CN112059727A - 位置检测装置 - Google Patents

位置检测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112059727A
CN112059727A CN202010519104.9A CN202010519104A CN112059727A CN 112059727 A CN112059727 A CN 112059727A CN 202010519104 A CN202010519104 A CN 202010519104A CN 112059727 A CN112059727 A CN 112059727A
Authority
CN
China
Prior art keywords
partition
count
value
count value
detector
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010519104.9A
Other languages
English (en)
Inventor
大仓拓磨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN112059727A publication Critical patent/CN112059727A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42204—Absolute positions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本公开涉及一种位置检测装置。位置检测装置具备：检测器，其与检测对象的位置对应地输出计数值，该计数值重复从零到上限值为止的值；扩展数据存储部，其存储扩展数据，该扩展数据相当于因翻转而产生的计数值的变化量的累计值；位置运算部，其通过将检测器输出的计数值与扩展数据所表示的累计值相加，来计算检测对象的绝对位置；分区存储部，其存储对计数值的范围进行区分而被划定的3个以上的计数分区中的、包含从检测器接收到的计数值的计数分区；以及确认处理部，其在位置检测处理开始时，基于分区存储部存储的计数分区、与包含位置检出处理开始后的计数值的计数分区之间的分隔数，来确认扩展数据是否适当。

Description

位置检测装置
技术领域
本发明涉及一种位置检测装置。
背景技术
在对机床、产业用机器人等产业机械进行控制的位置检测装置中，存在如下一种位置检测装置：使用输出与检测对象的位置对应的计数值的检测器，来对检测对象的绝对位置进行检测，并基于检测出的检测对象的绝对位置来控制产业机械。(例如参照专利文献1)。这种输出计数值的检测器由于确定出检测对象的绝对位置而被称为绝对位置检测器。绝对位置检测器所能够检测的位置、也就是说计数值存在上限值。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2000-99156号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1所记载的控制装置中，用于检测位置的检测器具有对转数进行计数的计数器和对旋转一周内的旋转位置进行计数的计数器。另外，专利文献1的控制装置具有存储检测器的与绝对位置的原点位置对应的输出值(转数数据)的基准数据存储部，通过检测器的当前位置处的输出值与原点位置处的输出值之差来计算绝对位置(例如机械坐标)。
虽然也根据检测器的种类而不同，但是检测器的转数的计数值存在上限值(数据长度)。在很多的绝对位置检测器中，计数值当超过上限值时返回到零。也就是说，一般的绝对位置检测器的计数值重复从零到上限值为止的值。因此，期望如下一种技术：在检测对象移动到了超过检测器的上限值的大的范围的情况下，也能够基于从检测器输出的计数值来检测绝对位置。
用于解决问题的方案
本公开的一个方式所涉及的位置检测装置具备：检测器，其与检测对象的位置对应地输出计数值，该计数值重复从零到上限值为止的值；扩展数据存储部，其存储扩展数据，该扩展数据相当于在所述计数值发生了在零与所述上限值之间转换的翻转的情况下因所述翻转而产生的所述计数值的变化量的累计值；位置运算部，其通过将所述检测器输出的所述计数值与所述扩展数据所表示的所述累计值相加，来计算所述检测对象的绝对位置；分区存储部，其存储对所述计数值的范围进行区分而被划定的3个以上的计数分区中的、包含从所述检测器接收到的所述计数值的所述计数分区；以及确认处理部，其在位置检测处理开始时、基于所述分区存储部存储的所述计数分区、与包含位置检出处理开始后的所述计数值的所述计数分区之间的分隔数，来确认所述扩展数据是否适当。
发明的效果
根据本公开，在检测对象向超过检测器的上限值的宽的范围移动了的情况下，也能够基于从检测器输出的计数值来检测绝对位置，在检测处理停止期间、检测对象移动到了超出检测器的检测范围的位置的情况下，也能够检测出准确的绝对位置。
附图说明
图1是示出本公开的一个实施方式所涉及的位置检测装置的结构的框图。
