CN112068565A - 一种结构化环境中的无人船自主导航方法和*** - Google Patents

一种结构化环境中的无人船自主导航方法和*** Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种结构化环境中的无人船自主导航方法和***，该无人船导航***无需包括GPS、惯导等位置传感器模块，提出的方法和***可实现未搭载位置传感器或位置传感器失效情况下的无人船航迹控制，通过如海事雷达或激光扫描仪等扫描式距离传感器获取无人船在结构化区域的信息，包括航向偏差和位置偏差信息，决策控制模块计算控制命令，高效率完成结构化区域下的巡航控制。

Description

一种结构化环境中的无人船自主导航方法和***
技术领域
本发明涉及航行器技术领域，具体而言，涉及一种结构化环境中的无人船自主导航方法和***。
背景技术
随着科技的发展，无人船在如今海洋战略格局中占有越来越重要的地位，它集控制、通信和探测侦查等技术一体化，可应用于军事和民用领域，执行反恐侦查、打击目标、海上搜救和水位监测等任务，具有无人化、智能化、体积小、响应快、灵敏度高等特点，可以有效避免人员伤害并同时大幅削减人力成本。无人船是可以通过遥控或自主模式实现水面航行的无人化水面平台，可自主实现环境感知、目标探测，能够承担大范围、长时间和低成本的海洋作业任务，实现了作业无人化、智能化，不需要或者弱化了人的参与，将人从繁重的、强度高的水上任务中解放出来，水面作业更高效标准，实现多样化作业。
无人船运动控制分为自动控制和遥控控制，自动控制是实现无人化操作的基础。在无人船***中，其导航***可分为自主式导航和非自主式导航(搭载GPS等位置测量***)，由于无人艇被广泛应用于通信不发达的水域执行作业任务，容易发生北斗/GPS信号弱或位置传感器受干扰而失效的情况，因此对于无人船***，实现基于自主式导航的运动控制功能是完成水上作业的关键，在诸如引水渠、河道、海上风电场、水上光伏电站等结构化水域，无人船自主式导航控制可以发挥重要作用。
发明内容
本发明提供了一种结构化环境中的无人船自主导航方法和***，旨在避免无人船在通信不发达的水域执行作业任务时，发生北斗/GPS信号弱或位置传感器受干扰而失效导致船舶运动失去控制的情况。
本发明是这样实现的：本发明提供了一种结构化环境中的无人船自主导航方法，包括：
S100、规划结构化区域中无人船进行自主行驶的航段路径；
S200、采用扫描式距离传感器获取无人船当前相对位置，计算出无人船的位置偏差和航向偏差；
S300、通过一决策控制处理器为出现偏差的无人船计算生成还原控制命令，所述还原控制命令至少包括还原的转速和舵角；
S400、输出转速和舵角信号至出现偏差的无人船动力装置，驱动无人船在航道中航行。
其中，在步骤S100中，规划结构化区域中无人船进行自主行驶的航段路径的步骤包括：确定无人船航行的结构化区域范围，设置每段航迹的起点和终点，将各航迹段相连生成连续的期望路径。
其中，在步骤S200中，计算无人船的位置偏差和航向偏差的步骤包括：
1)计算航向偏差
ψr为期望航线pipi+1上的期望航向，计算如式(1)：
Figure BDA0002675891750000031
式中，xi、yi为期望航线起点pi坐标值；xi+1、yi+1为期望航线的终点pi+1坐标值；上述值均为传感器坐标系上的值；
航向偏差ψe计算如式(2)所示，ψ为无人船当前航向；
ψe＝ψr-ψ (2)
2)计算位置偏差
位置偏差计算如式(3)：
de＝(dL-dR)/2 (3)
式中，de为位置偏差；dL为无人船距航道左侧边界最短距离；dR为无人船距航道右侧边界最短距离。
其中，在步骤S300中，决策控制处理器为出现偏差的无人船计算生成还原控制命令，包括步骤：
根据航向偏差和位置偏差计算航迹控制需要的操舵值，具体如下式：
Frudder＝ktheta*ψe+kdist*de (4)
式中，Frudder为舵控制命令；ktheta为航向偏差控制参数；kdist为位置偏差控制参数。
