CN112099532B - 一种图像制导飞行器延时补偿方法及*** - Google Patents

一种图像制导飞行器延时补偿方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种图像制导飞行器延时补偿方法及***，在飞行器上设置有捷联导引头、制导滤波器、自动驾驶仪和角速率陀螺，在制导滤波器之前通过对目标视角
Figure DDA0002575623190000011
和俯仰角
Figure DDA0002575623190000012
进行视场角重构，在捷联导引头后设置第一通道模型，在角速率陀螺后设置第二通道模型，对捷联导引头和角速率陀螺所在的两个通道进行补偿，使得捷联导引头通道与角速率陀螺通道带宽一致。本发明所述的图像制导飞行器延时补偿方法有效解决了捷联导引头延时对制导精度的影响,改善了飞行器由于延时导致的视线角速度估计误差，以及由于估计误差引起的寄生回路可能使制导***不稳定的现象。

Description

一种图像制导飞行器延时补偿方法及***
技术领域
本发明涉及一种图像制导飞行器延时补偿方法，属于制导领域。
背景技术
在图像制导飞行器***中，包含发射单元与指挥单元；飞行器头部搭载红外成像导引头，成像导引头可以保证飞行器光轴在空间的稳定，同时能完成搜索、截获和跟踪目标等功能，使得飞行器在飞行过程中将视场内的图像信息实时通过无线电数据链路传输给后方的指挥单元，射手在指挥单元的图像显示屏前观察飞行器回传的图像，了解战场区域场景和目标情况，并依据当前交战场景灵活锁定目标，之后射手操纵手柄控制飞行器跟踪目标，直至成功命中。
利用射手的识别能力，特别适合于复杂自然环境干扰、战场环境干扰和现代伪装技术下的目标识别，也允许从有限空间发射飞行器且具有更宽广的目标选择能力，但是，成像导引头的延时直接影响导引头带宽的大小和跟踪性能，在大延时的情况下会导致导引头的时域响应振荡甚至失稳，最终对飞行器的命中精度产生不良影响。
具体地，该延时包括：1)有限的弹载硬件计算资源导致的导引头信号输出延时；2)图像压缩、解压和射手响应能力导致的图像传输延时。
此外，传统的成像导引头为速率陀螺式平台导引头，其控制***复杂、体积较大、成本较高、装配调试难度较大。已有技术采用捷联导引头，通过捷联惯性***输出的信息实现对导引头平台的稳定，虽然省略了平台导引头速率陀螺等组件、简化了导引头结构、减小了导引头体积，但是其提取光轴在惯性系下转动角速度算法较为复杂，需要进行视场角重构，进而微分得到视线角速度，而延时环节将导致视线角速度估计误差，其引起的寄生回路可能使制导***不稳定。
在传统的时延处理过程中，通常采用Smith预估器，Smith预估器为一种经典的延时补偿技术，控制结构简单且容易调试，在工业界时滞***中应用频繁，但Smith预估器在工程应用时的缺点为：对于稳定时滞***，控制器对扰动抑制响应较慢；对包含积分环节的时滞***，控制器对负载干扰存在稳态误差；无法应用于不稳定时滞***，因此，应用Smith预估器在对延时进行补偿时，难以对捷联导引头的缺点进行改善，制导***仍然具有极大的不稳定性。
因此，亟需研究一种克服上述缺点的图像制导飞行器延时补偿方法。
发明内容
为了解决上述问题，本发明人进行了锐意研究，一方面，设计了一种图像制导飞行器延时补偿***，在飞行器上设置有捷联导引头、制导滤波器、自动驾驶仪和角速率陀螺，
其中，捷联导引头用于测量目标视角，其输出信号传递至制导滤波器；
制导滤波器用于形成制导指令，将指令传递至自动驾驶仪；
自动驾驶仪根据控制指令控制飞行器飞行状态。
所述图像制导飞行器延时补偿***还包括α-β滤波器，对传递的参数进行估计，从而得到视线角速度。
所述图像制导飞行器延时补偿***还包括第一通道模型和第二通道模型，
捷联导引头输出信号经过第一通道模型进行修正后传递至α-β滤波器，角速率陀螺输出信号经过第二通道模型补偿后传递至α-β滤波器，α-β滤波器解算信号传递至制导滤波器，制导滤波器根据α-β滤波器输出信号形成制导指令，将指令传递至自动驾驶仪以控制下一时刻飞行器飞行状态。
另一方面，本发明还提供了一种图像制导飞行器延时补偿方法，通过捷联导引头对上一时刻飞行器状态的测量获取目标视角测量值
Figure BDA0002575623170000031
将目标视角测量值
Figure BDA0002575623170000032
与角速率陀螺测量的上一时刻的俯仰角速度
Figure BDA0002575623170000033
信息传递至制导滤波器，制导滤波器对信息进行解算生成控制指令传递至自动驾驶仪，自动驾驶仪根据指令信息控制下一时刻飞行器状态。重复上述过程，继续对下一时刻飞行器状态进行测量和对飞行器状态进行控制，从而形成制导回路。
在制导滤波器之前通过α-β滤波器对传递的参数进行估计。
所述角速率陀螺中进行以下二阶传递函数Gg处理：
Figure BDA0002575623170000034
捷联导引头中的延时环节函数Gs为：
Figure BDA0002575623170000035
其中，
Figure BDA0002575623170000036
和ζg分别为角速率陀螺的自然频率和阻尼比，TSD为捷联导引头处理信号的时长。
在制导滤波器之前通过对目标视角
Figure BDA0002575623170000037
和俯仰角
Figure BDA0002575623170000038
进行视场角重构，对飞行器角运动进行解耦，解耦后再通过α-β滤波器进行估算；
其中，俯仰角
Figure BDA0002575623170000039
为通过对角速率陀螺测量得到的俯仰角速度
Figure BDA0002575623170000041
进行积分获得。
在捷联导引头后设置第一通道模型，在角速率陀螺后设置第二通道模型，对捷联导引头和角速率陀螺所在的两个通道进行补偿，使得捷联导引头通道与角速率陀螺通道带宽一致。
第一通道模型中进行的处理函数与角速率陀螺中进行的处理函数相同，第二通道模型中进行的处理函数与捷联导引头中的延时环节函数相同。
所述第一通道模型中进行以下函数
Figure BDA0002575623170000042
处理：
Figure BDA0002575623170000043
所述第二通道模型中进行以下函数
Figure BDA0002575623170000044
处理：
Figure BDA0002575623170000045
其中，
Figure BDA0002575623170000046
和ζg分别为角速率陀螺的自然频率和阻尼比，TSD为捷联导引头处理信号的时长。
根据本发明提供的图像制导飞行器延时补偿方法，具有以下有益效果：
(1)采用捷联导引头，通过捷联惯性***输出的信息实现对导引头平台的稳定，省略了平台导引头速率陀螺等组件，简化了导引头结构，减小了导引头体积，同时降低了研制和生产成本；
(2)有效解决了捷联导引头延时对制导精度的影响；
(3)改善了飞行器由于延时导致的视线角速度估计误差，以及由于估计误差引起的寄生回路可能使制导***不稳定的现象。
附图说明
图1示出一种优选实施方式的图像制导飞行器***示意图；
图2示出一种优选实施方式的图像制导飞行器***示意图；
图3示出一种优选实施方式的图像制导飞行器视线角速度估计方法示意图；
图4示出一种优选实施方式的图像制导飞行器基于视线角速度估计的延时补偿方法示意图；
图5示出实施例1中具有初始速度指向误差的未延时补偿图像制导飞行器***示意图；
图6示出实施例2中具有初始速度指向误差的延时补偿图像制导飞行器***示意图；
图7示出实验例1中脱靶量随时间变化结果；
图8示出实验例1中俯仰角速度随时间变化结果。
具体实施方式
下面通过对本发明进行详细说明，本发明的特点和优点将随着这些示例性说明而变得更为清楚、明确。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
一方面，本发明还提供了一种图像制导飞行器延时补偿***，包括捷联导引头、制导滤波器、自动驾驶仪和角速率陀螺。
其中，捷联导引头用于测量目标视角，其输出信号传递至制导滤波器；
制导滤波器用于形成制导指令，将指令传递至自动驾驶仪；
自动驾驶仪根据控制指令操纵执行机构(舵面)偏转一定角度，调整飞行器飞行姿态以改变加速度，即自动驾驶仪通过输出飞行器加速度，改变飞行器速度，最终改变飞行器位置；
角速率陀螺用于测量俯仰角速度。
在一个优选的实施方式中，所述图像制导飞行器延时补偿***还包括α-β滤波器，对传递的参数进行估算。
所述α-β滤波器中进行以下二阶离散传递函数Gf(z)处理：
Figure BDA0002575623170000061
其中，α、β为待定参数，Ts为α-β滤波器的更新步长，z为离散域的变量。
优选地，捷联导引头输出信号传递至α-β滤波器，α-β滤波器解算信号传递至制导滤波器，角速率陀螺输出信号传递至制导滤波器，制导滤波器根据α-β滤波器和角速率陀螺输出信号形成制导指令，将指令传递至自动驾驶仪以控制飞行器飞行状态，角速率陀螺检测飞行器的俯仰角速度以监控其飞行状态；捷联导引头根据飞行器飞行状态测量目标视角。
在一个优选的实施方式中，所述图像制导飞行器延时补偿***还包括第一通道模型和第二通道模型，进一步地，所述第一通道模型和第二通道模型为具有解算能力的芯片。
优选地，捷联导引头输出信号经过第一通道模型进行修正后传递至α-β滤波器，角速率陀螺输出信号经过第二通道模型补偿后传递至α-β滤波器，α-β滤波器解算信号传递至制导滤波器，制导滤波器根据α-β滤波器输出信号形成制导指令，将指令传递至自动驾驶仪以控制下一时刻飞行器的飞行状态。
通过第一通道模型和第二通道模型对捷联导引头和角速率陀螺所在的两个通道进行补偿，补偿后进行视场角重构，将重构后的信号传递至α-β滤波器，实现两个通道补偿可调，通过合理设置第一通道模型和第二通道模型，可实现补偿后隔离度为零，从而降低捷联导引头对飞行器扰动。
在一个优选的实施方式中，所述角速率陀螺中进行以下二阶传递函数Gg处理：
Figure BDA0002575623170000071
捷联导引头中的延时环节Gs为：
Figure BDA0002575623170000072
所述第一通道模型中进行以下函数
Figure BDA0002575623170000073
处理：
Figure BDA0002575623170000074
所述第二通道模型中进行以下函数
Figure BDA0002575623170000075
处理：
Figure BDA0002575623170000076
其中，
Figure BDA0002575623170000077
和ζg分别为角速率陀螺的自然频率和阻尼比，TSD为捷联导引头处理信号的时长。
另一方面，本发明提供了一种图像制导飞行器延时补偿方法，有效减少延时对制导精度的影响，改善捷联导引头制导过程中的诸多缺点。
通过捷联导引头对上一时刻飞行器状态的测量获取目标视角测量值
Figure BDA0002575623170000078
将目标视角测量值
Figure BDA0002575623170000079
与角速率陀螺测量的上一时刻的俯仰角速度
Figure BDA00025756231700000710
信息传递至制导滤波器，制导滤波器对信息进行解算生成控制指令传递至自动驾驶仪，自动驾驶仪根据指令信息控制下一时刻飞行器状态。重复上述过程，继续对下一时刻飞行器的状态进行测量和对飞行器状态进行控制，从而形成制导回路，如图1所示。
在一个优选的实施方式中，在飞行器上还设置有滤波器，优选为α-β滤波器，在制导滤波器之前对传递的参数进行估计。
所述α-β滤波器是一种可用于状态估计、数据平滑的滤波器，其不依赖***的具体模型，简单有效，常用于对距离、角度、速度的估计。
在一个实施方式中，通过对测量的目标视角
Figure BDA0002575623170000081
进行估计，获得目标视角的角速度
Figure BDA0002575623170000082
根据目标视角的角速度
Figure BDA0002575623170000083
与俯仰角速度
Figure BDA0002575623170000084
重构视场角，获得重构后飞行器与目标视线的角速度
Figure BDA0002575623170000085
将
Figure BDA0002575623170000086
传递至制导滤波器进行解算。
进一步地，如图2所示，捷联导引头解算的目标视角
Figure BDA0002575623170000087
Figure BDA0002575623170000088
为目标的视线角；重构后飞行器与目标视线的角速度
Figure BDA0002575623170000089
更优选地，所述α-β滤波器中进行以下二阶离散传递函数Gf(z)处理：
Figure BDA00025756231700000810
其中，α、β为待定参数，且满足0＜α＜1，0＜β≤2,0＜4-2α-β；
Ts为α-β滤波器的更新步长，一般为0.01～0.05；
z为离散域的变量,为采样信号在拉氏变换时引入，进一步地，z＝eTs，其中T为采样周期，s为复变量；
上述α-β滤波器结构简单、性能良好，能够有效的完成角速度的估计。
在一个优选的实施方式中，制导滤波器中进行传递函数G1(s)处理，自动驾驶仪中进行传递函数G2(s)处理：
Figure BDA0002575623170000091
其中，Tg是制导***动力学时间常数，s为复变量。
优选地，制导滤波器与自动驾驶仪之间传递函数为NVc，其中N为导航系数，一般在4～6之间取值，Vc为飞行器与目标的相对速度；自动驾驶仪与角速率陀螺之间传递函数为
Figure BDA0002575623170000092
其中Vm为飞行器速度，Tα为飞行器攻角时间常数。
在一个优选的实施方式中，所述角速率陀螺中进行以下连续的二阶***Gg处理：
Figure BDA0002575623170000093
捷联导引头中的延时环节函数Gs为：
Figure BDA0002575623170000094
其中，
Figure BDA0002575623170000095
和ζg分别为角速率陀螺的自然频率和阻尼比；
TSD为捷联导引头处理信号的时长。
在一个优选的实施方式中，真实的目标视角
Figure BDA0002575623170000096
根据弹体运动学解算获得，即
Figure BDA0002575623170000097
具体地，将飞行器的加速度进行二次积分后，取其在Z轴上的位置投影Zm，结合目标在Z轴上的位置投影Zt，通过公式
Figure BDA0002575623170000098
即可得获得飞行器与目标的视线角
Figure BDA0002575623170000099
其中，Vc为飞行器与目标的相对速度，T为飞行器末制导时间，t为飞行器末制导段中已经飞行的时间；
所述Z轴垂直于水平面，目标在Z轴上的位置投影Zt通过成像导引头获得。
在飞行器中，一般采用隔离度表征捷联导引头对飞行器扰动隔离能力的大小，隔离度越大表示捷联导引头隔离飞行器扰动的能力越低。
发明人发现，通过获取目标视角的角速度
Figure BDA0002575623170000101
与俯仰角速度
Figure BDA0002575623170000102
对视场角重构的方式虽然形成了图像制导回路，但当捷联导引头的时延TSD、α-β滤波器动力学与角速率陀螺动力学不一致时，会引起导引头的时域响应振荡、失稳，生产极高的隔离度，会剧烈影响制导***的性能。
在本发明中，设置延时模型对图像制导飞行器进行延时补偿，可以通过延时模型将补偿后的隔离度降低到零，从而实现飞行器姿态运动对捷联导引头输出制导指令近似无扰动的效果，但如何获得补偿前后的隔离度是本发明的难点所在。
优选地，通过获取目标视角
Figure BDA0002575623170000103
和俯仰角
Figure BDA0002575623170000104
进行视场角重构，对飞行器角运动进行解耦，解耦后再通过α-β滤波器进行估计，如图3所示。
具体地，通过捷联导引头测量目标视角
Figure BDA0002575623170000105
通过对角速率陀螺测量得到的俯仰角速度
Figure BDA0002575623170000106
进行积分获得
Figure BDA0002575623170000107
将
Figure BDA0002575623170000108
与
Figure BDA0002575623170000109
进行解耦，获得解耦后飞行器与目标的视线角
Figure BDA00025756231700001010
α-β滤波器将
Figure BDA00025756231700001011
滤波得到估计视线角速度
Figure BDA00025756231700001012
通过视场角重构解耦飞行器与目标视线的角速度
Figure BDA00025756231700001013
可获得对应的隔离度传递函数：
Figure BDA00025756231700001014
进一步地，在捷联导引头通道与角速率陀螺通道中增加模型，对两个通道进行补偿，使得捷联导引头通道与角速率陀螺通道带宽一致，如图4所示。
具体地，在捷联导引头后设置第一通道模型
Figure BDA0002575623170000111
在角速率陀螺通道设置第二通道模型
Figure BDA0002575623170000112
对两个通道进行补偿，则补偿后的隔离度传递函数为：
Figure BDA0002575623170000113
在本发明中，通过将第一通道模型中进行的处理函数与角速率陀螺中进行的处理函数相同，第二通道模型中进行的处理函数与捷联导引头中的延时环节函数相同，即可实现补偿后的隔离度为零。
在一个优选的实时方式中，将所述第一通道模型中进行的处理函数设置为：
Figure BDA0002575623170000114
将所述第二通道模型中进行的处理函数设置为
Figure BDA0002575623170000115
其中，
Figure BDA0002575623170000116
和ζg分别为角速率陀螺的自然频率和阻尼比，TSD为捷联导引头处理信号的时长。
通过第一通道模型和第二通道模型，使得捷联导引头通道与角速率陀螺通道带宽一致，解决了延时环节带来的视线角速度估计误差，有效补偿了捷联导引头延时对制导精度的影响，提升了飞行器命中精度。
实施例
实施例1
捷联导引头输出信号经过α-β滤波器进行微分运算，获得目标视角的角速度
Figure BDA0002575623170000117
角速率陀螺通过测量获得俯仰角速度
Figure BDA0002575623170000118
飞行器根据目标视角的角速度
Figure BDA0002575623170000121
与俯仰角速度
Figure BDA0002575623170000122
进行视场角重构，经过制导滤波器解算，解算后的信息传递至自动驾驶仪，自动驾驶仪根据接收到的信息控制飞行器，并输出飞行器加速度等信息。根据飞行器加速度信息与传递函数
Figure BDA0002575623170000123
得到飞行器真实的俯仰角速度，进行一次积分获得飞行器俯仰角
Figure BDA0002575623170000124
根据飞行器加速度信息进行两次积分并综合图像信息，得到飞行器与目标的视线角
Figure BDA0002575623170000125
进而获得真实的目标视角
Figure BDA0002575623170000126
将
Figure BDA0002575623170000127
和
Figure BDA0002575623170000128
反馈至捷联导引头，从而形成制导回路，实现图像制导。
其中，在制导***模型中设置飞行器初始速度指向误差Vmεν；
制导回路中不设置延时模型，不对飞行器进行补偿，如图5所示。
在本模拟实验中，通过飞行器初始速度指向误差描述飞行器初速的指向偏离理想轨迹的误差角，误差为εv＝5deg。
实施例2
使用制导***仿真软件进行模拟实验，在捷联导引头后设置第一通道模型
Figure BDA0002575623170000129
对捷联导引头测量目标视角
Figure BDA00025756231700001210
进行补偿，在角速率陀螺后设置第二通道模型
Figure BDA00025756231700001211
对
Figure BDA00025756231700001212
进行补偿，将补偿后的信号进行视场角重构，对飞行器角运动进行解耦，解耦后再通过α-β滤波器进行估计后进行制导滤波解算，解算出的信息传递至自动驾驶仪，其余设定与实施例1相同，其***如图6所示。
其中，飞行器的参数设置如下：α-β滤波器中α＝0.99，β＝1.72，Ts＝0.02s；制导***参数为N＝4，Tg＝0.4s，Tα＝0.68s，Vc＝Vm＝160m/s；捷联导引头延时和速率陀螺参数为TSD＝40ms，
Figure BDA0002575623170000131
ζg＝0.7。
实验例1
通过脱靶量和飞行器俯仰角速度随末制导时间的变化来表现飞行器制导***的性能。
所述脱靶量为误差信号导致飞行器最终命中点距离目标的偏差，是反映飞行器制导***性能的重要参数，飞行器的毁伤效能是脱靶量的强相关函数；
飞行器俯仰角速度能够表示飞行器飞行过程中稳定性，飞行器俯仰角变化速度越快，则飞行器飞行越不稳定。
实施例1和实施例2中制导***仿真后结果如图7、图8所示，实施例1中未对飞行器延时进行补偿，导致飞行器脱靶量与俯仰角速度随末制导时间的变化呈现振荡发散的趋势，在末制导结束/飞行器着陆时，脱靶量约为10m,俯仰角速度约为12deg/s。相比之下，对飞行器延时进行补偿的实施例2可以使图像制导飞行器达到较好的末制导效果。
通过图7可知，实施例2中飞行器在末制导中后期的脱靶量趋近于0，即飞行器制导精度更高。
通过图8可知，实施例2中飞行器在末制导中后期的俯仰角速度变化平稳，且趋于0，说明其有利于捷联导引头持续稳定地跟踪目标。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于本发明工作状态下的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
以上结合具体实施方式和范例性实例对本发明进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本发明的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本发明精神和范围的情况下，可以对本发明技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本发明的范围内。本发明的保护范围以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种图像制导飞行器延时补偿***，其特征在于，在飞行器上设置有捷联导引头、制导滤波器、自动驾驶仪和角速率陀螺，
其中，捷联导引头用于测量目标视角，其输出信号传递至制导滤波器；
制导滤波器用于形成制导指令，将指令传递至自动驾驶仪；
自动驾驶仪根据控制指令调整飞行器飞行姿态，从而改变飞行器加速度，进而改变飞行器速度和飞行器位置；
所述图像制导飞行器延时补偿***还包括α-β滤波器，对传递的参数进行估计，从而得到视线角速度；
所述图像制导飞行器延时补偿***还包括第一通道模型和第二通道模型，
捷联导引头输出信号经过第一通道模型进行修正后传递至α-β滤波器，角速率陀螺输出信号经过第二通道模型补偿后传递至α-β滤波器，α-β滤波器解算信号传递至制导滤波器，制导滤波器根据α-β滤波器输出信号形成制导指令，将指令传递至自动驾驶仪以控制下一时刻飞行器飞行状态；
所述第一通道模型中进行以下函数
Figure FDA0003297787350000011
处理：
Figure FDA0003297787350000012
所述第二通道模型中进行以下函数
Figure FDA0003297787350000013
处理：
Figure FDA0003297787350000014
其中，
Figure FDA0003297787350000015
和ζg分别为角速率陀螺的自然频率和阻尼比，TSD为捷联导引头处理信号的时长。
2.一种图像制导飞行器延时补偿方法，其特征在于，
通过捷联导引头对上一时刻飞行器状态的测量获取目标视角测量值
Figure FDA0003297787350000021
将目标视角测量值
Figure FDA0003297787350000022
与角速率陀螺测量的上一时刻的俯仰角速度
Figure FDA0003297787350000023
信息传递至制导滤波器，制导滤波器对信息进行解算生成控制指令传递至自动驾驶仪，自动驾驶仪根据指令信息控制下一时刻飞行器状态，重复上述过程，继续对下一时刻飞行器状态进行测量和对飞行器状态进行控制，从而形成制导回路；
在制导滤波器之前通过α-β滤波器对传递的参数进行估计，从而得到视线角速度；
在捷联导引头后设置第一通道模型，在角速率陀螺后设置第二通道模型，对捷联导引头和角速率陀螺所在的两个通道进行补偿，使得捷联导引头通道与角速率陀螺通道带宽一致；
所述第一通道模型中进行以下函数
Figure FDA0003297787350000024
处理：
Figure FDA0003297787350000025
所述第二通道模型中进行以下函数
Figure FDA0003297787350000026
处理：
Figure FDA0003297787350000027
其中，
Figure FDA0003297787350000028
和ζg分别为角速率陀螺的自然频率和阻尼比，TSD为捷联导引头处理信号的时长。
3.根据权利要求2所述的图像制导飞行器延时补偿方法，其特征在于，
所述角速率陀螺中进行以下二阶传递函数Gg处理：
Figure FDA0003297787350000029
捷联导引头中的延时环节函数Gs为：
Figure FDA00032977873500000210
其中，
Figure FDA00032977873500000211
和ζg分别为角速率陀螺的自然频率和阻尼比，TSD为捷联导引头处理信号的时长。
4.根据权利要求2所述的图像制导飞行器延时补偿方法，其特征在于，
在制导滤波器之前通过对目标视角
Figure FDA0003297787350000031
和俯仰角
Figure FDA0003297787350000032
进行视场角重构，对飞行器角运动进行解耦，解耦后再通过α-β滤波器进行估算；
其中，俯仰角
Figure FDA0003297787350000033
为通过对角速率陀螺测量得到的俯仰角速度
Figure FDA0003297787350000034
进行积分获得。
5.根据权利要求2所述的图像制导飞行器延时补偿方法，其特征在于，
第一通道模型中进行的处理函数与角速率陀螺中进行的处理函数相同，第二通道模型中进行的处理函数与捷联导引头中的延时环节函数相同。
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Inventor before: Song Tao