图2是示出图1的位置检测装置的检测器的计数值与绝对位置之间的关系的图。
图3是示出图1的位置检测装置中的绝对位置检测过程的流程图。
附图标记说明
1：位置检测装置；2：检测器；3：原点数据存储部；4：扩展数据存储部；5：位置运算部；6：分区存储部；7：确认处理部；71：确认部；72：校正部；73：通知部；T：检测对象。
具体实施方式
下面，参照附图来对本公开所涉及的位置检测装置进行说明。图1是示出本公开的一个实施方式所涉及的位置检测装置1的结构的框图。位置检测装置1检测被直线驱动的检测对象T的绝对位置。检测对象T例如能够设为在机床中通过进给丝杠来驱动的工作台等。
位置检测装置1具备检测器2、原点数据存储部3、扩展数据存储部4、位置运算部5、分区存储部6以及确认处理部7。在位置检测装置1中，原点数据存储部3、扩展数据存储部4以及分区存储部6由在停止了位置检测装置1的检测动作的情况下也能够保持信息的非易失性存储器等构成。原点数据存储部3、扩展数据存储部4以及分区存储部6可以由同一存储器构成。另外，位置运算部5和确认处理部7例如能够通过使CPU等运算装置执行适当的程序来实现，可以在物理构造和程序构造上不能明确地区分。此外，原点数据存储部3、扩展数据存储部4、位置运算部5、分区存储部6以及确认处理部7例如可以是对机床进行控制的数值控制装置、对机器人进行控制的机器人控制装置等的一部分。
检测器2与检测对象T的位置对应地输出计数值，该计数值重复从零到上限值为止的值。检测器2可以构成为，输出驱动检测对象T的驱动轴每旋转一周则增加1或减少1(在为正方向旋转时增加1，在为负方向旋转时减少1)的转数计数值、并且输出驱动轴的旋转一周内的角度数据，来作为计数值。作为具体例，检测器2能够设为公知的绝对值编码器，该绝对值编码器被配设为检测对驱动检测对象T的滚珠丝杠等进行驱动的驱动轴的旋转量，该驱动轴例如为电动机的输出轴、将电动机的旋转传递到滚珠丝杠等的传动机构的旋转轴等。
检测器2输出的转数计数值为非负整数，当达到规定的上限值时发生转换为零的翻转(rollover)。另外，关于转数计数值，当检测对象T从转数计数值的值为零的位置进一步向负方向移动时，转数计数值的值从零向上限值转换。另外，检测器2输出的角度数据也为非负整数，驱动轴每旋转一周时发生在零与最大值之间转换的翻转。转数计数值在角度数据发生翻转时进行增减。
作为检测器2的转数计数值的上限值，例如假定4095(12位数据)、65535(16位数据)等。驱动轴每旋转一周的检测对象T的移动量通常为1mm到10mm左右，因此认为当检测器2的转数计数值从零增大到上限值时，检测对象T移动数m到数百m。
原点数据存储部3将检测对象T配置于为了方便而决定的原点时由检测器2输出的转数计数值的值和角度数据的值存储为原点数据。由此，后述的位置运算部5能够计算以原点为基准的检测对象T的绝对位置。
扩展数据存储部4存储扩展数据，该扩展数据相当于在从检测器2接收到的转数计数值发生了翻转的情况下因翻转而产生的转数计数值的变化量的累计值。扩展数据可以设为如下的计数值：在转数计数值发生了从上限值转换为零的正方向的翻转时加“1”，在发生了从零转换为上限值的负方向的翻转时加“-1”。也可以设为对因翻转而产生的转数计数值的变化量(优选的是将减少设为正的值)进行累计而得到的值。
位置运算部5通过将从检测器2接收到的转数计数值及角度数据与扩展数据存储部4中存储的扩展数据所表示的因翻转而产生的转数计数值的变化量的累计值相加，来计算检测对象T的绝对位置。另外，位置运算部5也可以通过减去原点数据存储部3中存储的原点数据的值，来将检测对象T的绝对位置转换为在由机床等对检测对象T的控制中使用的坐标系中的位置。
分区存储部6存储对转数计数值的范围(从零到上限值为止)进行区分而被划定的三个以上的计数分区中的、包含从检测器2接收到的转数计数值的计数分区。从数据量的削减、运算负荷的减轻、确认处理部7的判断准确性的提高的观点出发，优选对转数计数值的范围进行N等分来设定计数分区。作为计数分区的数量N，需要设为3个以上以对扩展数据进行校正，优选设为4个以上以对检测对象T的异常的移动进行检测。另外，从数据量的削减的观点出发，优选计数分区的数量N小。因而，优选将计数分区的数量N设为3个或4个。
确认处理部7在位置检测装置1的位置检测处理开始时，基于分区存储部6在位置检测处理开始前存储的计数分区、与包含在位置检测处理开始后从检测器2接收到的转数计数值的计数分区之间的分隔数，来确认扩展数据存储部4中存储的扩展数据是否适当。确认处理部7能够构成为具有：确认部71，其计算分隔数；校正部72，其根据分隔数，将扩展数据校正为适当的值；以及通知部73，其在扩展数据的值被认为不适当的情况下进行通知。
在检测器2中，当在位置检测装置1停止位置检测处理的期间，检测对象T被移动得超过转数计数值发生翻转的位置时，扩展数据存储部4中存储的扩展数据成为不准确的值。在该情况下，在位置检测装置1的位置检测处理开始后，位置运算部5无法准确地计算出检测对象T的绝对位置。因此，确认处理部7在位置检测装置1开始进行位置检测处理时，判断扩展数据存储部4中存储的扩展数据是否适当。
