CN112078379A - 电动摩托车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电动摩托车及其控制方法，电动摩托车包括车体、车轮、驱动电机、电池组件和控制器，驱动电机与车轮连接，用于驱动车轮，控制器与电池组件和驱动电机连接，控制电池组件为驱动电机供电，电动摩托车还包括倾斜检测模块，倾斜检测模块与控制器连接，用于检测车体的倾斜角度；当电动摩托车在第一行驶模式下，倾斜检测模块检测到车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，控制器控制驱动电机停止。通过设置与控制器连接的倾斜检测模块，使得控制器可根据车体的倾斜角度来判断是否停止驱动电机，以防止电动摩托在发生事故时依然以当前速度或者加速度继续行驶前行，从而增加了电动摩托车的安全性能。

Description

电动摩托车及其控制方法

技术领域

本发明涉及摩托车技术领域，特别涉及一种电动摩托车及其控制方法。

背景技术

电动摩托车是应用较广泛的交通工具，其具有环保节能、便捷的特点。但 是电动摩托车的安全性能较差，为了保证驾驶员的安全问题，需提高其安全性 能。现有的电动摩托车通过转把控制其车速，在骑行过程中，若发生事故造成 车体倾斜或者倾倒时，驾驶员的手往往不能及时松开转把，使得电动摩托车仍 然以当前速度或者加速度行驶前行，导致其失控，极易造成驾驶员的二次伤害。

发明内容

基于此，本发明提供一种安全性能较好的电动摩托车及其控制方法。

本发明采用的技术方案是，一种电动摩托车，其包括车体、车轮、驱动电 机、电池组件和控制器，所述车轮、驱动电机、电池组件和控制器安装在所述 车体上，所述驱动电机与所述车轮连接，用于驱动所述车轮，所述控制器与所 述电池组件和驱动电机连接，控制所述电池组件为所述驱动电机供电，所述电 动摩托车还包括倾斜检测模块，所述倾斜检测模块与控制器连接，用于检测所 述车体的倾斜角度；当所述电动摩托车在第一行驶模式下，所述倾斜检测模块 检测到车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，所述控制器控制所述驱动电机停 止。

作为上述实施例的进一步改进，当所述车体的倾斜角度大于第二角度阈值 时，所述第二角度阈值小于第一角度阈值，所述控制器降低所述驱动电机的最 大输出功率和/或转速。

作为上述实施例的进一步改进，当车体的倾斜角度大于第一角度阈值时， 所述控制器控制所述电池组件停止供电。

作为上述实施例的进一步改进，包括刹车装置，所述刹车装置与所述控制 器和车轮连接，当车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，所述控制器控制所述 刹车装置刹车。

作为上述实施例的进一步改进，所述电动摩托车在第二行驶模式时，所述 控制器关闭所述倾斜检测模块；或者

所述电动摩托车在第二行驶模式且倾斜检测模块检测到车体的倾斜角度大 于第一角度阈值时，所述控制器控制所述驱动电机不停止。

作为上述实施例的进一步改进，包括电池检测模块，所述电池检测模块与 所述电池组件和控制器连接，用于检测电池组件的电量或者电压，当所述电池 检测模块检测到电池组件电量或者电压小于第一阈值时，所述控制器降低所述 驱动电机的最大输出功率和/或转速。

作为上述实施例的进一步改进，所述控制器根据电池组件电量或者电压与 预设电量或者电压的差值调节驱动电机的转速，差值越大驱动电机的转速调节 得越小。

作为上述实施例的进一步改进，当所述电池组件的电量或者电压小于第二 阈值时，所述控制器控制所述驱动电机停机，或者控制所述电池组件停止供电， 所述第二阈值小于所述第一阈值。

作为上述实施例的进一步改进，所述电池组件包括电池单元、电加热装置 和温度检测元件，所述电加热装置与所述电池单元和所述控制器连接，用于对 所述电池单元进行加热，所述温度检测元件与所述电池单元和所述控制器连接， 用于检测所述电池单元或电池组件的温度，当所述温度检测元件检测到所述电 池单元或电池组件的温度值小于第一温度阈值时，所述控制器控制所述电加热 装置对所述电池单元加热。

本发明还提供一种上述任一实施例所述的电动摩托车的控制方法，所述电 动摩托车包括车体、车轮、驱动电机以及电池组件，所述车轮、驱动电机、电 池组件和控制器安装在所述车体上，所述电动摩托车的控制方法包括如下步骤：

检测所述车体的倾斜角度；

当检测到所述车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，所述控制器控制所述 驱动电机停止。

本发明的电动摩托车通过设置与所述控制器连接的倾斜检测模块来检测车 体的倾斜角度，当所述电动摩托车在第一行驶模式下，所述倾斜检测模块检测 到车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，所述控制器控制所述驱动电机停止， 即控制器根据车体的倾斜角度来判断是否停止驱动电机，以防止电动摩托在发 生事故时依然以当前速度或者加速度继续行驶前行，从而增加了电动摩托车的 安全性能，尽可能地减少对驾驶员的二次伤害。

附图说明

通过附图中所示的本发明优选实施例更具体说明，本发明上述及其它目的、 特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分， 且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1为本发明电动摩托车的电路结构示意图。

图2为图1的电池组件电路结构示意图；

图3为图1的电池组件结构示意图；

图4为图1的倾斜检测模块结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接 连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使 用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本的技术领域 的技术人员通常理解的含义相同。本文中说明书中所使用的术语只是为了描述 具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或” 包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图4所示，本发明提供一种电动摩托车，用于给电动摩托车的锂 电池提供实时保护，所述电动摩托车包括：车体(未图示)、车轮(未图示)、 驱动电机10(未图示)、倾斜检测模块50、刹车装置60、开关装置70、电池检 测模块5、保护模块9、控制器2、电池组件8、应急启动模块20、显示模块30 及报警模块40。车轮、驱动电机10、倾斜检测模块50、刹车装置60、开关装 置70、电池检测模块5、保护模块9、控制器2、电池组件8、应急启动模块20、显示模块30及报警模块40均安装在车体上。

如图1所示，所述驱动电机10与车轮连接，用于驱动车轮，驱动电机10 包括电机控制器80，电机控制器80控制驱动电机10的开启和停止。控制器2 为整车控制器(VCU)，其与电池组件8和驱动电机10电性连接，用于控制电池 组件8为驱动电机10供电。所述控制器2预设有第一角度阈值和第二角度阈值， 在本实施例中，第一角度阈值可设定为48°，第二角度阈值可设定为40°，较 佳地，第一角度阈值设定为45°，其为较安全的角度设定值，使得电动摩托车 处在一个较安全的第一行驶模式下，其中，第一行驶模式为正常行驶模式。具 体地，所述控制器2通过内部CAN总线与驱动电机10、倾斜检测模块50、刹车 装置60、开关装置70、电池检测模块5、保护模块9、电池组件8、应急启动模 块20、显示模块30及报警模块40进行通信。控制器2还设定有第一阈值和第 二阈值，第一阈值为20％电池组件8电量或者电压，第二阈值为5％电池组件8 电量或者电压，此外，也可以设定第一阈值为30％电池组件8电量或者电压，利 于尽早对电池组件8过度放电采取保护措施。

电池组件8通过电机控制器2与驱动电机10电连接，为驱动电机10提供 电源。倾斜检测模块50通过CAN总线与电池组件和控制器2电连接，用于检测 车体的倾斜角度，并将检测到的车体倾斜角度信号发送至控制器2。当电动摩托 车在第一行驶模式下，倾斜检测模块50检测到车体的倾斜角度大于第一角度阈 值时，控制器2控制驱动电机10停止，即控制器2根据车体的倾斜角度来判断 是否停止驱动电机10，以防止电动摩托在发生事故时依然以当前速度或者加速 度继续行驶前行，从而增加了电动摩托车的安全性能，尽可能地减少对驾驶员 的二次伤害。

如图1、图4所示，倾斜检测模块50为倾斜角度传感器，在本实施中，以 第一阈值为48°为例，所述倾斜检测模块50安装在车体较平坦的位置，如靠近 座垫的平坦位置，其包括本体501、导电件502及两接触件503，本体设有容纳 孔5011，容纳孔5011为与水平面成48°倾斜向上的长方形孔。所述导电件502 为导电珠，其放置于容纳孔5011中，并可沿容纳孔5011移动。所述两接触件 503分别设于所述容纳孔5011上端的两侧，并与控制器2电连接。当车体的倾 斜角度达到48°时，导电珠沿容纳孔5011移动到容纳孔5011的上端，此时， 导电珠与两接触件503接触，使得导电珠通过两接触件503与控制器2接通， 并将倾斜角度信号发送至控制器2，控制器2根据其发送的信号控制驱动电机 10停止。

在进一步的优选实施方式中，当所述车体的倾斜角度大于第二角度阈值， 且第二角度阈值小于第一角度阈值时，例如：当第一角度阈值为48°，第二角 度阈值可设定为40°时，所述控制器2降低所述驱动电机10的最大输出功率， 或者在另一实施方式中，控制器2也可以降低所述驱动电机10的最大转速，当 然，控制器2也可以在其他的实施方式中，同时降低所述驱动电机10的最大输 出功率和转速。上述控制器2对驱动电机10输出功率和转速的控制，使得电动 摩托车在行驶过程中可自动调节车速，保证其行驶安全，例如在过弯的过程中， 当车体的倾斜角度大于第二阈值时，控制器2通过降低车速来增大电动摩托车 的行驶安全性能，防止其因车速较快而发生交通事故。

在另一实施方式中，当车体的倾斜角度大于第一角度阈值(车体倾斜角度 极限值)时，在本实施例中，第一角度阈值为48°，所述控制器2控制所述电 池组件停止供电，即控制器2通过断开电池组件与驱动电机10的连接回路来停 止驱动电机10，防止电动摩托车在发生事故时驱动电机10依然处在工作状态下 而使其继续行驶，以减小对驾驶员的二次伤害。

为了进一步提高电动摩托车的行驶安全性能，将所述刹车装置60与控制器 2和车轮连接，当车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，控制器2控制驱动电机 10停止的同时控制所述刹车装置60启动刹车模式，以对电动摩托车进行刹车。

此外，所述第二行驶模式为特技表演模式，所述电动摩托车在特技表演模 式时，控制器2关闭倾斜检测模块50，即电动摩托车在进行特技表演时，其车 体的倾斜角度不受限制，也就是表演者在驾驶时，可将车体倾斜到极限状态， 此时可不需要对车体的倾斜角度进行检测，在此情况下，将倾斜检测模块50关 闭即可。具体的方案为：设置一开关装置70，所述开关装置70与控制器2和倾 斜检测模块50连接，其可为控制按钮。当所述电动摩托车在第二行驶模式(特 技表演)下，所述控制器2控制所述开关装置70关闭倾斜检测模块50，即按下 控制按钮将倾斜检测模块50关闭。在其他实施方式中，电动摩托车也可以在第二行驶模式且倾斜检测模块50检测到车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，控 制器2控制驱动电机10不停止，即倾斜检测模块50处于失效状态，使得电动 摩托车可顺利进行特技表演时。

电池检测模块5与电池组件8和控制器2电性连接，用于检测电池组件8 的电量或者电压，当电池组件8的电量或者电压小于第一阈值时，控制器2降 低驱动电机10的最大转速，在另一实施方式中，控制器2可以降低驱动电机10 的最大输出功率，当然，在其他实施方式中也可以通过降低驱动电机10的最大 输出功率来降低转速，上述结构通过降低驱动电机10的功率或者转速，即通过 减小电池组件8的负载，来减缓电量消耗速度，防止电池组件8因电量消耗过 快而过度放电，影响其使用性能和寿命，实现对其进行实时保护。

当电池组件8的电量或者电压小于第二阈值时，控制器2控制驱动电机10 停机，或者控制电池组件8停止供电，第二阈值小于第一阈值，即除去电池组 件8的负载，以防止电池组件8过度放电。

所述电池检测模块5包括用于检测电池组件8电压的电压检测单元和用于 检测电池组件8电流的电流检测单元，电压检测单元和电流检测单元分别与控 制器2和电池组件8电性连接，电压检测单元和电流检测单元分别将检测到的 电池组件8电压和电流数据发送至控制器2，控制器2根据电压数据或者电流数 据来估算电池组件8的剩余电量(SOC),其中，电压检测单元可以是电压表或 者电压传感器，电流检测单元可为电流表。

所述保护模块9包括速度调节传感器91、开关单元92、升压模块93及短 路检测单元94，速度调节传感器91、开关单元92、升压模块93及短路检测单 元94均与控制器2电连接。速度调节传感器91为霍尔组件，其与驱动电机10 电连接，用于调节驱动电机10的转速，霍尔组件将驱动电机10的转速数据发 送至控制器2，所述控制器2根据转速数据控制速度调节传感器91降低驱动电 机10的转速。

在本实施例中，速度调节传感器91通过调节驱动电机10的输出电流来调 节驱动电机10的转速，当电池检测模块5检测到电池组件8电量或者电压小于 第一阈值时，驱动电机10输出电流小于或者等于第一电流值；当电池检测模块 5检测到电池组件8电量或者电压小于第二阈值时，驱动电机10输出电流小于 或者等于第二电流值，且第二阈值小于第一阈值，第二电流值小于第一电流值。

其中，第一电流值为200A，第二电流值为100A，正常情况下，驱动电机10 的输出电流为400A，当电池检测模块5检测到电池组件8电量或者电压小于第 一阈值时，驱动电机10输出电流小于或者等于200A，当电池检测模块52检测 到电池组件8电量或者电压小于第二阈值时，驱动电机10输出电流小于或者等 于100A。

在其他实施方式中，控制器2也可根据电池组件8电量或者电压与预设电 量或者电压的差值调节驱动电机10的转速，差值越大驱动电机10的转速调节 得越小，以相应减小驱动电机10的最大输出功率，例如，当剩余电量或者电压 从20％下降至10％时，差值为10％，控制器2可根据10％的差值将驱动电机10的 转速也相应减小10％。

在上述实施例的进一步优选实施方式中，当电池检测模块5检测到电池组 件8电量或者电压小于第二阈值时，控制器2控制开关单元92断开电池组件8 放电回路，也就是通过除去与电池组件8连接的负载(驱动电机10)来防止电 池组件8过度放电。

所述升压模块93用于增大电池组件8电压，在本实施例中，升压模块93 为备用电池组件8，其可给电池组件8充电，以达到升高电池组件8电压的目的， 当电池检测模块5检测到电池组件8电量或者电压小于第二阈值时，控制器2 控制升压模块93与电池组件8接通，以给电池组件8充电，可防止其过度放电。 当电池检测模块5检测到电池组件8电量或者电压重新大于第二阈值时，控制 器21控制升压模块93与电池组件8断开，即电池组件8电压达到正常标准后， 停止充电。

所述短路检测单元94用于检测电路是否短路，当短路检测单元94检测到 电池组件8短路时，控制器2断开电池组件8放电回路，以对电池组件8及其 负载进行短路保护，防止其因电路短路而造成损坏。

所述应急启动模块20与控制器2电连接，应急启动模块20为应急启动按 钮，当应急启动模块20开启时，即应急启动按钮开启时，发送应急启动信号至 控制器2，控制器2根据应急启动信号控制开关单元92接通电池组件8放电回 路，使得驱动电机20可继续运行，此应急启动按钮的设置，驾驶者在紧急情况 下依然可驾驶电动摩托车。

所述显示模块30与控制器2电性连接，显示模块30为显示屏，用于显示 电池组件8的电量、电压和电流，以及驱动电机10转速或者其他工作信息。

所述报警模块40与所述控制器2电性连接，报警模块40可为声光报警器， 例如，语音报警器和指示灯，当电池检测模块5检测到电池组件8电量或者电 压小于第一阈值时，控制器2控制报警模块40第一次报警，当电池检测模块5 检测到电池组件8电量或者电压小于第二阈值时，控制2控制报警模块40第二 次报警，第二次报警的连续时间大于第一次报警的连续时间，此时，语音报警 器的第一次报警声比第一次报警声音急促，指示灯的光第二报警闪烁频率大于 第一次报警闪烁频率，使得驾驶者可通过声音和光知晓当前电池组件8剩余电 量或者电压，实现预警功能。

如图2、图3所示，电池组件8包括外壳体7、电加热装置、多个电池单元 81、温度检测元件1、散热片6及保温模块4，所述外壳体7具有容纳腔，多个 电池单元81、电加热装置、温度检测元件1、散热片6及保温模块4均安装于 容纳腔中。

所述电加热装置为电加热片3，其与电池单元81和控制器2电连接，用于 对电池单元81进行加热，在本实施例中，电加热片3有多个，其为电加热膜， 电加热膜通过导电电路与控制器2电连接，电加热膜的电源可以是外部接入的 电源，也可以是电池单元81本身。

所述多个电池单元81分别与控制器2和温度控制元件电连接，较佳地，每 一电池单元81至少连接一个温度检测元件1，比如，电池单元81有四个，对应 的，温度传感器设置有四个，以检测每个电池单元81的温度，确保温度检测精 确。所述多个电池单元81呈多行多列分布，多列电池单元81分别串联成多个 电池小组，且多个电池小组之间并联连接。在本实施例中，每行或每列电池单 元81均与一电加热片3连接，较佳地，相邻两行电池单元81或者相邻两列电 池单元81之间夹持一电加热片3，电加热片3与电池单元81贴合。具体地，电 加热片3与散热片6分别位于电池单元81的相对两侧，并紧贴电池单元81，使 得电加热片3更好的将热量传递给电池单元81，且每两相邻的电加热片3与散 热片6贴合，以实现两者良好的传热和散热效果。

所述温度检测元件1为温度传感器，其与电池单元81和控制器2电连接， 用于检测电池单元81或电池组件8的温度，其中，温度传感器通过CAN总线将 温度数据发送至控制器2。当温度传感器检测到电池单元81或电池组件8的温 度值小于第一温度阈值时，控制器2控制电加热片3对电池单元81加热，即对 电池单元81进行预热，使其达到正常工作温度，防止其在低温下使用而影响使 用性能和寿命。在其他实施方式中，温度传感器有多个，分布于电池组件8上 的不同位置，控制器2根据多个温度传感器的平均温度值控制电加热片3对电 池单元81加热，使得温度检测准确，利于控制器2准确地控制电加热片3。

在进一步的优选实施方式中，当温度传感器检测到电池单元81或电池组件 8的温度大于或等于第二温度阈值时，控制器2控制电加热片3停止加热，第二 温度阈值大于所述第一温度阈值。在本实施例中，第一温度阈值为0℃,第二温 度阈值为5℃，即当温度传感器检测到电池单元81的温度小于0℃时，控制 器2控制电加热片3开启加热模式，通过热量传递给电池单元81，使得电池单 元81的温度达到正常的工作温度。在另一优选的实施方式中，控制器2根据温 度传感器检测到的电池单元81温度与预设的目标温度之间的温差，调节电加热 片3的加热功率和/或加热时间。以目标温度是5℃作为例子，若温度传感器 检测到电池单元81温度是-5℃,即温差为10°C，控制器2可设定电加热片3 的加热时间为10分钟，在其他实施方式中，温差每增加1℃，加热时间增加1 分钟。

在上述实施例的进一步优选实施方式中，控制器2设定的加热时间包括第 一、第二及第三加热时间段，第一时间段小于第二时间段，第二时间段大于第 一和第三时间段，比如，当温差为5℃时，第一时间段可设定为1分钟，第二 时间段可设置为3分钟，第三时间段可设置为2分钟。

所述控制器2根据所述第一、第二及第三加热时间段分别对应设定电加热 片3的第一、第二及第三加热功率，第二加热功率大于第一和第二加热功率， 在本实施例中，第一加热功率为2/3最大功率，第二加热功率为最大功率，第 三加热功率为1/3的最大功率。较佳地，当温差达到10℃到18℃时，电加 热片3以第一加热功率为2/3最大功率、第二加热功率为最大功率及第三加热 功率为1/3最大功率进行加热，可实现电池单元81在加热过程中的缓冲加热方 法，防止温度过快升高而损坏电池单元81，进一步保护电池单元81。

具体地，电加热片3先以第一加热功率加热第一时间段，然后以第二加热 功率加热第二时间段，最后以第三加热功率加热第三时间段，由于电加热片3 刚开始加热时，电池单元81温度与目标温度存在较大的温差，因此需要电加热 片3以小功率进行加热，防止其因温度快速上升而损坏，随着温度的升高，加 热功率增大，可加快加热进程，当温度逐渐接近目标温度时，再以小于第二时 间段的加热功率加热，减缓加热进程，实现了电加热片3梯度式加热方式。

保温模块4与控制器2和电池单元81电连接，保温模块4设置在电池单元 81的外周，并位于电加热片3与外壳体7之间，当电池单元81暂停使用时，控 制器2控制保温模块4开启保温模式，使得电池单元81在暂停使用时间内维持 正常的温度，在本实施例中，保温模块4采用材料或者保温漆制成，起到与外 界环境隔绝的作用，防止电池单元81内部温度过快的散发。例如，当使用者将 电动摩托车临时停放2个小时，保温模块4开启保温模式，便于再次使用，而 无需重新对电池单元81进行预热。

本发明还提供一种上述任一实施例所述的电动摩托车的控制方法，所述电 动摩托车包括车体、车轮、驱动电机10以及电池组件8，车轮、驱动电机10、 电池组件8和控制器2安装在车体上，电动摩托车的控制方法包括如下步骤：

检测所述车体的倾斜角度；

当检测到车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，控制器2控制驱动电机10 停止。

本发明的电动摩托车通过设置与所述控制器连接的倾斜检测模块来检测车 体的倾斜角度，当所述电动摩托车在第一行驶模式下，所述倾斜检测模块检测 到车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，所述控制器控制所述驱动电机停止， 即控制器根据车体的倾斜角度来判断是否停止驱动电机，以防止电动摩托在发 生事故时依然以当前速度或者加速度继续行驶前行，从而增加了电动摩托车的 安全性能，尽可能地减少对驾驶员的二次伤害。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对 上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技 术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细， 但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的 普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改 进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权 利要求为准。

Claims (10)

1.一种电动摩托车，其包括车体、车轮、驱动电机、电池组件和控制器，所述车轮、驱动电机、电池组件和控制器安装在所述车体上，所述驱动电机与所述车轮连接，用于驱动所述车轮，所述控制器与所述电池组件和驱动电机连接，控制所述电池组件为所述驱动电机供电，其特征在于，所述电动摩托车还包括倾斜检测模块，所述倾斜检测模块与控制器连接，用于检测所述车体的倾斜角度；当所述电动摩托车在第一行驶模式下，所述倾斜检测模块检测到车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，所述控制器控制所述驱动电机停止。

2.根据权利要求1所述的电动摩托车，其特征在于，当所述车体的倾斜角度大于第二角度阈值时，所述第二角度阈值小于第一角度阈值，所述控制器降低所述驱动电机的最大输出功率和/或转速。

3.根据权利要求1所述的电动摩托车，其特征在于，当车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，所述控制器控制所述电池组件停止供电。

4.根据权利要求1所述的电动摩托车，其特征在于，包括刹车装置，所述刹车装置与所述控制器和车轮连接，当车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，所述控制器控制所述刹车装置刹车。

5.根据权利要求1所述的电动摩托车，其特征在于，所述电动摩托车在第二行驶模式时，所述控制器关闭所述倾斜检测模块；或者

所述电动摩托车在第二行驶模式且倾斜检测模块检测到车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，所述控制器控制所述驱动电机不停止。

6.根据权利要求1所述的电动摩托车，其特征在于，包括电池检测模块，所述电池检测模块与所述电池组件和控制器连接，用于检测电池组件的电量或者电压，当所述电池检测模块检测到电池组件电量或者电压小于第一阈值时，所述控制器降低所述驱动电机的最大输出功率和/或转速。

7.根据权利要求6所述的电动摩托车，其特征在于，所述控制器根据电池组件电量或者电压与预设电量或者电压的差值调节驱动电机的转速，差值越大驱动电机的转速调节得越小。

8.根据权利要求6所述的电动摩托车，其特征在于，当所述电池组件的电量或者电压小于第二阈值时，所述控制器控制所述驱动电机停机，或者控制所述电池组件停止供电，所述第二阈值小于所述第一阈值。

9.根据权利要求1所述的电动摩托车，其特征在于，所述电池组件包括电池单元、电加热装置和温度检测元件，所述电加热装置与所述电池单元和所述控制器连接，用于对所述电池单元进行加热，所述温度检测元件与所述电池单元和所述控制器连接，用于检测所述电池单元或电池组件的温度，当所述温度检测元件检测到所述电池单元或电池组件的温度值小于第一温度阈值时，所述控制器控制所述电加热装置对所述电池单元加热。

10.一种电动摩托车的控制方法，所述电动摩托车包括车体、车轮、驱动电机以及电池组件，所述车轮、驱动电机、电池组件和控制器安装在所述车体上，其特征在于，所述电动摩托车的控制方法包括如下步骤：

检测所述车体的倾斜角度；

当检测到所述车体的倾斜角度大于第一角度阈值时，所述控制器控制所述驱动电机停止。

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