CN112083348B - 电机单相对地短路的检测方法、***和存储介质 - Google Patents

电机单相对地短路的检测方法、***和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种电机单相对地短路的检测方法、***和存储介质，其中电机单相对地短路的检测方法包括：获取电机和电机控制器的特征参数；根据所述特征参数计算出的故障阈值；控制电机控制器中的开关器件按照预设规则导通或关闭，检测开关器件动作期间的测试电流；根据所述故障阈值和所述测试电流的大小，判断电动汽车的电机是否单相对地短路。本发明旨在降低电动汽车的电机单相对地短路的检测成本，提高电动汽车的电机单相对地短路的检测效果。

Description

电机单相对地短路的检测方法、***和存储介质
技术领域
本发明涉及电动汽车领域，尤其涉及一种电机单相对地短路的检测方法、***和存储介质。
背景技术
电动汽车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。由于对环境影响相对传统汽车较小，电动汽车具有良好的应用前景。
在电动汽车行业中，车载电机的绝缘检测方法主要由两种：绝缘检测仪和电控自检。整车厂一般是通过绝缘检测仪等设备进行整车级的检测，但是一般整车厂也会要求电机控制器能够自我识别是否发生单相对地短路。
对于现有的自检方案，主要是三相电流的不平衡法和Y电容(即安规电容)电压采样法来识别。三相电流不平衡法，原理是根据电机三相电流之和进行识别。由于在电机发生相对机壳短路时，由于漏电流的存在会导致三相电流之和不为零。而在未发生短路现象时，电机三相电流之和为0。
三相电流不平衡法虽然简单，但该方法严重依赖电流采样链路精度和当前电池电压余量，只有当采样链路载频较高和电池电压较多，才能够尽可能采集到真实短地的三相电流，即低载频和低母线电压下容易采集不到短接电流而出现误报或者漏报的现象，因此该方法给故障阈值设置增添很大难度。
Y电容电压采样法是通过实时采集Y电容电压这一特征量进行检测，在发生相对机壳短路时，Y电容的端电压会发生波动，根据该波动量设计保护阈值进行识别。
而Y电容电压采样法一般需要额外的Y电容电压采样电路，并且需要重新布板，给电机控制器带来了很大的成本压力。
发明内容
本申请实施例通过提供一种电机单相对地短路的检测方法、***和计算机可读存储介质，旨在降低电动汽车电机单相对地短路的检测成本，提高电动汽车电机单相对地短路的检测效果。
本申请实施例提供了一种电机单相对地短路的检测方法，其特征在于，包括：
获取电机和电机控制器的特征参数；
根据所述特征参数计算故障阈值；
控制所述电机控制器中的开关器件按照预设规则导通或关闭，检测所述开关器件在动作期间的测试电流；
根据所述故障阈值和所述测试电流的大小，判断所述电机是否发生单相对地短路。
在一些实施例中，所述的获取电机和电机控制器的特征参数，包括：
获取电机的相电阻阻值；
读取母线电压、死区时间、载波频率；以及
读取电机控制器中安规电容和开关器件的导通压降。
在一些实施例中，所述获取电机的相电阻阻值，包括：
导通任一相的上桥开关器，例如U相上桥开关器件，和其他相的下桥开关器件，例如W相下桥开关器件，并不断调整占空比，当检测到回路中的电流到达设定阈值，通过母线电压和占空比计算输出电压，根据输出电压和电流的比值得到所述电机的相电阻阻值。
在一些实施例中，所述母线电压、所述死区时间以及所述载波频率通过电机控制器中的采样电路或者传感器读取。
在一些实施例中，所述故障阈值为所述电机控制器回路中的续流电流阈值。
在一些实施例中，所述电机控制器中的开关器件按照预设规则导通或关闭，检测开关器件动作期间的测试电流，包括：
保持恒定占空比，在前半个载波周期开通任一相上桥开关器件，例如U相上桥开关器件，在后半个载波周期内开通其他相下桥开关器件，例如V相下桥开关器件和W相下桥开关器件，检测回路中的测试电流大小。
在一些实施例中，根据所述故障阈值和所述测试电流，判断电机是否单相对地短路，包括：
若所述测试电流大于所述故障阈值，且所述测试电流大于所述故障阈值的累计值达到设定阈值，则判断电机发生单相对地短路。
在一些实施例中，所述设定阈值为持续时间阈值或者检测次数阈值。
本申请还提出一种电机单相对地短路的检测***，该***包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的***控制程序，所述***控制程序被所述处理器执行时实现所述电机单相对地短路的检测方法的步骤。
本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有***控制程序，所述***控制程序被处理器执行时实现所述电机单相对地短路的检测方法的步骤。