图2示出检测器2的计数值与检测对象T的绝对位置之间的关系。图2是以原点位置P0为基准将转数计数值的范围区分为4个计数分区的例子。将从原点位置向正方向的计数分区设为Ra1、Ra2…Rai(i为正整数)，将从原点位置向正方向的计数分区设为Rb1、Rb2…Rbj(j为正整数)。在图示的例子中，由于以原点位置为基准进行了区分，因此计数分区Rb6、Rb2、Ra3、Ra7被划定为跨越包含转数计数值的上限值的区域和包含零的区域。
在图2中，用Pr来例示位置检测装置1停止检测处理之前的检测对象T的绝对位置，用Pp来例示位置检测装置1开始进行位置检测处理时的检测对象T的绝对位置。在图示的例子中，示出如下的情况：检测处理停止前的绝对位置Pr的转数计数值为接近其上限的值，在检测处理停止期间，检测对象T被移动得超过了翻转位置。在该情况下，位置检测处理开始后的实际的绝对位置为Pp，但是由于在检测处理停止期间，扩展数据存储部4的扩展数据没有被更新，因此如果使位置运算部5依照原数据计算绝对位置，则判断为检测对象T存在于绝对位置Pq。
确认部71确定出检测处理停止前的转数计数值所属的计数分区(在图示的例子中为Ra2)，并将其设为基准分区。另外，校正部72确定在位置检测控制开始后接收到的转数计数值所表示的绝对位置Pq所属的计数分区(在图示的例子中为Rb2)，并将其设为第一分区。并且，确认部71将从第一分区起的向正方向的第N个分区的计数分区(在图示的例子中为Ra3)设为第二分区，将从第一分区起的向负方向的第N个分区的计数分区(在图示的例子中为Rb6)设为第三分区。然后，确认部71分别计算从基准分区起到第一分区、第二分区以及第三分区为止的分隔数、也就是说第一分区、第二分区以及第三分区是从基准分区起的第几个计数分区(图示的例子中的分隔数依次为3、1、7)。
如上所述，转数计数值的范围当换算为检测对象T的移动距离时相当于数m到数百m，因此很难想象在检测处理停止期间、检测对象T跨越很多个计数分区地进行移动。因此，第一分区、第二分区以及第三分区中的分隔数最小的分区为检测对象T实际存在的计数分区的可能性高。因而，在第二分区或第三分区的分隔数比第一分区的分隔数小的情况下，能够判断为扩展数据存储部4中存储的扩展数据的值不适当。
确认部71如上述那样计算出基准分区与第一分区、第二分区以及第三分区各自的分隔数。分隔数为相对的值，从而不受检测处理停止前的翻转的次数影响。因此，确认部71也可以在位置检测控制开始时不确认扩展数据存储部4中存储的扩展数据，而视为在检测处理停止前没有发生翻转地确定基准分区、第一分区、第二分区以及第三分区。由此，确认部71能够通过比较简单的计算，来确认在位置检测控制开始时扩展数据存储部4中存储的扩展数据是否适当。
校正部72将所述第一分区、第二分区以及第三分区中的与基准分区之间的分隔数最小的计数分区(在图示的例子中为第二分区R2b)判断为与检测对象T的实际的绝对位置对应的计数分区，对扩展数据存储部4中存储的扩展数据进行校正以使位置运算部5计算的绝对位置的计数分区与其一致。
在分隔数超过规定的阈值时，通知部73进行扩展数据的适当性为不适当的可能性高的意思的通知。如上所述，很难想象在检测处理停止期间、检测对象T大幅地移动，从而在分隔数超过阈值的情况下，能够认为是由于某种异常或特殊情况而人为地将检测对象T大幅地进行了移动，因此能够通过进行该意思的通知来催促操作员进行确认、或者事后确认。
通知部73中设定的分隔数的阈值需要设为1以上、以设置将扩展数据判断为适当的计数分区，并且需要设为(N/2-1)以下、以设为比分隔数的最大值即N/2小的值。
图3示出位置检测装置1中的位置检测处理的过程。该位置检测处理包括以下工序：首先确认分区存储部6中是否存储有计数分区数据(步骤S1：计数分区数据确认工序)；由位置运算部5计算检测对象的绝对位置(步骤S2：绝对位置计算工序)；确认分区存储部6中存储的计数分区数据与从检测器2接收到的转数计数值所属的计数分区是否一致(步骤S3：计数分区确认工序)；计算第一分区、第二分区以及第三分区的分隔数(步骤S4：分隔数计算工序)；将第一分区、第二分区以及第三分区的分隔数中的最小值与阈值进行比较(步骤S5：阈值比较工序)；通知控制停止期间的检测对象的移动异常的意思(步骤S6：通知工序)；确认第一分区的分隔数是否最小(步骤S7：第一分区确认工序)；以及对扩展数据进行校正(步骤S8：扩展数据校正工序)。
(计数分区数据确认工序)
在步骤S1的计数分区数据确认工序中，确认分区存储部6中是否存储有计数分区数据。如果分区存储部6中没有存储计数分区数据，则由于不存在应考虑的信息，因此直接进入步骤S2，在分区存储部6中存储有计数分区数据的情况下，进入步骤S3。
(绝对位置计算工序)
在步骤S2的绝对位置计算工序中，由位置运算部5基于从检测器2接收到的转数计数值及角度数据、扩展数据存储部4所存储的扩展数据以及原点数据存储部3中存储的原点数据，来计算检测对象T的绝对位置。
(计数分区确认工序)
