示球机水平偏转角，CamAngN=CamAngN1+CamAngN2，其中，CamAngN1表示球机安装时的球机水平偏转角，CamAngN2表示球机水平偏转角的偏移角度，CamAngN=arctan（X3/Z3）。针对球机俯仰偏转角：X5=X4，Y5=Y4*cos(CamAngE)－Z4*sin(CamAngE)，Z5=Y4*sin(CamAngE)＋Z4*cos(CamAngE)，其中，CamAngE表示球机俯仰偏转角，CamAngE=CamAngE1+CamAngE2，其中，CamAngE1表示球机安装时的球机俯仰偏转角，CamAngE2表示球机球机俯仰偏转角的偏转角度，CamAngE=arctan(Y4/X4)。
步骤108，根据球机坐标，确定目标监测对象与球机之间的距离，根据距离对球机的焦距进行调节。
具体地，在一实施例中，可以获取多个历史焦距调节数据；根据多个历史焦距调节数据，确定距离与球机的焦距调节倍数之间的线性关系；根据线性关系，确定目标监测对象与球机之间的距离所对应的目标焦距调节倍数；根据目标焦距调节倍数，对球机的焦距进行调节。
需要解释的是，历史焦距调节数据可以是操作人员根据不同的距离进行焦距调节的调节记录，主要包括各距离对应的焦距调节倍数。
具体地，操作人在实际工作中，针对位于不同距离的目标监测对象，对球机的焦距进行人工调节，目的是使目标监测对象的整体轮廓占据监测图像的中间位置，并且大小为整个监测图像的1/2，记录最终所得到的焦距调节倍数。
示例性的，所获取到历史焦距调节数据可以分别为（距离：50m，焦距调节倍数：Z1）、（距离：100m，焦距调节倍数：Z2）、（距离：150m，焦距调节倍数：Z3）、（距离：200m，焦距调节倍数：Z4）和（距离：250m，焦距调节倍数：Z5）。
具体地，可以采用一元线性回归分析法建立初始线性回归方程：
其中，
表示焦距调节倍数，
表示目标监测对象与球机之间的距离，
表示距离与焦
距调节倍数之间的比例系数，
表示修正参数。根据多个历史焦距调节数据确定初始线性
回归方程中的
和
，可以得到目标线性回归方程，即可以确定距离与球机的焦距调节倍数
之间的线性关系。
其中，比例系数
可以根据如下公式进行计算：
其中，
表示历史焦距调节数据的数量，
表示第
个历史焦距调节数据中的距离，
表示第
个历史焦距调节数据中的焦距调节倍数。
进一步的，修正系数
可以根据如下公式进行计算：
具体地，在一实施例中，在根据目标监测对象与球机之间的距离对球机的焦距进行调节之后，该方法还包括：根据球机坐标和球机的球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，分别对球机的球机水平偏转角和球机俯仰偏转角进行调整。
具体地，通过对球机的球机水平偏转角和球机俯仰偏转角进行调整，可以使球机旋转至合适的视角，以得到高质量的监测图像。
其中，如图5所示，为本申请实施例提供的监测图像的结构示意图，结合球机当前的视角（包括球机水平偏转角和球机俯仰偏转角），确定目标监测对象的监测图像中的投影位置（xs，ys），实现目标监测对象在监测图像上的定位。xs=Width*(0.5＋arctan(X5/(Y52+Z52)-2/ CamAngN)，ys=Height*(0.5＋arctan(Y5/Z5)/ CamAngE)。
步骤109，控制球机采集球机坐标所对应的监测影像，以得到目标监测对象的监测影像。
需要解释的是，本申请实施例所提供的雷达与球机联动的监测方法在根据雷达信号确定目标监测对象之后，为了对其当前行为进行进一步的判断，可以向雷达与球机联动的监测***中的球机发送控制指令，以控制球机对目标监测对象进行相应的图像采集。
步骤110，根据监测影像，确定监测结果。
具体地，在一实施例中，可以对监测影像进行分帧处理，以得到至少一个监测图像；对至少一个监测图像进行监测特征提取，根据所提取的监测特征，判断目标监测对象的当前行为是否属于违法行为；当确定目标监测对象的当前行为属于违法行为时，生成报警信息。
其中，当该方法应用于交通管理领域时，雷达可以实时检测多各监测对象的运动轨迹，球机可以检测多监测对象的监测特征，实现了道路交通流全数字化，并且实现了大区域远距离动态跟踪。
进一步的，为了提醒交通管理人员及时采集相应的交通管理措施，为提高交通执法的应急效率奠定基础。在生成报警信息之后，可以对所生成的报警信息进行报出处理，具体可以以短信、警示音及警示灯等方式进行报出，具体本申请实施例不做限定。
相应的，当确定目标监测对象的当前行为不属于违法行为时，返回获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角的步骤（步骤101）。
类似的，当确定目标监测区域的各监测对象的当前行为不属于异常行为时，返回获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角的步骤（步骤101），以实现对目标监测区域进行实时监测。
具体地，当通过对目标监测对象的监测影像进行处理和识别后，依然确定该目标监测对象的当前行为为异常行为时，则可以确定该监测对象的当前行为属于违法行为。
示例性的，如图6所示，为本申请实施例提供的一种示例性的雷达与球机联动的监测方法的流程示意图，用于判断禁止停车区域内是否有停靠车辆。雷达实时探测并接收实时数据，进而判断各监测对象是否处于停车状态，如果是则再次判断此监测对象的停车时间是否超过预设的停车时间阈值（指定时间），如果满足条件则控制球机对其进行监测影像的采集，通过对监测影像进行分析确认停车事件是否成立；如果确认是则进行生成报警信息，并对报警信息进行报出处理，以提醒相关交通管理人员采取相应的交通管理措施。
类似的，如图7所示，为本申请实施例提供的另一种示例性的雷达与球机联动的监测方法的流程示意图，用于判断交通路口是否发生了拥堵。通过雷达调试界面划定指定拥堵检测区域，当指定拥堵检测区域满足车辆空间占有率大于预设的占有比阈值，且车辆平均速度小于预设的车速阈值，则判断拥堵条件是否成立，如果满足条件则控制球机转动到指定位置，并进行监测影像的采集，通过对监测影像进行分析确认拥堵事件是否成立；若成立，则进行生成报警信息，并对报警信息进行报出处理，以提醒相关交通管理人员采取相应的交通管理措施。
本申请实施例提供的雷达与球机联动的监测方法，通过获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角；根据雷达信号，确定目标监测区域内的各监测对象的经纬坐标和运动信息；其中，运动信息包括运动速度和运动方向；根据各监测对象的经纬坐标、预设的雷达经纬坐标和雷达法线偏转角，确定各监测对象的雷达坐标；根据各监测对象的经纬坐标和运动信息，或者，根据各监测对象的雷达坐标和运动信息，判断各监测对象的当前行为是否属于异常行为；当确定有至少一个监测对象的当前行为属于异常行为时，将至少一个监测对象作为目标监测对象；获取球机水平偏转角和球机俯仰偏转角；根据目标监测对象的经纬坐标、预设的球机经纬坐标、球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，确定目标监测对象的球机坐标；根据球机坐标，确定目标监测对象与球机之间的距离，根据距离对球机的焦距进行调节；控制球机采集球机坐标所对应的监测影像，以得到目标监测对象的监测影像；根据监测影像，确定监测结果。上述方案提供的雷达与球机联动的监测方法通过采用雷达与球机相结合的方式进行监测，可以精准地确定球机坐标，并根据球机与目标监测对象之间的距离对球机的焦距进行调节，以使球机达到良好的监测状态，提高了监测结果的准确性和可信度。
本申请实施例提供了一种雷达与球机联动的监测装置，用于执行上述实施例提供的雷达与球机联动的监测方法。
如图8所示，为本申请实施例提供的雷达与球机联动的监测装置的结构示意图。该雷达与球机联动的监测装置80包括第一获取模块801、第一确定模块802、第二确定模块803、判断模块804、检测模块805、第二获取模块806、第三确定模块807、调节模块808、采集模块809和监测模块810。
其中，第一获取模块801，用于获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角；第一确定模块802，用于根据雷达信号，确定目标监测区域内的各监测对象的经纬坐标和运动信息；其中，运动信息包括运动速度和运动方向；第二确定模块803，用于根据各监测对象的经纬坐标、预设的雷达经纬坐标和雷达法线偏转角，确定各监测对象的雷达坐标；判断模块804，用于根据各监测对象的经纬坐标和运动信息，或者，根据各监测对象的雷达坐标和运动信息，判断各监测对象的当前行为是否属于异常行为；检测模块805，用于当确定有至少一个监测对象的当前行为属于异常行为时，将至少一个监测对象作为目标监测对象；第二获取模块806，用于获取球机水平偏转角和球机俯仰偏转角；第三确定模块807，用于根据目标监测对象的经纬坐标、预设的球机经纬坐标、球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，确定目标监测对象的球机坐标；调节模块808，用于根据球机坐标，确定目标监测对象与球机之间的距离，根据距离对球机的焦距进行调节；采集模块809，用于控制球机采集球机坐标所对应的监测影像，以得到目标监测对象的监测影像；监测模块810，用于根据监测影像，确定监测结果。
具体地，在一实施例中，调节模块808，具体用于：
获取多个历史焦距调节数据；
根据多个历史焦距调节数据，确定距离与球机的焦距调节倍数之间的线性关系；根据线性关系，
确定目标监测对象与球机之间的距离所对应的目标焦距调节倍数；
根据目标焦距调节倍数，对球机的焦距进行调节。
具体地，在一实施例中，调节模块808，还用于：
根据球机坐标和球机的球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，分别对球机水平偏转角和球机俯仰偏转角进行调整。
具体地，在一实施例中，监测模块810，具体用于：
对监测影像进行分帧处理，以得到至少一个监测图像；
对至少一个监测图像进行监测特征提取，根据所提取的监测特征，判断目标监测对象的当前行为是否属于违法行为；
当确定目标监测对象的当前行为属于违法行为时，生成报警信息。
具体地，在一实施例中，监测模块810具体还用于：
当确定目标监测对象的当前行为不属于违法行为时，返回获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角的步骤。
关于本实施例中的雷达与球机联动的监测装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本申请实施例提供的雷达与球机联动的监测装置，用于执行上述实施例提供的雷达与球机联动的监测方法，其实现方式与原理相同，不再赘述。
本申请实施例提供了一种雷达与球机联动的监测***，用于执行上述实施例提供的雷达与球机联动的监测方法。
如图9所示，为本申请实施例提供的雷达与球机联动的监测***的结构示意图。该雷达与球机联动的监测***90包括获取雷达901、球机902和上述实施例所提供的雷达与球机联动的监测装置80。
其中，雷达901用于采集预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角，并将雷达信号和雷达法线偏转角发送至雷达与球机联动的监测装置80；
雷达与球机联动的监测装置80用于根据雷达信号，确定目标监测对象，并生成相应的球机控制指令，并将球机控制指令发送至球机902；
球机902用于根据球机控制指令，采集相应的监测影像，并将监测影像发送至雷达与球机联动的监测装置80。
本申请实施例提供的雷达与球机联动的监测***，用于执行上述实施例提供的雷达与球机联动的监测方法，其实现方式与原理相同，不再赘述。
本申请实施例提供了一种电子设备，用于执行上述实施例提供的雷达与球机联动的监测方法。
如图10所示，为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备10包括：至少一个处理器1001和存储器1002；
存储器存储计算机执行指令；至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上任一实施例提供的雷达与球机联动的监测方法。
本申请实施例提供的一种电子设备，用于执行上述实施例提供的雷达与球机联动的监测方法，其实现方式与原理相同，不再赘述。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上任一实施例提供的雷达与球机联动的监测方法。
本申请实施例的包含计算机可执行指令的存储介质，可用于存储前述实施例中提供的雷达与球机联动的监测方法的计算机执行指令，其实现方式与原理相同，不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种雷达与球机联动的监测方法，适用于雷达与球机联动的监测***，所述雷达与球机联动的监测***包括雷达和球机，其特征在于，包括：
获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角；
根据所述雷达信号，确定所述目标监测区域内的各监测对象的经纬坐标和运动信息；其中，所述运动信息包括运动速度和运动方向；
根据所述各监测对象的经纬坐标、预设的雷达经纬坐标和雷达法线偏转角，确定所述各监测对象的雷达坐标；
根据所述各监测对象的经纬坐标和运动信息，或者，根据所述各监测对象的雷达坐标和运动信息，判断各监测对象的当前行为是否属于异常行为；
当确定有至少一个监测对象的当前行为属于异常行为时，将所述至少一个监测对象作为目标监测对象；
获取球机水平偏转角和球机俯仰偏转角；
根据所述目标监测对象的经纬坐标、预设的球机经纬坐标、球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，确定所述目标监测对象的球机坐标；
根据所述球机坐标，确定所述目标监测对象与所述球机之间的距离，根据所述距离对所述球机的焦距进行调节；
控制所述球机采集所述球机坐标所对应的监测影像，以得到所述目标监测对象的监测影像；
根据所述监测影像，确定监测结果。
2.根据权利要求1所述的雷达与球机联动的监测方法，其特征在于，所述根据所述距离对所述球机的焦距进行调节，包括：
获取多个历史焦距调节数据；
根据所述多个历史焦距调节数据，确定所述距离与所述球机的焦距调节倍数之间的线性关系；
根据所述线性关系，确定所述目标监测对象与所述球机之间的距离所对应的目标焦距调节倍数；
根据所述目标焦距调节倍数，对所述球机的焦距进行调节。
3.根据权利要求1所述的雷达与球机联动的监测方法，其特征在于，在根据所述距离对所述球机的焦距进行调节之后，所述方法还包括：
根据所述球机坐标和所述球机的球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，分别对所述球机水平偏转角和球机俯仰偏转角进行调整。
4.根据权利要求1所述的雷达与球机联动的监测方法，其特征在于，所述根据所述监测影像，确定监测结果，包括：
对所述监测影像进行分帧处理，以得到至少一个监测图像；
对所述至少一个监测图像进行监测特征提取，根据所提取的监测特征，判断所述目标监测对象的当前行为是否属于违法行为；
当确定所述目标监测对象的当前行为属于违法行为时，生成报警信息。
5.根据权利要求4所述的雷达与球机联动的监测方法，其特征在于，还包括：
当确定所述目标监测对象的当前行为不属于违法行为时，返回所述获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角的步骤。
6.一种雷达与球机联动的监测装置，适用于雷达与球机联动的监测***，所述雷达与球机联动的监测***包括雷达和球机，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角；
第一确定模块，用于根据所述雷达信号，确定所述目标监测区域内的各监测对象的经纬坐标和运动信息；其中，所述运动信息包括运动速度和运动方向；
第二确定模块，用于根据所述各监测对象的经纬坐标、预设的雷达经纬坐标和雷达法线偏转角，确定所述各监测对象的雷达坐标；
判断模块，用于根据所述各监测对象的经纬坐标和运动信息，或者，根据所述各监测对象的雷达坐标和运动信息，判断各监测对象的当前行为是否属于异常行为；
检测模块，用于当确定有至少一个监测对象的当前行为属于异常行为时，将所述至少一个监测对象作为目标监测对象；
第二获取模块，用于获取球机水平偏转角和球机俯仰偏转角；
第三确定模块，用于根据所述目标监测对象的经纬坐标、预设的球机经纬坐标、球机水平偏转角和球机俯仰偏转角，确定所述目标监测对象的球机坐标；
调节模块，用于根据所述球机坐标，确定所述目标监测对象与所述球机之间的距离，根据所述距离对所述球机的焦距进行调节；
采集模块，用于控制所述球机采集所述球机坐标所对应的监测影像，以得到所述目标监测对象的监测影像；
监测模块，用于根据所述监测影像，确定监测结果。
7.根据权利要求6所述的雷达与球机联动的监测装置，其特征在于，所述调节模块，具体用于：
获取多个历史焦距调节数据；
根据所述多个历史焦距调节数据，确定所述距离与所述球机的焦距调节倍数之间的线性关系；根据所述线性关系，
确定所述目标监测对象与所述球机之间的距离所对应的目标焦距调节倍数；
根据所述目标焦距调节倍数，对所述球机的焦距进行调节。
8.一种雷达与球机联动的监测***，其特征在于，包括雷达、球机及如权利要求6或7所述的雷达与球机联动的监测装置；
所述雷达用于采集预设目标监测区域内的雷达信号和雷达法线偏转角，并将所述雷达信号和雷达法线偏转角发送至所述雷达与球机联动的监测装置；
所述雷达与球机联动的监测装置用于根据所述雷达信号和雷达法线偏转角，确定目标监测对象，并生成相应的球机控制指令，并将所述球机控制指令发送至所述球机；
所述球机用于根据所述球机控制指令，采集相应的监测影像，并将所述监测影像发送至所述雷达与球机联动的监测装置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-5任一项所述的方法。
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