其中，在输出转速和舵角信号至出现偏差的无人船动力装置的步骤中，根据无人船推进器的配置方式，推力分配计算转速和舵角信号至无人船动力装置。
本发明是这样实现的：本发明提供了一种结构化环境中的无人船自主导航***，包括：
路径规划模块，用于规划结构化区域中无人船进行自主行驶的航段路径；
扫描式距离传感模块，用于获取无人船当前位置，计算出无人船的位置偏差和航向偏差；
决策控制模块，用于为出现偏差的无人船计算生成还原控制命令，所述还原控制命令至少包括还原的转速和舵角；
自主导航模块，用于输出转速和舵角信号至出现偏差的无人船动力装置，驱动无人船在航道中航行。
其中，路径规划模块确定无人船航行的结构化区域范围，设置每段航迹的起点和终点，将各航迹段相连生成连续的期望路径。
其中，决策控制模块计算无人船的位置偏差和航向偏差，
1)计算航向偏差
ψr为期望航线pipi+1上的期望航向，计算如式(1)：
Figure BDA0002675891750000041
式中，xi、yi为期望航线起点pi坐标值；xi+1、yi+1为期望航线的终点pi+1坐标值；上述值均为传感器坐标系上的值；
航向偏差ψe计算如式(2)所示，ψ为无人船当前航向；
ψe＝ψr-ψ (2)
2)计算位置偏差
位置偏差计算如式(3)：
de＝(dL-dR)/2 (3)
式中，de为位置偏差；dL为无人船距航道左侧边界最短距离；dR为无人船距航道右侧边界最短距离。
其中，决策控制模块根据航向偏差和位置偏差计算航迹控制需要的操舵值，具体如下式：
Frudder＝ktheta*ψe+kdist*de (4)
式中，Frudder为舵控制命令；ktheta为航向偏差控制参数；kdist为位置偏差控制参数。
其中，自主导航模块根据无人船推进器的配置方式，推力分配计算转速和舵角信号至无人船动力装置。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明公开了一种结构化环境中的无人船自主导航方法和***，该无人船导航***无需包括位置传感器模块(如GPS、惯导)，提出的方法和***可实现未搭载位置传感器或位置传感器失效情况下的无人船航迹控制，通过如海事雷达或激光扫描仪等扫描式距离传感器获取无人船在结构化区域的信息，包括航向偏差和位置偏差信息，决策控制模块计算控制命令，高效率完成结构化区域下的巡航控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明提供的一种结构化环境中的无人船自主导航方法的流程示意图。
图2是本发明提供的一种结构化环境中的无人船自主导航方法中结构化区域内规划路径示意图。
图3是本发明提供的一种结构化环境中的无人船自主导航方法中航向偏差计算示意图。
图4是本发明提供的一种结构化环境中的无人船自主导航方法中位置偏差计算示意图。
图5是本发明提供的一种结构化环境中的无人船自主导航***的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
参照图1所示，图1是本发明提供的一种结构化环境中的无人船自主导航方法的结构示意图。包括：
S100、规划结构化区域中无人船进行自主行驶的航段路径；
S200、采用扫描式距离传感器获取无人船当前相对位置，计算出无人船的位置偏差和航向偏差；
S300、通过一决策控制处理器为出现偏差的无人船计算生成还原控制命令，所述还原控制命令至少包括还原的转速和舵角；
S400、输出转速和舵角信号至出现偏差的无人船动力装置，驱动无人船在航道中航行。
其中，在步骤S100中，规划结构化区域中无人船进行自主行驶的航段路径的步骤包括：确定无人船航行的结构化区域范围，设置每段航迹的起点和终点，将各航迹段相连生成连续的期望路径。
在结构化环境下规划的无人船路径如图2所示，无人船需完成从起点到终点的航迹控制。
在步骤S200中，计算无人船的位置偏差和航向偏差的步骤包括：
1)计算航向偏差
ψr为期望航线pipi+1上的期望航向，计算如式(1)：
Figure BDA0002675891750000081
式中，xi、yi为期望航线起点pi坐标值；xi+1、yi+1为期望航线的终点pi+1坐标值；上述值均为传感器坐标系上的值；
航向偏差ψe计算如式(2)所示，ψ为无人船当前航向。
ψe＝ψr-ψ (2)
2)计算位置偏差
位置偏差计算如式(3)：
de＝(dL-dR)/2 (3)
式中，de为位置偏差；dL为无人船距航道左侧边界最短距离；dR为无人船距航道右侧边界最短距离。
扫描式距离设备获取无人船周围的航道信息，计算无人船与相邻航道边界的实时相对位置，如图3所示，图中为无人船与一段期望航迹的相对位置示意图，根据式(2)计算相对航向偏差，如图4所示，图中显示为无人船在结构化水域航道内的位置示意图，根据传感器计算的相对距离信息，基于式(3)计算相对位置偏差。
其中，在步骤S300中，决策控制处理器为出现偏差的无人船计算生成还原控制命令，包括步骤：
根据航向偏差和位置偏差计算航迹控制需要的操舵值，具体如下式：
Frudder＝ktheta*ψe+kdist*de (4)
式中，Frudder为舵控制命令；ktheta为航向偏差控制参数；kdist为位置偏差控制参数。
根据输入的偏差信息，决策控制模块即控制器根据式(4)计算控制命令，输入到动力模块。
例如当艏向偏差ψe＞0，位置偏差de＜0时，控制输出Frudder>0，打右舵，使无人船向右转向，向期望航迹运动；
当艏向偏差ψe＞0，位置偏差de＞0时，控制输出Frudder<0，打左舵，使无人船向左转向，向期望航迹运动。
其中，在输出转速和舵角信号至出现偏差的无人船动力装置的步骤中，根据无人船推进器的配置方式，推力分配计算转速和舵角信号至无人船动力装置。
此外，如图5所示，本发明提供了一种结构化环境中的无人船自主导航***，包括：
路径规划模块，用于规划结构化区域中无人船进行自主行驶的航段路径；
扫描式距离传感模块，用于获取无人船当前相对位置，计算出无人船的位置偏差和航向偏差；
决策控制模块，用于为出现偏差的无人船计算生成还原控制命令，所述还原控制命令至少包括还原的转速和舵角；
自主导航模块，用于输出转速和舵角信号至出现偏差的无人船动力装置，驱动无人船在航道中航行。
其中，路径规划模块确定无人船航行的结构化区域范围，设置每段航迹的起点和终点，将各航迹段相连生成连续的期望路径。
其中，决策控制模块计算无人船的位置偏差和航向偏差，
1)计算航向偏差
ψr为期望航线pipi+1上的期望航向，计算如式(1)：
Figure BDA0002675891750000101
式中，xi、yi为期望航线起点pi坐标值；xi+1、yi+1为期望航线的终点pi+1坐标值；上述值均为传感器坐标系上的值；
航向偏差ψe计算如式(2)所示，ψ为无人船当前航向。
ψe＝ψr-ψ (2)
2)计算位置偏差
位置偏差计算如式(3)：
de＝(dL-dR)/2 (3)
式中，de为位置偏差；dL为无人船距航道左侧边界最短距离；dR为无人船距航道右侧边界最短距离。
其中，决策控制模块根据航向偏差和位置偏差计算航迹控制需要的操舵值，具体如下式：
Frudder＝ktheta*ψe+kdist*de (4)
式中，Frudder为舵控制命令；ktheta为航向偏差控制参数；kdist为位置偏差控制参数。
其中，自主导航模块根据无人船推进器的配置方式，推力分配计算转速和舵角信号至无人船动力装置。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明公开了一种结构化环境中的无人船自主导航方法和***，该无人船导航***无需包括位置传感器模块(如GPS、惯导)，提出的方法和***可实现未搭载位置传感器或位置传感器失效情况下的无人船航迹控制，通过如海事雷达或激光扫描仪等扫描式距离传感器获取无人船在结构化区域的信息，包括航向偏差和位置偏差信息，决策控制模块计算控制命令，高效率完成结构化区域下的巡航控制。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种结构化环境中的无人船自主导航方法，其特征在于，包括：
S100、规划结构化区域中无人船进行自主行驶的航段路径；
S200、采用扫描式距离传感器获取无人船当前相对位置，计算出无人船的位置偏差和航向偏差；
S300、通过一决策控制处理器为出现偏差的无人船计算生成还原控制命令，所述还原控制命令至少包括还原的转速和舵角；
S400、输出转速和舵角信号至出现偏差的无人船动力装置，驱动无人船在航道中航行。
2.根据权利要求1所述的结构化环境中的无人船自主导航方法，其特征在于，在步骤S100中，规划结构化区域中无人船进行自主行驶的航段路径的步骤包括：确定无人船航行的结构化区域范围，设置每段航迹的起点和终点，将各航迹段相连生成连续的期望路径。
3.根据权利要求1所述的结构化环境中的无人船自主导航方法，其特征在于，在步骤S200中，计算无人船的位置偏差和航向偏差的步骤包括：
1)计算航向偏差
ψr为期望航线pipi+1上的期望航向，计算如式(1)：
Figure FDA0002675891740000011
式中，xi、yi为期望航线起点pi坐标值；xi+1、yi+1为期望航线的终点pi+1坐标值；上述值均为传感器坐标系上的值；
航向偏差ψe计算如式(2)所示，ψ为无人船当前航向；
ψe＝ψr-ψ (2)
2)计算位置偏差
位置偏差计算如式(3)：
de＝(dL-dR)/2 (3)
式中，de为位置偏差；dL为无人船距航道左侧边界最短距离；dR为无人船距航道右侧边界最短距离。
4.根据权利要求1所述的结构化环境中的无人船自主导航方法，其特征在于，在步骤S300中，决策控制处理器为出现偏差的无人船计算生成还原控制命令，包括步骤：
根据航向偏差和位置偏差计算航迹控制需要的操舵值，具体如下式：
Frudder＝ktheta*ψe+kdist*de (4)
式中，Frudder为舵控制命令；ktheta为航向偏差控制参数；kdist为位置偏差控制参数。
5.根据权利要求1所述的结构化环境中的无人船自主导航方法，其特征在于，在输出转速和舵角信号至出现偏差的无人船动力装置的步骤中，根据无人船推进器的配置方式，推力分配计算转速和舵角信号至无人船动力装置。
6.一种结构化环境中的无人船自主导航***，其特征在于，包括
路径规划模块，用于规划结构化区域中无人船进行自主行驶的航段路径；
扫描式距离传感模块，用于获取无人船当前相对位置，计算出无人船的位置偏差和航向偏差；
决策控制模块，用于为出现偏差的无人船计算生成还原控制命令，所述还原控制命令至少包括还原的转速和舵角；
自主导航模块，用于输出转速和舵角信号至出现偏差的无人船动力装置，驱动无人船在航道中航行。
7.根据权利要求6所述的结构化环境中的无人船自主导航***，其特征在于，所述路径规划模块确定无人船航行的结构化区域范围，设置每段航迹的起点和终点，将各航迹段相连生成连续的期望路径。
8.根据权利要求6所述的结构化环境中的无人船自主导航***，其特征在于，所述决策控制模块计算无人船的位置偏差和航向偏差，
1)计算航向偏差
ψr为期望航线pipi+1上的期望航向，计算如式(1)：
Figure FDA0002675891740000031
式中，xi、yi为期望航线起点pi坐标值；xi+1、yi+1为期望航线的终点pi+1坐标值；上述值均为传感器坐标系上的值；
航向偏差ψe计算如式(2)所示，ψ为无人船当前航向；
ψe＝ψr-ψ (2)
2)计算位置偏差
位置偏差计算如式(3)：
de＝(dL-dR)/2 (3)
式中，de为位置偏差；dL为无人船距航道左侧边界最短距离；dR为无人船距航道右侧边界最短距离。
9.根据权利要求6所述的结构化环境中的无人船自主导航***，其特征在于，所述决策控制模块根据航向偏差和位置偏差计算航迹控制需要的操舵值，具体如下式：
Frudder＝ktheta*ψe+kdist*de (4)
式中，Frudder为舵控制命令；ktheta为航向偏差控制参数；kdist为位置偏差控制参数。
10.根据权利要求6所述的结构化环境中的无人船自主导航***，其特征在于，所述自主导航模块根据无人船推进器的配置方式，推力分配计算转速和舵角信号至无人船动力装置。
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