在步骤S3的计数分区确认工序中，确认分区存储部6的计数分区数据与当前的转数计数值所属的计数分区是否一致。在分区存储部6的计数分区数据与当前的转数计数值所属的计数分区一致的情况下，认为在控制停止期间、检测对象T没有被大幅地移动，因此不进行特殊的处理，进入步骤S2来计算检测对象T的绝对位置。另一方面，在分区存储部6的计数分区数据与当前的转数计数值所属的计数分区不同的情况下，认为在控制停止期间、检测对象T被有意地移动，因此进行步骤S4以后的处理。
(分隔数计算工序)
在步骤S4的分隔数计算工序中，由确认部71确定基准分区(分区存储部6存储的计数分区)、第一分区(当前的转数计数值所属的计数分区)、第二分区(从第一分区起的向正方向的第N个的计数分区)以及第三分区(从第一分区起的向负方向的第N个的计数分区)，分别计算第一分区、第二分区以及第三分区的与基准分区之间的分隔数。
(阈值比较工序)
在步骤S5的阈值比较工序中，将第一分区、第二分区以及第三分区的分隔数的最小值与预先设定的阈值进行比较。在分隔数的最小值比阈值大的情况下，判断为控制停止期间的检测对象T的移动量异常，因此进行步骤S6的处理。另一方面，在分隔数的最小值为阈值以下的情况下，判断为控制停止期间的检测对象T的移动量处于通常可能发生的范围内，因此进入步骤S7。
(通知工序)
在步骤S6的报告工序中，由通知部73输出表示控制停止期间的检测对象的移动异常的通知信号。位置检测装置1可以具有通知装置，该通知装置接收通知部73输出的通知信号并通过视觉信息或听觉信息来向操作员通知。作为这种通知装置，能够使用发出机械声音的蜂鸣器、警报音、发出语音消息的扬声器、通过发光来进行通知的显示灯、在画面上进行警告显示的显示器等。
在本实施方式中，设为在通知工序中输出了通知信号之后进入步骤S7，但是也可以为在输出了通知信号的情况下结束处理。
(第一分区确认工序)
在步骤S7的第一分区确认工序中，确认第一分区、第二分区以及第三分区的分隔数的大小关系。在第一分区的分隔数最小的情况下，认为扩展数据存储部4中存储的扩展数据没有错误，因此直接进入步骤S2，计算检测对象T的绝对位置。另一方面，在第二分区或第三分区的分隔数比第一分区的分隔数小的情况下，进入步骤8。
(扩展数据校正工序)
在步骤S8的扩展数据校正工序中，认为在控制停止期间、转数计数值向与第二分区及第三分区中的分隔数较小的分区对应的方向发生了翻转，因此进行如下的校正：对扩展数据存储部中存储的扩展数据的值加上、向与第二分区及第三分区中的分隔数较小的分区对应的方向翻转一次的情况下的变化量。在校正了扩展数据之后，进入步骤S2，使用校正后的扩展数据来计算检测对象的绝对位置。
如以上那样，位置检测装置1具备存储扩展数据的扩展数据存储部4，该扩展数据相当于对转数计数值因翻转而产生的变化量进行累计得到的值，因此能够以超过检测器2的上限值的宽范围，基于从检测器2输出的转数计数值来对检测对象T的绝对位置进行检测。
另外，位置检测装置1具备分区存储部6和具有校正部72的确认处理部7，因此在位置检测处理停止期间、检测对象T被移动得超过了转数计数值发生翻转的位置的情况下，也能够将扩展数据校正为适当的值，因此能够准确地计算检测对象T的绝对位置。特别是，分区存储部6和确认处理部7基于对转数计数值的范围进行区分而被划定的较少数量的计数分区、来确认扩展数据是否适当，因此要处理的数据量可以较小。
另外，在位置检测装置1中，确认处理部7具有在计数分区的分隔数过大的情况下进行通知的通知部73，因此能够通知或记录位置检测处理停止期间的检测对象T的移动量大这一情况，从而能够预先防止故障或事后进行验证。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但是本发明并不限于上述的实施方式。另外，本实施方式中记载的效果只是列举了由本发明产生的最佳的效果，本发明的效果并不限定于本实施方式所记载的效果。
在本公开所涉及的位置检测装置中，扩展数据存储部也可以将扩展数据存储为因翻转而产生的转数计数值的变化量的累计值、与在检测对象位于原点时从检测器输出的转数计数值的值之和。由此，位置运算部中的对检测对象的绝对位置的计算变得容易。
在本公开所涉及的位置检测装置中，可以为，确认处理部不具有校正部或通知部。另外，也可以为，确认处理部在分隔数超过阈值并由通知部进行了通知的情况下，不进行由校正部对扩展数据的校正。由此，能够保全计数值的接收中断时的扩展数据，从而容易确定出分隔数变大的原因。

Claims (4)

1.一种位置检测装置，具备：
检测器，其与检测对象的位置对应地输出计数值，该计数值重复从零到上限值为止的值；
扩展数据存储部，其存储扩展数据，该扩展数据相当于在所述计数值发生了在零与所述上限值之间转换的翻转的情况下因所述翻转而产生的所述计数值的变化量的累计值；
位置运算部，其通过将所述检测器输出的所述计数值与所述扩展数据所表示的所述累计值相加，来计算所述检测对象的绝对位置；
分区存储部，其存储对所述计数值的范围进行区分而被划定的3个以上的计数分区中的、包含从所述检测器接收到的所述计数值的所述计数分区；以及
