CN112101853A - 一种流动仓库及基于流动仓库的物流***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种流动仓库及基于流动仓库的物流***及方法，所述流动仓库包括立体仓库、储物装置、移物装置及交通工具；所述物流***包括客服***、多级流动仓库和多个分布式物流控制模组，客服***经配置与用户交互，并接收用户物流订单；多级流动仓库在其各自的运输距离范围内运输货物，并与相同物流方向的不同流动仓库进行对接传递货物，在货物运输途中分拣出下一次传递的货物。本发明在货物运输途中完成了货物的存储、分拣、转移，从整体上减少了货物停留时间，因而提高了运输效率。

Description

一种流动仓库及基于流动仓库的物流***及方法

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，特别地涉及一种流动仓库及基于流动仓库的物流***及方法。

背景技术

在科技和经济的双重推动下，物流业正在从传统物流向现代物流快速转型。在将商品从产地到消费地的移动过程中，涉及到的关于运输、保管、配送等多个环节的物流链向着自动化、信息化、智能化、无人化的方向演进。然而无论是传统物流***还是现代物流***，目前的物流***通常包括收发货站和按照行政区域设置的各级配送站。收发货站作为末端物流链从用户处接收货物，再按照物流目的地进行初步分拣，通过货车等运输工具将初步分拣完的货物以送到下级配送站。收发货站同时将辖区内的货物派送到用户处。配送站通常包括分拣中心、中转站、集散中心等，将分拣好的货物转移给其他的配送站，有的配送站也兼具收发货站功能。前述的无论收发货站还是配送站，通常要设置相应规模的仓库用来存储货物和分拣货物，因而货物在整体物流环节中，有很大一部分时间是在各级分拣中心、配送站停留。尽管随着科技的发展，物流行业更加智能化，如采用无人机送货，改进分拣设备、采用AGV搬运货物等，然而由于现有物流模式的限制，仍然不能解决货物在分拣中心、配送站停留而占用整体物流时间的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明提出了一种流动仓库及基于流动仓库的物流***及方法，用以提供新的物流模式以提高物流效率。

为了解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种流动仓库，包括立体仓库、储物装置、移物装置和交通工具，其中，所述立体仓库包括一个或多个库位单元；所述储物装置经配置以容纳于库位单元中的储物空间；所述移物装置经配置以在多个库位单元的移物空间形成的空间中移动，用于在库位单元之间搬运储物装置；所述交通工具用于承载所述立体仓库，并提供移动功能。

根据本发明的另一个方面，本发明提供了一种物流***，包括：客服***、多级流动仓库和多个分布式物流控制模组，其中，所述客服***经配置与用户交互，并接收用户物流订单；所述多级流动仓库经配置在其各自的运输距离范围内运输货物，并与相同物流方向的不同流动仓库进行对接发传递货物，所述多级流动仓库在货物运输途中分拣出下一次传递的货物；所述多个分布式物流控制模组经配置以管理货物物流信息、货物收发、传递与分拣。

根据本发明的另一个方面，本发明提供了一种物流方法，包括以下步骤：

响应于用户物流订单，接收货物进入物流链；

所述货物在相同物流方向的不同流动仓库之间逐级传递；其中，所述流动仓库在其各自对应的运输距离范围内运输货物；以及

流动仓库在货物运输途中分拣出需要传递到对接流动仓库的货物。

本发明在货物运输途中完成了货物的存储、分拣、转移，从整体上减少了货物停留时间，因而提高了运输效率。

附图说明

下面，将结合附图对本发明的优选实施方式进行进一步详细的说明，其中：

图1是根据本发明的一个实施例的库位单元的立体结构图；

图2是根据本发明的一个实施例的储物装置放置在库位单元中的状态示意图；

图3A是根据本发明的一个实施例的一种储物装置的示意图；

图3B是根据本发明的另一个实施例另一种储物装置的示意图；

图3C是根据本发明的一个实施例的一种储物装置的底部示意图；

图4A是根据本发明的一个实施例的一种储物台的正面立体示意图；

图4B是根据本发明的一个实施例的一种储物台的背面立体示意图；

图5A-5B是根据本发明的一个实施例的AGV停止在库位单元中的状态示意图；

图6A-6B是根据本发明的一个实施例中的一个库位单元中装载有储物装置、并停置一个AGV的状态示意图；

图7是根据本发明另一个实施例的库位单元示意图；

图8是根据本发明另一个实施例的库位单元示意图；

图9是根据本发明一个实施例的库位单元连接示意图；

图10是根据本发明另一个实施例的库位单元连接示意图；

图11A是根据本发明另一个实施例的库位单元局部连接结构示意图；

图11B是与图11A所示结构对应的库位单元局部连接结构示意图；

图11C是基于图11B所示结构另一种库位单元连接结构示意图的放大图；

图12是根据本发明一个实施例的立体仓库示意图；

图13A是根据本发明另一个实施例的立体仓库示意图；

图13B是根据本发明另一个实施例的立体仓库中货物移动示意图；

图14A是根据本发明一个实施例的具有水平一层的立体仓库示意图；

图14B是根据本发明另一个实施例的具有水平两层的立体仓库示意图；

图15是根据本发明另一个实施例的立体仓库示意图；

图16A-16B是根据本发明一个实施例的AGV整体示意图；

图17A-17B是根据本发明一个实施例的应用在流动仓库中的分拣装置示意图；

图18A-18B是根据本发明一个实施例的分拣机器人示意图；

图19A-19B是根据本发明一个实施例的流动仓库结构示意图；

图20A-20C是根据本发明一个实施例的流动仓库与快递机器人的对接示意图；

图21A-21B是根据本发明另一个实施例的流动仓库结构示意图；

图22A-22B是根据本发明一个实施例的所述流动仓库中立体仓库随X-Y驱动平台滑出的示意图；

图23是根据本发明一个实施例的两个流动仓库对接示意图；

图24是根据本发明另一个实施例的两个流动仓库对接示意图；

图25A-25B是根据本发明另一个实施例的流动仓库与无人机的对接示意图；

图26是根据本发明另一个实施例的市级多级流动仓库运输距离的示意图；

图27是根据本发明的一个实施例的物流控制***原理框图；

图28是根据本发明的一个实施例的客服***原理框图；

图29是根据本发明的一个实施例的物流控制模组原理框图；

图30是根据本发明的一个实施例的分拣控制模块原理框图；

图31是根据本发明的一个实施例的一个货物的物流流程示意图；

图32是根据本发明的一个实施例的生成物流订单流程示意图；

图33是根据本发明的一个实施例的取货流程示意图；

图34A-34B是根据本发明的一个实施例的货物运输流程示意图；以及

图35是根据本发明的一个实施例的派件流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在以下的详细描述中，可以参看作为本申请一部分用来说明本申请的特定实施例的各个说明书附图。在附图中，相似的附图标记在不同图式中描述大体上类似的组件。本申请的各个特定实施例在以下进行了足够详细的描述，使得具备本领域相关知识和技术的普通技术人员能够实施本申请的技术方案。应当理解，还可以利用其它实施例或者对本申请的实施例进行结构、逻辑或者电性的改变。

本发明提供了一种与现有物流思维不同的新型物流模式，不再需要各种分拣中心、集散地、固定仓库等，使货物在流动运输过程中完成存储、分拣、分流、配送，既节省了各级固定仓库、分拣中心、包装货物的物质消耗，也提高了货物的运输效率。

