CN112078475B - 鉴于对交通状态而言重要的对象辅助驾驶员的方法和车辆 - Google Patents

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Abstract

一种鉴于对交通状态(1)而言重要的对象(4)来辅助处于交通状态(1)的车辆(2)的驾驶员的方法，其中，车辆(2)具有至少一个指向车辆(2)的前方区域的环境传感器(10)、至少一个设计用于识别驾驶员的眼睛的视线方向和注视的驾驶员传感器(13)和至少一个具有以能驱控的方式改变的空间照射图案的前照灯(7)，其中，方法包括以下步骤：在至少一个环境传感器(10)的传感器数据中探测在车辆(2)的前方区域中的对象(4)并对对象进行分类以及定位，以便确定具有分配给所探测的对象(4)的对象数据的第一对象列表，通过将第一对象列表与由驾驶员传感器(13)的传感器数据确定的注视方向比较，确定由驾驶员识别的和未发现的对象(4)，以用于产生具有未发现对象(4)的第二对象列表，在满足关于第二对象列表的至少一个被照对象的提示条件时，借助至少一个前照灯(7)有针对性地照亮至少一个被照对象，以便为驾驶员提示被照对象。

Description

鉴于对交通状态而言重要的对象辅助驾驶员的方法和车辆
技术领域
本发明涉及一种鉴于对交通状态而言重要的对象来辅助处于交通状态的车辆的驾驶员的方法，其中，车辆具有至少一个指向车辆的前方区域的环境传感器、至少一个设计用于识别驾驶员眼睛的视线方向和注视的驾驶员传感器和具有以能驱控的方式改变的空间照射图案的至少一个前照灯。此外，本发明还涉及一种车辆。
背景技术
现代车辆中的车辆***具有越来越高的有效功率和更好的功能性，它们可以被用于形成令驾驶员感到舒适和安全的行驶运行。例如，现代车辆的环境传感机构可以包括不同类型的传感器，该环境传感机构可以通过评估传感器数据并尤其是通过传感器数据合并来探测在车辆的环境中的各种对象并将这些对象定位和分类，以及必要时采集关于这些对象的其他对象数据，例如在有其他交通参与者的情况下采集其速度、加速度等等。当前应用于车辆中的环境传感器的实例包括摄像机、雷达传感器、光学雷达传感器、激光扫描器、超声波传感器等等。对于车辆来说还已知，在车辆内部应用传感器，例如驾驶员传感器，其例如可以监控驾驶员的状态、其注视和其眼睛行为。
关于对车辆内外部的提示，也取得了一些进展。例如，除了可以在驾驶员的视野中再现关于交通状态的信息的平视显示器(HUD)以外，也提出了具有可调整的空间照射图案的前照灯。这种前照灯***在四轮或更多轮车辆的情况下通常包括两个前照灯，这种前照灯***例如使用微镜装置和/或单独可控的光源，尤其是LED，和/或可控液晶罩，以便可以依据状态调整照射图案，例如为了避免对其他交通参与者的驾驶员炫目从照射图案中除去等等。在此，照射范围或者照射图案通常被划分为所谓的前照灯像素，其借助相应的前照灯控制单元可以被单独驱控。以这种方式，也能将特定图像(例如有助于信息的图像)投影到地面和/或壁上等等。例如还可以照亮弯曲区域。
关于在车辆内部的安全性，对车辆环境中的对象的忽视是一个重要因素，对象例如是障碍物、标志、人、动物、其他交通参与者等等。虽然通过车辆的所提到的现代环境传感机构可以探测到大量这种对象，但是这在驾驶员完全承担车辆驾驶的情况下仅能部分地带来增益，例如通过紧急刹车动作等等。尤其是在不太关键状态下，忽视车辆外部对象可以导致常见的错误行为，而这不一定能被安全***预见。由此会导致更高的事故风险。
DE 102013217405 A1提出了一种用于监控驾驶员对对象的识别的方法和***。在此提出，接收描述车辆外部场景的外部传感器数据以及描述驾驶员图像的内部传感器数据。基于外部和内部的传感器数据，确定驾驶员是否已经发现对象或者对象，其中选择性地产生控制信号，以便操控在车辆的风挡玻璃上图形地再现对象的平视***。内部传感器数据被评估，以便确定驾驶员的视野。当对象没有位于驾驶员的视野中时，推断出驾驶员没有注意到对象。
换而言之，在该文献中提出，在平视显示器中显示所有对象，而且可能以不同颜色示出，这与这些对象的重要性无关。平视显示器是不利于激发注意力的变体方案，因为驾驶员的视线通常仅有限地指向投影到其风挡玻璃上的对象，可能驾驶员不能很好发现它们。此外，通过对象位于驾驶员视野中的事实，还不能确保驾驶员确实发现对象、进而察觉对象以及在其思考驾驶控制时已经考虑到对象。因而也产生了显著的改进需求。