确认处理部，其在位置检测处理开始时，基于所述分区存储部存储的所述计数分区、与包含位置检出处理开始后的所述计数值的所述计数分区之间的分隔数，来确认所述扩展数据是否适当。
2.根据权利要求1所述的位置检测装置，其特征在于，
所述确认处理部具有校正部，所述校正部将所述扩展数据加上或减去每一次所述翻转的所述计数值的变化量，以使所述分隔数变小。
3.根据权利要求1所述的位置检测装置，其中，
所述确认处理部具有通知部，所述通知部在所述分隔数超过规定的阈值时进行通知。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的位置检测装置，其中，
驱动所述检测对象的驱动轴每旋转一周，所述检测器将所述计数值增加1或减少1，并且所述检测器输出所述驱动轴的旋转一周内的角度数据，
所述位置运算部还加上所述角度数据来计算所述绝对位置。
CN202010519104.9A 2019-06-11 2020-06-09 位置检测装置 Pending CN112059727A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019108384A JP7324060B2 (ja) 2019-06-11 2019-06-11 位置検出装置
JP2019-108384 2019-06-11

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112059727A true CN112059727A (zh) 2020-12-11

Family

ID=73546988

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010519104.9A Pending CN112059727A (zh) 2019-06-11 2020-06-09 位置检测装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11294348B2 (zh)
JP (1) JP7324060B2 (zh)
CN (1) CN112059727A (zh)
DE (1) DE102020205835A1 (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01224622A (ja) * 1988-03-04 1989-09-07 Omron Tateisi Electron Co 多回転アブソリュートエンコーダ
JPH0694478A (ja) * 1992-09-16 1994-04-05 Nippon Jido Seigyo Kk 多回転位置修正方法及び装置
JPH09218054A (ja) * 1996-02-15 1997-08-19 Omron Corp 多回転形アブソリュートエンコーダ
JP2004279188A (ja) * 2003-03-14 2004-10-07 Toshiba Mach Co Ltd アブソリュート位置検出装置
JP2007010461A (ja) * 2005-06-30 2007-01-18 Yaskawa Electric Corp 回転数検出装置および絶対値エンコーダ付きモータ並びに回転駆動装置
WO2008105217A1 (ja) * 2007-02-26 2008-09-04 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 絶対値エンコーダ装置および多回転検出方法
CN101750113A (zh) * 2008-11-27 2010-06-23 西门子公司 识别增量位置编码器的可旋转部件的错误测定位置的装置和方法
US20120139533A1 (en) * 2009-07-24 2012-06-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Angle of rotation detection device
EP3076135A1 (en) * 2015-03-31 2016-10-05 Jtekt Corporation Rotation detection apparatus, rotation angle detection apparatus, and electric power steering system
JP2017196991A (ja) * 2016-04-26 2017-11-02 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
JP2018144512A (ja) * 2017-03-01 2018-09-20 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
JP2018177005A (ja) * 2017-04-13 2018-11-15 株式会社ジェイテクト 車両制御装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3887122A (en) * 1973-01-02 1975-06-03 Hyper Loop Press feeder control apparatus
