CN112061244A - 用于可重配置的交通工具的可移除的内部部分 - Google Patents

Abstract

可重配置的交通工具可以包括交通工具框架主体和可移除的底板。可移除的底板可以是基于对于可重配置的交通工具的使用情况可配置的。可移除的底板可以配置为用于旅客运输、货物运输或二者。可移除的底板可以包括旋转组件。旋转组件可以包括轮子和抓取元件。可移除的底板可以包括一个或更多个连接接口。

Description

用于可重配置的交通工具的可移除的内部部分

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年9月16日提交的美国临时申请专利第62/900,761 号以及2019年12月11日提交的美国申请号为16/710,102的优先权和权益，其的整个公开内容在此通过引用并入。

技术领域

本公开内容涉及可重配置的交通工具。更具体地，本公开内容涉及用于可重配置的交通工具的可移除的内部部分配置。

背景技术

自动交通工具车队的经济可行性的一个关键的挑战是对于高的利用率的需要以抵消高成本的传感器、计算设备和其他的硬件***。促进交通工具的更高的利用率的一个重要的构思是可重配置的交通工具的更高的利用率，使得相同的基础自动交通工具能够用于各种使用情况，例如运输旅客、货物或用作移动商店或移动办公。为了实现这种可重配置性，交通工具的净负荷区域的很大的部分需要被重构或整个净负荷区域需要被整个地交换，例如通过将新的交通工具主体附接至自动驾驶基部上。目前，这些方法是消耗时间的并且可以需要高成本的设备以重配置交通工具，这降低了利用率的优势，因为这些交通工具不能够在它们正在被重配置的同时运行。

典型的技术方案包括低坐自主滑板状基部，对于使用情况具体的部件被使用起重机或其他的实施降低至低坐自主滑板状基部上。这些技术方案的挑战是具有大的设备例如起重机以转移交通工具是消耗时间的，并且为了自动驾驶所需要的传感设备的大部分将必须在可更换的部件(例如摄像机、激光雷达)上存在以实现所需要的视线。其也意味着每个可更换的部件将必须配置为用于相关的使用情况(例如旅客运输)，并且将不允许容易地为了不同的类型的使用情况同时使用交通工具净负荷的一部分。

发明内容

本文公开了可重配置的交通工具的实施例。可重配置的交通工具可以包括交通工具框架主体和可移除的平台。可移除的平台可以是基于对于可重配置的交通工具的使用情况可配置的。可移除的平台可以配置为用于旅客运输、货物运输、移动办公、移动餐馆、移动旅馆、移动商店、任何其他的使用情况，或其的任何组合。

在一个方面中，交通工具框架主体可以包括固定的交通工具底板。交通工具框架主体可以包括连接接口。固定的交通工具底板可以包括一个或更多个轨道。固定的交通工具底板可以包括一个或更多个附接点。

可移除的平台可以包括一个或更多个旋转组件。每个旋转组件可以包括轮子、抓取元件或二者。可移除的底板可以包括一个或更多个连接接口。可移除的底板可以包括一个或更多个闩锁。

在一个方面中，可移除的底板可以包括旋转组件、第一连接接口和第二连接接口。旋转组件可以包括轮子、抓取元件或二者。第一连接接口可以配置为连接至交通工具的连接接口。第二连接接口可以配置为连接至另一个可移除的底板。

附图说明

本公开内容从下文的详细描述结合附图阅读时被最好地理解。强调，根据普遍的实践，附图的各种特征不按比例。相反地，各种特征的尺寸为了清楚性被随机地扩张或减小。

图1是根据本公开内容的实施方式的交通工具的一个实施例的图解。

图2是在图1中示出的控制***的一个实施例的图解。

图3是根据本公开内容的实施方式的交通工具控制***的一个实施例的图解。

图4是根据本公开内容的实施方式的包括交通工具控制***的交通工具的侧视图的一个实施例的图解。

图5是根据本公开内容的实施方式的交通工具控制***的一个实施例的图解。

图6是根据本公开内容的实施方式的可重配置的自动交通工具的一个实施例的图解。

图7是根据本公开内容的实施方式的具有被附接的内部元件的图6的自动交通工具的一个实施例的图解。

图8是根据本公开内容的实施方式的可重配置的自动交通工具的另一个实施例的图解。

图9A是根据本公开内容的实施方式的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接机构的一个实施例的侧视图的图解。

图9B是根据本公开内容的实施方式的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接机构的一个实施例的俯视图的图解。

图9C是根据本公开内容的实施方式的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接机构的一个实施例的横截面图的图解。

图10A是根据本公开内容的实施方式的在解锁位置中的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接***的一个实施例的横截面侧视图的图解。

图10B是根据本公开内容的实施方式的在锁定位置中的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接***的一个实施例的横截面侧视图的图解。

图11是根据本公开内容的实施方式的在锁定位置中的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接机构的一个实施例的俯视图的图解。

图12是根据本公开内容的实施方式的在锁定位置中的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接机构的一个实施例的后视图的图解。

具体实施方式

本文公开的实施方式包括提供在几分钟内的快速可重配置性的可重配置的交通工具，如与几小时或几日相反的。可重配置的交通工具由于在重配置过程期间的最小的停机时间提供高的利用率。可重配置的交通工具可以在不使用高成本的设备例如起重机的情况下被重配置。在某些实施中，重配置过程可以是完全地自动的。可重配置的交通工具包括可交换的内部部分，并且可交换的内部部分可以不容纳在动态驾驶任务(DDT)中使用的对安全性关键的传感器。

自动交通工具车队的经济可行性的一个挑战是对于高的利用率的需要以抵消高成本的传感器、计算设备和其他的硬件***。可重配置的交通工具可以用于促进更高的利用率，使得相同的基础自动交通工具可以用于各种使用情况，例如运输旅客、货物，或用作移动商店或移动办公。为了实现快速的可重配置性，可移除的内部模块可以被使用。可移除的内部模块可以迅速地和牢固地附接至被集成入交通工具底板中的特征。可移除的内部模块可以包括配置为用于容易地***和抽出的可移除的底板。可移除的内部模块可以配置为牢固地连接至交通工具并且提供用于向和从交通工具的动力、数据或二者的连接。可移除的内部模块可以允许多重的内部部分被安装在单一的交通工具中。可移除的内部模块可以具有不同的大小。

现在将更详细地参考本发明的优选的实施方式，其的实施例在附图中图示。如果可能，相同的附图标记将贯穿附图和说明书使用以指代相同的或相似的部分。

如在本文中使用的，术语“计算机”或“计算装置”包括任何能够进行本文公开的任何方法或其的任何一个或更多个部分的单元或单元的组合。

如在本文中使用的，术语“处理器”指示一个或更多个处理器，例如一个或更多个专用处理器、一个或更多个数字信号处理器、一个或更多个微处理器、一个或更多个控制器、一个或更多个微控制器、一个或更多个应用处理器、一个或更多个中央处理单元(CPU)、一个或更多个图形处理单元(GPU)、一个或更多个数字信号处理器(DSP)、一个或更多个专用集成电路(ASIC)、一个或更多个专用标准产品、一个或更多个现场可编程门阵列、集成电路的任何其他的类型或组合、一个或更多个状态机，或其的任何组合。

如在本文中使用的，术语“存储器”指示任何能够有形地容纳、存储、通信或运输任何可以被或与任何处理器共同使用的信号或信息的计算机可用或计算机可读介质或装置。例如，存储器可以是一个或更多个只读存储器(ROM)、一个或更多个随机存取存储器(RAM)、一个或更多个寄存器、低功耗双倍速(LPDDR)存储器、一个或更多个高速缓存存储器、一个或更多个半导体存储器装置、一个或更多个磁性介质、一个或更多个光学介质、一个或更多个磁光介质，或其的任何组合。

如在本文中使用的，术语“指令”可以包括用于进行本文公开的任何方法或其的任何一个或更多个部分的方向或表达，并且可以在硬件、软件或其的任何组合中被实现。例如，指令可以被作为被存储在存储器中的可以被处理器执行以进行如本文描述的分别的方法、算法、方面或其的组合中的任何的信息例如计算机程序实施。指令或其的部分可以被作为可以包括用于进行如本文描述的方法、算法、方面或其的组合中的任何的专业的硬件的专用处理器或电路实施。在某些实施中，指令的部分可以被分布在单一的装置上的多重的处理器上、在多重的装置上，其可以直接地或经过网络例如局域网、广域网、国际互联网或其的组合通信。

如在本文中使用的，术语“确定”和“识别”或其的任何变化形式包括以任何方式选择、确认、计算、查阅、接收、确定、建立、获得或以其他方式识别或确定在本文中使用装置和方法中的一个或更多个示出和描述的内容。

如在本文中使用的，术语“实施例”、“实施方式”、“实施”、“方面”、“特征”或“要素”指示作为实施例、例子或图示起作用。除非明确地指示，任何实施例、实施方式、实施、方面、特征或要素独立于每个其他的实施例、实施方式、实施、方面、特征或要素并且可以与任何其他的实施例、实施方式、实施、方面、特征或要素组合地使用。

如在本文中使用的，术语“或”意图意指包括性的“或”而非排他性的“或”。即，除非另有指定，或从上下文清楚的，“X包括A或B”意图指示自然的包括性的排列中的任何。即，如果X包括A；X包括B；或X包括A和B 二者，那么“X包括A或B”在上文的例子中的任何下被满足。此外，冠词“一”和“一个”，如在本申请和所附的权利要求中使用的，将通常被解释为意指“一个或更多个”，除非另有指定或从上下文清楚的是指单数形式。

此外，为了解释的简单性，虽然本文的图和描述可以包括步骤或阶段的序列或系列，但是本文公开的方法的要素可以以各种顺序或并发地发生。此外，本文公开的方法的要素可以随着未在本文明确地提出和描述的其他的要素发生。此外，不是本文描述的方法的所有的要素可以被需要以实施根据本公开内容的方法。虽然方面、特征和要素在本文中在特定的组合中描述，但是每个方面、特征或要素可以被独立地或在具有或不具有其他的方面、特征和要素的各种组合中使用。

图1是根据本公开内容的实施方式的交通工具1000的一个实施例的图解。交通工具1000可以是自动交通工具(AV)或半自动交通工具。如在图1中示出的，交通工具1000包括控制***1010。控制***1010可以被称为控制器。控制***1010包括处理器1020。处理器1020被编程以命令高至预确定的转向扭矩值和高至预确定的净不对称制动力值中的一个的应用。每个预确定的力被选择以实现预确定的交通工具横摆扭矩，预确定的交通工具横摆扭矩至多是来源于致动转向***1030的第一最大横摆扭矩和来源于致动制动器***的第二最大横摆扭矩中的较小的一个。

转向***1030可以包括转向致动器1040，转向致动器1040是电动力辅助的转向致动器。制动器***可以包括耦合至交通工具1000的各个轮子1060的一个或更多个制动器1050。此外，处理器1020可以被编程以命令制动器***以通过每个制动器1050施加与其它的制动器1050不同的制动力施加净不对称制动力。

处理器1020可以被进一步地编程以命令制动器***以响应于转向***1030的故障施加制动力，例如净不对称制动力。另外地或可选择地，处理器1020可以被编程以响应于转向***1030的故障向占用者提供警告。转向***1030可以是动力转向控制模块。控制***1010可以包括转向***1030。此外，控制***1010可以包括制动器***。

转向***1030可以包括转向致动器1040，转向致动器1040是电动力辅助的转向致动器。制动器***可以包括耦合至在交通工具1000的相反的侧部的分别的轮子1060的两个制动器1050。此外，方法可以包括命令制动器***以通过每个制动器1050施加不同的制动力施加净不对称制动力。

控制***1010允许在交通工具1000正在执行转弯的同时转向*** 1030和制动器***中的一个接管转向***1030和制动器***中的另一个，如果另一个故障的话。转向***1030和制动***无论哪个保持可操作，其然后能够将足够的横摆扭矩施加至交通工具1000以继续转弯。交通工具1000因此较不可能撞击物体，例如另一个交通工具或道路阻挡物，并且交通工具1000的任何占用者较不可能被伤害。

交通工具1000可以在自动交通工具操作的水平中的一个或更多个中操作。为了本公开内容的目的，自动模式被定义为在其中交通工具1000 的动力(例如通过包括电动机和/或内燃机的动力总成)、制动和转向中的每个被处理器1020控制的模式；在半自动模式中处理器1020控制交通工具1000的动力、制动和转向中的一个或两个。因此，在一个实施例中，操作的非自动模式可以是指SAE水平0-1，操作的部分自动或半自动模式可以是指SAE水平2-3，并且操作的完全自动模式可以是指SAE水平4-5。

参考图2，控制***1010包括处理器1020。处理器1020被包括在交通工具1000中以进行各种操作，包括如本文描述的。处理器1020是大体上包括处理器和存储器的计算装置，存储器包括计算机可读介质的一个或更多个形式，并且存储被处理器可执行以进行各种操作的指令，包括如本文公开的。处理器1020的存储器还大体上存储通过各种通信机制接收到的远程数据；例如，处理器1020大体上配置为用于在交通工具1000内的通信网络上的通信。处理器1020也可以具有向机载诊断连接器(OBD-II) 的连接。虽然一个处理器1020为了便于图示在图2中示出，但是将理解，处理器1020可以包括一个或更多个计算装置，并且本文描述的各种操作可以被一个或更多个计算装置进行。处理器1020可以是控制模块，例如动力转向控制模块，或可以包括在其他的计算装置中的控制模块。

控制***1010可以将信号经过通信网络传输，通信网络可以是控制器局域网(CAN)总线、以太网、局域互连网络(LIN)、蓝牙和/或通过任何其他的有线或无线通信网络。处理器1020可以与动力***2010、转向***1030、制动器***2020、传感器2030和/或用户界面2040以及其他的部件通信。

继续参考图2，交通工具1000的动力***2010产生能量并且将能量转换为交通工具1000的运动。动力***2010可以是已知的交通工具动力子***，例如，常规的动力总成，包括耦合至将旋转运动传递至道路轮1060 的变速器的内燃机；电动力总成，包括电池、电动机和将旋转运动传递至道路轮1060的变速器；混合动力总成，包括常规的动力总成和电动力总成的元件；或任何其他的类型的动力。动力***2010与处理器1020通信并且接收来自处理器1020和来自人驾驶者的输入。人驾驶者可以通过例如油门踏板和/或变速杆(未示出)控制动力***2010。

参考图1和2，转向***1030典型地是已知的交通工具转向子***并且控制道路轮1060的转动。转向***1030与转向轮1070和处理器1020 通信并且接收来自转向轮1070和处理器1020的输入。转向***1030可以是具有通过转向致动器1040的电动力辅助转向的齿条齿轮***、转向线控***，如二者都是本领域已知的，或任何其他的合适的***。转向***1030可以包括固定至耦合至转向齿条1090的转向柱1080的转向轮1070。

参考图1，转向齿条1090可转动地耦合至道路轮1060，例如在四连杆机构中。转向齿条1090的平移运动导致道路轮1060的转动。转向柱1080 可以经过齿条齿轮，即小齿轮和齿条齿轮之间的齿轮啮合(未示出)，耦合至转向齿条1090。

转向柱1080将转向轮1070的旋转传递至转向齿条1090的运动。转向柱1080可以是例如将转向轮1070连接至转向齿条1090的轴。转向柱 1080可以容纳扭矩传感器和离合器(未示出)。

转向轮1070允许操作者通过将转向轮1070的旋转传输至转向齿条 1090的运动转向交通工具1000。转向轮1070可以是例如固定地附接至转向柱1080的刚性环，例如已知的。

继续参考图1，转向致动器1040耦合至转向***1030，例如转向柱 1080，从而导致道路轮1060的转动。例如，转向致动器1040可以是被可旋转地耦合至转向柱1080的电动机，即，被耦合从而能够将转向扭矩施加至转向柱1080。转向致动器1040可以与处理器1020通信。

转向致动器1040可以向转向***1030提供动力辅助。换句话说，转向致动器1040可以提供在转向轮1070正在在其被人驾驶者旋转的方向的扭矩，允许驾驶者使用较少的努力转动转向轮1070。转向致动器1040可以是电动力辅助的转向致动器。

参考图1和2，制动器***2020典型地是已知的交通工具制动子***并且抵抗交通工具1000的运动以由此减慢和/或停止交通工具1000。制动器***2020包括耦合至道路轮1060的制动器1050。制动器1050可以是摩擦制动器，例如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等等；再生制动器；任何其他的合适的类型的制动器；或组合。制动器1050可以耦合至例如在交通工具1000的相反的侧部的分别的道路轮1060。制动器*** 2020与处理器1020通信并且接收来自处理器1020和人驾驶者的输入。人驾驶者可以通过例如制动器踏板(未示出)控制制动。

参考图2，交通工具1000可以包括传感器2030。传感器2030可以探测交通工具1000的内部状态，例如轮子速度、轮子取向以及发动机和变速器变量。传感器2030可以探测交通工具1000的位置或取向，例如全球定位***(GPS)传感器；加速度计，例如压电或微机电***(MEMS)；陀螺仪，例如速率、环形激光器或光纤陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；以及磁强计。传感器2030可以探测外部世界，例如雷达传感器、激光扫描测距仪、光探测和测距(LIDAR)装置和图像处理传感器例如摄像机。传感器2030可以包括通信装置，例如交通工具至红外结构(V2I)装置、交通工具至交通工具(V2V)装置或交通工具至万物(V2E)装置。

用户界面2040向交通工具1000的占用者呈现信息并且从交通工具 1000的占用者接收信息。用户界面2040可以位于例如在交通工具1000的旅客客舱(未示出)中的仪表板上，或任何可以被占用者容易地看到之处。用户界面2040可以包括刻度盘、数字读数、屏幕、扬声器等等以用于输出，即向占用者提供信息，例如包括诸如已知的元件的人机界面(HMI)。用户界面2040可以包括按钮、旋钮、小键盘、触摸屏、麦克风等等以用于接收来自占用者的输入，即信息、指令等等。

图3是根据本公开内容的实施方式的交通工具控制***3000的一个实施例的图解。交通工具控制***3000可以包括各种部件，取决于具体的实施的要求。在某些实施方式中，交通工具控制***3000可以包括处理单元3010、图像获取单元3020、位置传感器3030、一个或更多个存储器单元3040、3050、地图数据库3060、用户界面3070和无线收发器3072。处理单元3010可以包括一个或更多个处理装置。在某些实施方式中，处理单元3010可以包括应用处理器3080、图像处理器3090或任何其他的合适的处理装置。相似地，图像获取单元3020可以包括任何数目的图像获取装置和部件，取决于具体的应用的要求。在某些实施方式中，图像获取单元3020可以包括一个或更多个图像捕获装置(例如摄像机、CCD或任何其他的类型的图像传感器)，例如图像捕获装置3022、图像捕获装置3024、图像捕获装置3026。***3000也可以包括将处理单元3010通信地连接至图像获取单元3020的数据接口3028。例如，数据接口3028可以包括任何一个或更多个用于将被图像获取单元3020获取的图像数据传输至处理单元3010的有线的和/或无线的链路。

无线收发器3072可以包括一个或更多个配置为通过使用射频、红外频率、磁场或电场经过向一个或更多个网络(例如蜂窝网络、国际互联网等等)的空中接***换传输的装置。无线收发器3072可以使用任何已知的标准传输和/或接收数据(例如Wi-Fi、

蓝牙智能、802.15.4、ZigBee 等等)。这样的传输可以包括从主机交通工具至一个或更多个位于远程的服务器的通信。这样的传输也可以包括在主机交通工具和在主机交通工具的环境中的一个或更多个目标交通工具之间的通信(单向或双向)(例如，以考虑在主机交通工具的环境中的目标交通工具或与在主机交通工具的环境中的目标交通工具共同地帮助主机交通工具的导航的协调)，或甚至向在正在传输的交通工具附近的非特定的接收者的广播传输。

应用处理器3080和图像处理器3090二者都可以包括各种类型的基于硬件的处理装置。例如，应用处理器3080和图像处理器3090中的任一个或二者可以包括微处理器、预处理器(例如图像预处理器)、图形处理器、中央处理单元(CPU)、支持电路、数字信号处理器、集成电路、存储器或任何其他的类型的适合于运行应用程序并且适合于图像处理和分析的装置。在某些实施方式中，应用处理器3080和/或图像处理器3090可以包括任何类型的单或多核处理器、移动设备微控制器、中央处理单元或类似的。

在某些实施方式中，应用处理器3080和/或图像处理器3090可以包括多重的具有本地存储器和指令集的处理单元。这样的处理器可以包括用于接收来自多重的图像传感器的图像数据的视频输入部并且也可以包括视频输出能力。在一个实施例中，处理器可以使用在332Mhz操作的90nm 微米技术。

本文公开的处理装置中的任何可以配置为进行某些功能。配置处理装置例如所描述的处理器、其他的控制器或微处理器中的任何以进行某些功能可以包括计算机可执行指令的编程并且使这些指令在处理装置的操作期间为处理装置可用以用于执行。在某些实施方式中，配置处理装置可以包括直接地使用架构指令编程处理装置。在其他的实施方式中，配置处理装置可以包括将可执行指令存储在处理装置在操作期间可访问的存储器上。例如，处理装置可以在操作期间访问存储器以获得并且执行所存储的指令。在任一个情况下，本文公开的配置为进行传感、图像分析和/或导航功能的处理装置代表控制主机交通工具的多重的基于硬件的部件的专业的基于硬件的***。

虽然图3描绘了被包括在处理单元3010中的两个分离的处理装置，但是更多的或更少的处理装置可以被使用。例如，在某些实施方式中，单一的处理装置可以用于实现应用处理器3080和图像处理器3090的任务。在其他的实施方式中，这些任务可以被多于两个处理装置进行。此外，在某些实施方式中，交通工具控制***3000可以包括处理单元3010中的一个或更多个，而不包括其他的部件，例如图像获取单元3020。

处理单元3010可以包括各种类型的装置。例如，处理单元3010可以包括各种装置，例如控制器、图像预处理器、中央处理单元(CPU)、支持电路、数字信号处理器、集成电路、存储器或任何其他的类型的用于图像处理和分析的装置。图像预处理器可以包括用于捕获、数字化和处理来自图像传感器的影像的视频处理器。CPU可以包括任何数目的微控制器或微处理器。支持电路可以是任何数目的本领域通常熟知的电路，包括缓存、电源、时钟和输入输出电路。存储器可以存储当被处理器执行时控制***的操作的软件。存储器可以包括数据库和图像处理软件。存储器可以包括任何数目的随机存取存储器、只读存储器、闪速存储器、磁盘驱动器、光存储器、磁带存储器、可移除存储器和其他的类型的存储部。在一个情况下，存储器可以是与处理单元3010分离的。在另一个情况下，存储器可以被集成入处理单元3010中。

每个存储器3040、3050可以包括当被处理器(例如应用处理器3080 和/或图像处理器3090)执行时可以控制交通工具控制***3000的各种方面的操作的软件指令。这些存储器单元可以包括各种数据库和图像处理软件，以及训练过的***，例如神经网络或深度神经网络。存储器单元3040、 3050可以包括随机存取存储器、只读存储器、闪速存储器、磁盘驱动器、光存储器、磁带存储器、可移除存储器和/或任何其他的类型的存储部。在某些实施方式中，存储器单元3040、3050可以与应用处理器3080和/或图像处理器3090分离。在其他的实施方式中，这些存储器单元可以被集成入应用处理器3080和/或图像处理器3090中。

位置传感器3030可以包括任何类型的适合于确定与交通工具控制***3000的至少一个部件相关联的位置的装置。在某些实施方式中，位置传感器3030可以包括GPS接收器。这样的接收器可以通过处理被全球定位***卫星广播的信号确定使用者位置和速度。来自位置传感器3030的位置信息可以成为为应用处理器3080和/或图像处理器3090可用的。

在某些实施方式中，交通工具控制***3000可以包括用于测量交通工具1000的速度的部件，例如速度传感器(例如速度计)。交通工具控制***3000也可以包括用于测量交通工具1000的沿着一个或更多个轴线的加速度的一个或更多个加速度计(单轴或多轴)。

