CN112083420A - 一种无人机防撞方法、装置及无人机 - Google Patents
一种无人机防撞方法、装置及无人机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112083420A CN112083420A CN202010950819.XA CN202010950819A CN112083420A CN 112083420 A CN112083420 A CN 112083420A CN 202010950819 A CN202010950819 A CN 202010950819A CN 112083420 A CN112083420 A CN 112083420A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- track
- ads
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- flight path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 43
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 claims description 26
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 21
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims description 17
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 13
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims description 6
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 8
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 6
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 4
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 4
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 4
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 2
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 2
- WBWWGRHZICKQGZ-HZAMXZRMSA-M taurocholate Chemical compound C([C@H]1C[C@H]2O)[C@H](O)CC[C@]1(C)[C@@H]1[C@@H]2[C@@H]2CC[C@H]([C@@H](CCC(=O)NCCS([O-])(=O)=O)C)[C@@]2(C)[C@@H](O)C1 WBWWGRHZICKQGZ-HZAMXZRMSA-M 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/933—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of aircraft or spacecraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
- G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本公开实施例提供了一种无人机防撞方法、装置及无人机，属于飞行器技术领域，具体包括：控制所述机载雷达发射探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；控制ADS‑B in***接收所述飞行路径范围内的广播信号，其中，所述广播信号包括所述飞行路径范围的入侵机发射的ADS‑B信号；将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理，获得所述飞行路径范围内入侵机的航迹；根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机；对所述目标入侵机执行避撞措施。本发明的目的在于提供一种基于ADS‑B接收与机载雷达融合的无人机防撞***，为无人机提供更加完整的包含合作与非合作目标的空中交通信息，更好地保障空域飞行安全。
Description
技术领域
本公开涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种无人机防撞方法、装置及无人机。
背景技术
为了减少无人机飞行活动对其它航空器的干扰，降低空中碰撞风险，无人机需要具备自主防撞能力。感知与规避是自主防撞的关键，其中准确全面地感知与监视周边交通信息是自主防撞的基础。当前，空中交通监视手段包括合作式监视与非合作式监视。合作式监视手段主要包括交通防撞和规避***(Traffic Collision Avoidance System,简称TCAS)与广播式自动相关监视(Airborne Dependent Surveillance-Broadcast,简称ADS-B)；非合作式监视手段包括雷达、光学与红外等手段。TCAS***可以获得安装有应答机的目标位置与速度信息；ADS-B***可以获得安装有ADS-B发射机的飞机位置与速度信息，以及来自地面站的交通信息广播(Traffic Information Service-Broadcast,简称TIS-B)。
目前，一些民用无人机通过安装ADS-B接收机，感知航线飞机信息，实现对航线飞机避撞。但是空域中还有许多通航飞机、其它无人机特别是军用无人机大都没有安装有ADS-B发射***，而且无人机也可能不在地面站TIS-B广播信息接收范围之内，因此，仅仅基于ADS-B接收机将难以获得完整空中交通信息，会给无人机带来较大的碰撞隐患。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供一种无人机防撞方法、装置及无人机，至少部分解决现有技术中存在的问题。
第一方面，本公开实施例提供一种无人机防撞方法，应用于无人机对飞行路径范围内入侵机的监视防撞，所述无人机装配有ADS-B in***、机载雷达和处理器，所述处理器连接所述ADS-B in***和所述机载雷达；所述方法包括：