US3992614A (en) * 1974-11-29 1976-11-16 Pre-Con, Inc. Saw positioning system for sawmill edger
US4560983A (en) * 1982-09-17 1985-12-24 Ampex Corporation Dynamically interactive responsive control device and system
JP2000099156A (ja) 1998-09-24 2000-04-07 Mitsubishi Electric Corp 位置制御装置および位置制御方法
US6912427B1 (en) * 2002-03-22 2005-06-28 Ametek, Inc. Programmable limit switch with distributed intelligence
US7312595B2 (en) * 2002-07-09 2007-12-25 Denso Corporation Motor control apparatus
US6973353B1 (en) * 2002-07-23 2005-12-06 Goldman Craig E Programmable controller for controlling an output state
JP4507125B2 (ja) * 2007-09-10 2010-07-21 三菱電機株式会社 プログラマブルコントローラ
JP5111200B2 (ja) * 2008-03-31 2012-12-26 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 多回転型アブソリュートエンコーダ
JP5796153B2 (ja) * 2010-12-02 2015-10-21 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 アブソリュートエンコーダ
US9323235B2 (en) * 2011-04-11 2016-04-26 Rockwell Automation Technologies, Inc. Industrial control system with distributed motion planning
JP5861053B2 (ja) * 2011-09-22 2016-02-16 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 アブソリュートエンコーダシステム
JP6672804B2 (ja) * 2016-01-08 2020-03-25 株式会社ジェイテクト 回転角検出装置
JP2017124710A (ja) * 2016-01-13 2017-07-20 株式会社ジェイテクト 制御装置

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01224622A (ja) * 1988-03-04 1989-09-07 Omron Tateisi Electron Co 多回転アブソリュートエンコーダ
JPH0694478A (ja) * 1992-09-16 1994-04-05 Nippon Jido Seigyo Kk 多回転位置修正方法及び装置
JPH09218054A (ja) * 1996-02-15 1997-08-19 Omron Corp 多回転形アブソリュートエンコーダ
JP2004279188A (ja) * 2003-03-14 2004-10-07 Toshiba Mach Co Ltd アブソリュート位置検出装置
JP2007010461A (ja) * 2005-06-30 2007-01-18 Yaskawa Electric Corp 回転数検出装置および絶対値エンコーダ付きモータ並びに回転駆動装置
WO2008105217A1 (ja) * 2007-02-26 2008-09-04 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 絶対値エンコーダ装置および多回転検出方法
CN101750113A (zh) * 2008-11-27 2010-06-23 西门子公司 识别增量位置编码器的可旋转部件的错误测定位置的装置和方法
US20120139533A1 (en) * 2009-07-24 2012-06-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Angle of rotation detection device
