CN112065980A - 一种扭矩控制方法、装置及车辆 - Google Patents

一种扭矩控制方法、装置及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN112065980A
CN112065980A CN202010869351.1A CN202010869351A CN112065980A CN 112065980 A CN112065980 A CN 112065980A CN 202010869351 A CN202010869351 A CN 202010869351A CN 112065980 A CN112065980 A CN 112065980A
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
engine
gearbox
rotating speed
input shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010869351.1A
Other languages
English (en)
Inventor
孙国兵
陈英俊
张博彦
孟怡平
李平伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BAIC Group ORV Co ltd
Original Assignee
BAIC Group ORV Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BAIC Group ORV Co ltd filed Critical BAIC Group ORV Co ltd
Priority to CN202010869351.1A priority Critical patent/CN112065980A/zh
Publication of CN112065980A publication Critical patent/CN112065980A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/04—Smoothing ratio shift
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
    • F16H2059/147—Transmission input torque, e.g. measured or estimated engine torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

本发明提供了一种扭矩控制方法、装置及车辆，所述方法包括：在车辆驾驶状态下，获取变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速；若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值；依据设定速率，控制所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩。上述方案，通过当发动机转速及变速箱输入轴转速之间的关系发生变化时，将车辆的发动机的输出扭矩调整为设定阈值，并依据设定速率，控制发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩，可以在一定程度上提升驾驶的平顺性，减少驾驶的顿挫感。

Description

一种扭矩控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种扭矩控制方法、装置及车辆。
背景技术
对于装备有自动挡的汽车来说，当发动机的转速穿越变速箱输入轴转速时，即车辆滑行液力变矩器打开时，车辆倒拖变速箱输入轴转速高于发动机转速，此时，踩油门加速，当发动机转速由低于变速箱转速变为高于变速箱转速时，车辆会存在冲击，产生明显顿挫，驾驶体验差。
发明内容
本发明实施例提供一种扭矩控制方法、装置及车辆，用以解决现有技术中，当发动机转速穿越变速箱输入轴转速时，车辆产生明显顿挫感，驾驶体验差的问题。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供如下技术方案：
本发明第一方面实施例提供一种扭矩控制方法，包括：
在车辆驾驶状态下，获取变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速；
若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值；
依据设定速率，控制所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩。
可选地，所述方法还包括：
在所述变速箱的液力变矩器开启状态下，监测加速踏板开启信号；
在监测到所述加速踏板开启信号，且所述发动机转速由低于所述变速箱输入轴转速向高于所述变速箱输入轴转速转变时，则确定满足所述预设条件。
可选地，所述若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值包括：
若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则激活扭矩控制功能信号；
根据所述扭矩控制功能信号，调整所述发动机的输出扭矩至设定阈值。
可选地，所述控制所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩包括：
根据所述加速踏板开启信号，确定所述驾驶员的需求扭矩；
将所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至所述驾驶员的需求扭矩。
可选地，所述方法还包括：
若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速未满足所述预设条件，则控制所述发动机的输出扭矩由当前的输出扭矩调整至所述驾驶员的需求扭矩。
本发明第二方面实施例提供一种扭矩控制装置，包括：
获取模块，用于在车辆驾驶状态下，获取变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速；
调整模块，用于若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值；
第一控制模块，用于依据设定速率，控制所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩。
可选地，所述装置还包括：
监测模块，用于在所述变速箱的液力变矩器开启状态下，监测加速踏板开启信号；
判断模块，用于在监测到所述加速踏板开启信号，且所述发动机转速由低于所述变速箱输入轴转速向高于所述变速箱输入轴转速转变时，则确定满足所述预设条件。
可选地，所述调整模块包括：
激活单元，用于若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则激活扭矩控制功能信号；
第一调整单元，用于根据所述扭矩控制功能信号，调整发动机的输出扭矩至设定阈值。
可选地，所述第一控制模块包括：
确定单元，用于根据所述加速踏板开启信号，确定所述驾驶员的需求扭矩；
第二调整单元，用于将所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至所述驾驶员的需求扭矩。
可选地，所述装置还包括：
第二控制模块，用于若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速未满足所述预设条件，则控制所述发动机的输出扭矩由当前的输出扭矩调整至所述驾驶员的需求扭矩。
本发明第三方面实施例提供一种车辆，包括上述的扭矩控制装置。
本发明的有益效果是：
本发明方案，通过在车辆驾驶状态下，获取变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速；若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值；依据设定速率，控制发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩。当发动机转速及变速箱输入轴转速之间的关系发生变化时，通过将车辆的发动机的输出扭矩调整为设定阈值，并依据设定速率，控制发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩，可以在一定程度上提升驾驶的平顺性，减少车辆的顿挫感。
附图说明
图1表示本发明实施例提供的扭矩控制方法的流程图；
图2表示本发明实施例提供的扭矩控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明针对现有技术中，当发动机转速穿越变速箱输入轴转速时，车辆产生明显顿挫，驾驶体验差的问题，提供一种扭矩控制方法、装置及车辆。
如图1所示，本发明第一方面实施例提供一种扭矩控制方法，包括：
S101：在车辆驾驶状态下，获取变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速；
S102：若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值；
S103：依据设定速率，控制所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩。
需要说明的是，本发明方案应用于装备自动挡变速箱的车辆。
在现有技术中，当发动机转速及变速箱输入轴转速之间的关系发生变化时，车辆会存在冲击，产生顿挫感，驾驶体验差，因此需要进行扭矩处理，本发明实施例通过将车辆的发动机的输出扭矩调整为设定阈值，并依据设定速率，控制发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩，可以在一定程度上减少车辆的顿挫感，提升驾驶的平顺性。优选地，在本实施例中，所述设定阈值为接近于0值的输出扭矩值，且可以根据实际情况基于0值设定一个偏移量进行调整。
所述方法还包括：
在所述变速箱的液力变矩器开启状态下，监测加速踏板开启信号；
在监测到所述加速踏板开启信号，且所述发动机转速由低于所述变速箱输入轴转速向高于所述变速箱输入轴转速转变时，则确定满足所述预设条件。
需要说明的是，在本实施例中，在所述变速箱的液力变矩器开启状态下，在驾驶员踩踏加速踏板之前，发动机转速低于所述变速箱输入轴转速，即发动机处于倒拖工况，此时，检测到加速踏板开启信号，即驾驶员踩油门加速，之后，当发动机转速高于所述变速箱输入轴转速时，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值，并且依据设定速率，控制发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩。
所述若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值包括：
若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则激活扭矩控制功能信号；
根据所述扭矩控制功能信号，调整所述发动机的输出扭矩至设定阈值。
需要说明的是，若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足在所述变速箱的液力变矩器开启状态下，监测到加速踏板开启信号，且所述发动机转速由低于所述变速箱输入轴转速向高于所述变速箱输入轴转速转变时，则激活扭矩控制功能信号，此时调整发动机的输出扭矩为设定阈值，例如为0值，之后发动机的输出扭矩由所述设定阈值依照设定速率调整至驾驶员的需求扭矩。
所述控制所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩包括：
根据所述加速踏板开启信号，确定所述驾驶员的需求扭矩；
将所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至所述驾驶员的需求扭矩。
需要说明的是，所述驾驶员的需求扭矩是根据加速踏板开启信号以及加速踏板的开启程度确定的。
所述方法还包括：
若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速未满足所述预设条件，则控制所述发动机的输出扭矩由当前的输出扭矩调整至所述驾驶员的需求扭矩。
需要说明的是，若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速未满足在所述变速箱的液力变矩器开启状态下，监测到加速踏板开启信号，且所述发动机转速由低于所述变速箱输入轴转速向高于所述变速箱输入轴转速转变的预设条件，即未激活扭矩控制功能信号，则控制发动机的输出扭矩直接由输出扭矩调整至驾驶员的需求扭矩。
本发明实施例，在变速箱的液力变矩器开启状态下，驾驶员踩踏加速踏板，发动机转速由低于所述变速箱输入轴转速向高于所述变速箱输入轴转速转变时，进行扭矩处理，即调整发动机的输出扭矩为设定阈值，并控制发动机的输出扭矩按照设定速率由所述设定阈值调整为驾驶员的需求扭矩。经过试验测试，通过上述方案，可以在一定程度上提升车辆驾驶的平顺性，降低顿挫感。
如图2所示，本发明第二方面实施例提供一种扭矩控制装置，包括：
获取模块201，用于在车辆驾驶状态下，获取变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速；
调整模块202，用于若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值；
第一控制模块203，用于依据设定速率，控制所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩。
所述装置还包括：
监测模块，用于在所述变速箱的液力变矩器开启状态下，监测加速踏板开启信号；
判断模块，用于在监测到所述加速踏板开启信号，且所述发动机转速由低于所述变速箱输入轴转速向高于所述变速箱输入轴转速转变时，则确定满足所述预设条件。
所述调整模块202包括：
激活单元，用于若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则激活扭矩控制功能信号；
第一调整单元，用于根据所述扭矩控制功能信号，调整发动机的输出扭矩至设定阈值。
所述第一控制模块203包括：
确定单元，用于根据所述加速踏板开启信号，确定所述驾驶员的需求扭矩；
第二调整单元，用于将所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至所述驾驶员的需求扭矩。
所述装置还包括：
第二控制模块，用于若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速未满足所述预设条件，则控制所述发动机的输出扭矩由当前的输出扭矩调整至所述驾驶员的需求扭矩。
本发明第三方面实施例提供一种车辆，包括上述的扭矩控制装置。
需要说明的是，设置有上述扭矩控制装置的车辆，在变速箱的液力变矩器开启状态下，驾驶员踩踏加速踏板，发动机转速由低于所述变速箱输入轴转速向高于所述变速箱输入轴转速转变时，进行扭矩处理，即调整发动机的输出扭矩为设定阈值，并控制发动机的输出扭矩按照设定速率由所述设定阈值调整为驾驶员的需求扭矩。经过试验测试，通过上述方案，可以在一定程度上提升车辆驾驶的平顺性，降低顿挫感。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种扭矩控制方法，其特征在于，包括：
在车辆驾驶状态下，获取变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速；
若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值；
依据设定速率，控制所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩。
2.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述变速箱的液力变矩器开启状态下，监测加速踏板开启信号；
在监测到所述加速踏板开启信号，且所述发动机转速由低于所述变速箱输入轴转速向高于所述变速箱输入轴转速转变时，则确定满足所述预设条件。
3.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值包括：
若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则激活扭矩控制功能信号；
根据所述扭矩控制功能信号，调整所述发动机的输出扭矩至设定阈值。
4.根据权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述控制所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩包括：
根据所述加速踏板开启信号，确定所述驾驶员的需求扭矩；
将所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至所述驾驶员的需求扭矩。
5.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速未满足所述预设条件，则控制所述发动机的输出扭矩由当前的输出扭矩调整至所述驾驶员的需求扭矩。
6.一种扭矩控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在车辆驾驶状态下，获取变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速；
调整模块，用于若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则调整发动机的输出扭矩至设定阈值；
第一控制模块，用于依据设定速率，控制所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至驾驶员的需求扭矩。
7.根据权利要求6所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
监测模块，用于在所述变速箱的液力变矩器开启状态下，监测加速踏板开启信号；
判断模块，用于在监测到所述加速踏板开启信号，且所述发动机转速由低于所述变速箱输入轴转速向高于所述变速箱输入轴转速转变时，则确定满足所述预设条件。
8.根据权利要求6所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述调整模块包括：
激活单元，用于若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速满足预设条件，则激活扭矩控制功能信号；
第一调整单元，用于根据所述扭矩控制功能信号，调整发动机的输出扭矩至设定阈值。
9.根据权利要求7所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：
确定单元，用于根据所述加速踏板开启信号，确定所述驾驶员的需求扭矩；
第二调整单元，用于将所述发动机的输出扭矩由所述设定阈值调整至所述驾驶员的需求扭矩。
10.根据权利要求6所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二控制模块，用于若所述变速箱的液力变矩器的工作状态信号、发动机转速及变速箱输入轴转速未满足所述预设条件，则控制所述发动机的输出扭矩由当前的输出扭矩调整至所述驾驶员的需求扭矩。
11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6至10任一项所述的扭矩控制装置。
CN202010869351.1A 2020-08-26 2020-08-26 一种扭矩控制方法、装置及车辆 Pending CN112065980A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010869351.1A CN112065980A (zh) 2020-08-26 2020-08-26 一种扭矩控制方法、装置及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010869351.1A CN112065980A (zh) 2020-08-26 2020-08-26 一种扭矩控制方法、装置及车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112065980A true CN112065980A (zh) 2020-12-11

Family

ID=73660773

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010869351.1A Pending CN112065980A (zh) 2020-08-26 2020-08-26 一种扭矩控制方法、装置及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112065980A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1853999A (zh) * 2005-04-28 2006-11-01 日产自动车株式会社 用于复合车辆的模式转换控制***
CN103392085A (zh) * 2011-03-31 2013-11-13 爱信艾达株式会社 变速器的控制装置以及变速器的制动扭矩产生判断方法
CN106762173A (zh) * 2016-12-15 2017-05-31 北京汽车研究总院有限公司 一种发动机转速控制方法、装置及汽车
CN108253134A (zh) * 2018-01-05 2018-07-06 重庆青山工业有限责任公司 车辆的负载识别控制***及功能模块构架
CN109611546A (zh) * 2019-01-24 2019-04-12 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆动力传动系的冲击管理***及方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1853999A (zh) * 2005-04-28 2006-11-01 日产自动车株式会社 用于复合车辆的模式转换控制***
CN103392085A (zh) * 2011-03-31 2013-11-13 爱信艾达株式会社 变速器的控制装置以及变速器的制动扭矩产生判断方法
CN106762173A (zh) * 2016-12-15 2017-05-31 北京汽车研究总院有限公司 一种发动机转速控制方法、装置及汽车
CN108253134A (zh) * 2018-01-05 2018-07-06 重庆青山工业有限责任公司 车辆的负载识别控制***及功能模块构架
CN109611546A (zh) * 2019-01-24 2019-04-12 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆动力传动系的冲击管理***及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5713428A (en) Apparatus for regulating the speed of a motor vehicle
US4725969A (en) Constant-speed driving system
US5581465A (en) Process for changing the speed of a vehicle and a system for implementing the process
CN110562238B (zh) 混合动力汽车发动机自动启动控制方法
EP1445452A3 (en) Method for setting target driving torque and corresponding vehicle control
CN108944933B (zh) 一种发动机智能怠速控制***和方法
JP4028618B2 (ja) 車両の速度を制御するための方法及び装置
CN108544984A (zh) 一种新能源客车蠕动控制方法及***
JP3105121B2 (ja) 車両の自動変速制御装置
CN113236682B (zh) 双离合器的滑磨控制方法、装置、车辆及存储介质
CN105736601A (zh) 一种汽车蠕动初期离合器扭矩控制方法及***
CN111284475A (zh) 一种重型卡车定速巡航控制的方法及***
CN111391672A (zh) 一种纯电动汽车的自适应能量回收方法
US6901325B2 (en) Method and arrangement for limiting the speed of a vehicle
KR20000053500A (ko) 자동차 속도 자동 제어 방법
CN112065980A (zh) 一种扭矩控制方法、装置及车辆
EP1173693A1 (en) Method and apparatus for controlling an automatic gearbox
CN108128162A (zh) 一种基于车辆动力学的可变车速限制控制方法和***
CN112943887B (zh) 一种车辆制动控制方法及装置
CN114590102B (zh) 一种汽车空调的控制方法和装置
CN112158080B (zh) 一种手动挡电动汽车的控制方法、***及装置
CN112503117B (zh) 一种大功率液力缓速器的控制方法
CN115075959A (zh) 一种车辆滤波时间调整方法和装置
CN112065982B (zh) 一种车辆换挡控制方法和装置、车辆、介质
CN114655215A (zh) 防滑控制方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20201211