本申请通过电机和电机控制器的特征参数计算的得出故障阈值，并检测流过电机控制器中的开关器件的测试电流，例如流过开关器件的续流电流，再根据所述故障阈值和所述测试电流，判断电动汽车的电机是否发生单相对地短路。相比传统的三相电流的不平衡法由于电流采样带宽的限制，在低载频和低母线电压情况下采集不到高频电流导致采集的三相电流为零，而出现单相对地短路误报或者漏报的现象，致使无法准确测出发生单相对地短路。本申请检测的是低频的续流电流，例如检测流过电机控制器中的开关器件的测试电流，相比高频电流更加容易采集和检测，不易出错，提高电动汽车电机单相对地短路的检测效果。另外，本申请无需增加额外的硬件电路，可降低检测电动汽车电机单相对地短路的成本。
附图说明
图1是本发明的电机单相对地短路的检测方法的流程图；
图2表示一个典型的电动汽车的电机控制器的逆变器的电路原理图。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
在新能源电动汽车上，电机三相输出线缆(或电机控制器的三相输出线缆，电机三相输出线和电机控制器的三相输出线缆构成线缆的两端)发生破损、电机绝缘异常的现象时有发生。而一旦在运行中出现该现象，容易因电机控制发散而导致整车抖动甚至出现非预期加速力的现象，给司机和乘客带来极其不好的体验，甚至是给乘客带来安全隐患。
现有的电机控制器自检方案中，由于前述的三相电流不平衡法具有低载频和低母线电压下容易采集不到短接电流而出现误报或者漏报的缺陷，以及Y电容电压采样法需要额外的Y电容电压采样电路带来的成本的增加。因此，需要一种在提高电动汽车电机单相对地短路的检测效果同时，降低电动汽车电机单相对地短路的检测成本的自检方案。鉴于此，本申请提出一种电机单相对地短路的检测方法、***和存储介质。下面通过两个实施例进行解释说明。
实施例一
本申请实施例提供了一种电机单相对地短路的检测方法，包括：
S10、获取电机和电机控制器的特征参数；
其中，所述电机控制器指的是电动汽车中用于为驱动电动汽车的电机工作的控制器。所述电机控制器包括逆变器。逆变器用于接收电动汽车蓄电池输送过来的直流电电能,并逆变成三相交流电给汽车电机提供电源。所述特征参数为对应当前电机和电动控制器的工作情况下显示的物理参数，所述特征参数一般包括多个。
S20、根据所述特征参数计算故障阈值；
所述故障阈值为通过所述特征参数根据当前工况下的求解表达式得出的参数阈值。所述故障阈值为电机控制器回路中的续流电流阈值。
S30、控制所述电机控制器中的开关器件按照预设规则导通或关闭，检测所述开关器件在动作期间的测试电流；
所述开关器件用于控制电机控制器中逆变器的U相、V相及W相连接桥臂的导通和关断。所述开关器件可以是各类开关管，例如开关三极管，金属-氧化物半导体场效应晶体管(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor,MOSFET)，或者绝缘栅双极型晶体管，即IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)等。本实施例中选用IGBT作为开关器件。所述测试电流即为控制器回路中流过开关器件的续流电流。
S40、根据所述故障阈值和所述测试电流的大小，判断所述电机是否单相对地短路。
根据所述故障阈值和所述测试电流的大小判断电机是否单相对地短路，若所述测试电流大于所述故障阈值，则电机发生单相对地短路。
本申请适用于在电机控制器为电机提供交流电能的应用场合检测电机是否单相对地短路，例如可使用在电动汽车，电动摩托车，电动汽船等领域。在本实施例中，应用于检测电动汽车的电机是否单相对地短路。
本申请通过电机和电机控制器的特征参数计算的得出故障阈值，并检测流过电机控制器中的开关器件的测试电流，例如流过开关器件的续流电流，再根据所述故障阈值和所述测试电流，判断电动汽车电机是否单相对地短路。相比传统的三相电流的不平衡法由于电流采样带宽的限制，在低载频和低母线电压情况下采集不到高频电流导致采集的三相电流为零，而出现单相对地短路误报或者漏报的现象，致使无法准确测出发生单相对地短路。本申请检测的是低频的续流电流，例如检测流过电机控制器中的开关器件的测试电流，相比高频电流更加容易采集和检测，不易出错，提高电动汽车电机单相对地短路的检测效果。另外，本申请无需增加额外的硬件电路，可降低检测电动汽车电机单相对地短路的成本。
具体地，请参照图2，图2表示一个典型的电机控制器的逆变器的电路原理图。在逆变器一个典型的载波周期中，在第一模态中，第一开关管S1导通，且时长维持半个载波周期；然后进入第二模态，在第二模态中，第一开关管S1至第六开关管均不导通，且此状态维持一个第一死区时间；随后进入第三模态，在第三模态中，第四开关管S4和第六开关管S6同时导通且时长维持半个载波周期；然后进入第四模态，在第四模态中，第一开关管S1至第六开关管均不导通，且此状态维持一个第二死区时间。之后回到第一模态，即进入下一个载波周期。其中，所述第一死区时间和所述第二死区时间相等。综合每个模态，由此可得出一个载波周期内总的能量表达式，即R(Ts-Tsq)Io2+(2UdTsq+2UdR1C-2UdRC+2UsTs-2UsTsq)Io-CUd(4Us+Ud)＝0的表达式。
请参照上述表达式，其中，Io表示为绕组续流电流，Ud表示直流电的母线电压，Us为单个开关管的导通压降(即第一开关管S1至第六开关管S6中任一个开关管的导通压降)，Tsq为死区时间，C为单侧安规电容(即图中Y1的电容)，R1为短路支路电阻(短路点到地的电阻)，R为绕组回路电阻，Ts为载波周期。对上述表达式进行解方程，即可得到如下的解方程式
Figure GDA0004159901760000081
，从式子中也就得到影响绕组续流电流Io的各个因素。由于绕组续流电流Io与所述故障阈值相等，由此只要获取上述影响绕组续流电流Io的各个因素的数值，并代入到解方程式中，即可得到所述故障阈值的数值。
另外，由于短路支路电阻的实际数值较小，且不容易得到准确值，一般只在理论基础上进行标定，所以该值对绕组续流电流Io影响较小，可忽略不计。
具体地，在本实施例中，所述获取电机和电机控制器当前工况下的特征参数(即步骤S1)，包括：
S11、获取电机的相电阻阻值(即前述的绕组回路电阻R)；
具体地，请参照图2，在本实施例中，所述获取电机的相电阻，包括：
导通任一相的上桥开关器，例如U相上桥开关器件(即图中的第一开关管S1)，和其他相的下桥开关器件，例如W相下桥开关器件(即图中的第六开关管S6)，并不断调整占空比，当检测到回路中的电流到达设定阈值，通过母线电压和占空比计算输出电压，根据欧姆定律，根据输出电压和电流的比值得到所述电机的相电阻阻值。
在其他的实施例中，也可通过导通U相上桥开关器件(即图中的第一开关管S1)和V相下桥开关器件(即图中的第四开关管S4)，并不断增大占空比，当检测到回路中的电流到达设定阈值，通过母线电压和占空比计算输出电压，根据欧姆定律，从输出电压和电流的比值得到所述电机的相电阻阻值。
S12、读取母线电压、死区时间、载波频率；以及
在本实施例中，所述母线电压、所述死区时间以及所述载波频率通过电机控制器中的采样电路或者传感器读取。不需额外增加硬件检测电路。达到降低成本的目的。所述母线电压对应表达式中的直流电的母线电压Ud。所述死区时间对应表达式中的死区时间Tsq。
其中死区时间的含义为，为了避免开关管连接的桥臂直通，通常建议在控制策略中加入所谓的“互锁延时时间”，或者通常叫做“死区时间”。这意味着其中一个开关管要首先关断，然后在死区时间结束时再开通另外一个开关管，这样，就能够避免由开通时间和关断时间不对称造成的直通现象。
载波频率指的是开关管(即第一开关管S1至第六开关管S6中任一个开关管)的开关频率。通过计算所述载波频率的倒数即可得到载波周期TS。
S13、读取电机控制器中安规电容(即前述单侧安规电容Y1)和开关器件的导通压降(即前述单个开关管的导通压降US)。
由此，通过将上述得到的电机控制器电阻、母线电压、死区时间、载波频率、安规电容和开关器件的导通压降代入解方程式中，即可求得该工况下的故障阈值Io。
接下来检测流过开关器件的续流电路。在本实施例中，所述电机控制器中的开关器件按照预设规则导通或关闭，检测开关器件动作期间的测试电流，包括：
保持恒定占空比，在一个载波周期的前半个载波周期开通任一相上桥开关器件，例如U相上桥开关器件(即图2中的第一开关管S1)，在后半个载波周期内开通其他相下桥开关器件，例如V相下桥开关器件(即图2中的第四开关管S4)和W相下桥开关器件(即图2中的第六开关管S6)，检测回路中的测试电流大小。
当未发生对地短路时，在一个载波周期内使得S1和S4、S6互补导通时，也就是S1开通半个载波周期，S4和S6同时导通半个载波周期，此时电路中没有形成回路，自然也不存在电流。而当电机发生单相对地短路时，在一个载波周期内使得S1和S4、S6互补导通时，由于短路点的存在导致回路中有一个续流电流。
在本实施例中，根据所述故障阈值和所述测试电流，判断所述电机是否单相对地短路，包括：
若所述测试电流大于所述故障阈值，且所述测试电流大于所述故障阈值的累计值达到设定阈值，则判断电动汽车电机发生单相对地短路。
进一步地，所述设定阈值为持续时间阈值或者检测次数阈值。即当检测到所述测试电流大于所述故障阈值的持续时间达到一个时间阈值的时候，判断电机相对地发生短路故障。例如，将持续时间阈值设置为1S，当检测到所述测试电流大于所述故障阈值的持续时间达到1S以上时，则判断电动汽车电机发生单相对地短路。因此，设置持续时间阈值的目的是确保续流电流真实存在，避免因此偶然的检测失误导致误认为出现续流电流，致使错误判断电机存在单相对地短路。设置持续时间阈值提高检测测试电流的准确性，从而提高电动汽车电机单相对地短路的检测效果。
或者，经过回路的测试电流检测多次。当检测到所述测试电流大于所述故障阈值的持续时间达到一个检测次数阈值的时候，判断电机相对地发生短路故障。例如，检测次数阈值可设置为3次，当检测到所述测试电流大于所述故障阈值的次数达到3次或3次以上时，则判断电动汽车电机发生单相对地短路。设置检测次数阈值的目的是确保续流电流真实存在，避免因此偶然的检测失误导致误认为出现续流电流，致使错误判断电机存在单相对地短路。设置检测次数阈值提高检测测试电流的准确性，从而提高电动汽车电机单相对地短路的检测效果。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了实施例一中的方法对应的***，见实施例二。
实施例二
本申请还提出一种电机单相对地短路的检测***，用于判断电动汽车的电机是否发生单相对地短路，该***包括处理器(未图示)、存储器(未图示)及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的***控制程序，所述***控制程序被所述处理器执行时实现如所述的电机单相对地短路的检测方法的步骤。
应理解，在一些实施例中，该处理器可以是中央处理单元(CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
应理解，在一些实施例中，所述存储器在一些实施例中可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。
由于实施例二采用了上述实施例一的全部技术方案，因此至少具有上述实施例一的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。由于本发明实施例二所介绍的***，为实施本发明实施例一的方法所采用的***，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该***的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的***都属于本发明所欲保护的范围。
本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有***控制程序，所述***控制程序被处理器执行时实现所述的电机单相对地短路的检测方法的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种电机单相对地短路的检测方法，其特征在于，包括：
获取电机和电机控制器的特征参数；
根据所述特征参数计算故障阈值；
控制所述电机控制器中的开关器件按照预设规则导通或关闭，检测所述开关器件在动作期间的测试电流；
根据所述故障阈值和所述测试电流的大小，判断所述电机是否发生单相对地短路；
所述的获取电机和电机控制器的特征参数，包括：
获取电机的相电阻阻值；
读取母线电压、死区时间、载波频率；以及
读取电机控制器中安规电容和开关器件的导通压降。
2.根据权利要求1所述的电机单相对地短路的检测方法，其特征在于，所述获取电机的相电阻阻值，包括：
导通任一相的上桥开关器件和其他相的下桥开关器件，并不断调整占空比，当检测到回路中的电流到达设定阈值，通过母线电压和占空比计算输出电压，根据所述输出电压和电流的比值得到所述电机的相电阻阻值。
3.根据权利要求1所述的电机单相对地短路的检测方法，其特征在于，所述母线电压、所述死区时间以及所述载波频率通过电机控制器中的采样电路或者传感器读取。
4.根据权利要求1所述的电机单相对地短路的检测方法，其特征在于，所述故障阈值为所述电机控制器回路中的续流电流阈值。
5.根据权利要求1所述的电机单相对地短路的检测方法，其特征在于，所述电机控制器中的开关器件按照预设规则导通或关闭，检测开关器件动作期间的测试电流，包括：
保持恒定占空比，在前半个载波周期开通任一相上桥开关器件，在后半个载波周期内开通其他相下桥开关器件，检测回路中的测试电流大小。
6.根据权利要求5所述的电机单相对地短路的检测方法，其特征在于，根据所述故障阈值和所述测试电流，判断电机是否单相对地短路，包括：
若所述测试电流大于所述故障阈值，且所述测试电流大于所述故障阈值的累计值达到设定阈值，则判断电机发生单相对地短路。
7.根据权利要求6所述的电机单相对地短路的检测方法，其特征在于，所述设定阈值为持续时间阈值或者检测次数阈值。
8.一种电机单相对地短路的检测***，其特征在于，所述电机单相对地短路的检测***包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的***控制程序，所述***控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的电机单相对地短路的检测方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有***控制程序，所述***控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的电机单相对地短路的检测方法的步骤。
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