EP3076135A1 (en) * 2015-03-31 2016-10-05 Jtekt Corporation Rotation detection apparatus, rotation angle detection apparatus, and electric power steering system
US20160288823A1 (en) * 2015-03-31 2016-10-06 Jtekt Corporation Rotation Detection Apparatus, Rotation Angle Detection Apparatus, And Electric Power Steering System
JP2017196991A (ja) * 2016-04-26 2017-11-02 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
JP2018144512A (ja) * 2017-03-01 2018-09-20 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
JP2018177005A (ja) * 2017-04-13 2018-11-15 株式会社ジェイテクト 車両制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11294348B2 (en) 2022-04-05
JP7324060B2 (ja) 2023-08-09
US20200393808A1 (en) 2020-12-17
DE102020205835A1 (de) 2020-12-17
JP2020201136A (ja) 2020-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3681733B2 (ja) 数値制御装置
EP3321807B1 (en) Disk detection method and device
US10189129B2 (en) Tool replacement apparatus
US10486279B2 (en) Abnormality determination device and abnormality determining method
US10527467B2 (en) Rotation angle detector which can detect entry of foreign substances
US20190196441A1 (en) Apparatus, method, and computer readable media for controlling machining parameters
US10571886B2 (en) Machine tool control device having function of diagnosing malfunction in sensor for detecting one-rotation signal
CN112059727A (zh) 位置检测装置
JP7497163B2 (ja) 異常検出装置および異常検出方法
US11194309B2 (en) Abnormality detection device of machine tool
US10422668B2 (en) Method and program for angle calibration of rotary shaft
CN103699054B (zh) 工业直线运动机构的快速精确预测定位方法及定位***
JP2020035372A (ja) 情報処理装置及び情報処理方法
JP2792530B2 (ja) ワーク搬送状態モニタ装置
EP3389928B1 (en) Impulse wrench rotation detection
WO2020050236A1 (ja) 情報処理装置及び情報処理方法
US20230213949A1 (en) Movement system and position estimation method
TW201923351A (zh) 馬達編碼器的動態取樣方法
CN112936251B (zh) 机器人***以及机器人的控制装置
US9569033B2 (en) Background signal processing system and background signal processing method
US11435718B2 (en) Machine controller
JPS63243703A (ja) カウントチエツク式回転角検出装置
KR102007240B1 (ko) 진동센서의 자가보정 방법 및 시스템
CN117041734A (zh) 一种调节汽车摄像头的方法、装置、设备和介质
JPS63243702A (ja) カウントチエツク式回転角検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination