CN112060077A - 机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进。通过本申请，使用圆弧轨迹替代了现有技术中的折线轨迹，通过控制机器人走一条圆弧轨迹，就可以让机器人以一个平滑、连贯的动作到达目标点，避免了中途调整方向所造成的停转，大大缩短了行进时间。

Description

机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

在现有技术中，一般使用差分轮机器人执行机房巡检等任务，由于差分轮属于欠驱动***，无法实现左右方向平移，机器人要准确到达目标点，需要根据自身的定位结果提前对准目标点方向，但是由于传感器的测量误差，机器人的定位结果一般并不稳定，通常会在一定的误差范围内频繁跳动，机器人在向目标点行进的过程中，需要不断地停下来重新对准目标点，在这种方式下，机器人的行走轨迹会形成一条折线，行动不连贯，停转次数多，导致行进时间过长。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术中机器人的行走轨迹会形成一条折线，行动不连贯，停转次数多，导致行进时间过长的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：

根据预设定位模块实时获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；

控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进。

进一步地，所述根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹包括：

根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人与所述目标点之间的距离；

根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角，所述目标连线为所述机器人与所述目标点之间的连线；

根据所述距离和所述夹角计算所述圆弧轨迹的半径。

进一步地，所述根据所述距离和所述夹角计算所述圆弧轨迹的半径包括：

根据下式计算所述圆弧轨迹的半径：

其中，s为所述距离，θ为所述夹角，R为所述圆弧轨迹的半径。

进一步地，所述控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进包括：

控制所述机器人的线速度和角速度满足以下约束条件：

其中，v为所述线速度，ω为所述角速度，R为所述圆弧轨迹的半径。

进一步地，所述机器人控制方法还包括：

在控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进的过程中，对所述机器人的位姿进行更新；

根据更新后的位姿和所述目标点位置对所述圆弧轨迹进行更新，并控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进。

进一步地，所述机器人控制方法还包括：

在控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人与所述目标点之间的距离小于预设的距离阈值时，根据最新记录的若干个历史半径对所述圆弧轨迹进行最后一次更新，并控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进。

进一步地，所述机器人控制方法还包括：

在控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角大于预设的角度阈值时，控制所述机器人停止行进，所述目标连线为所述机器人与所述目标点之间的连线。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人控制装置，可以包括：

轨迹确定模块，用于根据预设定位模块实时获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；

行进控制模块，用于控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进。

进一步地，所述轨迹确定模块可以包括：

距离计算单元，用于根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人与所述目标点之间的距离；

夹角计算单元，用于根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角，所述目标连线为所述机器人与所述目标点之间的连线；

半径计算单元，用于根据所述距离和所述夹角计算所述圆弧轨迹的半径。

进一步地，所述半径计算单元具体用于根据下式计算所述圆弧轨迹的半径：

其中，s为所述距离，θ为所述夹角，R为所述圆弧轨迹的半径。

进一步地，所述行进控制模块具体用于控制所述机器人的线速度和角速度满足以下约束条件：

其中，v为所述线速度，ω为所述角速度。

进一步地，所述机器人控制装置还可以包括：

位姿更新模块，用于在控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进的过程中，对所述机器人的位姿进行更新；

轨迹更新模块，用于根据更新后的位姿和所述目标点位置对所述圆弧轨迹进行更新，并控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进。

进一步地，所述机器人控制装置还可以包括：

最终更新模块，用于在控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人与所述目标点之间的距离小于预设的距离阈值时，根据最新记录的若干个历史半径对所述圆弧轨迹进行最后一次更新，并控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进。

进一步地，所述机器人控制装置还可以包括：

停止控制模块，用于在控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角大于预设的角度阈值时，控制所述机器人停止行进。

本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人控制方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种机器人控制方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述任一种机器人控制方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进。通过本申请实施例，使用圆弧轨迹替代了现有技术中的折线轨迹，通过控制机器人走一条圆弧轨迹，就可以让机器人以一个平滑、连贯的动作到达目标点，避免了中途调整方向所造成的停转，大大缩短了行进时间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为机器人沿着折线轨迹不断地靠近目标点的示意图；