DE 102013206739 A1涉及一种用于确定车辆乘客是否注意到在车辆环境中的重要对象的方法。为此，接收借助车辆的环境传感机构检测的、对车辆环境中的对象的描述，并确定在车辆环境中的重要对象。同时接收摄像机的影像，该摄像机装配在穿戴设备处、尤其是眼镜处，其中确定处于车辆环境中的重要对象是否也存在于摄像机的影像中。在此，当没有注意到重要对象时，可以输出提示或者警告。提示在此同样通过穿戴设备输出，可能也声学地输出，并且指明对象的方向。
但是，这种穿戴设备，尤其是眼镜，不利于驾驶员的舒适性。此外，为了正确输出提示还存在以下前提条件，穿戴设备也以正确的方式和方法位于驾驶员的头部。在此也还存在明显的改进潜力。
DE 102016201939A1涉及一种用于在碰撞避免***中改进感知的方法和计算机程序。在此，可以通过适当的传感器记录驾驶员突然提高的注意力。在还以传感器检测驾驶员的相关联的视线方向之后，由驾驶员捕捉到的信息可以在确定危险状态时被考虑，尤其是探测对象并且检验其存在可靠性时。仅当对象的存在有充足可靠性时，才有理由干预车辆的行驶行为或者为驾驶员采取警告措施。因而，在此利用了驾驶员的视线方向，以便有针对性地探测驾驶员已经发现的特定对象。
发明内容
因此，本发明目的在于，提供一种用于在识别车辆环境中的，尤其是在车辆的前方区域中的对象时更好地辅助驾驶员的可能方案。
为了实现该目的，在前文所述类型的方法中根据本发明设置以下步骤：
-在至少一个环境传感器的传感器数据中探测在车辆的前方区域中的对象并将对象进行分类以及定位，以便确定第一对象列表，该第一对象列表具有分配给所探测到的对象的对象数据，
-通过将第一对象列表与由驾驶员传感器的传感器数据确定的注视方向比较，确定由驾驶员发现的和未发现的对象，以用于产生由未发现对象构成的第二对象列表，
-在满足关于第二对象列表的至少一个被照对象的提示条件时，借助至少一个前照灯有针对性地照亮至少一个被照对象，以便为驾驶员提示所述被照对象。
因此，根据本发明首先也使用对象识别，以便借助环境传感器或者通过评估其传感器数据来探测对象，尤其是在车辆的前方区域中的对象，从而获得关于在那里存在的对象的信息，因而获得第一对象列表。第一对象列表例如也能以尤其是对象导向的车辆环境地图的形式存在，这正如在现有技术中基本已知的那样。在此，在本发明的范畴中可以应用多个不同环境传感器。例如，作为至少一个环境传感器可以使用摄像机和/或雷达传感器和/或光学雷达传感器和/或激光扫描器和/或超声波传感器，其中当然也可以多重地设置这些不同的传感器类型，例如关于多个雷达传感器。通过车辆的环境传感机构也可以实现环境的360°覆盖。通过基本上已知的评估技术，尤其是传感器数据合并和/或一般的信息合并和/或其他信息的使用，例如参考车辆的当前地理位置的地图数据，可以由传感器数据探测到对象并将其分类和定位，定位例如在对于车辆普遍使用的坐标系中和/或也作为地理坐标来进行。对象类别、也可以包括取向的对象位置、以及可能的其他信息作为对象数据分配给第一对象列表的对象。在此，在这一点上还应指出，如果通讯装置(特别是用于车辆到车辆或者车辆到基础设施通讯的通讯装置)提供传感器数据和/或可以作为传感器数据理解的环境信息，它也可以被视为环境传感器。这种对象检测***在现有技术中已经是基本已知的，因此在此不详细说明。第一对象列表的对象例如可以是交通标志牌、行人、障碍物、其他交通参与者等等。
如所阐述那样，对象数据可以并且应当至少部分地包含作为位置和对象类别的更多信息。例如可以提出，对于第一对象列表的对象中的至少一个对象确定含义信息作为对象数据，这例如当探测到交通标志牌作为对象时会是有意义的，因为此时对象的含义内容例如在使用适当的交通标志识别算法的情况下同样可以被确定。此外可以提出，对于第一对象列表的对象中的至少一个对象确定对象的相对速度或者加速度作为对象数据。这种信息例如在雷达传感器作为环境传感器时同样可以轻松确定并且尤其允许区分静态和动态对象，尤其是特定的其他交通参与者。
在本发明的范畴中，尤其是关于提示条件，重点是当前的交通状态，据此根据提示条件最后可以关于交通状态方面评价忽视对象的含义。在此可以提出，为了表征交通状态，尤其是为了确定交通状态数据，例如为了就对象的重要性进行评估和/或为了评估提示条件，使用存在于车辆内部的地图材料(尤其是导航***)和/或当前的车辆动态数据和/或当前的环境条件信息。因而，在本发明的范畴中，适宜地也引用各种其他的同样表征交通状态的信息源。例如可以将以下情况作为前提：经由相应的传感器(例如也有Ego传感器)而已知车辆的当前行驶行为、进而当前动态数据，和/或经由地图数据而已知关于环境和关于交通条件(例如标志牌、限速、斑马线、道路状况等等)的信息。当前的环境条件信息例如也涉及所经过的环境的分类(例如市内、市外、高速等等)和/或涉及当前的交通流量。
适宜地，驾驶员传感器可以包括所谓的眼动追踪仪和/或驾驶员监视摄像机。在此，对于本发明来说重要的是，通过评估至少一个驾驶员传感器的传感器数据不仅检测到驾驶员的一般视野，而且实际检测到注视方向。因为在车辆的前方区域中的对象在监视交通状态时不是通过驾驶员的视线扫掠过该对象而被发现，而是通过有意的察觉而被发现，所以就此而言对象至少在短时间段内是注视的。这种注视可以在现代驾驶员传感器的传感器数据中同样被确认，从而随着当前视线方向一起产生注视方向，在该方向上驾驶员确实有所觉察。正确的用于确定这种注视方向的算法在现有技术中在各种背景下已经被提出并且因此不必在此详述。然而，结合于此尤其有利的是，为了由至少一个驾驶员传感器的传感器数据确定注视方向使用人工智能评估算法，据此关于人的视线行为可以轻松检测到训练数据并且可以通过机器学习将训练数据用于训练评估算法。在此，视线方向分析和注视方向分析通过人工智能的方法被证明为特别易于分析的。
将第一对象列表和所确定的注视方向相互比较，以便确定哪个对象是被驾驶员有意察觉的、即被发现，并且哪个对象没有被驾驶员有意察觉、进而没有被发现。换而言之，如下地执行由对象识别和视线识别构成的比较，有多少对象被驾驶员识别。在注视方向与第一对象列表中的对象的位置和可能的取向处于同一坐标系之后，可以轻松进行这种比较，其中理想情况下也可以考虑到覆盖或者部分覆盖。
如果驾驶员忽视了对象，即第二对象列表不为空，则根据本发明，当相应满足提示条件时，借助至少一个前照灯，尤其是两个前照灯将驾驶员的注意力引导到第二对象列表的至少一个被选择的未发现对象，即至少一个被照对象。提示条件基本上用于检验，是否确实有足够的危急程度/关键程度来向驾驶员提示未发现对象，从而可以避免为驾驶员提示大量未发现对象，而其未发现性对驾驶安全有极低妨碍或者出于其他原因而不重要，这在下面会详细阐述。
通过照亮被照对象，以自然的直观方式将驾驶员的注意力导向被照对象。在此特别优选的是，操控至少一个前照灯，使得被照对象在特定时间段内(例如0.5秒到1.5秒)被多次地(例如三次)短闪光。恰好这种短闪光适合于将驾驶员的注意力可靠地导向被照对象。在此，在本发明的范畴中始终优选的是，在有多个被照对象的情况下依次照亮它们，从而驾驶员可以依次有意地察觉到它们并且不会在两个被照对象之间来回牵扯。为了照亮，例如可以使用至少一个前照灯的标记光功能。根据本发明，优选如下照亮，即没有炫目或者例如在行人、动物和/或具有驾驶员的车辆作为对象的情况下发生其它偏转。这意味着，尤其是在眼睛没有看到的区域进行照亮。
总之，根据本发明的方案允许降低或者防止由于忽视在车辆外部的对象导致的事故和驾驶员的错误行为，例如忽视标志牌、行人和/或其他对象，并且提高车辆用户和其他交通参与者的安全性。尤其是，通过识别注视方向提高了被忽视对象的识别可靠性，通过使用至少一个前照灯(特别是汽车或卡车的两个前照灯)同样提高了将驾驶员的注意力引导到对象上的可靠性。通过本发明，驾驶员在复杂行驶状态下行驶时获得了更高的安全性和辅助体验。
在此，至少一个前照灯可以尤其是高分辨率前照灯，尤其是高分辨率LED前照灯。优选地，照射区域被划分成至少1000个，尤其是至少1000000个可单个操控的像素。
适宜地，列出在连续时间窗/时间段上的注视方向的列表。因而，以这种方式产生以下比较：其涉及在重要时间段中通过驾驶员有意察觉的对象。例如，时间窗的长度可以为5至15秒。也可设想，例如根据交通状态的关键程度和/或车辆的当前速度，动态地调整时间窗的长度。交通状态的危急程度/关键程度可以例如通过由车辆的安全***提供的碰撞概率、光线情况等等来描述。在这种适宜的设计方案中，在比较中确认，第一对象列表的对象是否也在重要时间窗内被驾驶员有意察觉。
优选地，对第一对象列表的对象应用重要性标准，该重要性标准将对象分类为对于交通状态重要的或者不重要的，尤其是该重要性标准使用人工智能，其中为了确定第二对象列表和/或为了确定被照亮的部分对象仅考虑被分类为重要的对象。通常根据车辆中的现代环境传感机构可以探测到在车辆环境中，在此尤其是在车辆的前方区域中的大量不同对象。通过将被探测对象的这种数量减少到确实对于交通状态而言重要的对象，在本发明的范畴中明显减少了计算开销并且明显提高了在此描述的辅助***的鲁棒性和可靠性。重要对象可以例如一方面是车辆在交通状态之中可能与之碰撞或者以其他方式相互作用的对象，和/或可能影响驾驶员的驾驶行为的对象，例如交通标志牌、红绿灯、在斑马线上等待的行人、地面起伏等等。在此，为了确定对象的重要性也可以应用人工智能的重要性算法，因为机器学习作为用于评价所探测对象的重要性的措施已经被证明为有效工具。