控制所述机载雷达发射探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；
控制ADS-B in***接收所述飞行路径范围内的广播信号，其中，所述广播信号包括所述飞行路径范围的入侵机发射的ADS-B信号；
将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理，获得所述飞行路径范围内入侵机的航迹；
根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机；
对所述目标入侵机执行避撞措施。
可选的，所述将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理的步骤，包括：
对所述ADS-B信号进行预处理，形成ADS-B目标状态矢量报告，其中，所述ADS-B目标状态矢量报告包括入侵机的位置参数、速度和数据精度；
对所述回波信号进行预处理，获得检测点迹集合；
将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合，进行融合处理，获得所述飞行路径范围内的空中交通信息；
根据所述空中交通信息，获得所述飞行路径范围内全部入侵机的航迹。
可选的，所述将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合，进行融合处理的步骤，包括：
对所述机载雷达的检测点迹集合进行航迹起始、航迹相关和航迹滤波处理，输出多条第一航迹，每条所述第一航迹对应一个入侵机；
对所述ADS-B目标状态矢量报告分别进行航迹起始、与TIS-B航迹相关和航迹滤波，输出多条第二航迹，每条所述航迹对应一个入侵机；
查找关联的所述第一航迹和第二航迹，并将关联的第一航迹和第二航迹融合成新的航迹后输出；
将未被关联的第一航迹和第二航迹均输出。
可选的，所述将关联的第一航迹和第二航迹融合成新的航迹的步骤，包括：
若第l(l＝1,…N1)条雷达航迹与第m(m＝1,…N2)条ADS-B航迹关联，融合后的航迹状态估计为：
其中，
可选的，ADS-B与TIS-B航迹相关处理的步骤，包括：
判断ADS-B航迹与TIS-B航迹是否相关；
若ADS-B航迹与TIS-B航迹相关，则输出ADS-B航迹；
若ADS-B航迹与TIS-B航迹不相关，则输出ADS-B航迹和与TIS-B航迹相关。
可选的，所述判断ADS-B航迹与TIS-B航迹是否相关的步骤，包括：
若TIS-B航迹有ICAO地址信息，则将所述TIS-B航迹的ICAO地址信息与ADS-B目标航迹的ICAO地址进行匹配，匹配成功则表示航迹相关；
若TIS-B航迹不具有ICAO地址，则判断ADS-B航迹与TIS-B航迹是否满足水平相关和垂直相关，若都满足，则表示航迹相关。
可选的，所述无人机还包括高度传感器和GPS/北斗接收机；所述将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理的步骤之前，所述方法还包括：
接收高度传感器采集的所述无人机的气压高度，以及所述GPS/北斗接收机采集的所述无人机的位移参数，其中，所述位移参数包括所述无人机的位置数据、速度和时间；
根据所述无人机的位置数据、速度和时间，建立参考坐标系；
所述将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合，进行融合处理的步骤之前，所述方法还包括：
将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合转换到所述参考坐标系后，进行融合处理。
可选的，所述根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机的步骤，包括：
根据所述无人机的航迹和全部入侵机的航迹，建立在所述参考坐标系下的碰撞风险模型；
根据所述碰撞风险模型推算所述无人机与全部航迹的碰撞概率及碰撞风险等级，其中，所述碰撞风险等级包括低碰撞风险、中碰撞风险和高碰撞风险；
所述对所述目标入侵机执行避撞措施的步骤，包括：
根据预设的防撞决断逻辑，确定每种碰撞风险等级对应的避让指令，以使所述无人机的飞控模块执行所述避让指令，其中，所述避让指令包括方位和俯仰方向上的飞行速度指令。
第二方面，本发明实施例提供一种无人机防撞装置，应用于无人机对飞行路径范围内入侵机的监视防撞，所述无人机装配有ADS-B in***、机载雷达和处理器，所述处理器连接所述ADS-B in***和所述机载雷达；所述装置包括：
第一控制模块，用于控制所述机载雷达发射探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；
第二控制模块，用于控制ADS-B in***接收所述飞行路径范围内的广播信号，其中，所述广播信号包括所述飞行路径范围的入侵机发射的ADS-B信号；
融合模块，用于将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理，获得所述飞行路径范围内入侵机的航迹；
判断模块，用于根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机；
执行模块，用于对所述目标入侵机执行避撞措施。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括ADS-B in***、机载雷达和处理器，所述处理器连接所述ADS-B in***和所述机载雷达；所述处理器用于执行第一方面中任一项所述的无人机防撞方法。
本发明的目的在于提供一种基于ADS-B接收与机载雷达融合的无人机防撞***，为无人机提供更加完整的包含合作与非合作目标的空中交通信息，更好地保障空域飞行安全。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种无人机防撞方法的流程示意图；
图2和图3为本发明实施例提供的无人机防撞方法的过程示意图；
图4为本发明实施例提供的无人机防撞装置的模块框图。
具体实施方式
下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。
以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本公开的基本构想，图式中仅显示与本公开中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。
参见图1，为本公开实施例提供一种无人机防撞方法的流程示意图，应用于无人机对飞行路径范围内入侵机的监视防撞，所述无人机装配有ADS-B in***、机载雷达和处理器，所述处理器连接所述ADS-B in***和所述机载雷达。如图1所示，所述方法包括：
S101，控制所述机载雷达发射探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；
本发明提供的基于ADS-B接收与机载雷达融合的无人机防撞***结构如图2所示，包括以下模块：
雷达天线：工作在发射状态时，把雷达信号辐射到空间中；工作在接收状态时，接收空间中的电磁波信号。
天线控制模块：用来控制雷达天线扫描速率、扫描中心与扫描范围
雷达收发机：当工作在接收状态时，对雷达天线输出的回波信号进行滤波、上变频、采样等处理，把回波变成数字信号；当工作在发射状态时，产生雷达激励信号并对其进行上变频、功率放大等处理，然后输入到雷达天线单元，辐射到空间中。
S102，控制ADS-B in***接收所述飞行路径范围内的广播信号，其中，所述广播信号包括所述飞行路径范围的入侵机发射的ADS-B信号；
雷达信号处理模块：对雷达收发机传来的数字信号进行匹配滤波、相参积累、目标检测等处理，并把检测点迹输出到融合处理模块。
ADS-B天线：接收空中目标ADS-B机发射的ADS-B信号以及地面站发射的TIS-B信号。
ADS-B接收模块：对ADS-B天线输出的电磁信号进行放大、滤波、采样等处理，形成相应的数字信号。
S103，将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理，获得所述飞行路径范围内入侵机的航迹；
可选的，所述将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理的步骤，包括：
对所述ADS-B信号进行预处理，形成ADS-B目标状态矢量报告，其中，所述ADS-B目标状态矢量报告包括入侵机的位置参数、速度和数据精度；
对所述回波信号进行预处理，获得检测点迹集合；
将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合，进行融合处理，获得所述飞行路径范围内的空中交通信息；
根据所述空中交通信息，获得所述飞行路径范围内全部入侵机的航迹。
可选的，所述将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合，进行融合处理的步骤，包括：
对所述机载雷达的检测点迹集合进行航迹起始、航迹相关和航迹滤波处理，输出多条第一航迹，每条所述第一航迹对应一个入侵机；
对所述ADS-B目标状态矢量报告分别进行航迹起始、与TIS-B航迹相关和航迹滤波，输出多条第二航迹，每条所述航迹对应一个入侵机；
查找关联的所述第一航迹和第二航迹，并将关联的第一航迹和第二航迹融合成新的航迹后输出；
将未被关联的第一航迹和第二航迹均输出。
可选的，所述将关联的第一航迹和第二航迹融合成新的航迹的步骤，包括：
若第l(l＝1,…N1)条雷达航迹与第m(m＝1,…N2)条ADS-B航迹关联，融合后的航迹状态估计为：
其中，
可选的，ADS-B与TIS-B航迹相关处理的步骤，包括：
判断ADS-B航迹与TIS-B航迹是否相关；
若ADS-B航迹与TIS-B航迹相关，则输出ADS-B航迹；
若ADS-B航迹与TIS-B航迹不相关，则输出ADS-B航迹和与TIS-B航迹相关。
可选的，所述判断ADS-B航迹与TIS-B航迹是否相关的步骤，包括：
若TIS-B航迹有ICAO地址信息，则将所述TIS-B航迹的ICAO地址信息与ADS-B目标航迹的ICAO地址进行匹配，匹配成功则表示航迹相关；
若TIS-B航迹不具有ICAO地址，则判断ADS-B航迹与TIS-B航迹是否满足水平相关和垂直相关，若都满足，则表示航迹相关。
S104，根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机；
S105，对所述目标入侵机执行避撞措施。
可选的，所述无人机还包括高度传感器和GPS/北斗接收机；所述将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理的步骤之前，所述方法还包括：
接收高度传感器采集的所述无人机的气压高度，以及所述GPS/北斗接收机采集的所述无人机的位移参数，其中，所述位移参数包括所述无人机的位置数据、速度和时间；
根据所述无人机的位置数据、速度和时间，建立参考坐标系；
所述将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合，进行融合处理的步骤之前，所述方法还包括：
将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合转换到所述参考坐标系后，进行融合处理。
可选的，所述根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机的步骤，包括：
根据所述无人机的航迹和全部入侵机的航迹，建立在所述参考坐标系下的碰撞风险模型；
根据所述碰撞风险模型推算所述无人机与全部航迹的碰撞概率及碰撞风险等级，其中，所述碰撞风险等级包括低碰撞风险、中碰撞风险和高碰撞风险；
所述对所述目标入侵机执行避撞措施的步骤，包括：
根据预设的防撞决断逻辑，确定每种碰撞风险等级对应的避让指令，以使所述无人机的飞控模块执行所述避让指令，其中，所述避让指令包括方位和俯仰方向上的飞行速度指令。
ADS-B信号处理模块：对ADS-B接收传来的数字信号进行解码、校验、数据打包等处理，形成包含目标位置、速度、数据精度等信息的ADS-B目标状态矢量报告。
融合处理模块：对ADS-B信号处理模块输出的目标信息以及机载雷达输出的目标信息进行融合处理，获得更加全面、更加可信的空中交通信息。
高度传感器：输出本机气压高度
GPS/北斗接收机：输出本机位置、速度和时间信息。
飞行控制模块：依据融合处理模块获得的周边空域目标信息，控制完成相应的规避机动。
本发明提供的基于ADS-B接收与机载雷达融合的防撞方法包括以下步骤：
步骤1、雷达信号发射：利用本发明所指的雷达收发机将特定形式的信号调制到射频载波上，通过雷达天线辐射到指定空域中。利用本发明所指的雷达天线依次对第i(i＝1,...,Ne)个俯仰单元、第j个方位单元做扫描，天线依次发射了Na个脉冲信号，同时也依次接收了Na个脉冲回波。在天线扫描过程中，波束形状、扫描中心和扫描速率由本发明所指的天线控制模块控制。
步骤2、雷达信号与ADS-B信号接收：利用本发明所指的雷达收发机对雷达天线接收到的每个脉冲回波先做混频处理，把其变换到适合采集的视频信号，然后进行离散采样。依次处理完Na个脉冲回波后，形成一帧Na×Nr的方位-距离数据矩阵Aij，其中Nr表示距离单元数。同时，利用本发明所指的ADS-B接收模块对ADS-B天线接收到的其它飞机发射的ADS-B信号进行放大、混频等处理，变换到适合采集的信号，然后进行离散采样。
步骤3、雷达信号与ADS-B信号处理：利用本发明所指的雷达信号处理模块对雷达数据矩阵Aij进行相参积累、恒虚警检测，获得目雷达检测点迹，通过坐标变换处理，每个目标点迹包含的信息有：当地地理系下目标方位角和俯仰角、斜距、径向速度、适用时间等。同时，利用本发明所指的ADS-B信号处理模块对ADS-B接收模块输出的数字信号进行解码、打包处理，形成目标信息报告，每个目标信息报告包括：目标24位地址、位置适用时间、速度适用时间、目标经度、纬度、高度、东向速度、北向速度、垂直速度、航向、导航位置精度类别NACp、导航速度精度类别NACv等信息。
步骤4、雷达数据与ADS-B数据融合处理：对雷达获得的目标点迹数据与ADS-B获得的目标数据进行融合处理，获得更加完整的合作与非合作目标信息，主要步骤如下：
(4.1)雷达数据独立进行航迹生成处理：对雷达获得的点迹数据进行航迹起始、航迹相关、航迹滤波处理，共起始了N1条航迹。t1时刻，第l(l＝1,…N1)条航迹滤波后状态估计为
基中
分别目标为东、北、天向位置；
为目标东、北、天向速度。东、北、天向位置的方差分别为
(4.2)ADS-B数据独立进行航迹生成处理：对ADS-B接收获得的目标数据分别进行航迹起始、航迹相关、滤波等处理，共起始了N2个航迹，t1时刻，第m(m＝1,…N2)个航迹的状态滤波值
其中
为别为东、北、天向位置，
为东、北、天向速度；东、北、天向位置的方差为
航迹的位置精度类别值为NACp，航迹的速度精度类别值为NACv。
(4.3)ADS-B与TIS-B航迹关联处理：如果TIS-B航迹有ICAO地址信息，则与ADS-B目标航迹的ICAO地址进行匹配，匹配成功则表示航迹关联，优先输出ADS-B航迹信息；若不匹配则表示两航迹不相关。若TIS-B航迹不具有ICAO地址，则进行空间相关处理：如果TIS-B航迹与ADS-B航迹之间的水平距离差小于门限，且垂直距离差小于门限，即满足(1)式，且(2)式中两个垂直区间存在重叠(即存在
且
)，则垂直空间相关成功。如果水平相关和垂直相关都通过，则判断TIS-B航迹与ADS-B航迹关联；否则判决两者不关联。
其中，门限
为误差补偿标量，
为TIS-B航迹水平位置不确定标准差，
为ADS-B航迹水平位置不确定标准差；sv为垂直距离门限标量，
为ADS-B航迹的垂直位置不确定性的标准差，
为TIS-B航迹的垂直不确定性的标准差。
(4.4)雷达航迹与ADS-B航迹关联处理：对第l(l＝1,…N1)条雷达航迹，判断其是否与N2条ADS-B航迹中任意一条关联。如果第l条雷达航迹与第m条ADS-B航迹之间的水平距离差
小于门限Pthreshold，且径向速度差
小于门限Vthreshold，即同时满足(3)式与(4)式时，则判决第l条雷达航迹与第m条ADS-B航迹关联；否则判决两者不关联。
其中，门限Pthreshold＝α(3σp,radar+3σp,adsb)，α为调节系数，σp,radar为雷达位置误差的标准差，σp,adsb为ADS-B位置误差标准差，σp,adsb由ADS-B导航位置精度类型NACp决定。门限Vthreshold＝β(3σv,radar+3σv,adsb)，β为调节系数，σv,radar为雷达径向速度误差的标准差，σv,adsb为ADS-B速度误差标准差，σv,adsb由ADS-B导航速度精度类型NACv决定。
(4.5)航迹融合处理：如果第l(l＝1,…N1)条雷达航迹与第m(m＝1,…N2)条ADS-B航迹关联，融合后的航迹状态估计为：
其中，
(4.6)重复步骤4.3～4.4，N1条雷达航迹依次与ADS-B航迹关联，没有关联上的雷达航迹以及没有关联上的ADS-B航迹都保存下来。
步骤5、根据航迹相关处理得到的关联航迹与未关联航迹的集合，依据该集合中的航迹速度和位置信息，建立所有航迹在本机坐标系下的碰撞风险模型，依据该碰撞风险模型推算本机与所有航迹到达最近点的时间以及发生碰撞的概率，并判断碰撞的风险级别，对于存在高碰撞风险的航迹，融合处理模块依据防撞决断逻辑给出本机在方位和俯仰方向上的飞机速度指令，并将该执行指令发送给飞行控制模块。
本发明的有益效果是：利用了ADS-B接收机可以获得合作目标高精度位置与速度信息，通过雷达传感器可以获得非合作目标可靠信息的特点，通过数据融合处理获得了相对完整的空中目标交通信息；同时，在ADS-B失效或者精度难以满足要求时，可利用雷达数据保证空中目标航迹的连续性。通过获得更加完整、可靠的空中交通信息，可以更好地指导无人机规避，降低空中碰撞风险。
下面将结合一种具体事例来解释本申请的方案。
图2是无人机周边空中交通示意图。交通目标有航线飞机、其它无人机以及通航飞机。航线飞机都具有ADS-B发射功能，是合作目标，无人机通过ADS-B接收可以感知到航线飞机交通信息；其它无人机以及通航飞机大都是非合作目标，没有ADS-B发射功能，无人机需要通过非合作手段如雷达探测，获得目标信息。通过ADS-B接收与机载雷达的信息融合，可以获得更完整的交通信息。图3是本发明提供的基于ADS-B接收与机载雷达融合的避障***结构图。***包括：雷达天线、天线控制模块、雷达收发机、雷达信号处理模块、ADS-B天线、ADS-B接收模块、ADS-B信号处理模块、融合处理模块、高度传感器、GPS/北斗接收机、飞行控制模块。
下面对本发明做进一步详细说明。一种基于ADS-B接收与机载雷达融合的无人机防撞的方法，其特征在于，探测的步骤如下：
步骤1、雷达信号发射：利用本发明所指的雷达收发机将特定形式的信号调制到射频载波上，通过雷达天线辐射到指定空域中。利用本发明所指的雷达天线依次对第i(i＝1,...,Ne)个俯仰单元、第j个方位单元做扫描，天线发射了Na个脉冲信号，同时接收了Na个脉冲回波。在天线扫描过程中，波束形状、扫描中心和扫描速率由本发明所指的天线控制模块控制。
步骤2、雷达信号与ADS-B信号接收：利用本发明所指的雷达收发机对雷达天线接收到的每个脉冲回波先做混频处理，把其变换到适合采集的视频信号，然后进行离散采样。依次处理完Na个脉冲回波后，形成一帧Na×Nr的方位-距离数据矩阵Aij，其中Nr表示距离单元数。同时，利用本发明所指的ADS-B接收模块对ADS-B天线接收到的其它飞机发射的ADS-B信号进行放大、混频等处理，变换到适合采集的信号，然后进行离散采样。
步骤3、雷达信号与ADS-B信号处理：利用本发明所指的雷达信号处理模块对雷达数据矩阵Aij进行相参积累、恒虚警检测，获得目雷达检测点迹，通过坐标变换处理，每个目标点迹包含的信息有：当地地理系下目标方位角和俯仰角、斜距、径向速度、适用时间等。同时，利用本发明所指的ADS-B信号处理模块对ADS-B接收模块输出的数字信号进行解码、打包处理，形成目标信息报告，每个目标信息报告包括：目标24位地址、位置适用时间、速度适用时间、目标经度、纬度、高度、东向速度、北向速度、垂直速度、航向、导航位置精度类别NACp、导航速度精度类别NACv等信息。
步骤4、雷达数据与ADS-B数据融合处理：对雷达获得的目标点迹数据与ADS-B获得的目标数据进行融合处理，获得更加完整的合作与非合作目标信息，主要步骤如下：
(4.1)雷达数据独立进行航迹生成处理：对雷达获得的点迹数据进行航迹起始、航迹相关、航迹滤波处理，共起始了N1条航迹。t1时刻，第l(l＝1,…N1)条航迹滤波后状态估计为
基中
分别目标为东、北、天向位置；
为目标东、北、天向速度。东、北、天向位置的方差分别为
(4.2)ADS-B数据独立进行航迹生成处理：对ADS-B接收获得的目标数据分别进行航迹起始、航迹相关、滤波等处理，共起始了N2个航迹，t1时刻，第m(m＝1,…N2)个航迹的状态滤波值
和
其中
为别为东、北、天向位置，
为东、北、天向速度；东、北、天向位置的方差为
航迹的位置精度类别值为NACp，航迹的速度精度类别值为NACv。
(4.3)ADS-B与TIS-B航迹关联处理：如果TIS-B航迹有ICAO地址信息，则与ADS-B目标航迹的ICAO地址进行匹配，匹配成功则表示航迹关联，优先输出ADS-B航迹信息。若TIS-B航迹不具有ICAO地址，则进行空间相关处理：如果TIS-B航迹与ADS-B航迹之间的水平距离差小于门限(水平相关)，即满足(1)式，且(2)式中两个垂直区间存在重叠(即存在
且
)，则垂直空间相关成功。如果水平相关和垂直相关都通过，则判断TIS-B航迹与ADS-B航迹关联；否则判决两者不关联。
其中，门限
为误差补偿标量，
为TIS-B航迹水平位置不确定标准差，
为ADS-B航迹水平位置不确定标准差；sv为垂直距离门限标量，
为ADS-B航迹的垂直位置不确定性的标准差，
为TIS-B航迹的垂直不确定性的标准差。
(4.4)雷达航迹与ADS-B航迹关联处理：对第l(l＝1,…N1)条雷达航迹，判断其是否与N2条ADS-B航迹中任意一条关联。如果第l条雷达航迹与第m条ADS-B航迹之间的水平距离差
小于门限Pthreshold，且径向速度差
小于门限Vthreshold，即同时满足(3)式与(4)式时，则判决第l条雷达航迹与第m条ADS-B航迹关联；否则判决两者不关联。
其中，门限Pthreshold＝α(3σp,radar+3σp,adsb)，α为调节系数，σp,radar为雷达位置误差的标准差，σp,adsb为ADS-B位置误差标准差，σp,adsb由ADS-B导航位置精度类型NACp决定。门限Vthreshold＝β(3σv,radar+3σv,adsb)，β为调节系数，σv,radar为雷达径向速度误差的标准差，σv,adsb为ADS-B速度误差标准差，σv,adsb由ADS-B导航速度精度类型NACv决定。
(4.5)航迹融合处理：如果第l(l＝1,…N1)条雷达航迹与第m(m＝1,…N2)条ADS-B航迹关联，融合后的航迹状态估计为：
其中，
(4.6)重复步骤5.3～5.4，N1条雷达航迹依次与ADS-B航迹关联，没有关联上的雷达航迹以及没有关联上的ADS-B航迹都保存下来。
步骤5、自主防撞：无人机依据周边空中交通信息，适时机动避撞。根据航迹相关处理得到的关联航迹与未关联航迹的集合，依据该集合中的航迹速度和位置信息，建立所有航迹在本机坐标系下的碰撞风险模型，依据该碰撞风险模型推算本机与所有航迹到达最近点的时间以及发生碰撞的概率，并判断碰撞的风险级别，对于存在高碰撞风险的航迹，融合处理模块依据防撞决断逻辑给出本机在方位和俯仰方向上的飞机速度指令，并将该执行指令发送给飞行控制模块。
实施例
步骤1、雷达信号发射：将探测空域分成4个俯仰单元，每个俯仰单元为成64个方位单元，天线依次对每个俯仰单元进行方位扫描，扫描过程中，对每个方位单元发射512个脉冲信号，同时接收了512个脉冲回波。
步骤2、雷达信号与ADS-B信号接收：雷达收发机每个脉冲回波先做混频、采样等处理。依次处理完512个脉冲回波后，形成一帧512×128的方位-距离数据矩阵。同时，ADS-B接收模块对ADS-B天线接收到的其它飞机发射的ADS-B信号进行放大、混频等处理，变换到适合采集的信号，然后进行离散采样。
步骤3、雷达信号与ADS-B信号处理：雷达信号处理模块对雷达数据矩阵Aij进行相参积累、恒虚警检测，获得6个目标检测点迹。ADS-B信号处理模块对ADS-B接收模块输出的数字信号进行解码、打包处理，形成4个目标信息报告。
步骤4、雷达数据与ADS-B数据融合处理：对雷达获得的目标点迹数据与ADS-B获得的目标数据进行融合处理，主要步骤如下：
(4.1)雷达数据独立进行航迹生成处理：对雷达获得的点迹数据进行航迹起始、航迹相关、航迹滤波处理，共起始了3条航迹。t1时刻，第1条航迹滤波后状态估计为
第2条航迹滤波后状态估计为
第3条航迹滤波后状态估计为
(4.2)ADS-B数据独立进行航迹生成处理：对ADS-B接收获得的目标数据分别进行航迹起始、航迹相关、滤波等处理，共起始了2条航迹，t1时刻，第1条航迹的状态滤波值
NACp＝9，NACv＝2。第2条航迹的状态滤波值
NACp＝9，NACv＝2
(4.3)雷达航迹与ADS-B航迹关联处理：对第1条雷达航迹，没有ADS-B航迹与之关联；对第2条雷达航迹，第1条ADS-B航迹与之关联；对第3条雷达航迹，第2条ADS-B航迹与之关联；
(4.4)航迹融合处理：第1条雷达航迹没有被关联，直接保留，融合航迹
第2条雷达航迹与第1条ADS-B航迹关联，融合航迹
第3条雷达航迹与第2条ADS-B航迹关联，融合航迹
步骤5、自主避撞：通过ADS-B接收与机载雷达信息融合，无人机获得包含周边合作与非合作目标交通信息，依据此交通航迹信息，建立所有目标在本机坐标系下的碰撞风险模型，依据该碰撞风险模型推算本机与所有航迹到达最近点的时间以及发生碰撞的概率，并评估碰撞的风险级别，结合碰撞风险的高低，融合处理模块依据防撞决断逻辑给出本机在方位和俯仰方向上的飞机速度指令，并将该执行指令发送给飞行控制模块，使飞机完成自主避撞。
参见图4，为本发明实施例提供一种无人机防撞装置的模块框图，应用于无人机对飞行路径范围内入侵机的监视防撞，所述无人机装配有ADS-B in***、机载雷达和处理器，所述处理器连接所述ADS-B in***和所述机载雷达；所述装置40包括：
第一控制模块401，用于控制所述机载雷达发射探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；
第二控制模块402，用于控制ADS-B in***接收所述飞行路径范围内的广播信号，其中，所述广播信号包括所述飞行路径范围的入侵机发射的ADS-B信号；
融合模块403，用于将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理，获得所述飞行路径范围内入侵机的航迹；
判断模块404，用于根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机；
执行模块405，用于对所述目标入侵机执行避撞措施。
此外，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括ADS-B in***、机载雷达和处理器，所述处理器连接所述ADS-B in***和所述机载雷达；所述处理器用于执行第一方面中任一项所述的无人机防撞方法。
本发明的目的在于提供一种基于ADS-B接收与机载雷达融合的无人机防撞***，为无人机提供更加完整的包含合作与非合作目标的空中交通信息，更好地保障空域飞行安全。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种无人机防撞方法，其特征在于，应用于无人机对飞行路径范围内入侵机的监视防撞，所述无人机装配有ADS-B in***、机载雷达和处理器，所述处理器连接所述ADS-B in***和所述机载雷达；所述方法包括：
控制所述机载雷达发射探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；
控制ADS-B in***接收所述飞行路径范围内的广播信号，其中，所述广播信号包括所述飞行路径范围的入侵机发射的ADS-B信号；
将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理，获得所述飞行路径范围内入侵机的航迹；
根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机；
对所述目标入侵机执行避撞措施。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理的步骤，包括：
对所述ADS-B信号进行预处理，形成ADS-B目标状态矢量报告，其中，所述ADS-B目标状态矢量报告包括入侵机的位置参数、速度和数据精度；
对所述回波信号进行预处理，获得检测点迹集合；
将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合，进行融合处理，获得所述飞行路径范围内的空中交通信息；
根据所述空中交通信息，获得所述飞行路径范围内全部入侵机的航迹。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合，进行融合处理的步骤，包括：
对所述机载雷达的检测点迹集合进行航迹起始、航迹相关和航迹滤波处理，输出多条第一航迹，每条所述第一航迹对应一个入侵机；
对所述ADS-B目标状态矢量报告分别进行航迹起始、与TIS-B航迹相关和航迹滤波，输出多条第二航迹，每条所述航迹对应一个入侵机；
查找关联的所述第一航迹和第二航迹，并将关联的第一航迹和第二航迹融合成新的航迹后输出；
将未被关联的第一航迹和第二航迹均输出。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将关联的第一航迹和第二航迹融合成新的航迹的步骤，包括：
若第l(l＝1,…N1)条雷达航迹与第m(m＝1,…N2)条ADS-B航迹关联，融合后的航迹状态估计为：
其中，
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，ADS-B与TIS-B航迹相关处理的步骤，包括：
判断ADS-B航迹与TIS-B航迹是否相关；
若ADS-B航迹与TIS-B航迹相关，则输出ADS-B航迹；
若ADS-B航迹与TIS-B航迹不相关，则输出ADS-B航迹和与TIS-B航迹相关。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断ADS-B航迹与TIS-B航迹是否相关的步骤，包括：
若TIS-B航迹有ICAO地址信息，则将所述TIS-B航迹的ICAO地址信息与ADS-B目标航迹的ICAO地址进行匹配，匹配成功则表示航迹相关；
若TIS-B航迹不具有ICAO地址，则判断ADS-B航迹与TIS-B航迹是否满足水平相关和垂直相关，若都满足，则表示航迹相关。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机还包括高度传感器和GPS/北斗接收机；所述将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理的步骤之前，所述方法还包括：
接收高度传感器采集的所述无人机的气压高度，以及所述GPS/北斗接收机采集的所述无人机的位移参数，其中，所述位移参数包括所述无人机的位置数据、速度和时间；
根据所述无人机的位置数据、速度和时间，建立参考坐标系；
所述将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合，进行融合处理的步骤之前，所述方法还包括：
将所述ADS-B目标状态矢量报告和所述检测点迹集合转换到所述参考坐标系后，进行融合处理。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机的步骤，包括：
根据所述无人机的航迹和全部入侵机的航迹，建立在所述参考坐标系下的碰撞风险模型；
根据所述碰撞风险模型推算所述无人机与全部航迹的碰撞概率及碰撞风险等级，其中，所述碰撞风险等级包括低碰撞风险、中碰撞风险和高碰撞风险；
所述对所述目标入侵机执行避撞措施的步骤，包括：
根据预设的防撞决断逻辑，确定每种碰撞风险等级对应的避让指令，以使所述无人机的飞控模块执行所述避让指令，其中，所述避让指令包括方位和俯仰方向上的飞行速度指令。
9.一种无人机防撞装置，其特征在于，应用于无人机对飞行路径范围内入侵机的监视防撞，所述无人机装配有ADS-B in***、机载雷达和处理器，所述处理器连接所述ADS-B in***和所述机载雷达；所述装置包括：
第一控制模块，用于控制所述机载雷达发射探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；
第二控制模块，用于控制ADS-B in***接收所述飞行路径范围内的广播信号，其中，所述广播信号包括所述飞行路径范围的入侵机发射的ADS-B信号；
融合模块，用于将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理，获得所述飞行路径范围内入侵机的航迹；
判断模块，用于根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机；
执行模块，用于对所述目标入侵机执行避撞措施。
10.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括ADS-B in***、机载雷达和处理器，所述处理器连接所述ADS-B in***和所述机载雷达；所述处理器用于执行权利要求1至8中任一项所述的无人机防撞方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010950819.XA CN112083420B (zh) | 2020-09-11 | 2020-09-11 | 一种无人机防撞方法、装置及无人机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010950819.XA CN112083420B (zh) | 2020-09-11 | 2020-09-11 | 一种无人机防撞方法、装置及无人机 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112083420A true CN112083420A (zh) | 2020-12-15 |
| CN112083420B CN112083420B (zh) | 2022-10-25 |
Family
ID=73737416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010950819.XA Active CN112083420B (zh) | 2020-09-11 | 2020-09-11 | 一种无人机防撞方法、装置及无人机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112083420B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112596049A (zh) * | 2021-03-02 | 2021-04-02 | 陕西山利科技发展有限责任公司 | 一种提升无人机侦测准确率的方法 |
| CN116824925A (zh) * | 2023-08-31 | 2023-09-29 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种基于混合监视提高tcas目标航迹质量的方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101577058A (zh) * | 2009-05-26 | 2009-11-11 | 民航数据通信有限责任公司 | 支持广播式交通信息服务的数据处理方法 |
| CN202549080U (zh) * | 2012-03-16 | 2012-11-21 | 中国民用航空总局第二研究所 | 一种雷达数据、飞行计划数据与ads-b数据融合*** |
| CN103413463A (zh) * | 2013-08-07 | 2013-11-27 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种ads-b目标和雷达目标的数据容融合实现方法 |
| CN104808197A (zh) * | 2015-05-06 | 2015-07-29 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种多监视源飞行目标并行跟踪处理方法 |
| CN105867272A (zh) * | 2016-04-14 | 2016-08-17 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种通用航空飞行器及无人机的安全监控方法 |
| CN107403563A (zh) * | 2016-05-19 | 2017-11-28 | 中国民用航空总局第二研究所 | 通航空空监视设备、方法、***及通用航空器 |
| CN107909856A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-04-13 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种碰撞冲突探测方法及*** |
| CN108957445A (zh) * | 2018-07-30 | 2018-12-07 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种低空慢速小目标探测***及其探测方法 |
-
2020
- 2020-09-11 CN CN202010950819.XA patent/CN112083420B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101577058A (zh) * | 2009-05-26 | 2009-11-11 | 民航数据通信有限责任公司 | 支持广播式交通信息服务的数据处理方法 |
| CN202549080U (zh) * | 2012-03-16 | 2012-11-21 | 中国民用航空总局第二研究所 | 一种雷达数据、飞行计划数据与ads-b数据融合*** |
| CN103413463A (zh) * | 2013-08-07 | 2013-11-27 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种ads-b目标和雷达目标的数据容融合实现方法 |
| CN104808197A (zh) * | 2015-05-06 | 2015-07-29 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种多监视源飞行目标并行跟踪处理方法 |
| CN105867272A (zh) * | 2016-04-14 | 2016-08-17 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种通用航空飞行器及无人机的安全监控方法 |
| CN107403563A (zh) * | 2016-05-19 | 2017-11-28 | 中国民用航空总局第二研究所 | 通航空空监视设备、方法、***及通用航空器 |
| CN107909856A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-04-13 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种碰撞冲突探测方法及*** |
| CN108957445A (zh) * | 2018-07-30 | 2018-12-07 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种低空慢速小目标探测***及其探测方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 吴仁彪 等: "基于空间相关的ADS-B欺骗干扰检测方法", 《中国民航大学学报》 * |
| 沈笑云 等: "ADS-B统计数据的位置导航不确定类别质量分析", 《航空学报》 * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112596049A (zh) * | 2021-03-02 | 2021-04-02 | 陕西山利科技发展有限责任公司 | 一种提升无人机侦测准确率的方法 |
| CN112596049B (zh) * | 2021-03-02 | 2021-05-07 | 陕西山利科技发展有限责任公司 | 一种提升无人机侦测准确率的方法 |
| CN116824925A (zh) * | 2023-08-31 | 2023-09-29 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种基于混合监视提高tcas目标航迹质量的方法 |
| CN116824925B (zh) * | 2023-08-31 | 2023-11-03 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种基于混合监视提高tcas目标航迹质量的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112083420B (zh) | 2022-10-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10795016B2 (en) | Method and ADS-B base station for validating position information contained in a mode S extended squitter message (ADS-B) from an aircraft | |
| US7414567B2 (en) | ADS-B radar system | |
| US8130135B2 (en) | Bi-static radar processing for ADS-B sensors | |
| US7880667B2 (en) | Methods and apparatus for using interferometry to prevent spoofing of ADS-B targets | |
| US6744397B1 (en) | Systems and methods for target location | |
| US20030061002A1 (en) | System and method for measuring short distances | |
| CN103869822A (zh) | 多旋翼无人机感知与规避***及其规避方法 | |
| CN112083420B (zh) | 一种无人机防撞方法、装置及无人机 | |
| Qiao et al. | Zhang | |
| CN104539906A (zh) | 图像/激光测距/abs-b监控一体化*** | |
| CN110888134B (zh) | 一种非协作和协作一体化机场场面监视*** | |
| Opromolla et al. | Perspectives and sensing concepts for small UAS sense and avoid | |
| Orefice et al. | Sense and Avoid Systems and Methods | |
| Pálenská et al. | Low-power ADS-B for GA operating in low altitude airspace | |
| RU2558412C1 (ru) | Многопозиционная система посадки воздушных судов | |
| US10573182B2 (en) | Collision avoidance apparatus and method for vehicle | |
| Wargo et al. | Ubiquitous surveillance notional architecture for system-wide DAA capabilities in the NAS | |
| Džunda et al. | Influence of mutual position of communication network users on accuracy of positioning by telemetry method | |
| Akzigitov et al. | Analysis of the ADS-B airspace monitoring system | |
| Huang et al. | Multiple targets estimation and tracking for ADS-B radar system | |
| Cabalkova et al. | Comparison of target detections from active MSPSR system with outputs of MLAT system | |
| Dzurovčin et al. | Detection of flying objects in the vicinity of a small civil aircraft | |
| RU2808467C1 (ru) | Способ авиационного наблюдения и устройство для его осуществления | |
| Ostroumov | Pitch and Heading Angles Estimation by Airplane Trajectory Data Available in ADS-B | |
| Yang et al. | Location Awareness Method for ADS-B Signal Source Based on Satellite |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |