CN112071066A - 自动驾驶车辆测试方法、判断方法及装置 - Google Patents

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孙亚夫
吴琼
梁长乐
张翔
陈圻钊
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Abstract

本发明公开了自动驾驶车辆测试方法，包括：在自动驾驶车辆的行驶路线上选定多个定位点，并确定所述自动驾驶车辆通过多个所述定位点的关键时刻，多个所述关键链路位于交通路口附近；根据多个所述关键时刻，读取对应交通信号灯的日志文件，确定与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态；根据与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态判断所述自动驾驶车辆是否违反交通信号灯规则。本发明还提供了自动驾驶车辆交通信号灯遵守情况判断方法以及自动驾驶车辆测试装置。本发明能够对自动驾驶车辆对红绿灯的遵守情况进行测试、判断，能够较好地应对交通路口未安装视频捕捉设备的情况。

Description

自动驾驶车辆测试方法、判断方法及装置
技术领域
本发明涉及自动驾驶车辆技术领域。更具体地说，本发明涉及一种自动驾驶车辆测试方法及装置。
背景技术
随着汽车技术的不断发展，自动驾驶车辆在开放道路行驶的步伐离人们越来越近。以安全第一原则，时刻对自动驾驶车辆的行为进行监督，尤其是自动驾驶状态下，交通信号灯的遵守能力的监督成为重中之重。鉴于当前自动驾驶车辆均为临时牌照(纸制牌照)，当前交通***中通过摄像头拍摄提取信息有一定的难度，并且当前交通信号灯违法拍照提取尚未全覆盖。因此，研究一种低成本、可靠性强的交通信号灯遵守的判断方法有非常之必要。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种自动驾驶车辆测试方法、判断方法及装置，能够对自动驾驶车辆对红绿灯的遵守情况进行测试、判断，能够较好地应对交通路口未安装视频捕捉设备的情况。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，根据本发明的一个方面，提供了自动驾驶车辆测试方法，包括：
在自动驾驶车辆的行驶路线上选定多个定位点，并确定所述自动驾驶车辆通过多个所述定位点的关键时刻，多个所述关键链路位于交通路口附近；
根据多个所述关键时刻，读取对应交通信号灯的日志文件，确定与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态；
根据与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态判断所述自动驾驶车辆是否违反交通信号灯规则。
进一步地，所述的自动驾驶车辆测试方法，还包括：
建立路网拓扑图，所述路网拓扑图包括车道线、停止线、车道线位置信息、停止线的位置信息；
获取所述自动驾驶车辆在行驶过程中的位置信息，并根据吻合程度，在所述路网拓扑图中确定所述行驶路线。
进一步地，所述的自动驾驶车辆测试方法，在由一个交通路口至相邻交通路口的路线上预设若干关键链路，在若干所述关键链路中选择多个所述定位点。
进一步地，所述的自动驾驶车辆测试方法，根据所述自动驾驶车辆经过的定位点确定所述行驶路线。
进一步地，所述的自动驾驶车辆测试方法，所述日志文件中存储有信号灯运行状态以及对应的时间点信息。
进一步地，所述的自动驾驶车辆测试方法，所述自动驾驶车辆内设置有定位装置，所述自动驾驶车辆根据所述定位装置获取的位置信息以及所述自动驾驶车辆的轮廓，确定所述自动驾驶车辆的外廓位置信息；
根据所述外廓位置信息确定所述自动驾驶车辆在所述路网拓扑图中确定所述行驶路线。
进一步地，所述的自动驾驶车辆测试方法，根据所述外廓位置信息确定所述自动驾驶车辆与车道线、停止线的位置关系。
进一步地，所述的自动驾驶车辆测试方法，所述交通路口至少包括十字路口、丁字路口、异型路口，所述行驶路线至少包括左转路线、右转路线、直行路线。
根据本发明的另一个方面，提供了自动驾驶车辆交通信号灯遵守情况判断方法，包括：
在自动驾驶车辆的行驶路线上选定多个定位点，并确定所述自动驾驶车辆通过多个所述定位点的关键时刻，多个所述关键链路位于交通路口附近；
根据多个所述关键时刻，读取对应交通信号灯的日志文件，确定与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态；
根据与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态判断所述自动驾驶车辆是否违反交通信号灯规则。
根据本发明的又一个方面，本发明提供了自动驾驶车辆测试装置，包括：
处理器；
存储器，其存储有可执行指令；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令，以执行所述的自动驾驶车辆测试方法。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明的测试方法及时、可靠，且具有方法清晰、成本低的优点，能够较好地适用于未安装视频捕捉设备的交通路口，也适用于自动驾驶车辆的交通信号灯状态的判断，填补当前技术空白。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明一个实施例中交通信号灯与交通路口的分布图；
图2为本发明一个实施例中关键链路、定位点的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
如图1-2所示，本申请的实施例提供了自动驾驶车辆测试方法，包括：在自动驾驶车辆1的行驶路线上选定多个定位点(参见图2黑色圆点)，并确定所述自动驾驶车辆通过多个所述定位点的关键时刻，多个所述关键链路位于交通路口3附近；根据多个所述关键时刻，读取对应交通信号灯2的日志文件，确定与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态；根据与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态判断所述自动驾驶车辆是否违反交通信号灯规则。
在上述实施例中，行驶路线为交通信号灯能够指示的任意路线，如左转、直线、掉头等。关键链路分布在行驶路线上，能够反映自动驾驶车辆与交通路口的相对位置即可。记录自动驾驶车辆通过关键链路的关键时刻，获取关键时刻的方式为根据自动驾驶车辆自带的定位装置获得对应的位置信息，根据位置信息获得关键时刻或通过其它现有技术获得。读取交通信号灯的日志文件，获取交通信号灯在关键时刻的信号灯运行状态，即交通信号灯的指示状态。将信号灯的运行状态与关键时刻对应起来，即可判断自动驾驶车辆是否违反了交通信号灯规则，从而判断自动驾驶车辆是否能够较好地遵守交通规则。可以看出，本实施例的测试方法及时、可靠，且具有方法清晰、成本低的优点，能够较好地适用于未安装视频捕捉设备的交通路口。
在另一些实施例中，还包括：建立路网拓扑图，所述路网拓扑图包括车道线、停止线、车道线位置信息、停止线的位置信息；获取所述自动驾驶车辆在行驶过程中的位置信息，并根据吻合程度，在所述路网拓扑图中确定所述行驶路线。路网拓扑图可建立在远程计算机或本地计算机中，路网拓扑图需要清晰地反映车道线、停止线及对应的位置信息，利用自动驾驶车辆自带的定位装置实时获取位置信息，然后结合路网拓扑图，即可获取精细到车道的行驶路线，方便更好地与交通信号灯的日志文件比对。
在另一些实施例中，在由一个交通路口至相邻交通路口的路线上预设若干关键链路，参见图2中1-8路段，优选地，由一个交通路口的停止线延伸至相邻交通路口的停止线，以方便在若干所述关键链路中选择多个所述定位点。
在另一些实施例中，根据所述自动驾驶车辆经过的定位点确定所述行驶路线，能够更快地获得行驶路线。
在另一些实施例中，所述日志文件中存储有信号灯运行状态以及对应的时间点信息，交通信号灯需要具有存储功能和通信功能，以存储日志文件，并传输。
在另一些实施例中，所述自动驾驶车辆内设置有定位装置，所述自动驾驶车辆根据所述定位装置获取的位置信息以及所述自动驾驶车辆的轮廓，确定所述自动驾驶车辆的外廓位置信息；根据所述外廓位置信息确定所述自动驾驶车辆在所述路网拓扑图中确定所述行驶路线，以外廓位置确定行驶路线，更准确。
在另一些实施例中，根据所述外廓位置信息确定所述自动驾驶车辆与车道线、停止线的位置关系，以准确反映自动驾驶车辆越线的情况，以及准确地确定关键链路。
在另一些实施例中，所述交通路口至少包括十字路口、丁字路口、异型路口，所述行驶路线至少包括左转路线、右转路线、直行路线，这些交通路口及行驶路线已经能够满足通常需求。
本申请的实施例还提供了自动驾驶车辆交通信号灯遵守情况判断方法，包括：在自动驾驶车辆的行驶路线上选定多个定位点，并确定所述自动驾驶车辆通过多个所述定位点的关键时刻，多个所述关键链路位于交通路口附近；根据多个所述关键时刻，读取对应交通信号灯的日志文件，确定与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态；根据与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态判断所述自动驾驶车辆是否违反交通信号灯规则。本实施例提供了判断自动驾驶车辆对于交通信号灯的遵守情况，可参考测试方法部分的描述，在判断自动驾驶车辆不遵守交通信号灯后，及时反映。
本申请的实施例还提供了自动驾驶车辆测试装置，包括：处理器；存储器，其存储有可执行指令；其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令，以执行所述的自动驾驶车辆测试方法。本实施例基于与自动驾驶车辆测试方法相同的发明构思得到，可参考测试方法部分的描述。本技术方案的装置不限于pc、终端、服务器，比如此装置可以设置在服务器中，间隔设定时间自动执行。
这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明自动驾驶车辆测试方法、判断方法及装置的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，包括：
在自动驾驶车辆的行驶路线上选定多个定位点，并确定所述自动驾驶车辆通过多个所述定位点的关键时刻，多个所述关键链路位于交通路口附近；
根据多个所述关键时刻，读取对应交通信号灯的日志文件，确定与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态；
根据与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态判断所述自动驾驶车辆是否违反交通信号灯规则。
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，还包括：
建立路网拓扑图，所述路网拓扑图包括车道线、停止线、车道线位置信息、停止线的位置信息；
获取所述自动驾驶车辆在行驶过程中的位置信息，并根据吻合程度，在所述路网拓扑图中确定所述行驶路线。
3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，在由一个交通路口至相邻交通路口的路线上预设若干关键链路，在若干所述关键链路中选择多个所述定位点。
4.如权利要求3所述的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，根据所述自动驾驶车辆经过的定位点确定所述行驶路线。
5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，所述日志文件中存储有信号灯运行状态以及对应的时间点信息。
6.如权利要求2所述的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆内设置有定位装置，所述自动驾驶车辆根据所述定位装置获取的位置信息以及所述自动驾驶车辆的轮廓，确定所述自动驾驶车辆的外廓位置信息；
根据所述外廓位置信息确定所述自动驾驶车辆在所述路网拓扑图中确定所述行驶路线。
7.如权利要求6所述的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，根据所述外廓位置信息确定所述自动驾驶车辆与车道线、停止线的位置关系。
8.如权利要求3所述的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，所述交通路口至少包括十字路口、丁字路口、异型路口，所述行驶路线至少包括左转路线、右转路线、直行路线。
9.自动驾驶车辆交通信号灯遵守情况判断方法，其特征在于，包括：
在自动驾驶车辆的行驶路线上选定多个定位点，并确定所述自动驾驶车辆通过多个所述定位点的关键时刻，多个所述关键链路位于交通路口附近；
根据多个所述关键时刻，读取对应交通信号灯的日志文件，确定与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态；
根据与多个所述关键时刻对应的信号灯运行状态判断所述自动驾驶车辆是否违反交通信号灯规则。
10.自动驾驶车辆测试装置，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其存储有可执行指令；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令，以执行权利要求1～9任一所述的自动驾驶车辆测试方法。
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