在本发明的特别有利的设计方案中可以提出，对于第二对象列表的未发现对象的至少一部分，在考虑到描述交通状态的交通状态数据和相应的对象数据的情况下确定与交通状态相关的优先级信息，其中提示条件评估优先级信息。在此，在这一点上还要指出，尤其是在使用重要性标准的情况下，第二对象列表的未发现对象的数量通常始终是极小的，这对于第二对象列表的满足提示条件的被照对象来说更是如此，尤其是在驾驶员集中精力时。这意味着，在许多情况下，提示条件会选择一个对象作为被照对象；在很少情况下，也可以存在多个被照对象，例如两个至四个被照对象。优先级信息可以包括优先值，从而例如根据优先值的阈值可以进行选择。在实施例中，阈值也可以是可动态选择的，例如根据交通状态的危急程度/关键程度，尤其是碰撞概率等等，但是显然也可以在优先值自己中就体现出交通状态的这种关键程度。可动态选择的阈值也能以待选择的被照对象的最大数量为导向。
适宜地，在有多个被照对象时可以根据优先级信息确定对象的部分的照亮顺序，随后根据照亮顺序依次地，尤其以相应的预定时长和/或间歇地照亮第二对象列表的作为照射顺序的一部分所确定的对象。如所述那样，间歇性照亮可以例如以间隔开的短闪光形式发生到被照对象上。通过相继照亮被照对象，为驾驶员提供了以下可行性：单个地有意察觉每个被照对象，而不会误解。如示例性所述，预定的时长可以例如为0.5秒至1.5秒。
在本发明的特别有利的改进方案中可以提出，为了评估提示条件，尤其是为了确定优先级信息，应用人工智能的分析算法，和/或提示条件评估描述交通状态的交通状态数据，尤其是交通状态的复杂度和/或至少一个未发现对象的至少一个潜在危险，例如碰撞概率，和/或未发现对象的对象数据。在此背景下也特别适宜的是，在提示条件的范畴下，尤其是根据交通状态的复杂度和/或车辆的速度和/或至少一个对象的速度，确定并评估与交通状态和/或对象相关的可用反应时间。换而言之，当驾驶员忽视对象时，从这些对象中基于被照对象的安全重要性并基于注意力转向到这些对象上的意义来选择被照对象。可用反应时间例如可以根据行驶状态的复杂度、车辆和对象的速度被确定，反应时间基本上表明了相关于忽视对象还为驾驶员保留了多长时间来在感官上有意义地察觉忽视对象，使得驾驶员还可以做出反应并且采取适宜的反应，例如用于提高安全性的反应。如果例如忽视了潜在的碰撞对象，仅当驾驶员在潜在碰撞之前的剩余时间内可以有意察觉到碰撞对象并做出适宜反应时，照亮或者甚至稍后以顺序照亮被照对象才有意义。因而，可用反应时间的使用是特别适宜的设计方案。在提示条件的范畴下的其他评价方面可以已经根据对象数据被评价，例如，就对象类型、对象位置、对象速度等等而言。优选地也考虑安全重要性。因此在优选的设计方案中，提示条件根据安全关键程度和可用反应时间选择应照射第二对象列表的哪个对象以及可能的话以哪种顺序照射。适宜地，在该背景下也可以应用人工智能，在此以分析算法的形式应用。分析算法例如可以基于由被识别对象、地图数据和驾驶员的行为构成的训练数据被训练。
本发明的特别优选的改进方案提出，在评估重要性标准的范畴下和/或在评估提示条件的范畴下，基于描述驾驶员在过去在车辆的当前路线上行驶中对至少一个静态对象的观察的历史信息，将待评估的对象列表的至少一个对象识别为驾驶员已知或者驾驶员未知的，其中识别为驾驶员已知的对象，尤其是通过评估附加条件被分类为不重要的或者排除出被照对象。该设计方案以如下认知为基础，一些驾驶员不必再有针对性地察觉其已知的事实。如果驾驶员例如规律地行驶同一路线并且知道在一个路线部段上存在一定的限速，则驾驶员不再有意地察觉相应的标志牌，因为他已经具有了相关信息。障碍物对于驾驶员可能也会是已知的，从而驾驶员不必再准确分析障碍物，而是最终知道驾驶员如何可以绕开障碍物而不必有意地察觉。适宜地可以提出，在使用过去确定第二对象列表的历史数据和/或在使用机器学习的情况下确定历史信息。因而可以使用自有结果以便对其进行评价。在此背景下的附加条件例如可以是，尽管驾驶员原本必须知道对象存在，而正是该对象代表了危险，例如当与原本已知的障碍物的特别高的碰撞概率等等，从而因此有意义的是为驾驶员指出这一问题。
在该背景下的另一的特别有利的设计方案提出，在评估重要性标准的范畴下和/或在评估提示条件的范畴下，借助相关性算法，尤其是人工智能，将待评估的对象列表的至少一个对象识别为具有可由环境背景推断的含义内容，其中被识别为具有可由环境背景推断的含义内容的对象被识别为不重要的或者排除出被照对象。在本发明的范畴下确认，车辆环境中的某种对象不必被明确地察觉以便驾驶员获得包含其含义内容的信息。因而，这种对象涉及没有看到的、但其含义基于环境已知的对象。例如，位置牌不必一定被看到以便识别现在位于市内区域，而是也可以设想这由于观察环境(房屋、花园、人行道)就可以准确推断出。就此而言，不是强制必要使驾驶员确实明确并且有意地察觉该标志牌。因而，在本发明的范畴下可以提出，对这些对象的未发现性不采取动作。这种对象例如可以基于人工智能的相关性算法被识别，该相关性算法通过适当的训练数据被训练出。
在本发明的范畴中还特别优选的是，对于每个被照对象在照亮之后通过将被照对象的位置与由驾驶员传感器的传感器数据所确定的注视方向相比较来确定，被照对象是否被驾驶员发现，其中在没有发现被照对象时执行至少一个警告措施。这意味着，在短时照亮被照对象时和/或之后通过视线识别和对象识别的合并重新检验，驾驶员是否将其视线瞄向对应的至少一个被照对象。这意味着，在该设计方案中有利地监控，是否成功地标志了被照对象并且驾驶员已经相应地有意察觉该对象。如果确认不符合前述情况，则可以采取对应的措施以便警告驾驶员和/或环境，尤其是其他交通参与者。以这种方式进一步提高了安全性。
在该背景下，例如可以具体提出，通过至少一个前照灯和/或车辆的至少一个尤其是声学或光学输出部件为其他交通参与者输出在车辆外部可察觉的警告作为警告措施。在此，可以具体提出，警告显示未发现的被照对象和/或包括通过至少一个前照灯待投影的警告符号。如果由此确认被照对象尽管被照亮但没有被驾驶员发现，那么可以将指令传输到前照灯控制单元，以通过优选的与被照对象相关的警告符号借助至少一个前照灯对外部进行警告，即特定的被照对象，例如行人等等没有被发现到。这种警告符号的显示利用现有的高分辨率的前照灯***已经是可行的。此外，可以使用其他输出部件、将其他警告类型(例如声学警告)传递给车辆外部的其他交通参与者。
关于这些对外部的可察觉警告还应指出，当例如由已经提及的可用反应时间得出反应时间不足以使得驾驶员注意到对应的被照对象以及为驾驶员提供用于适当反应的时间，此时也可以特别有利地使用这些警告。换而言之可以提出，当第二对象列表的未发现对象由于所确定的过少反应时间没有被选择为被照对象并且可能满足了显示有高危机程度/关键程度的警告条件时，作为警告措施通过至少一个前照灯和/或车辆的至少一个尤其声学或光学的输出部件为其他交通参与者输出在车辆外部可察觉的警告，其中尤其是警告显示了对其被确认有过短反应时间的未发现对象，和/或警告包括通过至少一个前照灯待投影的警告符号。以这种方式，如果似乎不再能及时激发驾驶员的注意力和其反应，则可以至少在其他交通参与者方面提高安全性并且因此例如避免危急状态。
就关于未发现被照对象的警告措施，还可以提出，作为警告措施向驾驶员进行警告，尤其是至少部分地进行声学警告。因而，当驾驶员的确没有有意察觉或发现被照对象时，也可以警告驾驶员自己总体表现出更高注视，因为可能存在危急的交通状态。
除了方法以外，本发明还涉及一种车辆，其具有驾驶员辅助***，驾驶员辅助***用于鉴于对交通状态而言重要的对象辅助处于交通状态下的车辆的驾驶员，其中驾驶员辅助***具有设计用于执行根据本发明的方法的控制装置，其中车辆还具有：至少一个指向车辆的前方区域的环境传感器、至少一个设计用于识别驾驶员的眼睛的视线方向和注视的驾驶员传感器和具有以能驱控的方式改变的空间照射图案的至少一个前照灯。相关于根据本发明的方法的所有实施方案可以类似转用到根据本发明的车辆，从而也可以利用这些实施方案获得已经提及的优点。尤其是，在此所描述的驾驶员辅助***也可以被称为辅助***。
附图说明
从下面所描述的实施例以及根据附图得出本发明的其他优点和细节。
其中示出：
图1示出了用于阐述根据本发明的方法的示意流程图，
图2示出了用于照亮被照对象的示意图，和
图3示出了根据本发明的车辆的原理简图。
具体实施方式
在下文中参考图1示出根据本发明的方法的实施例。根据本发明的方法在车辆运行时通过驾驶员来使用并且用于在交通状态下鉴于对当前交通状态而言重要的对象来辅助驾驶员。
为此，在步骤S1中使用对象检测***，其具有至少一个、通常多个、指向车辆的前方区域的环境传感器，以便建立具有对象的第一对象列表，其中适宜地在步骤S1中还已经使用了重要性标准，以便检验相应的所选择对象对于交通状态而言是否被评价为重要的。这意味着，理想情况下，第一对象列表仅包含对于当前交通状态而言重要的对象，而其他被探测的对象已经被抛弃。在此，例如可以使用雷达传感器、摄像机、光学雷达传感器、激光扫描器、超声波传感器等等作为环境传感器。在此，对象的探测以及下文还更详细讨论的对象数据的确定优选在信息合并的范畴内进行，信息合并尤其包括传感器数据合并。在该信息合并中，尤其还可以涉及通讯信息，其例如通过车辆到车辆通讯来获得，其中这也可以被理解为其他环境传感器。在此也可以涉及来自车辆导航***的地图数据的信息。
探测到的对象被分类和定位，这意味着，对象类型(例如交通标志牌、行人…)与对象所处于的位置(尤其是在车辆所处于的坐标系中)一同被确认。作为其他对象数据也确定对象的动态数据，例如对象是否是静态或者动态对象，其速度多快和/或加速度多大等等。当然，也可以采集其他对象数据。对象数据当然也可以通过重要性标准被评估。
对象数据的特别类型可以适宜地至少为对象的一部分来确定，该特别类型是含义信息，例如交通标志牌的含义内容等等。
因此，步骤S1的结果是第一对象列表，其包括具有配属的对象数据的探测到的对象，该对象对于当前交通状态而言是重要的。在此背景下还要指出，当前交通状态的表征尤其通过交通状态数据可以并行地在步骤S2中持续进行。为了确定交通状态数据，可以尤其使用位于车辆内部的导航***的地图材料，其在此通过车辆的当前动态数据和当前环境条件信息来补充。
如所提及的，在步骤S2中确定的交通状态数据可以尤其是除了对象数据以外还涉及重要性标准，以便确定探测到的对象的重要性。
在步骤S3中，在本发明的范畴中使用视线检测***，其以至少一个驾驶员传感器的传感器数据为基础，驾驶员传感器例如是眼动追踪仪和/或驾驶员监控摄像机。然而，在此不仅确定驾驶员的当前视野，而且还对至少一个驾驶员传感器的传感器数据进行评估，是否发生短时注视，其表明对象也确实被有意察觉，因而被发现。在连续时间窗内对应地产生的注视方向被归为注视方向列表。在该评估范畴中，可以适宜地使用人工智能的评估算法。弹性时间窗的长度可以例如为5秒至15秒。
在步骤S4中归并且比较步骤S1和S3的结果，即具有对于当前交通状态而言重要的对象的第一对象列表和注视方向列表，以便确认是否存在第一对象列表的以下重要对象，对于该重要对象没有发现所关联的注视方向，其因而没有被驾驶员发现。如果不存在重要的未发现对象，则第二对象列表为空，不需要其他措施。然而，如果存在这种未发现对象，则继续执行步骤S5。在步骤S5中，对第二对象列表的未发现对象的提示条件进行评估，其中，该提示条件一般来说检验在当前交通状态下对第二对象列表的特定未发现对象而言是否有意义和/或需要使驾驶员有针对性地注意特定的未检测对象。满足提示条件的未发现对象应在下文中被称为被照对象。在这种背景下，适宜使用人工智能的分析算法。换而言之，步骤S5中的机器学习模型可以决定，通过车辆的前照灯应当为驾驶员照亮哪些未发现对象以进行凸显。在此，除了步骤S2的描述当前交通状态的交通状态数据和被调查的未发现对象的对象数据之外，决定还以如下反应时间为基础，其描述了在出现关键状态/危急状态之前，驾驶员究竟是否还可以注意到未发现对象并可以做出反应。该可用反应时间取决于交通状态的复杂度和/或车辆的速度和/或至少一个对象的速度。如果确认对于对象而言可用的反应时间不足以照亮对象并等到驾驶员的反应，并且如果该对象的附加警告条件得到满足，例如存在高碰撞风险或其他风险，则可以采取警告措施以便向其他交通参与者指出鉴于该未发现对象的紧迫危险。
适宜地，在提示条件的范畴中所获得的结果是至少与被照对象相关的优先级信息。如果确定有多个被照对象，则可以使用优先级信息以便确定被照序列。
还应注意的是，或者在重要性标准方面，或者在提示条件方面也可以考虑历史信息，其通过在此描述的辅助***自己来确定，从而例如在沿着同一路线重复行驶时可以将驾驶员已经重复有意察觉的(即识别)的静态对象预设为驾驶员原则上已知的，除非当关于该已知对象存在特别高的关键程度时才满足附加条件。在重要性标准的范畴中和/或在评估提示条件的范畴中，在此处描述的实施例中也使用人工智能的相关性算法，其评估待评估的对象列表的对象，从而识别具有从环境背景可推断出的含义内容的这种对象。这种对象可以被分类为不重要的和/或从被照对象排除。这种对象例如是位置牌，因为人处于市内的事实可以由驾驶员也通过观察其他环境而轻松确认。
如果在步骤S5中基于提示条件确认了一个或多个被照对象，则继续步骤S6。在步骤S6中，控制已经提及的前照灯(即所谓的高分辨率前照灯，其空间照射图案可以改变，例如按像素改变)以标记被照对象。为此，在本实施例中提出，例如在0.5秒到1.5秒的时长内，发生具有高光强的三次短照亮，即闪光。在此应注意不使其他交通参与者炫目和/或对其他交通参与者造成其他过度刺激。如果存在多个被照对象，则它们被依次照亮，以便驾驶员可以每次集中于一个特定的被照对象。
由于这种高分辨率前照灯***在现有技术中是基本已知的，因此无需在此详述。
在照亮过程期间，还监控和确定驾驶员的注意力方向。这使得在步骤S7中，通过比较被照对象的位置与该注视方向来确定驾驶员现在是否发现被照对象，进而驾驶员可以相应地在思维上将该被照对象集成到其车辆驾驶中。如果对于至少一个被照对象确认，驾驶员仍未察觉到该被照对象，则在步骤S8中执行多个警告措施。一方面，通过前照灯以及可能还通过车辆的其他声学或光学输出部件为其他交通参与者输出在车辆外部可察觉的警告信息，例如通过前照灯将警告符号投影到地面上，其中该警告符号优选提醒还未发现的被照对象，同时，作为车辆内部的警告措施可以对驾驶员进行经过，优选至少部分声学地警告。
图2更详细地示出了在交通状态1的实例下所进行的照亮。显然，根据本发明的车辆2正行驶在街道3上，其中在前方区域中探测到不同的对象4，例如一个障碍物5和一个行人6。车辆2笔直地驶向穿过街道3移动的行人6。如果驾驶员现在没有有意察觉到行人6，进而没有发现行人，那么行人被确认为被照对象并且借助前照灯7中的至少一个前照灯通过控制相应像素以不对行人6炫目的方式来照亮行人，参见光束8。
最后，图3示出了根据本发明的车辆2的原理简图。如图2所示，车辆首先包括前照灯7作为高分辨率前照灯***的一部分，前照灯例如可以由前照灯控制单元9来操控。作为对象检测***的一部分，车辆2还具有各种各样的环境传感器10，在此示例地示出了这些环境传感器中的两个雷达传感器11和摄像机12。车辆2的其它传感器包括驾驶员传感器13，在本实施例中为驾驶员监视摄像机14和眼动追踪仪15。驾驶员辅助***或辅助***16包括控制装置17，其例如可以是至少一个控制设备并且被设计用于实施根据本发明的方法。在此，控制装置17尤其实现对象检测***和视线方向检测***。

Claims (19)

1.一种鉴于对交通状态(1)而言重要的对象(4)来辅助处于交通状态(1)中的车辆(2)的驾驶员的方法，其中，所述车辆(2)具有至少一个指向车辆(2)的前方区域的环境传感器(10)、至少一个设计用于检测驾驶员眼睛的视线方向和注视的驾驶员传感器(13)和具有以能驱控的方式改变的空间照射图案的至少一个前照灯(7)，其中，所述方法包括以下步骤：
在至少一个环境传感器(10)的传感器数据中检测在车辆(2)的前方区域中的对象(4)并对所述对象进行分类以及定位，以确定第一对象列表，该第一对象列表具有分配给所探测到的对象(4)的对象数据；
通过将第一对象列表与从驾驶员传感器(13)的传感器数据确定的注视方向进行比较，确定由驾驶员发现的和未发现的对象(4)，以产生由未发现对象(4)构成的第二对象列表，
在满足对于第二对象列表的至少一个被照对象的提示条件时，借助至少一个前照灯(7)有针对性地照亮至少一个被照对象，以便为所述驾驶员提示出所述被照对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，列出在连续的时间窗上的注视方向的列表。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对所述第一对象列表的对象(4)使用重要性标准，所述重要性标准将所述对象(4)分类成对交通状态(1)而言重要的或者不重要的，所述重要性标准使用人工智能，其中，为了确定第二对象列表和/或为了至少确定被照的那部分对象(4)仅考虑被分类为重要的对象(4)。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对于第二对象列表的未发现对象(4)的至少一部分，在考虑描述交通状态(1)的交通状态数据和相应的对象数据的情况下，确定与所述交通状态(1)相关的优先级信息，其中，所述提示条件对所述优先级信息进行评估。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在有多个被照对象时，根据优先级信息确定所述对象(4)中的部分对象的被照序列，随后按照被照序列依次地照亮第二对象列表的、作为被照序列的一部分所确定的对象(4)。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，为了评估提示条件，使用人工智能的分析算法，和/或提示条件评估描述交通状态(1)的交通状态数据和/或未发现对象(4)中的至少一个未发现对象的至少一个潜在危险和/或未发现对象(4)的对象数据。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在提示条件的范畴中确定并评估与交通状态相关的和/或与对象相关的可用反应时间。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在评估重要性标准的范畴中和/或在评估提示条件的范畴中，基于描述驾驶员在过去在车辆(2)的当前路线中行驶时对对象(4)中的至少一个静态对象的观察的历史信息，将待评估的对象列表的至少一个对象(4)识别为驾驶员已知或者驾驶员未知的，其中，被识别为驾驶员已知的对象(4)被分类为不重要的或者排除出所述被照对象。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，通过使用过去确定第二对象列表的历史数据和/或通过使用机器学习来确定所述历史信息。
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在评估重要性标准的范畴下和/或在评估提示条件的范畴下，借助相关性算法，将待评估的对象列表的至少一个对象(4)识别为具有能够由环境背景推断出的含义内容，其中，被识别为具有能够由环境背景推断出的含义内容的对象(4)被分类为不重要的或者被排除出被照对象。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对于每个被照对象，在照亮之后通过将所述被照对象的位置与由驾驶员传感器(13)的传感器数据确定的注视方向相比较来确定，所述被照对象是否被驾驶员发现，其中，在没有发现被照对象时执行至少一个警告措施。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，通过至少一个前照灯(7)和/或车辆(2)的至少一个声学或光学输出部件为其他交通参与者输出在所述车辆(2)的外部可察觉的警告作为警告措施。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述警告显示未发现的被照对象和/或包括通过至少一个前照灯(7)待投影的警告符号。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，作为警告措施向驾驶员至少部分地以声学的方式警告。
15.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，以相应的预设时长和/或间歇地照亮第二对象列表的、作为被照序列的一部分所确定的对象(4)。
16.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，交通状态数据是交通状态(1)的复杂度。
17.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据交通状态(1)的复杂度和/或车辆(2)的速度和/或至少一个对象的速度来确定与交通状态相关的和/或与对象相关的可用反应时间。
18.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，被识别为驾驶员已知的对象(4)在评估附加条件的情况下被分类为不重要的或者排除出所述被照对象。
19.一种车辆(2)，具有驾驶员辅助***(16)，该驾驶员辅助***用于鉴于对交通状态(1)而言重要的对象(4)辅助处于交通状态(1)下的车辆(2)的驾驶员，其中，所述驾驶员辅助***(16)具有设计用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的控制装置(17)，所述车辆还具有至少一个指向车辆(2)的前方区域的环境传感器(10)、至少一个设计用于检测驾驶员的眼睛的视线方向和注视的驾驶员传感器(13)和具有以能驱控的方式改变的空间照射图案的至少一个前照灯(7)。
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