图2为当机器人距离目标点很近时，机器人与目标点的连线方向出现巨大抖动的示意图；

图3为本申请实施例中一种机器人控制方法的一个实施例流程图；

图4为机器人行进的圆弧轨迹的示意图；

图5为计算圆弧轨迹的半径的示意图；

图6为机器人沿着有误差的圆弧行进的示意图；

图7为轨迹平滑处理的示意图；

图8为控制机器人停止行进的示意图；

图9为本申请实施例中一种机器人控制装置的一个实施例结构图；

图10为本申请实施例中一种机器人的示意框图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

机房巡检是移动机器人的一个重要应用场景，机器人代替人工，可以对机房设备自动进行24小时监控、仪表检查、资产盘点、异常检测等。为了实现这些功能，机器人需要准确地到达每一个需要巡检的位置，以让其所携带的巡检设备可以准确地对准巡检目标。高精度的定位和导航控制，是这类机器人必须具备的能力。由于传感器的测量误差，机器人的定位精度不可能做到±0厘米，通常会有一定的误差范围，比如±2厘米。由于差分轮属于欠驱动***，无法实现左右方向平移，机器人要准确到达目标点，必须考虑这一约束，提前对准目标点方向，才能通过前后移动的方式最终在一定精度范围内到达目标点位置。而且由于机器人自身位姿具有误差，所以这里所说的对准也是有一定误差的。

假设机器人定位误差在±2厘米，如图1所示，A为机器人的初始位置，直径为4厘米的圆表示机器人的可能位置分布，是一个随机值，目标点T与初始位置A的距离为20厘米。为了让机器人到达目标点，先让机器人对准目标方向，然后前进。在本申请实施例中，方向对转的判断标准为机器人自身朝向和A-T连线的夹角小于预设的阈值，该阈值可以根据实际情况进行设置，优选地，可以将该阈值设置为1度。机器人沿着A-T方向往目标点靠近，当走到B处的圆范围内时，定位出现了2厘米的跳动，机器人认为自身在B点处，此时机器人的朝向与B-T连线的夹角大于1度，所以需要原地旋转重新对准。然后再继续沿着B-T方向前进。同理，到达C处时，位置可能再次出现跳动，又需要重新停下来对准，然后沿着C-T方向前进。最后机器人沿着折线A-B-C…T轨迹不断地靠近目标点。如果定位不是很稳定，跳动比较频繁，机器人的停转次数会非常多，耗时很长。

一般情况下，当机器人与目标点的距离小于一定的阈值时，则可以结束控制过程，该阈值可以根据实际情况进行设置，如果该阈值设得太大，会导致控制精度不够，如果设得太小，又会受定位微小跳动影响，导致不停的旋转对准，甚至永远达不到阈值要求。如图2所示为将该阈值设置为2厘米的情况，当机器人距离目标点很近，两者之间的距离小于预设的距离阈值(该距离阈值可以根据实际情况进行设置，优选将其设置为8厘米)时，位置的微小跳动，会让机器人与目标点的连线(D-T，E-T)方向出现巨大的抖动，比如从图中D处跳变到E处，连线D-T和E-T的夹角很大。机器人需要原地旋转很大的角度来进行对准，在旋转对准的过程中，定位又有可能出现跳动，然后再重新算对准角度。如此反复，可能导致机器人长时间到达不了目标点2厘米范围内的位置。

本申请实施例提出一种圆弧控制策略，通过控制机器人走一条圆弧轨迹，该圆弧轨迹刚好穿过目标点，就可以让机器人以一个连贯的动作快速、准确地到达目标点，并将误差控制在定位误差范围内。

请参阅图3，本申请实施例中一种机器人控制方法的一个实施例可以包括：

步骤S301、根据预设定位模块实时获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹。

具体地，可以首先根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人与所述目标点之间的距离，并计算所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角，然后，根据所述距离和所述夹角计算所述圆弧轨迹的半径，所述目标连线为所述机器人与所述目标点之间的连线。

如图4所示，所述机器人与所述目标点之间的距离为s，所述机器人的朝向与目标连线(A-T连线)之间的夹角为θ，那么一定存在这样一个圆弧：该圆弧经过起点A和终点T，且经过A点沿机器人朝向的直线为该圆弧的切线，切点为A。所以只要机器人沿着这个圆弧往前走，就可以到达目标点T。θ的正负可以根据实际情况进行设置，例如，如图4所示，当目标连线位于机器人朝向的右侧时，则可以认为θ为正，反之，当目标连线位于机器人朝向的左侧时，则可以认为θ为负。

如图5所示，所述圆弧轨迹的半径可以根据下式进行计算：

其中，R为所述圆弧轨迹的半径。

步骤S302、控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进。

对于差分轮移动机器人而言，走一个圆弧曲线是非常容易的事情。比如需要走一个半径为R的圆弧，只需要控制所述机器人的线速度和角速度满足以下约束条件：

也即

其中，v为所述线速度，ω为所述角速度，ω的正负由θ决定，两者保持一致。

但是工程实现时，还需要进一步考虑到各种误差因素，比如定位误差、测量误差、执行误差等。如果只在A点计算一次圆弧半径R，并求得v和ω的约束关系，后面让机器人一直以此约束关系前进，则相当于一个开环控制，很难保证最后的目标精度，如图6所示，由于机器人在A点具有位置和方向上的误差，导致R的计算值和实际值有较大偏差，机器人沿着有误差的圆弧行进，无法准确到达目标点。

在本申请实施例中，可以采用轨迹平滑处理的方式解决这一问题，即在控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进的过程中，对所述机器人的位姿进行更新；根据更新后的位姿和所述目标点位置对所述圆弧轨迹进行更新，并控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进。

通过这样的方式，在行进的过程中不断地更新R值，及时对线速度和角速度进行调整，而不是完全由初始位置计算的R值决定。如图7所示，在A1、A2、A3、…、An等位置多次实时更新R值得到R1、R2、R3、…、Rn，机器人的速度(v,ω)也同步实时更新为(v1,w1)、(v2,w2)、(v3,w3)、…、(vn,wn)，即使中间某些位置定位误差较大，也可以被及时校正回来。

通过图7所示的轨迹平滑处理，可以让机器人以一个连续的运动方式不断地靠近目标点。但是当机器人与目标点之间的距离小于预设的距离阈值时，同样会出现图2所示的问题。位置的微小跳动，即可引起θ的剧烈抖动，从而导致角速度很不稳定。

在本申请实施例中，为了解决这一问题，可以在控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人与所述目标点之间的距离小于预设的距离阈值时，R值不再实时计算更新，而是根据最新记录的若干个历史半径对所述圆弧轨迹进行最后一次更新，并控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进。

具体地，在机器人从A到An的运动过程中，记录每一次更新得到的半径Ri，当s小于距离阈值时，从记录的Ri中提取最新存储的若干个半径值(具体个数可以根据实际情况进行设置，优选将其设置为10个)，然后去掉最小值和最大值，剩下的值求平均得到

该平均值作为之后的轨迹半径预测值，控制机器人以

对应的线速度和角速度靠近目标点。

进一步地，在控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角大于预设的角度阈值时，则可以控制所述机器人停止行进。

所述角度阈值可以根据实际情况进行设置，优选将其设置为90度。如图8所示，A-B为机器人最后靠近目标点时的运动轨迹，因为实际误差的存在，机器人几乎不可能没有任何偏差地对准目标点，即T点几乎不可能在AB直线上，所以距离s会存在一个最小值s_min。当机器人走到B点，即θ等于90度时，机器人距离目标点最近，如果再继续往前走，θ将从锐角变成钝角。所以在本申请实施例中，可以实时检查θ大小，当θ大于角度阈值时，控制所述机器人停止行进。

综上所述，本申请实施例获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进。通过本申请实施例，使用圆弧轨迹替代了现有技术中的折线轨迹，通过控制机器人走一条圆弧轨迹，就可以让机器人以一个平滑、连贯的动作到达目标点，避免了中途调整方向所造成的停转，大大缩短了行进时间。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种机器人控制方法，图9示出了本申请实施例提供的一种机器人控制装置的一个实施例结构图。

本实施例中，一种机器人控制装置可以包括：

轨迹确定模块901，用于根据预设定位模块实时获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；

行进控制模块902，用于控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进。

进一步地，所述轨迹确定模块可以包括：

距离计算单元，用于根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人与所述目标点之间的距离；

夹角计算单元，用于根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角，所述目标连线为所述机器人与所述目标点之间的连线；

半径计算单元，用于根据所述距离和所述夹角计算所述圆弧轨迹的半径。

进一步地，所述半径计算单元具体用于根据下式计算所述圆弧轨迹的半径：

其中，s为所述距离，θ为所述夹角，R为所述圆弧轨迹的半径。

进一步地，所述行进控制模块具体用于控制所述机器人的线速度和角速度满足以下约束条件：

其中，v为所述线速度，ω为所述角速度。

进一步地，所述机器人控制装置还可以包括：

位姿更新模块，用于在控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进的过程中，对所述机器人的位姿进行更新；

轨迹更新模块，用于根据更新后的位姿和所述目标点位置对所述圆弧轨迹进行更新，并控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进。

进一步地，所述机器人控制装置还可以包括：

最终更新模块，用于在控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人与所述目标点之间的距离小于预设的距离阈值时，根据最新记录的若干个历史半径对所述圆弧轨迹进行最后一次更新，并控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进。

进一步地，所述机器人控制装置还可以包括：

停止控制模块，用于在控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角大于预设的角度阈值时，控制所述机器人停止行进。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

图10示出了本申请实施例提供的一种机器人的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图10所示，该实施例的机器人10包括：处理器100、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述处理器100上运行的计算机程序102。所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述各个机器人控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S102。或者，所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图9所示模块901至模块902的功能。

示例性的，所述计算机程序102可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器101中，并由所述处理器100执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序102在所述机器人10中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图10仅仅是机器人10的示例，并不构成对机器人10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人10还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器101可以是所述机器人10的内部存储单元，例如机器人10的硬盘或内存。所述存储器101也可以是所述机器人10的外部存储设备，例如所述机器人10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器101还可以既包括所述机器人10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器101用于存储所述计算机程序以及所述机器人10所需的其它程序和数据。所述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

根据预设定位模块实时获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；

控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹包括：

根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人与所述目标点之间的距离；

根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角，所述目标连线为所述机器人与所述目标点之间的连线；

根据所述距离和所述夹角计算所述圆弧轨迹的半径。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述距离和所述夹角计算所述圆弧轨迹的半径包括：

根据下式计算所述圆弧轨迹的半径：

其中，s为所述距离，θ为所述夹角，R为所述圆弧轨迹的半径。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进包括：

控制所述机器人的线速度和角速度满足以下约束条件：

其中，v为所述线速度，ω为所述角速度，R为所述圆弧轨迹的半径。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

在控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进的过程中，对所述机器人的位姿进行更新；

根据更新后的位姿和所述目标点位置对所述圆弧轨迹进行更新，并控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进。

6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

在控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人与所述目标点之间的距离小于预设的距离阈值时，根据最新记录的若干个历史半径对所述圆弧轨迹进行最后一次更新，并控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进。

7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

在控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角大于预设的角度阈值时，控制所述机器人停止行进，所述目标连线为所述机器人与所述目标点之间的连线。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

轨迹确定模块，用于根据预设定位模块实时获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；

行进控制模块，用于控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

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