存储器单元3040、3050可以包括指示已知的地标的地点的数据库或被以任何其他的形式组织的数据。环境的传感信息(例如来自两个或更多个图像的LIDAR或立体处理的图像、雷达信号、深度信息)可以被与位置信息例如GPS坐标、交通工具的自运动等等共同地处理以确定交通工具的相对于已知的地标的当前地点，并且更新交通工具地点。

用户界面3070可以包括任何适合于向交通工具控制***3000的一个或更多个使用者提供信息或用于接收来自交通工具控制***3000的一个或更多个使用者的输入的装置。在某些实施方式中，用户界面3070可以包括用户输入装置，包括例如触摸屏、麦克风、键盘、指针装置、轨道轮子、摄像机、旋钮、按钮或类似的。使用这样的输入装置，使用者可以能够通过键入指令或信息、提供语音命令、使用按钮、指针或眼睛追踪能力选择在屏幕上的菜单选项或通过任何其他的合适的用于将信息通信至交通工具控制***3000的技术将信息输入或命令提供至交通工具控制*** 3000。

用户界面3070可以配备有一个或更多个配置为向或从使用者提供和接收信息并且处理该信息以用于被例如应用处理器3080使用的处理装置。在某些实施方式中，这样的处理装置可以执行用于识别和追踪眼睛运动、接收和解释语音命令、识别和解释在触摸屏上作出的触摸和/或手势、响应于键盘输入或菜单选择等等的指令。在某些实施方式中，用户界面3070 可以包括显示器、扬声器、触觉装置和/或任何其他的用于向使用者提供输出信息的装置。

地图数据库3060可以包括任何类型的用于存储可用于交通工具控制***3000的地图数据的数据库。在某些实施方式中，地图数据库3060可以包括关于各种条目的在参考坐标系中的位置的数据，包括道路、水体特征、地理特征、商业、兴趣点、餐馆、加油站等等。地图数据库3060可以不但存储这样的条目的地点，而且存储关于这些条目的描述符号，包括例如与所存储的特征中的任何相关联的名称。在某些实施方式中，地图数据库3060可以被相对于交通工具控制***3000的其他的部件物理地定位。可选择地或另外地，地图数据库3060或其的部分可以被相对于交通工具控制***3000的其他的部件(例如处理单元3010)远程地定位。在这样的实施方式中，来自地图数据库3060的信息可以被经过有线的或无线的数据连接下载至网络(例如经过蜂窝网络和/或国际互联网等等)。在某些情况下，地图数据库3060可以存储稀疏数据模型，包括某些道路特征(例如车道线)的多项式表示或用于主机交通工具的目标轨迹。地图数据库 3060也可以包括可以用于确定或更新主机交通工具的相对于目标轨迹的已知的位置的各种已识别的地标的所存储的代表。地标代表可以包括数据段，例如地标类型、地标地点，除了其他的潜在的标识符以外。

图像捕获装置3022、3024、3026可以每个包括任何类型的适合于从环境捕获至少一个图像的装置。此外，任何数目的图像捕获装置可以用于获取图像以用于向图像处理器的输入。某些实施方式可以包括仅单一的图像捕获装置，而其他的实施方式可以包括两个、三个或甚至四个或更多个图像捕获装置。图像捕获装置3022、3024、3026将在下文参考图4进一步地描述。

一个或更多个摄像机(例如图像捕获装置3022、3024、3026)可以是被包括在交通工具上的传感装置的一部分。各种其他的传感器可以被包括在传感装置中，并且传感器中的任何或全部可以被依赖以产生交通工具的传感到的导航状态。除摄像机(向前的、向侧的、向后的等等)之外，其他的传感器例如雷达、LIDAR和声传感器可以被包括在传感装置中。此外，传感装置可以包括一个或更多个配置为通信和传输/接收关于交通工具的环境的信息的部件。例如，这样的部件可以包括可以从位于远程的源接收关于基于主机交通工具传感器的信息或任何其他的类型的关于主机交通工具的环境的信息的无线收发器(射频等等)。这样的信息可以包括除了主机交通工具的传感器输出信息或有关的从交通工具***接收的信息。在某些实施方式中，这样的信息可以包括从远程计算装置、中央服务器等等接收的信息。此外，摄像机可以采取许多不同的配置：单一的摄像机单元、多重的摄像机、摄像机群集、长视场、短视场、广角、鱼眼镜头或类似的。

图4是根据本公开内容的实施方式的包括交通工具控制***3000的交通工具1000的侧视图的一个实施例的图解。例如，交通工具1000可以配备有处理单元3010以及交通工具控制***3000的其它的部件中的任何，如上文关于图3描述的。虽然在某些实施方式中交通工具1000可以配备有仅单一的图像捕获装置(例如摄像机)，但是在其他的实施方式中，多重的图像捕获装置可以被使用。例如，交通工具1000的图像捕获装置3022 和3024中的任一个，如在图4中示出的，可以是自动化驾驶***成像集的一部分。

被作为图像获取单元3020的一部分包括在交通工具1000上的图像捕获装置可以被定位在任何合适的位置。在某些实施方式中，图像捕获装置 3022可以位于后视镜附近。该位置可以提供相似于交通工具1000的驾驶者的视线的视线，这可以辅助确定什么是对于驾驶者可见的以及什么不是对于驾驶者可见的。图像捕获装置3022可以被定位在任何靠近后视镜的位置，但是将图像捕获装置3022放置在后视镜的驾驶者侧可以进一步地辅助获得代表驾驶者的视场和/或视线的图像。

图像获取单元3020的图像捕获装置的其他的位置也可以被使用。例如，图像捕获装置3024可以位于交通工具1000的保险杠表面或内部。这样的位置可以特别地适合于具有宽的视场的图像捕获装置。位于保险杠的图像捕获装置的视线可以与驾驶者的视线不同，并且因此保险杠图像捕获装置和驾驶者可以不总是看到相同的物体。图像捕获装置(例如图像捕获装置3022、3024、3026)也可以位于其他的位置中。例如，图像捕获装置可以位于交通工具1000的侧镜中的一个或两个表面或内部、交通工具1000 的顶板上、交通工具1000的外罩上、交通工具1000的主体上、交通工具 1000的侧部上、安装在交通工具1000的窗户中的任何上、定位在交通工具1000的窗户中的任何后方或定位在交通工具1000窗户中的任何前方，以及安装在交通工具1000的前部和/或背部的照明设备中或附近。

除图像捕获装置之外，交通工具1000可以包括交通工具控制***3000 的各种其他的部件。例如，处理单元3010可以被包括在交通工具1000上，与交通工具的发动机控制单元(ECU)一体或与交通工具的发动机控制单元分离。交通工具1000也可以配备有位置传感器3030，例如GPS接收器，并且也可以包括地图数据库3060和存储器单元3040和3050。

如上文讨论的，无线收发器3072可以经过一个或更多个网络(例如蜂窝网络、国际互联网等等)传输和/或接收数据。例如，无线收发器3072 可以将被交通工具控制***3000收集的数据上传至一个或更多个服务器，并且从所述一个或更多个服务器下载数据。经过无线收发器3072，交通工具控制***3000可以接收例如被存储在地图数据库3060、存储器3040和 /或存储器3050中的数据的周期性的或按需求的更新。相似地，无线收发器3072可以将任何来自交通工具控制***3000的数据(例如被图像获取单元3020捕获的图像、被位置传感器3030或其他的传感器、交通工具控制***接收的数据等等)和/或任何被处理单元3010处理的数据上传至所述一个或更多个服务器。

交通工具控制***3000可以基于隐私水平设置将数据上传至服务器 (例如至云)。例如，交通工具控制***3000可以实施隐私水平设置以调节或限制被发送至服务器的可以唯一地识别交通工具和/或交通工具的驾驶者/所有者的数据(包括元数据)的类型。这样的设置可以被使用者通过例如无线收发器3072设置，通过出厂默认设置被初始化，或通过被无线收发器3072接收的数据被初始化。

图5是根据本公开内容的实施方式的交通工具***架构5000的一个实施例的图解。交通工具***架构5000可以被作为主机交通工具5010的一部分实施。

交通工具***架构5000包括导航装置5090、决定单元5130、物体探测器5200、V2X通信5160和交通工具控制器5020。导航装置5090可以被决定单元5130使用以确定主机交通工具5010的至目的地的行进路径。行进路径例如可以包括行进路线或导航路径。导航装置5090、决定单元 5130和交通工具控制器5020可以共同地用于确定沿着道路在何处转向主机交通工具5010，使得主机交通工具5010相对于例如车道线、路缘、交通标志、行人、其他的交通工具等等合适地位于道路上，基于主机交通工具5010被指令以跟随以到达目的地的数字地图5120确定路线，或二者。

为了确定主机交通工具5010在数字地图5120上位于何处，导航装置 5090可以包括定位装置5140。摄像机5170、雷达单元5190、声纳单元5210、 LIDAR单元5180或其的任何组合可以用于探测邻近主机交通工具5010的被在数字地图5120上指示的相对永久的物体，例如交通信号、建筑物等等，并且确定相对于这些物体的相对地点以确定主机交通工具5010位于数字地图5120上的何处。该过程可以被称为地图定位。导航装置5090的功能、被导航装置5090提供的信息或二者可以全部地或部分地借助于V2I 通信、V2V通信、交通工具向行人(V2P)通信或其的组合被提供，其可以一般地被标记为V2X通信5160。导航装置5090、定位装置5140或二者可以包括处理器例如微处理器或其他的控制电路例如模拟电路、数字电路或二者，包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)。导航装置5090、定位装置5140或二者可以包括用于存储一个或更多个例行程序、阈值、捕获的数据或其的组合的存储器，包括非易失性存储器，例如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。

在某些实施中，物体探测器5200可以包括声纳单元5210、摄像机5170、 LIDAR单元5180和雷达单元5190。物体探测器5200可以用于探测另一个实体的相对地点并且确定另一个实体将在其处交叉主机交通工具5010 的行进路径的交叉点。为了确定交叉点和何时主机交通工具5010和另一个实体将到达交叉点的相对定时，物体探测器5200可以被交通工具***架构5000使用以确定例如相对速度、另一个实体距主机交通工具5010的分隔距离或二者。物体探测器5200的功能、被物体探测器5200提供的信息或二者可以全部地或部分地借助于V2I通信、V2V通信、V2P通信，或其的组合，其可以一般地被标记为V2X通信5160。据此，交通工具***架构5000可以包括收发器以使这样的通信成为可能。

交通工具***架构5000包括与物体探测器5200和导航装置5090通信的决定单元5130。通信可以借助于但不限于线、无线通信或光纤。决定单元5130可以包括一个或更多个处理器例如微处理器或其他的控制电路例如模拟电路、数字电路或二者，包括用于处理数据的专用集成电路 (ASIC)。决定单元5130可以包括用于存储一个或更多个例行程序、阈值、捕获的数据或其的组合的存储器，包括非易失性存储器，例如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。决定单元5130可以确定或控制用于主机交通工具5010的路线或路径规划、局部驾驶行为和轨迹规划。主机交通工具5010包括接口5300。接口5300配置为连接至可配置的内部的可移除的平台。

交通工具***架构5000包括与决定单元5130通信的交通工具控制器或轨迹追踪器5020。交通工具控制器5020可以通过将合适的交通工具命令例如转向、减速、制动和类似的运动施加至沿着几何路径引导交通工具的物理控制机构例如方向盘、油门、制动器和类似的执行已定义的几何路径。交通工具控制器5020可以包括处理器例如微处理器或其他的控制电路例如模拟电路、数字电路或二者，包括用于处理数据的专用集成电路 (ASIC)。交通工具控制器5020可以包括用于存储一个或更多个例行程序、阈值、捕获的数据或其的组合的存储器，包括非易失性存储器，例如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。

主机交通工具5010可以在自动化模式中操作，在自动化模式中人操作者不被需要以操作交通工具5010。在自动化模式中，交通工具控制*** 5000(使用例如交通工具控制器5020、决定单元5130、导航装置5090、物体探测器5200和其它的所描述的传感器和装置)自动地控制交通工具 5010。可选择地，主机交通工具可以在手动模式中操作，在手动模式中自动化的程度或水平可以不多于向人操作者提供转向建议。例如，在手动模式中，交通工具***架构5000可以如需要的辅助人操作者以到达所选择的目的地，避免与另一个实体的干扰或碰撞或二者，其中另一个实体可以是另一个交通工具、行人、建筑物、树、动物或交通工具5010可以遇到的任何其他的物体。

图6是根据本公开内容的实施方式的可重配置的自动交通工具6000 的一个实施例的图解。如在图6中示出的，自动交通工具6000可以通过交换交通工具的仅内部元件6100、6200并且使用具有预附接以最小化为了重配置所需要的时间的有关的元件的可移除的平台6110、6210被在使用情况之间重配置。不同的类型的平台可以对于不同的使用情况被预配置。如在图6中示出的，可移除的平台6110配置为用于货物并且可以容纳托架或其他的货物附接部，并且可移除的平台6210配置为用于旅客运输并且可以容纳座椅或把手。可移除的平台6110、6210配置为附接至交通工具的底板从而制造“第二底板”。自动交通工具6000的一个或两个端部可以配置为向上、向外提升或拆卸以允许可移除的平台6110、6210被***交通工具中。在某些实施中，自动交通工具6000的左侧、右侧或两个侧部二者可以配置为向上提升以允许可移除的平台6110、6210被***交通工具中。每个可移除的平台6110、6120可以配置为具有专用的连接部和计算设备6120、 6220。

如在图6中示出的，专用的连接部和计算设备6120、6220每个包括配置为连接至自动交通工具6000的接口6300以用于动力和通信的接口。这允许可移除的平台6110、6210具有与能够被通过自动交通工具6000使用以与操作中心通信的相同的通信信道远程地监视的使用情况有关的传感单元。自动交通工具6000可以包括通信元件6400，例如在交通工具的顶部上的天线。通信元件6400可以配置为通过蜂窝、卫星通信(SATCOM)、无线电或其他的通信方法与操作者通信或监视活动。此外，动力和通信连接可以用于其他的依赖于使用情况的***，例如气候控制、照明或娱乐***。

图7是图6的自动交通工具6000的一个实施例的图解，其中内部元件6200被附接。如在图7中示出的，本实施例允许所有的对于自主操作所需要的高成本的交通工具传感部和硬件***驻留在自动交通工具基部和框架上，并且仅最小的成本将与可移除的内部部分相关联。对于每个使用情况，仅与该使用情况相关联的硬件、传感器和计算设备将被安装在可移除的平台上。一旦可移除的平台6210已经被***和附接至交通工具，那么交通工具的被提升的端部可以被降低以关闭交通工具以用于使用。

本实施例包括平台和交通工具基部之间的物理附接以及用于动力和通信的连接二者。这允许平台具有与能够被经过自动交通工具使用以与操作中心通信的相同的通信信道远程地监视的使用情况有关的传感单元。此外，动力和通信连接可以用于其他的依赖于使用情况的***，例如气候控制、照明或娱乐***。

图8是可重配置的自动交通工具8000的另一个实施例的图解。平台的设计允许平台的可变的大小，使得两个或更多个平台能够被***同一个交通工具中以同时支持多重的使用情况。如在图8中示出的，示例性的可移除的平台8100可以包括组合用于旅客运输的平台8110和用于货物运输的平台8120。在另一个示例性的可移除的平台8200中，标准的人驾驶的运输交通工具可以通过组合旅客运输平台8210与驾驶平台8220被模仿。在该后一个情况下，通信连接将允许控制元件(例如转向轮和踏板)直接地与交通工具中的线控***接口连接以以标准的方式手动地驾驶交通工具。如在图8中示出的，平台8110、8120、8210和8220中的每个可以配置为具有分别的专用的连接部和计算设备8130、8140、8230和8240。

图9A是根据本公开内容的实施方式的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接机构9000的一个实施例的侧视图的图解。可移除的内部附接机构9000包括固定的交通工具底板9010。固定的交通工具底板9010 可以永久地固定至可重配置的自动交通工具并且配置为容纳可移除的底板(未示出)。固定的交通工具底板9010包括一个或更多个轨道9020。所述一个或更多个轨道9020可以被嵌入(即凹陷)入固定的交通工具底板 9010中。在某些实施方式中，所述一个或更多个轨道9020可以从固定的交通工具底板9010的表面突出。所述一个或更多个轨道9020中的每个包括沿着每个轨道的长度的多个附接点9030。附接点9030可以包括棒、肋部、切口或任何其他的合适的配置为以可调整的方式将可移除的底板附接至最靠近的附接点的结构。

所述一个或更多个轨道9020中的每个具有配置为适应有轮子的组件 (未示出)的宽度。附接点9030配置为具有小于轨道的宽度的宽度。附接点9030的宽度小于有轮子的组件的宽度，使得有轮子的组件的轮子可以顺利地行进经过所述一个或更多个轨道9020中的每个的长度。

如在图9A中示出的，固定的交通工具底板9010配置为具有一个或更多个闩锁9040。所述一个或更多个闩锁9040可以包括任何类型的闩锁，例如锁紧螺栓闩锁、弹簧闩锁、弹键栓、弹簧锁、拖钩、弹簧螺栓保险、撞击门闩、凸轮锁、诺福克闩锁、萨福克闩锁、交叉开关、门窗钩、拨动闩锁、棘爪，或其的任何组合。如在图9A中示出的，所述一个或更多个闩锁9040可以位于朝向自动交通工具的前部。所述一个或更多个闩锁9040 的位置可以基于自动交通工具配置被调整。例如，某些自动交通工具配置可以要求所述一个或更多个闩锁9040的位置朝向自动交通工具的后部、自动交通工具的侧部中的一个或更多个或自动交通工具内的任何其他的位置。

图9B是根据本公开内容的实施方式的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接机构9000的一个实施例的俯视图的图解。可移除的内部附接机构9000包括固定的交通工具底板9010。固定的交通工具底板9010 可以永久地固定至可重配置的自动交通工具并且配置为容纳可移除的底板(未示出)。固定的交通工具底板9010包括一个或更多个轨道9020。所述一个或更多个轨道9020可以被嵌入固定的交通工具底板9010中。在某些实施方式中，所述一个或更多个轨道9020可以从固定的交通工具底板 9010的表面突出。所述一个或更多个轨道9020中的每个包括沿着每个轨道的长度的多个附接点9030。在本视图中，附接点9030可以不是可见的，并且因此以虚线示出。附接点9030可以包括棒、肋部、切口或任何其他的合适的配置为以可调整的方式将可移除的底板附接至最靠近的附接点的结构。

所述一个或更多个轨道9020中的每个具有配置为适应有轮子的组件 (未示出)的宽度。附接点9030配置为具有小于轨道的宽度的宽度。附接点9030的宽度小于有轮子的组件的宽度，使得有轮子的组件的轮子可以顺利地行进经过所述一个或更多个轨道9020中的每个的长度。

如在图9B中示出的，固定的交通工具底板9010配置为具有一个或更多个闩锁9040。在本实施例中，所述一个或更多个闩锁9040被示出为附接至固定的交通工具底板9010的顶部表面。在其他的实施例中，所述一个或更多个闩锁9040可以被嵌入固定的交通工具底板9010中，使得固定的交通工具底板9010的顶部表面是平坦的。所述一个或更多个闩锁9040 可以包括任何类型的闩锁，例如锁紧螺栓闩锁、弹簧闩锁、弹键栓、弹簧锁、拖钩、弹簧螺栓保险、撞击门闩、凸轮锁、诺福克闩锁、萨福克闩锁、交叉开关、门窗钩、拨动闩锁、棘爪，或其的任何组合。

固定的交通工具底板9010可以配置为具有连接接口9050。连接接口 9050可以配置为提供动力、数据、压缩空气、和/或在可移除的底板和自动交通工具之间的液压，或其的任何组合。连接接口9050可以配置为从可移除的底板接收数据。例如，可移除的底板可以经过连接接口9050将其的配置的指示发送至自动交通工具。自动交通工具可以配置为基于可移除的底板的配置(即旅客或货物)调整其的驾驶行为。如在图9B中示出的，所述一个或更多个闩锁9040和连接接口9050可以位于朝向自动交通工具的前部。所述一个或更多个闩锁9040和连接接口9050的位置可以基于自动交通工具配置被调整。例如，某些自动交通工具配置可以要求所述一个或更多个闩锁9040、连接接口9050或二者的位置朝向自动交通工具的后部、自动交通工具的侧部中的一个或更多个或自动交通工具内的任何其他的位置。

图9C是根据本公开内容的实施方式的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接机构9000的一个实施例的沿着图9A的线A-A的横截面图的图解。可移除的内部附接机构9000包括固定的交通工具底板9010。固定的交通工具底板9010可以永久地固定至可重配置的自动交通工具并且配置为容纳可移除的底板(未示出)。固定的交通工具底板9010包括一个或更多个轨道9020。所述一个或更多个轨道9020可以被嵌入固定的交通工具底板9010中。在某些实施方式中，所述一个或更多个轨道9020可以从固定的交通工具底板9010的表面突出。所述一个或更多个轨道9020 中的每个包括沿着每个轨道的长度的多个附接点9030。在本视图中，附接点9030可以不是可见的，并且因此以虚线示出。附接点9030可以包括棒、肋部、切口或任何其他的合适的配置为以可调整的方式将可移除的底板附接至最靠近的附接点的结构。

所述一个或更多个轨道9020中的每个具有配置为适应有轮子的组件 (未示出)的宽度。附接点9030配置为具有小于轨道9020的宽度的宽度。附接点9030的宽度小于有轮子的组件的宽度，使得有轮子的组件的轮子可以顺利地行进经过所述一个或更多个轨道9020中的每个的长度。

图10A是根据本公开内容的实施方式的在解锁位置中的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接***10000的一个实施例的横截面侧视图的图解。图10B是根据本公开内容的实施方式的在锁定位置中的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接机构的一个实施例的横截面侧视图的图解。

参考图10A和10B，可移除的内部附接***10000包括固定的交通工具底板10100。固定的交通工具底板10100的一个实施例可以是在图9A-9C 中示出的固定的交通工具底板9010。固定的交通工具底板10100可以永久地固定至可重配置的自动交通工具并且配置为容纳可移除的底板10200。固定的交通工具底板10100包括一个或更多个轨道10110。所述一个或更多个轨道10110可以被嵌入固定的交通工具底板10100中。在某些实施方式中，所述一个或更多个轨道10110可以从固定的交通工具底板10100的表面突出。所述一个或更多个轨道10110中的每个包括沿着每个轨道的长度的多个附接点10120。附接点10120可以包括棒、肋部、切口或任何其他的合适的配置为以可调整的方式将可移除的底板附接至最靠近的附接点的结构。

可移除的底板10200包括一个或更多个旋转组件10300。每个旋转组件10300包括轮子10310和抓取元件10320。每个轮子10310配置为沿着分别的轨道的底板旋转以允许可移除的底板10200的顺利的安装和移除。所述一个或更多个轨道10110中的每个具有配置为适应旋转组件10300的宽度。附接点10120配置为具有小于轨道10110的宽度的宽度。附接点10120的宽度小于旋转组件10300的宽度，使得旋转组件10300的每个轮子10310可以顺利地行进经过所述一个或更多个轨道10110中的每个的长度。

每个轮子10310经过分别的臂连接至条棒元件10400。每个抓取元件10320经过分别的臂连接至条棒元件10400。在某些实施例中，每个抓取元件10320的分别的臂可以连接至轮子10310的分别的臂。轮子10310、抓取元件10320或二者的每个分别的臂可以包括弹簧元件或液压元件。如在图10A中示出的，旋转组件10300附接至条棒元件10400，使得当条棒元件10400被朝向交通工具的后部拉动时轮子10310被降低至固定的交通工具底板10100上并且抓取元件10320被抬升以与附接点10120脱接合。旋转组件10300附接至条棒元件10400，使得当条棒元件10400被朝向交通工具的前部推动时轮子10310被提升离开固定的交通工具底板10100并且抓取元件10320被降低入附接点10120中，如在图10B中示出的。抓取元件10320，如在图10B中示出的，配置为接合附接点10120以将可移除的底板10200锁定就位。以这种方式，可移除的底板10200可以使用该有轮子的配置被滚动入交通工具中，并且然后条棒元件10400可以被推动以提升每个轮子10310并且将每个抓取元件10320与固定的交通工具底板 10100的分别的附接点10120接合。

当条棒元件10400被朝向交通工具的前部推动时，条棒元件10400的端部配置为与一个或更多个闩锁10500接合以提供第二固定附接点。所述一个或更多个闩锁10500可以附接至固定的交通工具底板10100或交通工具的任何其他的零件，例如内部壁。所述一个或更多个闩锁10500可以包括任何类型的闩锁，例如锁紧螺栓闩锁、弹簧闩锁、弹键栓、弹簧锁、拖钩、弹簧螺栓保险、撞击门闩、凸轮锁、诺福克闩锁、萨福克闩锁、交叉开关、门窗钩、拨动闩锁、棘爪，或其的任何组合。固定的交通工具底板 10100或交通工具的任何其他的零件例如内部壁可以配置为具有连接接口 10600。连接接口10600可以配置为提供动力、数据、压缩空气、在可移除的底板和自动交通工具之间的液压，或其的任何组合。连接接口10600 可以配置为从可移除的底板接收数据。例如，可移除的底板可以经过连接将其的配置的指示发送至自动交通工具。自动交通工具可以配置为基于可移除的底板的配置(即旅客或货物)调整其的驾驶行为。如在图10A和10B 中示出的，所述一个或更多个闩锁10500和连接接口10600可以位于朝向自动交通工具的前部。所述一个或更多个闩锁10500和连接接口10600的位置可以基于自动交通工具配置被调整。例如，某些自动交通工具配置可以要求所述一个或更多个闩锁10500、连接接口10600或二者的位置朝向自动交通工具的后部、自动交通工具的侧部中的一个或更多个或自动交通工具内的任何其他的位置。当所述一个或更多个闩锁10500被固定至可移除的底板10200时，连接接口10600被连接。

条棒元件10400可以包括可旋转的连接部10700。可旋转的连接部可以包括附接的把手以允许使用者将条棒元件10400相对于向前/向后轴线旋转，使得可移除的底板10200可以被推动入交通工具中，而不与轮子脱接合以及与抓取元件接合。可移除的底板10200可以包括一个或更多个闩锁10800。所述一个或更多个闩锁10800可以相似于所述一个或更多个闩锁10500。所述一个或更多个闩锁10800配置为允许另外的可移除的底板被***可移除的底板10200后方。可移除的底板10200也可以包括连接接口10900。连接接口10900可以相似于连接接口10600。连接接口10900 配置为将另外的可移除的底板连接在可移除的底板10200后方并且提供动力、数据或二者。

图11是根据本公开内容的实施方式的在锁定位置中的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接机构11000的一个实施例的俯视图的图解。可移除的内部附接机构11000包括可移除的底板11200。可移除的底板 11200包括一个或更多个旋转组件11300。每个旋转组件11300包括轮子(未示出)和抓取元件(未示出)。每个轮子配置为沿着固定的交通工具底板的分别的轨道的底板旋转以允许可移除的底板11200的顺利的安装和移除。

每个旋转组件11300连接至条棒元件11400。旋转组件11300附接至条棒元件11400，使得当条棒元件11400被朝向交通工具的后部拉动时轮子被降低至固定的交通工具底板上并且抓取元件被抬升以与固定的交通工具底板的附接点脱接合。旋转组件11300附接至条棒元件11400，使得当条棒元件11400被朝向交通工具的前部推动时轮子被提升离开固定的交通工具底板并且抓取元件被降低入附接点中。以这种方式，可移除的底板 11200可以使用该有轮子的配置被滚动入交通工具中，并且然后条棒元件 11400可以被推动以提升每个轮子并且将每个抓取元件与固定的交通工具底板的分别的附接点接合。

当条棒元件11400被朝向交通工具的前部推动时，条棒元件11400的端部配置为与一个或更多个闩锁11500接合以提供第二固定附接点。所述一个或更多个闩锁11500可以附接至固定的交通工具底板或交通工具的任何其他的零件，例如内部壁。所述一个或更多个闩锁11500可以包括任何类型的闩锁，例如锁紧螺栓闩锁、弹簧闩锁、弹键栓、弹簧锁、拖钩、弹簧螺栓保险、撞击门闩、凸轮锁、诺福克闩锁、萨福克闩锁、交叉开关、门窗钩、拨动闩锁、棘爪，或其的任何组合。可移除的底板11200包括连接接口11600，连接接口11600配置为与固定的交通工具底板或交通工具的任何其他的零件例如内部壁的连接部连接。连接接口11600可以配置为提供动力、数据、压缩空气、在可移除的底板11200和自动交通工具之间的液压，或其的任何组合。例如，可移除的底板11200可以经过连接接口 11600将其的配置的指示发送至自动交通工具。自动交通工具可以配置为基于可移除的底板11200的配置(即旅客或货物)调整其的驾驶行为。如在图11中示出的，所述一个或更多个闩锁11500和连接接口11600可以位于朝向自动交通工具的前部。所述一个或更多个闩锁11500和连接接口11600的位置可以基于自动交通工具配置被调整。例如，某些自动交通工具配置可以要求所述一个或更多个闩锁11500、连接接口11600或二者的位置朝向自动交通工具的后部、自动交通工具的侧部中的一个或更多个或自动交通工具内的任何其他的位置。当所述一个或更多个闩锁11500被固定至可移除的底板11200时，连接接口11600被连接。

条棒元件11400可以以“U形状”配置，如在图11中示出的，以允许另外的可移除的底板被***，同时防止另外的可移除的底板干扰条棒元件 11400。可移除的底板11200可以包括一个或更多个闩锁11800。所述一个或更多个闩锁11800可以相似于所述一个或更多个闩锁11500。所述一个或更多个闩锁11800配置为允许另外的可移除的底板被***可移除的底板 11200后方。可移除的底板11200也可以包括连接接口11900。连接接口 11900可以相似于连接接口11600。连接接口11900配置为将另外的可移除的底板连接在可移除的底板10200后方并且提供动力、数据或二者。

图12是根据本公开内容的实施方式的在锁定位置中的可重配置的自动交通工具的可移除的内部附接机构12000的一个实施例的后视图的图解。可移除的内部附接机构12000包括可移除的底板12200。可移除的底板 12200包括一个或更多个旋转组件12300。每个旋转组件12300包括轮子 12310和抓取元件12320。每个轮子12310的宽度可以小于每个分别的抓取元件12320的宽度。每个轮子12310配置为沿着固定的交通工具底板(未示出)的分别的轨道的底板旋转以允许可移除的底板12200的顺利的安装和移除。可移除的底板12200配置为具有平行于固定的交通工具底板的一个或更多个轨道地延伸的一个或更多个切口12330。所述一个或更多个切口12330中的每个具有配置为适应旋转组件12300的宽度。所述一个或更多个切口12330中的每个的宽度大于旋转组件10300和旋转组件10300的每个轮子12310的沿着所述一个或更多个切口12330中的每个的长度的宽度。

每个轮子12310经过分别的臂连接至条棒元件12400。每个抓取元件 12320经过分别的臂连接至条棒元件12400。在某些实施例中，每个抓取元件12320的分别的臂可以连接至轮子12310的分别的臂。轮子12310、抓取元件12320或二者的每个分别的臂可以包括弹簧元件或液压元件。如在图12中示出的，旋转组件12300附接至条棒元件12400，使得当条棒元件12400被朝向交通工具的后部拉动时轮子12310被降低至固定的交通工具底板上并且抓取元件12320被抬升入切口12330中以与固定的交通工具底板的附接点脱接合。旋转组件12300附接至条棒元件12400，使得当条棒元件12400被朝向交通工具的前部推动时轮子12310被提升离开固定的交通工具底板进入切口12330中并且抓取元件12320被降低入固定的交通工具底板的附接点中。抓取元件12320配置为接合固定的交通工具底板的附接点以将可移除的底板12200锁定就位。以这种方式，可移除的底板 12200可以使用该有轮子的配置被滚动入交通工具中，并且然后条棒元件 12400可以被推动以提升每个轮子12310并且将每个抓取元件12320与固定的交通工具底板的分别的附接点接合。

如在图12中示出的，可移除的底板12200可以配置为允许另外的可移除的底板被***交通工具中并且被附接至可移除的底板12200。可移除的底板12200可以包括一个或更多个闩锁12800。所述一个或更多个闩锁 12800可以包括任何类型的闩锁，例如锁紧螺栓闩锁、弹簧闩锁、弹键栓、弹簧锁、拖钩、弹簧螺栓保险、撞击门闩、凸轮锁、诺福克闩锁、萨福克闩锁、交叉开关、门窗钩、拨动闩锁、棘爪，或其的任何组合。所述一个或更多个闩锁12800配置为允许另外的可移除的底板被***可移除的底板 12200后方。可移除的底板12200也可以包括连接接口12900。连接接口 12900配置为将另外的可移除的底板连接在可移除的底板12200后方并且提供动力、数据或二者。可移除的底板12200也可以包括一个或更多个切口12910。所述一个或更多个切口12910可以配置为容纳提升装置例如叉车以辅助运动、***和将可移除的底板12200从交通工具移除。

虽然某些实施方式在本文中是指方法，但是本领域的技术人员将意识到，它们也可以被作为***或计算机程序产品实施。据此，本发明的方面可以采取整个地硬件实施方式、整个地软件实施方式(包括固件、驻留的软件、微代码等等)或组合软件和硬件方面的可以全部通常在本文中被称为“处理器”、“装置”或“***”的实施方式的形式。此外，本发明的方面可以采取在一个或更多个具有在其上实施的计算机可读程序代码的计算机可读介质中实施的计算机程序产品的形式。一个或更多个计算机可读介质的任何组合可以被利用。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子的、磁性的、光的、电磁的、红外的或半导体***、设备或装置，或上文的任何合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的实施例(非穷尽的列表)包括以下：具有一个或更多个线的电连接部、便携计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪速存储器)、光纤、便携压缩光盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器装置、磁存储装置，或上文的任何合适的组合。在本文件的上下文中，计算机可读存储介质可以是任何能够容纳或存储用于被或与指令执行***、设备或装置共同使用的程序的有形介质。

计算机可读信号介质可以包括具有在其中实施的计算机可读程序代码的传播数据信号，例如在基带中或作为载波的一部分。这样的传播信号可以采取各种形式中的任何，包括但不限于电磁的、光的或其的任何合适的组合。计算机可读信号介质可以是任何不是计算机可读存储介质并且能够通信、传播或运输用于被或与指令执行***、设备或装置共同使用的程序的计算机可读介质。

在计算机可读介质上实施的程序代码可以使用任何合适的介质被传输，包括但不限于CD、DVD、无线、有线、光纤电缆、射频等等，或上文的任何合适的组合。

用于进行用于本发明的方面的操作的计算机程序代码可以被以一个或更多个编程语言的任何组合写入，包括面向对象的编程语言，例如Java、 Smalltalk、C++或类似的，以及常规的程序编程语言，例如“C”编程语言或相似的编程语言。程序代码可以整个地在使用者的计算机上、部分地在使用者的计算机上、作为独立软件包、部分地在使用者的计算机上并且部分地在远程计算机上或整个地在远程计算机或服务器上执行。在后一个方案中，远程计算机可以经过任何类型的网络，包括局域网(LAN)或广域网 (WAN)连接至使用者的计算机，或向外部计算机的连接可以作出(例如使用互联网服务提供商经过国际互联网)。

本发明的方面在下文参考根据本发明的实施方式的方法、设备(***) 和计算机程序产品的流程图图示和/或框图描述。将理解，流程图图示和/ 或框图的每个框以及流程图图示和/或框图中的框的组合可以被计算机程序指令实施。

这些计算机程序指令可以被提供至通用计算机、专用计算机或其他的可编程数据处理设备的处理器以产生机器，使得通过该计算机或其他的可编程数据处理设备的处理器执行的指令创造用于实施在一个或更多个流程图和/或框图框中指定的功能/动作的手段。这些计算机程序指令也可以被存储在可以引导计算机、其他的可编程数据处理设备或其他的装置以特定的方式起作用的计算机可读介质中，使得在计算机可读介质中存储的指令产生包括实施在一个或更多个流程图和/或框图框中指定的功能/动作的指令的制品。

计算机程序指令也可以被加载至计算机、其他的可编程数据处理设备或其他的装置上以使一系列的操作步骤被在该计算机、其他的可编程设备或其他的装置上进行以产生被计算机实施的过程，使得在该计算机或其他的可编程设备上执行的指令提供用于实施在一个或更多个流程图和/或框图框中指定的功能/动作的过程。

图中的流程图和框图图示根据本发明的各种实施方式的***、方法和计算机程序产品的可能的实施的架构、功能性和操作。就这一点而言，流程图或框图中的每个框可以代表代码的模块、片段或部分，其包括一个或更多个用于实施指定的逻辑功能的可执行指令。还应该注意，在某些可选择的实施中，在框中提到的功能可以不以图中提到的顺序发生。

虽然本公开内容已经参考某些实施方式被描述，但是将理解，本公开内容不将限于已公开的实施方式，而是相反地意图覆盖包括在所附的权利要求的范围内的各种修改、组合和等同的排列，该范围将被给予最宽泛的解释从而涵盖所有的这样的修改和等同的结构，如被法律允许的。

Claims (14)

1.一种可重配置的交通工具，包括：

交通工具框架主体，其中所述交通工具框架主体包括固定的交通工具底板和第一连接接口，其中所述固定的交通工具底板包括轨道和多个附接点；以及

可移除的底板，其是基于对于所述可重配置的交通工具的使用情况可配置的，所述可移除的底板包括：

旋转组件，包括轮子和抓取元件，

第二连接接口，配置为连接至所述第一连接接口，以及

多个闩锁。

2.根据权利要求1所述的可重配置的交通工具，其中所述可移除的底板配置为用于旅客运输或货物运输。

3.根据权利要求1所述的可重配置的交通工具，其中所述可移除的底板包括配置为用于旅客运输的第一部分和配置为用于货物运输的第二部分。

4.根据权利要求1所述的可重配置的交通工具，其中所述交通工具框架主体包括配置为用于自主操作的交通工具传感部或用于自主操作的硬件***。

5.根据权利要求1所述的可重配置的交通工具，其中所述轨道和所述多个附接点凹陷入所述固定的交通工具底板中。

6.根据权利要求1所述的可重配置的交通工具，其中所述轮子的宽度大于所述多个附接点中的一个附接点的宽度。

7.根据权利要求6所述的可重配置的交通工具，其中所述轮子配置为在所述轨道的底板上滚动并且滚动经过所述附接点。

8.根据权利要求1所述的可重配置的交通工具，其中所述抓取元件配置为接合所述多个附接点中的一个以将所述可移除的底板锁定就位。

9.根据权利要求8所述的可重配置的交通工具，其中所述轮子配置为当所述抓取元件接合所述多个附接点中的一个时提升离开所述轨道的底板。

10.根据权利要求1所述的可重配置的交通工具，其中所述第一连接接口配置为向所述可移除的底板供应动力；所述第二连接接口配置为从所述第一连接接口接收动力。

11.根据权利要求1所述的可重配置的交通工具，其中所述第一连接接口是数据接口，所述第二连接接口配置为将数据发送至所述第一连接接口。

12.根据权利要求1所述的可重配置的交通工具，其中所述可移除的底板还包括第三连接接口，所述第三连接接口配置为将动力供应至另一个可移除的底板。

13.一种可移除的底板，包括：

旋转组件，包括轮子和抓取元件；

第一连接接口，配置为连接至交通工具的连接接口；以及

第二连接接口，配置为连接至另一个可移除的底板。

14.根据权利要求13所述的可移除的底板，还包括：

条棒元件，配置为将所述轮子和所述抓取元件抬升和降低；

切口，配置为容纳提升装置。

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