本发明提供了一种流动仓库，既起到运输货物作用，也能达到存储的目的。在一个实施例中，在一些所述流动仓库包括立体仓库、储物装置、移物装置、分拣装置和交通工具。立体仓库由交通工具承载，根据交通工具的类型及运载能力，流动仓库可以有各种形式。例如，当交通工具为小型车辆、飞机、船只时，承载较小规模的立体仓库，当交通工具为大型卡车、火车、货运飞机、海运货轮时，能够承载较大规模的立体仓库。在立体仓库内部的储物装置，如子、母周转箱，内置货物，货物内置于子周转箱内，母周转箱内置有多个子周转箱。母周转箱放置在立体仓库的库位单元中的储物空间。移物装置例如为小型、超薄的AGV，其位于库位单元的移物空间，用于搬运所述母周转箱。根据立体仓库的规模大小，数量不等的分拣装置分散在立体仓库中，与相邻库位单元相连接在一起，融合在库位单元中。当然，在一些实施例中，当流动仓库内的立体仓库足够小，也可以不需要分拣装置，例如一些位于物流末端的快递机器人，其内部的可能只有一到两个库位单元，不需要进行货物分拣，因而对于类似于快递机器人的物流设备没有分拣装置。另外，对于一些少量的流动仓库，其分拣装置可位于立体仓库外，如车箱中的某个地方，采用小型分拣装置进行分拣，然后再搬运到立体仓库中分类存储。

其中，本发明提供的立体仓库为一种高空间利用率的立体仓库，库内的大部分空间作为储物空间用于容纳储物装置。所述储物装置例如为储物箱或储物台。在一个实施例中，储物装置包括子、母周转箱，子周转箱为封闭结构，用于放置货物，子周转箱放置在母周转箱内或储物台上。在储物空间上方或者储物空间下方设置容纳移物装置的移物空间，所述移物装置例如为超薄的AGV小车。通过移物装置来移动储物空间的储物装置完成货物的进、出库、库内移动等操作。根据储物空间与移物空间的具体结构设计，可以使所述储物空间与所述移物空间的体积比大于或等于4:1，或者5:1，或者6:1，或者7:1，或者8:1，或者9:1，或者10:1。因而本发明提供的立体仓库对空间的利用远远超过现有技术中的任何一种传统仓库或现代智能仓库。

库位单元实施例一

在一个实施例中，本发明提供了一种标准化、模块化的库位单元，多个库位单元堆叠在一起可以形成一个高空间利用率的立体仓库。

图1为根据本发明一个实施例的标准化、模块化的库位单元的立体结构图。所述库位单元1至少包括一个立方框架，其包括四个立柱111、顶部的四个边框112和底板113。该立方框架的四个立柱111连接有支撑结构，通过该支撑结构来支撑储物装置。在本实施例中，所述支撑结构为支撑块，每个立柱上连接有一个或多个朝向内部的支撑块12。在另一些实施例中，所述支撑结构也可以是连接在所述立柱上朝向所述储物空间的一个扇形结构，其中所述扇形结构的弧度小于或等于90度。

库位单元的立体框架底面为一整块底板113。在其他一些实施例中，根据需要也可将底板113设置成镂空或者编网等形式，从而节约成本。为了能够确定货物在立体空间的分布，每一个库位单元设有身份标签14。如图1所示，身份标签14可以为位于底板113适当位置的电子标签，其中记录有该库位单元的身份信息，如在库内的编号。

库位单元1立方框架内部的空间，从所述支撑块12到立方框架的顶部包括储物空间101，用于容纳储物装置，例如本实施例中的母周转箱2。参见图2，示出了母周转箱2放置在库位单元1中的状态示意图。设置母周转箱2的目的是能够尽可能地利用库位单元的储物空间。由于存储的货物在规格、体积形状等存在各种可能，通过母周转箱2可以有序地集合不同规格、不同体积的货物或者子周转箱。立方框架的四个支撑块12支撑着母周转箱2的底部，可以稳稳地将母周转箱2存放在储物空间101。

在一个实施例中，货物放置子周转箱内(图中未示出)。子周转箱放在母周转箱2中。在一些实施例中，母周转箱2包括第一本体，其尺寸与本实施例中的库位单元1的储物空间101的规格相匹配。如图3A所示，母周转箱2的第一本体20的高度与储物空间101相匹配，第一本体20的顶部开放，用于从顶面取、放子周转箱或货物。在其他一些实施例中，如图3B所示，母周转箱2第一本体20的高度低于储物空间101的高度。在其他一些实施例中，如图4A-4B所示，储物装置为储物台，其第一本体20a的四周设有边沿22a。第一本体20a上有序设置的多种规格的定位槽23a，用于容纳不同规格、不同体积的货物或子周转箱。

在前述三个实施例中，母周转箱2的第一本体20的底部具有搬运结构。如图所示，搬运结构可以为与移物装置的顶起机构相配合的定位结构21，可使移物装置从母周转箱2的第一本体20的底部顶起母周转箱2。在一些实施例中，各个母周转箱2设有身份标签24，如图3C所示。在一个实施例中，身份标签为电子标签，其中记录有该母周转箱2的身份信息，如母周转箱2的编号。

在一些实施例中，从所述支撑块12到立方框架的底部为移物空间102，作为移物装置的行走空间。在一个实施例中，所述移物装置采用AGV3。AGV3在移物空间102内移动。库位单元1的底板113作为移物支撑结构，即为AGV3的行驶面，在如图5A-5B所示，为AGV3停止在所述库位单元1中的状态示意图。在一些实施例中，结合图1，底板113上正交设置有导向槽1131，其为移物引导装置。由于底板113为矩形，为了使AGV3可以无阻碍地在底板11a上移动，正交设置的导向槽1131分别与对应的底边平行。对应导向槽1131，在AGV3底部设有两个与其配合的导向轮31，如图5B所示，用于防止AGV3在行驶过程偏离行驶路线。在本实施例中，底板113上设有一组正交关系的导向槽1131，也可以设置两组或三组，在AGV3底部的对应位置，也设置有对应的导向轮31。

导向槽与导向轮用于强制AGV在行驶过程中始终在该路线而不偏离。根据类似的思路，可在框架底面113上设置凸条，在AGV底面上设置相配合的凹槽，同样可以起到导向的作用。机械的方式成本低，稳定性高，控制***也更容易实现。

除了以上两种机械式结构外，也可以采用其他的结构来为AGV3导向，例如电磁式、激光式、红外式、超声波式、UWB式、或者光学式结构。本领域普通技术人员可以根据实际需要选用任何一种导向结构，在此则不再赘述。

在一些实施例中，为了移动母周转箱2，在AGV3的顶面设有顶起机构32，在没有移动货物时，所述顶起机构32收缩收纳在AGV3的顶面内。在需要移动货物时，顶起机构32从AGV3的顶面伸出，与母周转箱2底部的定位结构21配合，随着顶起机构32的升高，可以将母周转箱2从支撑块上顶起。

在一些实施例中，AGV3的座体下表面外部设有电子标签读写器(图中未示出)，用以读取库位单元1的身份标签；座体上表面外部设有电子标签读写器(图中未示出)，用以读取母周转箱2的身份标签。

图6A-图6B示出了一个库位单元1中装载有母周转箱2并停置一个AGV3的状态。为了移动母周转箱2，AGV3行驶到移动母周转箱2的下方停下，首先通过顶起机构32将所述母周转箱2顶起，使母周转箱2脱离支撑块12，而后AGV3带动母周转箱2移动。库位单元1中为所述母周转箱2留有一个抬升空间103，可使AGV3从支撑块12顶起母周转箱2，从而脱离支撑块12，便于移动。所述抬升空间103的高度与AGV3的顶起机构抬升的距离相配合，在AGV3的顶起机构32将所述母周转箱2顶起后可以无阻碍地移动即可，因而，因而所述抬升空间103不需要太大，例如，抬升空间103的高度可以小于5cm，或者小于3cm，或者小于1cm。

在本实施例中，用于移动货物的AGV3的厚度决定了移物空间102的大小，而AGV3厚度仅占库位单元1高度的很小的一部分，因而，库位单元1中的大部分空间为储物空间。根据母周转箱2的大小及载重量和AGV3的内部元器件所占空间及其载重量，通过计算可得知，AGV的厚度与库位单元1高度的比可在1/11-1/5，也就是说，一个库位单元1的空间利用率可以达到80％-90％。当移物装置采用其他方式，如磁悬浮等方式时，空间利用率可以达到95％。

库位单元实施例二

如图7所示，为根据本发明另一个实施例的库位单元示意图。在本实施例中，库位单元1b至少包括一个立方框架，立方框架包括四个立柱111b、顶板112b和底板113b。其中，顶板112b上设有导轨1121b，移物装置为可伸缩的机械手3b，其通过悬挂机构31b连接在导轨1121b上，悬挂机构31b既可以360度旋转，转动机械手3b的方向，也可以上下伸缩，用以升降机械手3b。

对应所述库位单元1b，母周转箱2b与前述实施例不同的是，其搬运结构为设置在第一本体四个顶边上的提手21b，其身份标签可设置于第一本体的四个顶边中任何一个上，以便于其上方移物装置的读取。

母周转箱2b放置在底板113b上，悬挂机构31b带动机械手3b沿导轨1121b移动到母周转箱2b的上方，扩张所述机械手3b，使其与提手21b位置相对应，从而抓取母周转箱2b的提手21b，将母周转箱2b抓离底板113b，通过导轨沿x向或y向移动，从而实现水平交叉移动货物。在本实施例中，移物装置所在的移物空间102b在储物空间101b上方，通过设置移物装置的结构，如机械手3b，可以减少其所占的空间，因而，本实施例中的储物空间101b与移物空间102b的比例至少可大于2：1。

库位单元实施例三

如图8所示，为根据本发明另一个实施例的库位单元示意图。在本实施例中，库位单元1c至少包括一个立方框架，立方框架包括四个立柱111c、隔板112c和底板113c。其中，隔板112c连接在立柱111c上半部，与立柱顶端所在的平面形成移物空间102c，隔板112c作为移物支撑结构，其上设有导轨或导向槽，用于为移物装置3c在隔板112c上的运行导向。母周转箱2放置在底板113c上。母周转箱2与移物装置3c具有无接触的连接结构。例如，移物装置3c在需要移动母周转箱2时产生吸力，所述吸力可为抽取真空时产生的吸力，或者为电磁吸力。对应的，母周转箱2的第一本体上设置有吸附装置，可为与移物装置3c对应的真空吸附装置或电磁吸附装置，其受移物装置3c的吸引而离开底板113c，跟随移物装置3c移动，从而在水平方向完成交叉移动货物。在本实施例中，隔板112c和底板113c之间包括抬升空间103c和储物空间101c，隔板112c以上为移物空间102c。抬升空间103c的高度为母周转箱2被吸附时离开底板113c的高度，因而该空间的高度可以很小，如可以为厘米级或毫米级。而移物装置3c的体积不需要很大，所以移物空间102c的高度相对于储物空间101c的高度很小，因而库位单元1c内的空间绝大部分为储物空间101c，储物空间101c可达到整体空间的75％以上。

对应于实施例中的库位单元，母周转箱还可以如图18所示的结构，其第一本体20c的侧面设置可开关的侧门201c，其可从设置为两部分，在打开时，分别向顶部及底部滑开，用于从侧面取、放子周转箱。在本实施例中，所述侧门201c为卷帘门，也可以为其他柔性材料制成的可以滑动的门。在存储状态，侧门201c为关闭状态，在向其中放入或从中取出子周转箱时，侧门201c打开。例如在收货、送货及分拣时，侧门201c为打开状态。其顶部设有与移物装置3c配合的吸附装置21c。

本发明提供的库位单元为一个模块化、标准化的存储单元，当多个这样的单元堆叠连接在一起时可以得到一个立体仓库。在一些实施例中，相邻的库位单元可以共享立柱。也就是说，立体仓库的立柱可以为左右或者上下相邻的库位单元所共有。在制造立体仓库时，也是同时形成多个库位单位。

在其他一些实施例中，为了扩大立体仓库的灵活性，立体仓库中全部或部分相邻的库位单元可以各自拥有自己的立柱。为了能将这些库位单元连接在一起，本发明提供的库位单元的立体框架在三个维度上分别设置有相应维度的连接结构，用于将不同的库位单元连接在一起。

库位单元连接结构实施例一

图9为一种库位单元连接示意图。在本实施例中，库位单元的立体框架上设有连接孔11a，当两个库位单元1连接在一起时，各自的连接孔11a相通，此时可以利用螺栓配合螺帽(图12中未示出)将两个库位单元1连接在一起。

库位单元连接结构实施例二

如图10所示，为另一种库位单元连接示意图。在本实施例中，在立体框架上的一个立柱或棱边上设置一个以上的凹槽，两个库位单元并列时，两个凹槽相对应，卡扣11b扣合所述在凹槽内，从而将两个库位单元连接在一起。通过在一个库位单元的x、y、z三向设置多个凹槽，可以在三个维度连接其他库位单元，根据需要可以连接任意多个库位单元。

库位单元连接结构实施例三

如图11A-11C所示，为又一种库位单元连接示意图。如图11A所示，在立体框架上的每个立柱或棱边上设置一个以上的凹槽11c，如图11B所示，另一个库位单元设有凸条或凸块11d，当两个相同规格的库位单元并列在一起时，一个库位单元凸条或凸块11d与另一个库位单元凹槽11c相配合插接在一起。另外，为了在插接后两个库位单元的连接更为牢固，如图11C所示，可以在凸块11d末端设置卡勾11e，对应的凹槽11c中设置相应的卡槽(图中未示出)，在凸块凸块11d***凹槽11c中时，卡勾11e与卡槽相互咬合在一起，因而连接更为牢固。

在以上的库位单元连接结构中，所述连接结构分别设置在三个维度上，因而可以在水平的X两个方向、纵向Y两个方向及Z向两个方向连接其他任意个库位单元1，从而可以得到库位单元数量不同、体积不同的立体仓库。

立体仓库结构实施例一

参见图12，为根据本发明一个实施例的立体仓库示意图。在本实施例中，所述立体仓库包括多个水平连接在一起的库位单元1。各个库位单元1可在x方向和y方向前后延伸连接，从而根据实际需要，组成不同规格的立体仓库。当库位单元连接在一起时，其各自的移物空间相互连通，形成一个整体、大的移物空间。由于支撑储物装置的支撑结构伸出长度很小，不会阻碍AGV的移动。从而使AGV可在整体移物空间内在x向和y向自由交叉移动。例如，AGV在其中一个库位单元内，将其储物装置顶起，而后移动到另一个库位单元；在定位后，撤回顶起机构，将储物装置放置在新的库位单元的支撑结构上，从而完成储物装置的移动。

立体仓库结构实施例二

参见图13A，为根据本发明另一个实施例的立体仓库示意图。在本实施例中，多个库位单元相互堆叠连接形成一个两层的立体仓库。当然，根据实际需要，也可是三层或以上。为了实现移物装置和储物装置能在不同层之间移动，还包括升降***4。升降***4包括支撑立柱41和升降台42。升降台42与所述支撑立柱41配合，在驱动机构的驱动下上升或下降，可以与任一高度的库位单元相对接。其中，升降台42的台面与库位单元底板113的结构相同，当升降台42与库位单元1对接定位后，升降台42的台面组成为移物空间的一部分。

当AGV3需要换层时，升降台42移动到对应层，AGV3移动到升降台42的台面，升降台42再移动到目标层，与目标层的库位单元对接定位后停止，AGV3从升降台42的台面移动到所述目标层。当需要将下层的一个母周转箱2，或者从外部接收的一个母周转箱2送到上层的一个库位单元时。AGV3载着所述储物装置移到升降台42上，如图13B所示。升降台42在驱动机构的驱动下上升。当到达上层时，升降台42停止上升，并与上层的库位单元对接、定位。AGV3载着所述母周转箱2向目标库位单元移动。当到达目标库位单元停止，撤回顶起机构，将母周转箱2放置在目标库位单元的支撑结构上。

立体仓库结构实施例三

参见图14A-14B，为根据本发明另一个实施例的立体仓库示意图。在本实施例中，所述立体仓库包括整体框架，整体框架由多个横梁111c和多个立柱112c交叉连接在一起，从而形成多个储物单元1。所述储物单元1在水平和垂直方向上形成单元阵列。如图14A所示，形成水平一层的立体仓库，如图14B所示，形成两层的立体仓库。储物单元1用以容纳储物装置(图中未示出)，如母周转箱或者储物台。在每个立柱112c上设有支撑结构12，储物装置放置在支撑结构12上。如图中虚线所示，从支撑结构12到储物装置顶部之间的空间构成了储物空间101，从支撑结构12到底板113c之间的空间构成了移物空间102。在储物装置(图中未示出)顶部和横梁111c之间，或者说，在储物装置顶部货物和上层底板113c之间留有一定高度的距离，该空间为抬升空间(图中未示出)。移物装置为了在该移物空间102内带动储物装置一起移动，移物装置移动到储物装置下，利用顶起机构将所述储物装置顶起，而后在移物空间102无阻碍地水平移动。因而，所述抬升空间103的高度根据顶起机构将所述母周转箱2后能否无阻碍地移动为准。例如，该高度可以小于5cm，或者小于3cm，或者小于1cm。

为了实现移物装置在垂直方向的储物单元之间移动，还可以包括升降***，如图13A中所示的升降***，具体可参见图13A-13B对应的说明，在此不再赘述。

立体仓库结构实施例四

参见图15，图15为根据本发明又一个实施例的立体仓库示意图。在本实施例中，所述立体仓库包括多个储物层和多个移物层(本实施例中示出了两层储物层和两层移物层)，所述储物层和移物层的结构关系可如实施例一至三中的任何一个。与实施例一至三不同的是，本实施例中的移物层的高度、移物层的高度不是全部相同，其中，上层库位单元1a1的高度小于下层库位单元1a2的高度，从而可以使用不同规格的储物装置，从而增加了可以存储货物的规格。在本实施例中，所述立体仓库采用的整体框架，也可以由多个单独的库位单元组合连接成成。

移物装置实施例

流动仓库中的移物装置为一种自动导引搬运装置，参见图16A-16B所示，为本发明一个实施例提供的AGV整体示意图。在本实施例中，所述AGV包括座体30、其壳体内部依序放置驱动总成、转向总成、顶升总成及电气元件箱36及电池箱37。在座体30下设置有导引机构，在本实施例中为导向轮31，且有两组，每组两个，用于导引AGV在互相垂直的两个方向行走。顶杆32及其他结构组成的顶升机构与座体30内部的所述顶升总成配合，可以从所述座体30上表面伸出或收回。座体30下还设置有行走机构，在本实施例中为分置于四角的四个滚轮总成38，其与座体30内部的所述驱动总成和转向总成相配合。在座体30的上下表面分别设置RFID读写器3051、3052，RFID读写器3051用于识别移物装置，如母周转箱，其底部设置有RFID标签，如图3C中的标签24。RFID读写器3052用于识别库位单元，如图1中底面设置RFID标签14。

分拣装置实施例

图17A-17B是根据本发明一个实施例的应用在流动仓库中的分拣装置示意图。在本实施例中，所述分拣装置6包括支撑部61、移动部62和分拣机器人5。其中，所述支撑部61至少与一个分拣单元60相连接，所述分拣单元60相当于一个库位单元，其底面设有供移物装置如AGV移动的导向槽631，立柱上设有支撑块612，用于放置待分拣的储物装置，如母周转箱2。

移动部62包括滑轨621及其驱动器622和横梁623及其滑轨驱动器624。其中，在支撑部61的顶端左右两侧各固定一个滑轨621，在本实施例中，滑轨621为一个嵌套式的多级滑轨，每一级滑轨设有一个驱动器622，可以驱动滑轨向前延伸以扩大分拣机器人5的移动范围。横梁623的两端分别固定在滑轨621上，在横梁623上设有滑轨及其驱动器624。分拣机器人5固定在滑轨上，驱动器624驱动滑轨移动，可带动分拣机器人5在x向的两个方向移动。驱动器622带动横梁623在y向的两个方向移动，从而使分拣机器人5沿y向的两个方向移动。在分拣机器人5的顶部设置有连接旋转机构，如图18A-18B，包括转轴632及驱动电机633，转轴632通过支架与横梁623连接，驱动电机633通过同步带与转轴632连接，可以带动整个分拣机器人5旋转。

本实施例中的移动部62设置在支撑部61的顶部，支撑部61固定在一个分拣单元60(相当于一个库位单元)的顶部。支撑部61加上移动部62滑轨621的总高度应小于或等于一个库位单元。分拣机器人5将货物，如子周转箱7，从一个分拣单元内的母周转箱2中抓取出来，滑轨621随着所述移动部62的移动，将其放入另一个分拣单元60的母周转箱2中。

流动仓库实施例一

图19A-19B是根据本发明一个实施例的流动仓库结构示意图。在本实施例中，所述流动仓库为一微型货车9a，其包括立体仓库实施例二中的立体仓库91，还包括作为储物装置的母周转箱2和子周转箱7、作为移物装置的AGV3、分拣装置6及交通工具90。交通工具90为一带有小型货运装置。

交通工具90包括货箱支架93及围护结构92，围护结构92与货箱支架93相连接构成具有内部空间的货箱本体，所述立体仓库91设置在所述货箱本体的内部空间中。

所述围护结构92包括一个或一个以上的箱门94，所述箱门的面积为立体仓库中库位单元的整数倍。在本实施例中，将货箱的整个后部围护结构作为箱门94，为了在箱门条开时，能够使箱门处于打开状态，还包括一个以上的支撑杆95，例如为电动油压式或气压式支撑杆。支撑杆95的两端分别连接在所述箱门94和所述货箱支架93上，在所述箱门94打开时，可以支撑固定所述箱门94。在本实施例中，还包括升降对接装置，其包括升降轨道961、升降支架962和对接板963。升降轨道961固定在箱门94内的货箱支架93上。升降支架962配合设置在所述升降轨道961中，可沿所述轨道961上升或下降。对接板963的一端活动连接在所述升降支架962末端，上表面为移物装置的行驶面。所述对接板963能够在箱门94打开时向箱体空间外打开，如图19A所示，也可以收起，以便关闭箱门94，如图19B所示。

在本实施例中，对接板963的长度与一个库位单元的宽度相适应，当然，也可以箱门94的宽度相适应，以便可以加大对接时的货物交换量。

参见图19A，本实施例中的流动仓库的货箱支架93与交通工具90的车体之间还包括有减震气囊97，用于减少行驶过程中及对接过程中的震动。

如图20A-20C所示，为本实施例的微型货车与快递机器人的对接示意图。当微型货车9a与快递机器人8对接时，箱门94打开，升降对接装置的升降支架962沿升降轨道961下降到预置位置时，打开对接板963。如图20A所示。快递机器人8向前移动，使对接板963伸到快递机器人8货箱底座的底部，与货箱底座位置确定后，控制升降支架962沿升降轨道961上升到预置位置，使快递机器人8货箱的库位单元与立体仓库内的库位单元对接后停止上升，如图20B和图20C所示。其中，所述库位单元与库位单元的对接是指，两个库位单元移物空间的移物支撑结构对接在一起，可以使移物装置从一个库位单元无障碍地进入到另一个库位单元。此时，微型货车9a内部的AGV3进入快递机器人8货箱中，将其内部的母周转箱搬运到微型货车9a中，或者根据需要将微型货车9a中对应母周转箱搬运至快递机器人8货箱中。

流动仓库实施例二

图21A-21B是根据本发明另一个实施例的流动仓库结构示意图。在本实施例中，所述流动仓库为一市区循环货车9b，其中交通工具90为一中型或大型货运装置。其中，货箱的整个后部围护结构作为箱门941，围护结构的侧面及部分顶部作为翼门942可以向上打开，如图21B所示。本实施例中包括X-Y驱动平台98，其设置在货箱支架93的底部，包括X向轨道981和Y向轨道982。X-Y驱动平台98受驱动装置的驱动，可以在X向和Y向滑动。

体仓库91固定在X-Y驱动平台98上，可随X-Y驱动平台98的移动而移动。如图22A-22B所示，是所述流动仓库9中立体仓库91随X-Y驱动平台98滑出的示意图。

图23是微型货车9a与市区循环货车9b对接的示意图。由于微型货车9a为小型运输工具中，其高度小于市区循环货车9b，因而其内部的立体仓库不能与市区循环货车9b中立体仓库直接对接。在两者的箱门打开后，微型货车9a中的对接装置中的升降支架上升，放下对接板，使对接板与市区循环货车9b内部的库位单元完全对接。

图24是两个市区循环货车9b对接的示意图。在本实施例中，当两个市区循环货车9b的交通工具调整车身停好后，按先后顺序打开相对的翼门942，然后调整水平、对齐高度。在实施例中，市区循环货车9b的箱体车架与车体之间设有减震气囊，通过调整每个气囊的气压大小，可以方便、快捷地调节水平。然而启动X-Y驱动平台，带动整体的立体仓库91向侧面滑出，当两个立体仓库对接、定位后停止滑动。

本发明中的箱门可以采用任何适应的形式，如图23、24中所示的结构，也可以是折叠门，还可以是卷帘门，如图25A-25B中所示的卷帘门。其中，为了简化视图，图25A-25B中仅示出了流动仓库中的箱体，未出示交通工具。在本实施例中还设置了与无人机对接的箱门，并对应着无人机接口106、206。

在与所述流动仓库对接的为小型无人机时，如图25A，立体仓库100除了箱门105外，在其顶部还设有无人机接口106，该接口对应一个或多个库位单元。如图25B，立体仓库200顶部开设有无人机接口206。以图25A为例，小型无人机要将子周转箱7放入到立体仓库100中时，立体仓库100打开接口处的盖板，露出其下对应的库位单元。小型无人机可以悬停在该接口上方，或者是通过支架支在接口周边定位槽107从而停在接口上方。定好位置好，小型无人机通过机械手爪等将子周转箱放入接口处的库位单元，同时解除子周转箱与无人机的身份绑定关系。如果是要将立体仓库100中的货物转给小型无人机，则将需要小型无人机运载的子周转箱放置在所述接口处的库位单元，由小型无人机通过RFID读写器等识别出所述子周转箱，通过机械手爪等将其抓起拿走，同时解除子周转箱与库位单元的身份绑定关系，并建立其与无人机的身份绑定关系。

在无人机为大型无人机时，大型无人机中具有与流动仓库中的立体仓库相类似的储物空间，并包括升降机。其在与地面、或其他运输工具上的立体仓库的对接包括两种方式：

其一，通过图25A中的无人机接口106进行对接。例如，大型无人机悬停在该接口上方，或者是通过支架支在接口周边定位槽107从而停在接口上方。定好位置后，大型无人机放下升降机与接口对接，从而完成货物的出、入库及交换。

其二，大型无人机悬停或落在立体仓库侧面的地面上，通过对接板或对接管道与立体仓库对接，从而完成货物的出、入库及交换。

物流***实施例

基于前述的流动仓库本发明提供了一种物流***，包括客服***、多级中途传递式流动仓库及多个分布式物流控制模组。为方便对***整体的描述，在以下的说明中将各种规模的流动仓库进行相应的命名，以使本方案更容易理解。本***中的每一级的每一个流动仓库具有唯一的身份标识和对应有运输距离范围，根据运输距离范围的大小将整体流动仓库分成多个级别，例如，在整体上分为国际、城际与市级三个级别。国际、城际货物运输装置可以根据距离的远近包括货运飞机、城际铁路、长途与短途货车、海运货轮等。

市级流动仓库根据城市的大小，根据流动仓库的运输距离又可以分为多个不同的级别。如图26所示，为一个市级多级流动仓库运输距离的示意图。在本实施例中，物流末端采用快递机器人，其运输距离最短，为S1，因而其数量最多，从整体上看，快递机器人的运输范围可以覆盖市内所有的用户区。微型货车为二级流动仓库，其运输距离S2大于快递机器人的运输距离S1，城市循环车为三级流动仓库，其运输距离S3为市内运输距离最大。随着运输距离的增大，所需数量越少。然而，数量的多少还与货运量的多少相关。在物流量大的情况下，流动仓库多，而流动仓库越多，货物的流动也就越快，从而可知，本发明在物流量越大时，优势越大，效率反而越高。

本发明中的各级流动仓库的运输区域随着其移动而变化，因而在调度上更加灵活。在货物交换、对接时，仅以物流方向、流动仓库的分布及其运输方向来计算确定对接地点、对接的流动仓库，因而对接、交换货物更加灵活，快速，减少货物在一辆流动仓库上的停留时间，从而提高物流效率。

本发明中的流动仓库中设置了规格不等的立体仓库，将货物放置在子周转箱内，并将子周转箱放置在母周转箱内，母周转箱存储在立体仓库中的库位单元，所以货物不会积压、推积在一起。子周转箱有多种规格，可以适应于各种形状、尺寸的货物，并根据需要，如对于一些易碎货物，子周转箱内设计有防撞件等结构，可以保护箱内的货物在运输、搬运过程不会碰撞，损坏。货物的搬运，如在立体仓库内、对接时，都由本发明中提供的移物装置，如AGV，来搬运母周转箱，运行平稳，不再出现现有物流***中的暴力搬运、暴力分拣。因而，本发明中的货物不再需要如现有物流***中的各种包装胶带、包装箱、泡沫箱、填充物等，因而更加环保。由于流动仓库中都是相同规格的立体仓库，存储子周转箱的母周转箱可通用在各个流动仓库中，因而在货物交接时，由AGV将已分拣好的母周转箱从当前流动仓库直接搬运到另一个流动仓库即可。不再需要现有物流***中卸货、装货，从而极大的节省了时间。另外，各个对接环节无需人员的介入，因而避免了货物与人的接触。

货物在运输过程中，按照物流方向，货物从一个流动仓库转移到另一个流动仓库。货物从发出到抵达目的地，经过前述具有不同运输距离的多个流动仓库的传递，形成了多个物流链级。

如图27所示，为根据本发明一个实施例的物流控制***原理框图。本实施例中的物流控制***包括一个或多个客服***、多个相同功能或不多同功能的物流控制模组。

其中，如图28所示，所述客服***包括客服服务端和客服客户端。客户端提供了用户界面，用户可以通过客户端输入要寄出的货物相关信息，输入的方式可以是文字、图片、语音或视频等。例如，以文字方式输入收件人及其地址、发件人及及地址、货物种类或名称以及特殊事项，如注明易碎、紧急、普通、特快等信息，还可以上传货物照片、视频以方便对尺寸、重量等的判别。用户在输入完信息后确认发送。客户端生成用户物流订单，并发送到服务端，服务端从中解析出物流控制***需要的信息，例如收件人地址、货物的易碎特性、物流级别，并将上述信息作为该货物的物流信息发送给物流控制模组。由物流控制模组根据货物物流信息进行相应的取货、运输、派件等控制操作。服务端还从相关物流控制模组接收货物流通信息，例如，预定的运输路径和各个物流链对应的流动仓库，当前所处物流链及对应的流动仓库及所在区域、各级流动仓库的重量传感器在途中的记录、有无碰撞等信息，以供用户了解其发送货物的流通进展。客户端还可以提供相关物流信息，例如费用查询、物流订单、货物状态实时查询等。

服务端将用户物流订单信息发布给一个以上的物流控制模组，由其中的一个物流控制模组来处理所述订单，如收发货、运输、对接等。

本实施例中一个物流控制模组可以包括多个不同功能的模块，如图29所示，在一个实例施例中包括地理信息模块和线路规划模块。

其中，地理信息模块用以获取并维护流动仓库的实时地理位置。地理信息模块包括地理信息***，或者通过专用接口与现有的地理信息***相连接，从而获取地理位置信息。对应的，本发明中的各种流动仓库具有定位装置，如GPS等定位***，用以确定其实时地理位置，并将实时地理位置发送到地理信息模块中，从而可以得到各个流动仓库的实时地理位置。

线路规划模块根据流动仓库的实时地理位置及行驶能力、地理交通信息和运送货物的物流信息确定交接货物的流动仓库、交接地点及对应的物流信息。在一个实施例中，在确定出上述信息后，还为要交接的流动仓库计算其到交接地点的行驶路线。或者在另一个实施例中，由流动仓库中的定位装置参照实时交通信息自行计算从当前位置到交接地点行驶路线。在另一个实施例中，在确定对接地点及对接流动仓库时，参照货物的物流级别，优先以物流级别高的货物的物流信息确定对接地点及流动仓库；当对接时的货物数量超过了对接流动仓库的能力时，优先交换物流级别高的货物，从而保证了物流级别高的货物能够被快速、及时地送达。

所述物流控制模组中还包括货物监管模块，用于从客服***获取并维护运送货物的物流信息，所述物流信息包括货物订单信息，如收货人及地址、发货人及地址、联系方式、物流级别，如特快、普通等等。所述物流信息还包括货物与流动仓库、库位单元、母周转箱、子周转箱之间的身份绑定信息。通过这些绑定关系信息，可以确定流动仓库的运载能力，如每个流动仓库中库位单元数量及其在立体仓库中的分布。通过母周转箱与子周转箱之间的身份绑定信息以及母周转箱与库位单元之间的身份绑定信息可以确定运输所述货物的流动仓库及其在立体仓库中的位置。这些信息随着货物运输过程而在不断变化，每个子周转箱的物流信息中详细记录着这些变化的信息，从而可用来追踪一件货物的全部物流过程。

本发明中的物流控制模组还包括分拣控制模块，根据交接货物的流动仓库及交接地点确定所述流动仓库的分拣货物清单，并为流动仓库内置立体仓库中的分拣装置分配分拣任务，为移物装置分配搬运任务，使二者配合以在对接前完成货物的分拣。

在一个实施例中，如图30所示，所述分拣控制模块包括货物统计模块和任务规划模块，所述货物统计模块根据分拣物流地分析每一个流动仓库内每一个母周转箱及其内部子周转箱的地址信息，以确定目标母周转箱及目标子周转箱。任务规划模块至少根据库内目标储物装置分布信息、分拣装置分布信息和移物装置数量及位置信息，为每一个分拣装置和每一个移物装置确定对应的任务。在一实施例中，所述任务规划模块包括分拣任务单元和搬运任务单元。

所述分拣任务单元根据所述货物统计模块确定的目标子周转箱，根据货物信息得到目标子周转箱的规格信息，并确定用于放置分拣后目标子周转箱的配对目标母周转箱，从而得到目标子周转箱清单。所述目标子周转箱清单至少包括目标子周转箱身份信息、原绑定的目标母周转箱身份信息及分拣后应放置目标子周转箱的配对目标母周转箱身份信息及对应的库位单元身份信息。如下表所示：

表1

目标子周转箱	第一目标母周转箱	第一库位单元	第二目标母周转箱	第二库位单元
					A300x180x180	M500B700C100	A-100-201-3001	N385B769F269	A-100-202-4002
……	……	……	……	……

为了方便描述，在此将目标子周转箱所在的目标母周转箱称为第一目标母周转箱，将与目标子周转箱规格相应，可以放置分拣后的目标子周转箱的目标母周转箱称为第二目标母周转箱。

所述分拣任务单元根据第一目标母周转箱、第二目标母周转箱及分拣装置在立体仓库内的分布情况，以就近原则为每一个分拣装置分配数量均等的分拣任务。或者根据搬运过程所需时间最少原则确定分拣任务。其中，分拣一个目标子周转箱称为一个分拣任务。

所述搬运任务单元6432用以根据移物装置、分拣装置及目标母周转箱的分布情况实时为每一个移物装置分派搬运任务。所述搬运任务是指搬运一个目标母周转箱到分拣装置的分拣单元，或者将分拣单元中已分拣完成的第一目标母周转箱搬运到其库位单元，或者将分拣完的第二目标母周转箱搬运到出库区的空闲库位单元。因而发送给移物装置的搬运任务包括母装置身份信息、母装置所在的库位单元身份信息及放置母装置的库位单元身份信息，其中，放置母装置的库位单元可以是分拣单元，也可以是普通库位单元，还可以是出库区的库位单元。

分拣单元在分拣时所需的第一目标母周转箱和第二目标母周转箱，可以由一个移物装置搬运，也可以由两个不同的移物装置搬运。移物装置搬运完，可以停下等待分拣完后的搬运，也可以搬运完再执行其他的搬运作务。

图27中的每一个物流控制模组可以包括图29和图30中全部模块、单元，也可以只包括部分模块、单元，并与物流其他控制模组共享其所需要但缺少的模块、单元。

由于本发明采用了中途传递式、去中心化控制模式，当货物进入物流链时，发送货物信息给各个模组。其中的一个或多个模组对一个区域的流动仓库进行控制，以完成货物的接收、运输、对接交接、分拣、派送等操作。当其中一个功能模组出现故障，可由其他相同功能模块接替故障功能模组实现对应的控制功能。当一个流动仓库出现故障后，控制模组经过合理规划、计算，由其他流动仓库替换故障流动仓库。

本发明提供了一种中途传递式物流方法，主要包括下面几个方面：货物的收发、货物的运输、货物运输过程中的传递及分拣。

其中，本发明物流***中设置可搬运的子母周转箱。在收取货物时，将货物存储在子周转箱中。货物在进入物流***后，子周转箱存储在母周转箱中，一个母周转箱内置有一个或多个子周转箱。流动仓库内置有立体仓库，包括一个或多个库位单元。在货物运输过程中，母周转箱存储在库位单元内。每一个流动仓库、每个流动仓库中的库位单元、子周转箱、母周转箱设有唯一的身份标识，并在物流过程中，根据运输过程中的分拣、交换等情况建立或解除他们之间的绑定关系，从而可以得到准确的货物流通信息。

在货物的运输过程中，采用多级流动仓库在其各自对应的运输距离范围内运输货物，按照流动仓库的分布位置及物流方向，将货物从一个流动仓库转移到另一个流动仓库，不断反复这个转移过程直到到达物流目的地。由于货物需要在不同的流动仓库之间转移，因而在转移之前需要将货物从原流动仓库中分拣出来。本发明的分拣发生在货物运输途中的流动仓库中。

以下通过具体实施例对本发明所述的中途传递式物流方法进行详细说明。

货物物流过程实施例

场景：北京A女士向深圳A先生快递一盒瓷器，选择了航空特快物流级别。参见图31，所述物流流程包括以下步骤：

步骤S1，生成物流订单。包括图32所示的步骤：

步骤S11，A女士通过客服客户端，如手机支持的APP或小程序，生成物流订单，包括收货人姓名、地址及联系方式；发货人姓名、地址及联系方式；物流级别(航空特快)；尺寸；保价及预约发货时间等信息，客服客户端根据这些信息生成二维码，发送给服务端。该过程用时大约2分钟。

步骤S12，服务端接收到二维码后，解析二维码得到订单信息，将所述订单信息存入数据库，并通知云端的各个物流控制模组。

步骤S13，根据取货地点，确定相关的物流控制模组。

步骤S14，物流控制模组根据取货地点、预约取货时间、当前交通情况及该区域的快递机器人的分布、工作量等情况确定一个取货的快递机器人，如编号为R005569，并根据订单中的货物信息，确定子周转箱，即确定了子周转箱的身份标识，如A300x180x180，并将取货地点、时间、发货人信息、货物信息等生成取货任务分配给确定的快递机器人R005569。

步骤S2，取货。包括图33所示的步骤：

步骤S21，快递机器人R005569按照接收到的取货任务中的信息，携带指定的子周转箱，按照指定的路线，或者是通过自身的地理信息***云计算到的路线到达取货地点L1。其中，更好地，快递机器人R005569在到达前10分钟和到达后电话/短信通知A女士。

步骤S22，验证发货人身份并装货。验证A女士手机和身份后，打开货箱盖，语音或视频引导A女士打开子周转箱A300x180x180，放入简单包裹的瓷器，并封盖、设置开箱密码。

步骤S23，称重收费。快递机器人R005569根据称重信息计算费用并语音和显示屏告知，A女士同意后，通过语音确认，或点击显示屏确认键，取货完成。快递机器人R005569将与A女士交互取货的过程全程录像上传至云端，存储到数据库中以供在出现问题时调取查看。快递机器人R005569与用户交互取货全程用时大约3分钟。在取货完成后，所述货物即进行物流***，货物运送开始，此时为上午10：00。

此时，装有A女士货物的子周转箱位于快递机器人R005569货箱内的母周转箱M500B700C100中，快递机器人R005569建立女士的货物与子周转箱A300x180x180的身份绑定关系，并建立子周转箱A300x180x180与母周转箱M500B700C100的身份绑定关系，同时关联快递机器人R005569的身份标识。

在以下的货物交换过程中，当子周转箱A300x180x180与母周转箱M500B700C100分离后，解除二者的身份绑定关系，并建立子周转箱A300x180x180与新母周转箱的身份绑定关系。当流动仓库发生了变化，也需要重新绑定母周转箱与流动仓库的身份关系，所有这些变更消息都记录在子周转箱的身份标签中，并同时上传给云端货物监管模块。为了简化描述，在以下过程中不再描述该关系的变更。

步骤S3，货物运输。具体包括图34A-34B所示的步骤：

步骤S31，在货物完成取货后，云端的物流控制模组根据快递机器人R005569当前的位置L1(此时为货物发出点的位置，即与A女士相约取货的地点)、该货物的物流方向、该区域其他流动仓库的分布情况及运输方向确定第一次对接货物的地点L2及流动仓库。例如，确定微型货车A0101与快递机器人R005569对接。由于用户选择了航空快递，因而物流控制模组查询机场最新去往目的地的货运航班，确定到达机场货物登机的合理时间。在以后的流动仓库的确定，均以所述机场方向及登机时间为确定信息。

步骤S32，快递机器人R005569按照指定路线或自行计算的路线到达对接指定地点L2与微型货车A0101汇合。例如距离为0.5Km，用时10分钟。

步骤S33，微型货车A0101中立体仓库的移物装置，如AGV，将快递机器人R005569货箱中的母周转箱搬运到微型货车A0101立体仓库。如果微型货车A0101中有派送的货物，则将需要派送的母周转箱搬运到快递机器人R005569的货箱中。此过程用时大约5分钟。此时，快递机器人R005569的取货任务完成，并开始新的派件任务。此时，按照物流方向，快递机器人R005569为上级物流链，微型货车A0101为下级物流链。

步骤S34，云端的物流控制模组根据微型货车A0101当前的位置L2，货物机场的物流方向、登机时间，及该区域内其他流动仓库，如其他微型货车、市区循环货车等的分布情况及其当前运输方向，确定与微型货车A0101对接的下级物流链的流动仓库(如市区循环货车B011)、对接地点L3(及行驶路线)，并将该信息发送给微型货车A0101和市区循环货车B011。

步骤S35，云端的分拣控制模块根据微型货车A0101和市区循环货车B011内部立体仓库的货物信息、分拣物流地确定两个车辆分拣货物清单，分别发送给微型货车A0101中的立体仓库和市区循环货车B011中的立体仓库。

步骤S36，微型货车A0101和市区循环货车B011分别按照指定或自行计算的行驶路线向对接地点L3行驶。在行驶过程中，微型货车A0101和市区循环货车B011内置立体仓库中分拣装置按照接收到的分拣货物清单对子周转箱进行分拣，以便于在汇合前分拣出需要交换的货物。对于刚刚接收到A女士货物来看，此次分拣为初级分拣。由于微型货车A0101上原来还有其他的货物，根据其物流方向，也有可能需要在对接地点L3转移到市区循环货车B011，对于这些货物，有可能是初次(如从其他快递机器人转移来的货物)，也有可能是二次或三次分拣，如从其他微型货车或更市区循环车中转移来的货物。对于微型货车A0101来说，按照云端规划路径移动到汇合地点的距离为2Km、用时大约10分钟。

步骤S37，微型货车A0101与市区循环货车B011在对接地点L3对接后，二者交换货物。用时大约5分钟。

步骤S38，云端的物流控制模组根据市区循环货车B011当前位置L3及机场位置，确定市区循环货车B011的行驶路线及需要在机场登机的货物。其中，参照货物登机时间，可以确定在从位置L3到机场的中间路程是否可以与其他流动仓库交换货物。

步骤S39，市区循环货车B011按照规划好的路线向机场行驶，在行驶过程中分拣出需要登机的子周转箱，可以称为区级分拣。如果时间来得及，在路上还可以接收其他流动仓库的货物，如去往机场的由微型货车或快递机器人运输的货物。从位置L3及机场距离为40Km、用时大约60分钟。

步骤S310，市区循环货车B011与货运飞机对接后，由立体仓库内的移物装置，如AGV，搬运母周转箱到货运飞机的立体仓库，用时大约30分钟。

步骤S311，货运飞机从北京起飞，在飞行过程中由分拣机器人对子周转箱进行市级分拣，即分拣出去往不同城市的货物，称为市级分拣。

步骤S312，云端的物流控制模组根据飞机降落时间、飞机下次起飞的目的地、和飞机中运送的货物去向确定需要对接的多个市区循环货车，其中包括了A女士所发货物要去的城市的市区循环货车B708，并为多个市区循环货车规划好路线，发送给对应的市区循环货车。

步骤S313，货运飞机降落深圳机场，用时大约220分钟(12：00起飞→15:40降落)，并与多个市区循环货车，包括市区循环货车B708对接，交换母周转箱。用时约30分钟。

步骤S314，云端客服***通过电话或短信通知深圳A先生大约的收件时间，同时，云端的线路规划模块规划派件路径。如根据货物的目的地及当前市区内流动仓库的分布及其货物流向，确定与市区循环货车B708确定对接的流动仓库及地点L4，如微型货车A5603。

步骤S315，市区循环货车B708在移动过程中由对子周转箱进行区级分拣。同时，微型货车A5603在移动过程中由对子周转箱进行区级分拣。假设地点L4与机场的距离为40Km，市区循环货车B708到达对接地点L4的用时为60分钟。

步骤S316，市区循环货车B708与微型货车A5603对接后，进行货物交换。用时约5分钟。

步骤S317，云端的线路规划模块根据货物目的地、及该区域的快递机器人分布及运行情况，确定与微型货车A5603对接的快递机器人R110020及对接地点L5。

步骤S318，微型货车A5603向对接地点L5移动，在移动过程中进行终极分拣，即分拣出A女士发的货物。微型货车A5603到达对接地点L5时行驶2Km，用时10分钟。

步骤S319，微型货车A5603与快递机器人R110020汇合，将放置有A女士货物的母周转箱传递给快递机器人R110020。用时约5分钟。如果快递机器人R110020也有货物要转移给微型货车A5603，则先将快递机器人R110020的货物搬运到微型货车A5603，再将放置有A女士货物的母周转箱传递给快递机器人。

步骤S4，派件。云端客服***根据与A先生的沟通确定货物交付地点，或者云端客服***按照订单地址，或订单地址地区的货物储存柜确定为派件地点L6。在本实施例以A先生指定地点为例。具体包括图35所示的步骤：

步骤S41，快递机器人R110020按照云端规划或自已计算的路径向派件地点L6移动。例如距离为1Km，用时30分钟。

步骤S42，快递机器人R110020在到达前10分钟和到达后电话/短信通知A先生。并在到达地点L6时，等待预置时间，如果超过预置时间，请示云端客服***后、延长等待时间或放置到附近快递柜(有相同规格的小型立体库)并上传变动信息给客服***。由客服***电话、短信或邮件等方式通知A先生取货。

步骤S43，A先生在等待的最长时间内到达，快递机器人R110020验证A先生手机和身份后、自动打开货箱盖。

步骤S44，快递机器人R110020语音引导A先生打开子周转箱、取出瓷器、确认完好无损后盖好子周转箱并点击显示屏确认键，派件完成。快递机器人R110020在与A先生的互动过程全程录像上传云端，此过程用时约3分钟。

因而，在本实施例物流横跨大半个中国，全程约2000多公里，仅用时480分钟(8小时、不计派件等待时间)，上午10点发货，下午18点送达。

在本实施例中，目标货物需在两个城市间移动，在本实施例中选择的是货运飞机，当然也可以选择铁路运输或长途货车运输。由于不同运输工具的用时不同、费用也不同，因而本***根据运输工具及用时、费用确定不同的物流级别以供用户选择。例如，货运飞机用时最短、但费用也最高，可以满足对用时要求高、但不限费用的用户，而对于大部分用户，货运的用时并不重要，因而其可先以选择普通级别，对应物流***中采用的运输工具则可能为铁路运输或长途货车运输。因而本发明可以满足各种用户需求。

另外，在上述实施例中，在步骤S3的运输过程中，在运输开始时计算需要对接的各个物流链级的流动仓库及对接地点，然后再实时运输过程中不断修正，以应对突发事件引起的变动。例如，在快递机器人取完货物时，云端的路线规划模块根据目标货物当前确定对接点—机场及所确定的时间，计算从快递机器人所在地点L1到机场沿途的各种流动仓库及其运输方向、当前交通情况，从而确定从快递机器人所在地点L1到机场所需的多个对接地点及对接流动仓库。当在一个对接地点实现对接后，再次计算从当前地点到机场所需的多个对接地点及对接流动仓库，如果二者不一致，则以最近一次计算的结果为准，即本次计算修正了初始的路线方案。

本实施例中的物流链简述如下：

客户、快递机器人、微型货车、市区循环货车、货运飞机、市区循环货车、微型货车、快递机器人、客户。

在上述的物流链中，市内的多级流动仓库的对接情况是：一级流动仓库快递机器人对接二级流动仓库微型货车，二级流动仓库微型货车对接三级市区循环货车。然而，该过程仅是示例，对接过程中也可以是一级流动仓库的快递机器人对接三级市区循环货车，如果城际间采用火车、汽车等需要中间停靠的城际流动仓库，只要二者的物流方向一致、时间、地点匹配，市内的各种流动仓库也可以直接与城际流动仓库对接。因而本发明的物流***在货物运输方面更加灵活，效率也更高。

上述实施例仅供说明本发明之用，而并非是对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此，所有等同的技术方案也应属于本发明公开的范畴。

Claims (27)

1.一种流动仓库，包括：

立体仓库，包括一个或多个库位单元；

储物装置，其经配置以容纳于库位单元中的储物空间；

移物装置，其经配置以在多个库位单元的移物空间形成的空间中移动，用于在库位单元之间搬运储物装置；以及

交通工具，用于承载所述立体仓库，并提供移动功能。

2.根据权利要求1所述的流动仓库，其中进一步包括分拣装置，其经配置以对储物装置中的货物进行分拣。

3.根据权利要求2所述的流动仓库，其中所述分拣装置设置在立体仓库之外。

4.根据权利要求2所述的流动仓库，其中所述分拣装置设置在立体仓库中。

5.根据权利要求4所述的流动仓库，其中所述分拣装置经配置以占据多个相邻的库位单元。

6.根据权利要求4所述的流动仓库，其中分拣装置包括多个分拣单元，分拣单元与库位单元相连接用于容纳储物装置，移物装置经配置以将装有待分拣货物的储物装置从立体仓库的库位单元搬运到其中一个分拣单元。

7.根据权利要求6所述的流动仓库，所述分拣装置包括：

支撑部，至少与一个分拣单元相连接；

移动部，活动连接在所述支撑部上，可沿所述支撑部在多个分拣单元之间移动；以及

分拣机器人，连接在所述移动部上，用于抓取货物，随着移动部的移动，将货物从第一储物装置分拣到第二储物装置。

8.根据权利要求1-7任一所述的流动仓库，其中所述储物装置包括子、母周转箱，其中，子周转箱内置货物，母周转箱内置一个或多个子周转箱，母周转箱放置在库位单元中的储物空间；其中，母周转箱与其内的子周转箱的身份相关联。

9.根据权利要求1所述的流动仓库，进一步包括对接装置，用于将立体仓库与其他立体仓库直接或者间接对接。

10.根据权利要求9所述的流动仓库，其中对接装置为升降对接装置和/或水平移动对接装置。

11.一种物流***，包括：

客服***，经配置与用户交互，并接收用户物流订单；

多级如权利要求1-10任一所述流动仓库，经配置在其各自的运输距离范围内运输货物，并与相同物流方向的不同流动仓库进行对接发传递货物，所述多级流动仓库在货物运输途中分拣出下一次传递的货物；以及

多个分布式物流控制模组，经配置以管理货物物流信息、货物收发、传递与分拣。

12.根据权利要求11所述的***，其中所述客服***包括：

客服客户端，用以提供用户界面，向用户提供相关物流信息，并接收用户的物流订单；以及

客服服务端，接收客户端发送的用户的物流订单，从中提取出货物物流信息发送给所述物流控制***，并获取货物在物流链中的流通信息。

13.根据权利要求11所述的***，其中多级流动仓库包括：与用户交接货物的收发货装置、多级市内流动仓库和城际间货物运输装置。

14.根据权利要求13所述的***，其中进一步包括与用户交接货物的快递机器人和/或无人机。

15.根据权利要求13所述的***，其中所述城际间货物运输装置包括具有立体仓库的海运装置、空运装置及陆运装置。

16.根据权利要求11所述的***，其中所述物流控制模组包括：

一个或多个分布式地理信息模块，经配置以获取并维护流动仓库的实时地理位置；以及

一个或多个分布式线路规划模块，经配置以根据流动仓库的实时地理位置、运输方向、地理交通信息和运送货物的物流信息确定交接货物的流动仓库、交接地点及对应的物流信息。

17.根据权利要求16所述的***，其中所述物流控制模组还包括一个或多个分布式货物监管模块，经配置以获取并维护运送货物的物流信息，所述物流信息包括货物物流订单信息、物流级别信息、货物与流动仓库、库位单元、储物装置的身份绑定信息及货物流通信息。

18.根据权利要求16所述的***，其中所述物流控制模组还包括一个或多个分布式分拣控制模块，经配置以根据对接传递货物的流动仓库及对接地点确定所述流动仓库的分拣货物清单，并为流动仓库内置立体仓库中的分拣装置分配分拣任务，为移物装置分配搬运任务，使二者配合以在对接前完成货物的分拣。

19.根据权利要求16所述的***，其中所述客服***经进一步配置，在接收到用户订单时，将所述用户订单信息发布给所述多个物流控制模组；所述多个物流控制模组中的一个或多个协作处理所述用户订单。

20.根据权利要求19所述的***，其中经进一步配置，在其中一个分布式物流控制模组或模块故障时，由另一个分布式物流控制模组或模块继续处理所述用户订单。

21.一种基于权利要求1所述流动仓库的物流方法，包括：

响应于用户物流订单，接收货物进入物流链；

所述货物在相同物流方向的不同流动仓库之间逐级传递；其中，所述流动仓库在其各自对应的运输距离范围内运输货物；以及

流动仓库在货物运输途中分拣出需要传递到对接流动仓库的货物。

22.根据权利要求21所述的方法，其中所述流动仓库内置可搬运的子母周转箱，母周转箱内置有一个或多个子周转箱，货物放置在子周转箱内；交接货物时，交接母周转箱和/或子周转箱；流动仓库在分拣货物时分拣子周转箱。

23.根据权利要求22所述的方法，其中在货物分拣和对接过程中包括：建立或解除流动仓库库位单元与其容纳的母周转箱的身份绑定关系、建立或解除母周转箱与子周转箱的身份绑定关系。

24.根据权利要求21所述的方法，其中进一步包括：响应于用户物流订单中选定的物流级别，优先为物流级别高的货物确定对应物流链中的流动仓库类别及对接的流动仓库。

25.根据权利要求21所述的方法，其中进一步包括：在货物进行物流运输时根据流动仓库的实时地理位置、运输方向、地理交通信息和运送货物的物流方向确定传递货物的流动仓库及对接地点。

26.根据权利要求25所述的方法，其中进一步包括：确定流动仓库到对接地点的行驶路线。

27.根据权利要求25所述的方法，其中在流动仓库对接传递货物时，计算其下次对接的流动仓库及交接地点。

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