CN112055298B - 用于第一车辆和用于第二车辆的装置、方法和计算机程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于第一车辆和用于第二车辆的装置、方法和计算机程序。用于第一车辆的方法适合于确定用于移动通信***中的无线通信的调度信息。该方法包括：经由移动通信***来接收一个或多个无线消息。该一个或多个无线消息的内容指示一个或多个第二车辆的位置。该方法包括：基于接收到的一个或多个无线消息的内容来确定与该第一车辆附近的一个或多个第二车辆的存在有关的信息。该方法包括：基于该一个或多个第二车辆的存在来确定用于无线通信的调度信息。该方法包括：基于调度信息在移动通信***中进行通信。

Description

用于第一车辆和用于第二车辆的装置、方法和计算机程序

技术领域

本发明涉及用于第一车辆和用于第二车辆的装置、方法和计算机程序，更具体地但非排他性地涉及基于一个或多个无线消息的内容来确定和使用调度信息。

背景技术

车辆通信是研究和开发的领域。“为了改进与人类控制体验相当或比其更好的驾驶体验，车辆被预期使用车辆到车辆通信（V2V）和车辆到网络（V2N）通信，例如以协调驾驶操纵和/或接收遥控驾驶指令。该通信通常是无线的，即车辆可以经由蜂窝移动通信***与它们附近的其他车辆和/或与后端服务进行无线通信。

欧洲专利申请EP 3425837 A1示出了一种用于移动通信***中的设备到设备通信和蜂窝通信的共存的方法和装置。国际专利申请WO 2017197393 A1示出了一种用户装备（UE）和演进型节点B（eNode B），该用户装备和演进型节点B根据信道拥塞来重新选择车辆到车辆（V2V）通信***中的资源。欧洲专利申请EP 3340704 A1、EP 3386256 A1和EP3301985 A1也涉及了移动通信***中的资源分配。

美国专利申请US 2018/014671 A1涉及一种用于在车辆互联网中对车辆进行分组的方法和装置。在所述申请中，车辆被分组在道路侧单元的覆盖区域之外。领队（lead）车辆要求其他车辆加入其车辆队伍。如果新的车辆想要加入领队车辆的队伍，则它会向该车辆传输消息（包括其位置）。一旦车辆加入该队伍，领队车辆就将资源池作为接受消息传输到该加入的车辆，该资源池将用于在该队伍当中进行通信。

在LG电子公司对3GPP，TSG-SA WGI #76，S1-1 63301的被标示为“eV2X TRUpdate”的提案中，示出了环境的集体感知的概念。

通常，所有上述专利申请都涉及车辆通信中的资源管理。例如，如果车辆处于移动通信***的基站的覆盖内，则移动通信***可以提供无线电资源的调度，例如，如在EP3340704 A1中所示。在处于移动通信***的基站的覆盖之外的情况下，可以使用机会性（opportunistic）方案（例如，使用先听后送（listen before talk）），或者可以由基站来预先配置调度资源（以便在处于覆盖之外时使用）。前一种方法可能容易出错，而第二种方法可能使许多资源闲置。

由于无线通信在共享介质上发生，这可能受无线电资源的可用性所限制，因此可能期望针对车辆通信中的无线电资源管理提供改进的概念。

实施例基于以下发现：为了使得能够在处于覆盖之外的场景中实现对无线电资源的有效利用，可以使用机会性方案，该机会性方案并不基于根据接收到的信号本身来感测其他参与者（例如，通过评估在车辆周围发生的通信量），而是通过分析从其他车辆接收到的无线消息的内容，例如以提取其他车辆和/或由其他车辆感知到的车辆的位置。该信息可以用于确定该车辆是否处于如下情形中：即其中将预期有来自其他车辆进行的通信的干扰。如果是，则可以使用无线电资源的较小子集，例如以减少冲突的可能性，如果不是，则可以使用无线电资源的较大子集，例如以增加对可用无线电资源的使用。此外，如果车辆中的一些有规律地进行通信，则这些车辆也可以协调资源调度而无需基站的帮助。

发明内容

实施例提供了一种用于第一车辆的方法。该方法适合于确定用于移动通信***中的无线通信的调度信息。该方法包括：经由移动通信***来接收一个或多个无线消息。该一个或多个无线消息的内容指示一个或多个第二车辆的位置。附加地或可替代地，该一个或多个无线消息可以指示该一个或多个第二车辆的路线的元素，或关于该一个或多个第二车辆的行驶方向的信息。该方法包括：基于接收到的一个或多个无线消息的内容来确定与该第一车辆附近的一个或多个第二车辆的存在有关的信息。该方法包括：基于该一个或多个第二车辆的存在来确定用于无线通信的调度信息。该方法包括：基于调度信息来在移动通信***中进行通信。通过检测到该一个或多个第二车辆的存在，可以估计干扰情形并且可以相应地对该调度进行适配。

例如，该一个或多个无线消息可以包括一个或多个环境感知消息。可以基于被包括在一个或多个环境感知消息中的环境感知数据来确定与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息。环境感知数据可以使得能够检测到先前未与该车辆通信的车辆的存在。

附加地或可替代地，该一个或多个无线消息可以包括一个或多个操纵协调消息。可以基于与被包括在一个或多个操纵协调消息中的该一个或多个第二车辆的一个或多个计划操纵有关的信息，来确定与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息。通过分析操纵通信消息，不仅可以确定该一个或多个第二车辆的位置，而且还可以估计该一个或多个第二车辆随时间的可能通信。

与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息的确定可以包括：基于该一个或多个无线消息的内容来确定与该一个或多个第二车辆的估计位置有关的信息。这可以使得能够估计干扰情形，例如通过检测该一个或多个第二车辆的量（即数量）和接近度（即距离，例如横向距离或时间上的距离）、和/或通过预测该一个或多个第二车辆的可能通信。

在一些实施例中，如果与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了该一个或多个第二车辆的第一组成（例如，该一个或多个第二车辆的稀疏组成，或（仅）包括车辆集群中的车辆的组成），则调度信息可以基于无线电资源的第一子集。如果与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了该一个或多个第二车辆的第二组成（例如，该一个或多个第二车辆的密集组成、指示增加的通信量的组成、或包括属于车辆集群的一部分的车辆以及除该集群之外的车辆的组成），则调度信息可以基于无线电资源的第二子集。

在一些实施例中，可以从该一个或多个第二车辆的子集接收该一个或多个无线消息。该一个或多个第二车辆的子集可以对应于该一个或多个第二车辆的第一组成中的一个或多个第二车辆。在该一个或多个第二车辆的第二组成中，除了该一个或多个第二车辆的子集之外，该一个或多个第二车辆还可以包括至少一个附加车辆。这可以使得能够对其中仅存在或预期有集群内通信（在同一集群内）并且其中可以协调该通信的情形（即，第一组成）与其中存在或预期有与另外车辆的通信的情形（即，第二组成）进行区分。

在各种实施例中，如果与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了该一个或多个车辆的第三组成，则调度信息可以基于无线电资源的第三子集。在该一个或多个第二车辆的第二组成中，除了该一个或多个第二车辆的子集之外，该一个或多个第二车辆还可以包括至少一个附加车辆和至多预定数量的附加车辆。在该一个或多个第二车辆的第三组成中，除了该一个或多个第二车辆的子集之外，该一个或多个第二车辆还可以包括多于预定数量的附加车辆。这可以使得能够实现仅集群内通信（第一组成）、集群内通信加上与少量附加车辆的通信（即，至多预定数量，第二组成）、以及集群内通信加上与许多附加车辆的通信（即，多于预定数量，第三组成）之间的进一步区分。

例如，该一个或多个第二车辆的车辆子集以及该第一车辆可以形成车辆集群。可以经由集群内通信来接收该一个或多个无线消息。这可以使得能够实现对现有通信的重复使用。

在至少一些实施例中，无线电资源的第一子集包括无线电资源的第二子集和/或无线电资源的第三子集。例如，第二子集可以包括无线电资源的第三子集。通过使用无线电资源的越来越小的子集（基于该一个或多个第二车辆的组成），可以减少无线消息冲突的可能性。

在一些实施例中，从该一个或多个第二车辆的子集来接收该一个或多个无线消息。该方法可以包括：通过将调度信息传输到该一个或多个第二车辆的子集中的车辆，来将调度信息与该一个或多个第二车辆的子集中的车辆进行协调。例如，这可以使得能够在该集群内协调调度信息，例如通过使用固定的调度，该固定的调度取决于所识别的集群的数量和集群大小（每个集群的车辆数量、集群面积、交通情形、街道类型等）。

例如，该一个或多个无线消息可以是车辆到车辆通信的一个或多个无线消息。可以经由车辆集群内通信（例如，从该集群的其他成员）或经由集群间通信（例如，从其他集群的成员或从不属于（任何）集群的一部分的车辆）来接收该一个或多个无线消息。无线通信可以是直接车辆通信。无线通信可以是经由移动通信***的侧链路的无线通信。

实施例进一步提供了一种用于第二车辆的方法。该方法包括：经由移动通信***向第一车辆传输一个或多个无线消息。该一个或多个无线消息的内容指示该第二车辆和/或一个或多个另外的第二车辆的位置。附加地或可替代地，该一个或多个无线消息可以指示该第二车辆或该一个或多个第二车辆的路线的元素，或关于该第二车辆或该一个或多个第二车辆的行驶方向的信息。该方法包括：从该第一车辆接收用于移动通信***中的无线通信的调度信息。调度信息基于所传输的一个或多个无线消息的内容。该方法包括：基于调度信息来在移动通信***中进行通信。这可以使得能够在该集群内协调调度信息。

实施例进一步提供了一种具有程序代码的计算机程序，该程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行计算机程序时实行这些方法中的至少一个。

实施例进一步提供了一种用于第一车辆的装置。该装置适合于确定用于移动通信***中的无线通信的调度信息。该装置包括用于在移动通信***中进行通信的至少一个接口。该装置包括控制模块，该控制模块被配置成经由移动通信***来接收一个或多个无线消息。该一个或多个无线消息的内容指示一个或多个第二车辆的位置。附加地或可替代地，该一个或多个无线消息可以指示该一个或多个第二车辆的路线的元素，或关于该一个或多个第二车辆的行驶方向的信息。控制模块被配置成：基于接收到的一个或多个无线消息的内容来确定与该第一车辆附近的一个或多个第二车辆的存在有关的信息。控制模块被配置成：基于该一个或多个第二车辆的存在来确定用于无线通信的调度信息。控制模块被配置成：基于调度信息来经由至少一个接口进行通信。

实施例进一步提供了一种用于第二车辆的装置。该装置包括用于在移动通信***中进行通信的至少一个接口。该装置包括控制模块，该控制模块被配置成经由移动通信***（即，经由至少一个接口）向第一车辆传输一个或多个无线消息。该一个或多个无线消息的内容指示该第二车辆和/或一个或多个另外的第二车辆的位置。附加地或可替代地，该一个或多个无线消息可以指示该第二车辆或该一个或多个第二车辆的路线的元素，或关于该第二车辆或该一个或多个第二车辆的行驶方向的信息。控制模块被配置成：从第一车辆接收用于移动通信***中的无线通信的调度信息。调度信息基于所传输的一个或多个无线消息的内容。控制模块被配置成：基于调度信息来经由至少一个接口进行通信。

附图说明

将仅通过示例的方式并且参考附图、使用装置或方法或计算机程序或计算机程序产品的以下非限制性实施例来描述一些其他特征或方面，在附图中：

图1a和1b示出了用于第一车辆的方法的实施例的流程图；

图1c示出了用于第一车辆的装置的实施例的框图；

图2a示出了用于第二车辆的方法的实施例的流程图；

图2b示出了用于第二车辆的装置的实施例的框图；以及

图3示出了示例性实施例的示意图。

具体实施方式

现在将参考其中图示了一些示例性实施例的附图来更充分地描述各种示例性实施例。在图中，为了清楚可以扩大线、层或区域的厚度。可使用断线、短划线或虚线来图示可选的组件。

相应地，虽然示例性实施例能够有各种修改和替代形式，但是其实施例通过示例的方式在图中被示出并且将在本文中被详细地描述。然而，应当理解的是，不存在使示例性实施例限于所公开的特定形式的意图，而相反，示例性实施例要涵盖落入本发明的保护范围内的所有修改、等同方案和替代方案。相同的附图标记贯穿对图的描述指代相同或类似的元件。

如本文所使用的，术语“或”指代非排他性的“或”，除非以其他方式指示（例如，“要不然是”，或者“或可替换地”）。此外，如在本文中使用的那样，用来描述元件之间的关系的词应当被宽泛地解释成包括直接关系或中间元件的存在，除非以其他方式指示。例如，当元件被称为“连接”或“耦合”到其他元件时，该元件可以直接连接或耦合到其他元件或者可能存在中间元件。相比之下，当元件被称为“直接地连接”或“直接地耦合”到另一元件时，则不存在中间元件。类似地，诸如“之间”、“相邻”等词语应当以类似的方式来解释。

本文中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的并且不意图限制示例性实施例。如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”还意图包括复数形式，除非上下文以其他方式清楚地指示。将进一步理解的是，术语“包括”、“包括有”、“包含”或“包含有”当在本文中使用时指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其群组的存在或添加。

除非以其他方式定义，否则本文中所使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与示例性实施例所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，术语（例如，在常用词典中定义的术语）应当被解释为具有与其在相关领域的情境中的含义一致的含义，并且将不会以理想化或过于正式的含义来解释，除非在本文中明确地这样定义。

图1a和1b示出了用于第一车辆100的方法的实施例的流程图。该方法适合于确定用于移动通信***300中的无线通信的调度信息。该方法包括：经由移动通信***300来接收110一个或多个无线消息。该一个或多个无线消息的内容指示一个或多个第二车辆的位置。附加地或可替代地，该一个或多个无线消息可以指示该一个或多个第二车辆的路线的元素，或关于该一个或多个第二车辆的行驶方向的信息。该方法包括：基于接收到的一个或多个无线消息的内容来确定120与该第一车辆附近的一个或多个第二车辆200的存在有关的信息。该方法包括：基于该一个或多个第二车辆的存在来确定130用于无线通信的调度信息。该方法包括：基于调度信息在移动通信***300中进行通信140。例如，该方法可以由第一车辆100来执行。

图1c示出了用于第一车辆100的（对应）装置10的实施例的框图。装置10适合于确定用于移动通信***300中的无线通信的调度信息。装置10包括用于在移动通信***300中进行通信的至少一个接口12。装置10包括耦合到至少一个接口12的控制模块14。控制模块14可以被配置成：例如结合至少一个接口12来执行图1a和/或1b的方法。例如，控制模块14被配置成：经由移动通信***300来接收该一个或多个无线消息。控制模块14被配置成：基于接收到的一个或多个无线消息的内容来确定与该第一车辆附近的一个或多个第二车辆200的存在有关的信息。控制模块14被配置成：基于该一个或多个第二车辆的存在来确定用于无线通信的调度信息。控制模块14被配置成：基于调度信息来经由至少一个接口12进行通信。图1c进一步示出了包括装置10的第一车辆100。图1c进一步示出了一***（例如，移动通信***300），该***包括第一车辆100以及该一个或多个第二车辆200的至少车辆子集。

以下描述既涉及图1a和/或1b的方法，又涉及图1c的装置10。

实施例提供了适合于确定用于移动通信***300中的无线通信的调度信息的方法、装置和计算机程序。在实施例中，调度信息可以对应于如下信息：该信息与当经由移动通信***300无线地传输信息时将由该第一车辆100和/或该一个或多个第二车辆200使用的调度有关。例如，经由移动通信***300的通信可以基于多个无线电资源，即频率资源、时间资源、空间资源和/或代码资源。调度信息可以指定哪个用户装备（诸如，该第一车辆或该一个或多个第二车辆）将使用该多个无线电资源中的哪些以用于无线通信。在至少一些实施例中，无线通信是经由移动通信***300的侧链路的无线通信。换言之，无线通信可以是直接车辆通信。因此，调度信息可以是用于经由移动通信***300的侧链路的无线通信的调度信息，即调度信息可以指定将被用于经由移动通信***300的侧链路进行的无线通信的无线电资源。调度信息可以是用于直接车辆通信的调度信息，即调度信息可以指定将被用于直接车辆通信的无线电资源。

该方法包括：经由移动通信***300来接收110一个或多个无线消息。例如，该一个或多个无线消息可以是车辆到车辆通信的一个或多个无线消息。换言之，可以直接地从另一车辆或从一个或多个其他车辆、例如从该一个或多个第二车辆的至少车辆子集来接收该一个或多个无线消息。例如，该一个或多个另外的车辆的车辆子集可以形成车辆集群。可以经由车辆集群内通信、例如从该一个或多个第二车辆的车辆子集来接收该一个或多个无线消息。在至少一些实施例中，例如在不涉及移动通信***300的基站的情况下、从该一个或多个车辆的车辆子集来接收该一个或多个无线消息。

该一个或多个无线消息的内容指示一个或多个第二车辆的位置。附加地或可替代地，该一个或多个无线消息可以指示该一个或多个第二车辆的路线的元素，或关于该一个或多个第二车辆的行驶方向的信息。例如，该一个或多个第二车辆可以是位于第一车辆100附近的（全部或大部分）车辆。例如，该无线消息中的至少一些可以包括该一个或多个第二车辆中的至少一些的位置。例如，该无线消息中的至少一些可以是协作意识消息或分散式环境通知消息，该协作意识消息或分散式环境通知消息包括该一个或多个第二车辆中的已经传输了所述协作意识消息或分散式环境通知消息的车辆的位置。附加地或可替代地，该无线消息中的至少一些可以是操纵协调消息，该操纵协调消息包括该一个或多个第二车辆中的已经传输了所述操纵协调消息的车辆的位置。附加地或可替代地，该无线消息中的至少一些可以是环境感知消息，该环境感知消息包括：该一个或多个第二车辆中的已经传输了所述环境感知消息的车辆的位置；和/或位于该一个或多个第二车辆中的已经传输了所述环境感知消息的车辆附近的该一个或多个第二车辆中的其他车辆的位置。环境感知消息可以进一步包括关于该一个或多个第二车辆的路线的元素的信息，或关于该一个或多个第二车辆的行驶方向的信息。

该方法包括：基于接收到的一个或多个无线消息的内容来确定120与该第一车辆附近的一个或多个第二车辆的存在有关的信息。通常，与该存在有关的信息的确定120可以确定其他车辆位于该车辆附近、和/或哪些其他车辆位于该车辆附近，例如以使得该车辆能够估计干扰情形。例如，干扰情形可以基于该第一车辆附近的无线电通信的量，即指示该第一车辆附近的无线电通信的量。例如，该第一车辆的附近可以与该第一车辆周围的预定距离有关。换言之，如果该第一与第二车辆之间的距离至多是预定距离，则该第二车辆可能在该第一车辆附近。在一些实施例中，与该第一车辆附近的一个或多个第二车辆的存在有关的信息的确定120可以进一步包括：确定关于该一个或多个第二车辆的行进的进一步状态信息。换言之，与该第一车辆附近的一个或多个第二车辆的存在有关的信息可以进一步包括进一步状态信息。在一些实施例中，与该第一车辆附近的一个或多个第二车辆的存在有关的信息的确定120可以包括：估计该第一车辆附近的一个或多个第二车辆的数量。在一些其他实施例中，可以创建围绕该第一车辆的车辆的“地图”。换言之，与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息的确定120可以包括：基于该一个或多个无线消息的内容来确定与该一个或多个第二车辆的估计位置有关的信息。因此，与存在于该第一车辆附近的一个或多个第二车辆的存在有关的信息可以包括：存在于该第一车辆附近的一个或多个第二车辆的数量和估计位置中的至少一个。

如上所述，该一个或多个无线消息包括一个或多个操纵协调消息（MCM）。操纵协调消息可以包括与该一个或多个第二车辆的一个或多个计划操纵（诸如，车道改变、制动应用等）有关的信息，在第二车辆中的至少两个当中对这些操纵进行协调。可以基于与被包括在一个或多个操纵协调消息中的该一个或多个第二车辆的一个或多个计划操纵有关的信息，来确定与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息。例如，可以基于该一个或多个第二车辆的一个或多个计划操纵来确定与该一个或多个第二车辆的估计位置有关的信息。换言之，该一个或多个第二车辆的一个或多个计划操纵可以指示与该一个或多个第二车辆的位置有关的信息（例如，与预期轨迹有关的信息）。

附加地或可替代地，该一个或多个无线消息可以包括一个或多个环境感知消息，即协作感知消息（CPM）。可以基于被包括在一个或多个环境感知消息中的环境感知数据来确定与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息。例如，环境感知数据可以包括针对围绕该一个或多个第二车辆的区域的建模信息。该建模信息可以涉及已经由该一个或多个第二车辆（的子集）中的车辆通过使用所述车辆的一个或多个感知传感器所识别的对象。例如，车辆的一个或多个感知传感器可以包括以下各项中的至少一个：RADAR（无线电检测和测距，在下文中标示为“雷达”）传感器、LIDAR（光检测和测距，在下文中标示为“激光雷达”）传感器、相机传感器和超声传感器。环境感知数据可能不包括相应的传感器数据，但是可能对应于一个或多个感知传感器的传感器数据的高级抽象。例如，环境感知数据的环境感知模型可以包括如下信息：该信息与已经由相应车辆通过使用该相应车辆的一个或多个感知传感器所识别的对象（例如，该一个或多个第二车辆中的车辆）的位置和/或界限（extent）有关。在一些实施例中，环境感知数据的环境感知模型可以包括：与已经由相应车辆通过使用该相应车辆的一个或多个感知传感器所识别的对象（例如，该一个或多个第二车辆中的车辆）的标识符有关的信息，例如，如果该对象是已连接的车辆的话。例如，环境感知数据可以包括与已经由所述车辆识别的对象的位置有关的信息，例如与该一个或多个第二车辆中的车辆的位置有关的信息。例如，可以基于被包括在一个或多个环境感知消息中的环境感知数据、例如基于与对象的位置有关的信息来确定与该一个或多个第二车辆的估计位置有关的信息。

该方法包括：基于该一个或多个第二车辆的存在来确定130用于无线通信的调度信息。在一些实施例中，可以基于该一个或多个第二车辆的组成来确定130调度信息。例如，如果与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了该一个或多个第二车辆的第一组成，则调度信息可以基于无线电资源的第一子集。换言之，调度信息的确定可以包括：如果与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了该一个或多个第二车辆的第一组成，则选择无线电资源的第一子集中的一个或多个无线电资源以用于调度信息。如果与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了该一个或多个第二车辆的第二组成，则调度信息可以基于无线电资源的第二子集。换言之，调度信息的确定可以包括：如果与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了该一个或多个第二车辆的第二组成，则选择无线电资源的第二子集中的一个或多个无线电资源以用于调度信息。在一些情况下，如果与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了该一个或多个车辆的第三组成，则调度信息可以基于无线电资源的第三子集。换言之，调度信息的确定可以包括：如果与该一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了该一个或多个第二车辆的第三组成，则选择无线电资源的第三子集中的一个或多个无线电资源以用于调度信息。例如，无线电资源的第一子集可以包括无线电资源的第二子集和/或无线电资源的第三子集。换言之，无线电资源的第一子集可以包括比无线电资源的第二子集更多的无线电资源。无线电资源的第二子集可以包括比无线电资源的第三子集更多的无线电资源。与从无线电资源的第二子集中选择无线电资源相比，从无线电资源的第三子集中选择用于调度信息的无线电资源可以产生无线通信冲突的更低概率。与从无线电资源的第一子集中选择无线电资源相比，从无线电资源的第二子集中选择用于调度信息的无线电资源可以产生无线通信冲突的更低概率。

在该情境下，可以关于存在于该第一车辆附近的车辆的数量来定义该组成，例如该组成可以是稀疏组成和密集组成中的一种。因此，第一组成可以是稀疏组成，即该一个或多个第二车辆中的存在于该第一车辆附近的车辆的数量可能至多为阈值，并且第二组成可以是密集组成，即该一个或多个第二车辆中的存在于该第一车辆附近的车辆的数量可以大于该阈值。

可替代地，可以关于该一个或多个第二车辆所采用的角色来定义该组成。例如，该一个或多个第二车辆中的至少一些可以是与该第一车辆形成集群的车辆。换言之，该一个或多个第二车辆的子集可以与该第一车辆形成车辆集群。该一个或多个第二车辆的车辆子集以及该第一车辆可以形成车辆集群。例如，在车辆集群中，该集群的成员可以共享信息，并且可以以协调的方式来驾驶。在集群中，一组车辆可以协调驾驶操纵。在该集群的车辆当中，蜂窝式车辆到车辆通信（即，集群内通信）可以用于协调该集群。车辆集群可以包括集群头部，即协调车辆集群的通信的车辆。例如，该第一车辆可以是车辆集群的集群头部。可以经由集群内通信来接收该一个或多个无线消息。该一个或多个第二车辆中的在该集群中的车辆的成员身份（membership）可以用于确定该一个或多个第二车辆的组成。

例如，在该一个或多个第二车辆的第一组成中，该一个或多个第二车辆可能（仅）包括属于该车辆集群的一部分的车辆。换言之，该一个或多个第二车辆的子集可以对应于该一个或多个第二车辆的第一组成中的一个或多个第二车辆。所有的一个或多个第二车辆都可能被包括在该车辆集群中。

在第二组成中，该一个或多个第二车辆可以包括除了该车辆集群中的车辆之外的其他车辆。换言之，在该一个或多个第二车辆的第二组成中，除了该一个或多个第二车辆的子集之外，该一个或多个第二车辆还可能包括至少一个附加车辆。

在一些情况下，可以区分三种不同的组成：第一组成，其中该一个或多个第二车辆（仅）包括属于该车辆集群的一部分的车辆；第二组成，其中该一个或多个第二车辆包括除了该车辆集群中的车辆之外的少量其他车辆；以及第三组成，其中该一个或多个第二车辆包括除了该车辆集群中的车辆之外的大量其他车辆。换言之，在该一个或多个第二车辆的第二组成中，除了该一个或多个第二车辆的子集之外，该一个或多个第二车辆还可以包括至少一个附加车辆和至多预定数量的附加车辆。在该一个或多个第二车辆的第三组成中，除了该一个或多个第二车辆的子集之外，该一个或多个第二车辆还可以包括多于预定数量的附加车辆。

在一些实施例中，被包括在一个或多个操纵协调消息中的操纵可以与不同的优先级水平相关联。例如，与经协调的车道改变的计划操纵相比，包括所提供的协调制动的计划操纵可能与更高的优先级水平相关联（这是由于其后果更加迫近）。在至少一些实施例中，用于无线通信的调度信息可以进一步基于一个或多个计划操纵的一个或多个优先级水平。

该方法进一步包括：基于调度信息在移动通信***300中进行通信140。例如，该方法可以包括：基于调度信息来选择移动通信***的无线电资源以用于在移动通信***中进行通信。该方法可以包括：使用移动通信***的所选无线电资源以用于无线通信（例如，在该第一车辆与该一个或多个第二车辆之间进行无线通信）。通常，无线通信可以在该第一车辆与该一个或多个第二车辆之间发生。

在一些实施例中，如图1b中所示，该方法可以包括：通过将调度信息传输到该一个或多个第二车辆的子集中的车辆，来将调度信息与该一个或多个第二车辆的子集中的车辆进行协调150。例如，该一个或多个第二车辆可以使用所传输的调度信息以在移动通信***300中进行通信。在一些实施例中，该一个或多个第二车辆可以确认所传输的调度信息。换言之，该方法可以包括来自该一个或多个第二车辆的对调度信息的确认。

在至少一些实施例中，该第一车辆和/或该一个或多个第二车辆（或该一个或多个第二车辆的车辆子集）可以是已连接的车辆，即被配置成与其他车辆或与后端服务器进行通信以便做出其驾驶决策的自主车辆或半自主道路用户车辆。例如，该第一车辆和/或该一个或多个第二车辆（或该一个或多个第二车辆的车辆子集）可以是被配置成与其他车辆协调其自主或半自主驾驶的车辆。

在至少一些实施例中，移动通信***可以是车辆通信***，例如车辆到网络（V2N）通信***。例如，移动通信***可以是或者可以基于C-V2X（蜂窝式车辆到任何事物，其可以包括长期演进的车辆到任何事物——LTE-V2X、第5代移动通信***V2X——5G-V2X、以及新型无线电V2X——NR-V2X）移动通信***。移动通信***可以支持两种通信模式：在车辆之间使用的PC5和在车辆与基站之间使用的Uu。在使用PC5和Uu的情况下，移动通信***可以支持直接的车辆到车辆通信（使用由基站管理或自主管理的PC5，无需基站作为通信跃点的参与）、经由移动通信***的基站的车辆到车辆通信、以及经由移动通信***的基站的车辆到网络通信。直接的车辆到车辆通信可以基于与经由车辆的基站进行的通信相同的无线电资源（例如，相同的频率资源）。

至少一个接口12可以对应于用于在模块内、在模块之间、或在不同实体的模块之间接收和/或传输信息的一个或多个输入和/或输出，该信息可以根据指定代码以数字（位）值而存在。该至少一个接口可以被配置成在移动通信***中进行通信。

在实施例中，控制模块14可以使用一个或多个处理单元、一个或多个处理设备、用于处理的任何部件（诸如处理器、计算机、或利用相应适配的软件而可操作的可编程硬件组件）来实现。换言之，控制模块14的所描述的功能也可以用软件来实现，该软件然后在一个或多个可编程硬件组件上执行。这种硬件组件可以包括通用处理器、数字信号处理器（DSP）、微控制器等等。

结合所提出的概念、或者上面或下面描述的一个或多个示例（例如图2a至3）来提及方法和/或装置10的更多细节和方面。方法和/或装置10可以包括与所提出的概念、或者上面或下面描述的一个或多个示例的一个或多个方面相对应的一个或多个附加可选特征。

图2a示出了用于第二车辆200的方法的实施例的流程图。例如，第二车辆200可以是该一个或多个第二车辆200中的车辆，例如该一个或多个第二车辆200的车辆子集中的车辆。该方法包括：经由移动通信***300来向第一车辆100传输210一个或多个无线消息。该一个或多个无线消息的内容指示该第二车辆和/或一个或多个另外的第二车辆的位置。该方法包括：（例如经由移动通信***300）从该第一车辆接收220用于移动通信***300中的无线通信的调度信息。调度信息基于所传输的一个或多个无线消息的内容。该方法包括：基于调度信息在移动通信***300中进行通信230。例如，该方法可以由第二车辆200来执行。

图2b示出了用于第二车辆20的（对应）装置20的实施例的框图。装置20包括用于在移动通信***300中进行通信的至少一个接口22。装置20包括耦合到至少一个接口22的控制模块24。控制模块24可以被配置成执行图2a的方法。例如，控制模块被配置成：经由移动通信***300（例如，经由至少一个接口22）向第一车辆100传输该一个或多个无线消息。控制模块24被配置成：（例如，经由至少一个接口22和移动通信***300）从该第一车辆接收用于移动通信***300中的无线通信的调度信息。控制模块24被配置成：基于调度信息来经由至少一个接口22进行通信。图2b进一步示出了包括装置20的第二车辆200。图2b进一步示出了包括第二车辆200和第一车辆100的***，例如移动通信***300。

以下描述既涉及图2a的方法，又涉及图2b的装置20。

实施例进一步提供了一种用于第二车辆的方法、装置和计算机程序，例如用于如结合图1a至1c所介绍的该一个或多个第二车辆中的车辆。在实施例中，该第二车辆可以是由图1a至1c的第一车辆接收到的一个或多个无线消息中的至少一些的来源。

因此，该方法包括：经由移动通信***300来向第一车辆100传输210该一个或多个无线消息。该一个或多个无线消息的内容指示该第二车辆和/或一个或多个另外的第二车辆的位置。图1a至1c的一个或多个第二车辆可以包括该第二车辆和该一个或多个另外的第二车辆。例如，该一个或多个无线消息中的至少一些可以包括该第二车辆和/或该一个或多个另外的第二车辆的位置。例如，该一个或多个无线消息可以包括一个或多个协作意识消息或分散式环境通知消息，该协作意识消息或分散式环境通知消息包括该第二车辆的位置。附加地或可替代地，该一个或多个无线消息可以包括一个或多个操纵协调消息，该操纵协调消息包括该第二车辆的位置和/或该一个或多个另外的第二车辆的位置（例如，如果该一个或多个另外的第二车辆参加了该操纵的话）。附加地或可替代地，该一个或多个无线消息可以包括一个或多个环境感知消息，该环境感知消息包括该第二车辆以及由该第二车辆感知到的一个或多个另外的第二车辆的位置。在至少一些实施例中，一个或多个操纵协调消息、一个或多个环境感知消息、一个或多个协作意识消息、和/或一个或多个分散式环境通知消息可以源自于该第二车辆，即由该第二车辆所生成。

该方法包括：从该第一车辆接收220用于移动通信***300中的无线通信的调度信息。调度信息基于所传输的一个或多个无线消息的内容。例如，调度信息可以由该第一车辆基于所传输的一个或多个无线消息的内容来确定（如结合图1a至1c所描述的那样）。

该方法包括：基于调度信息在移动通信***300中进行通信230。例如，该方法可以包括：基于调度信息来选择移动通信***的无线电资源以用于在移动通信***中进行通信。该方法可以包括：使用移动通信***的所选无线电资源以用于无线通信（例如，在该第一车辆与该一个或多个第二车辆之间进行无线通信）。通常，无线通信可以在该第一车辆与该第二车辆（以及可选地一个或多个另外的第二车辆）之间发生。

至少一个接口22可以对应于用于在模块内、在模块之间、或在不同实体的模块之间接收和/或传输信息的一个或多个输入和/或输出，该信息可以根据指定代码以数字（位）值而存在。该至少一个接口可以被配置成在移动通信***中进行通信。

在实施例中，控制模块24可以使用一个或多个处理单元、一个或多个处理设备、用于处理的任何部件（诸如处理器、计算机、或利用相应适配的软件而可操作的可编程硬件组件）来实现。换言之，控制模块24的所描述的功能也可以用软件来实现，该软件然后在一个或多个可编程硬件组件上执行。这种硬件组件可以包括通用处理器、数字信号处理器（DSP）、微控制器等等。

结合所提出的概念、或者上面或下面描述的一个或多个示例（例如，图1a至1c、3）来提及方法和/或装置20的更多细节和方面。方法和/或装置20可以包括与所提出的概念、或者上面或下面描述的一个或多个示例的一个或多个方面相对应的一个或多个附加可选特征。

至少一些实施例涉及旨在改进低效率的PC5调度的装置、方法和计算机程序。至少一些实施例可以基于使用环境数据的控制信令来进行调度。实施例可以基于环境信息（例如，感知模型）来创建UE到UE的调度。实施例可以通过使用环境信息（诸如，CPM、MCM或一般地基于传感器的环境信息）和集群间协作（用以创建协作调度）来避免针对PC5调度的隐藏节点和干扰问题。

图3示出了示例性实施例的示意图。在图3中，分别包括车辆312；314；316和322；324的两个集群C1 310和C2 320在道路330上行进。车辆集群使用基于传感器的无线消息（诸如CPM和MCM）——该无线消息是使用集群间通信350来交换的——以从资源子集340中选择资源，例如以提供用于集群间通信和集群内通信的调度信息。在集群内，相应车辆使用集群内通信318；326来进行通信。在图3中所示的示例中，可以向集群C1 310分配资源子集340中的前两个资源块，而可以向集群C2 320分配资源块二和三、以及四和五。例如，该分配可以基于在车辆集群之间交换的调度信息。

如已经提到的，在实施例中，相应的方法可以被实现为计算机程序或代码，它们可以在相应的硬件上执行。因此，另一个实施例是具有程序代码的计算机程序，该程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行计算机程序时实行上面的方法中的至少一个。进一步的实施例是存储指令的计算机可读存储介质，该指令在被计算机、处理器或可编程硬件组件执行时使得计算机实现在本文中所描述的方法中的一个。

本领域技术人员将容易地认识到，各种上面描述的方法的步骤可以通过经编程的计算机来执行，例如可以确定或计算时隙的位置。在本文中，一些实施例也意图涵盖程序存储设备，例如数字数据存储介质，该程序存储设备是机器或计算机可读的并且对机器可执行或计算机可执行的指令程序进行编码，其中所述指令实行在本文中描述的方法的步骤中的一些或全部。程序存储设备可以是例如数字存储器、诸如磁盘和磁带之类的磁存储介质、硬盘驱动器、或光学可读数字数据存储介质。实施例也意图涵盖被编程成执行在本文中描述的方法的所述步骤的计算机，或者涵盖被编程成执行上面描述的方法的所述步骤的（现场）可编程逻辑阵列（（F）PLA）或（现场）可编程门阵列（（F）PGA）。

说明书和附图仅说明了本发明的原理。因此将领会的是，本领域技术人员将能够设想尽管未在本文中明确地描述或示出但是体现了本发明的原理并且被包括在其精神和范围内的各种布置。此外，本文中记载的所有示例原则上明确地意图仅用于教学目的以协助读者理解本发明的原理、以及由（一个或多个）发明人推动本领域所贡献的概念，并且要被解释为不限于这种具体记载的示例和条件。此外，在本文中记载本发明的原理、方面和实施例以及其特定示例的所有陈述都意图涵盖它们的等同方案。当由处理器提供功能时，这些功能可以由单个专用处理器、由单个共享处理器、或由多个单独的处理器（它们中的一些可以是共享的）来提供。此外，不应当将术语“处理器”或“控制器”的明确使用解释成排外性地指代能够执行软件的硬件，并且可以隐含地包括但不限于数字信号处理器（DSP）硬件、网络处理器、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、用于存储软件的只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）和非易失性存储装置。还可以包括常规的或定制的其他硬件。它们的功能可以通过程序逻辑的操作、通过专用逻辑、通过程序控制和专用逻辑的交互、或者甚至手动地来执行，特定技术可由实现者来选择，如根据上下文更具体地理解的那样。

本领域技术人员应当领会的是，本文中的任何框图都表示体现本发明的原理的说明性电路的概念上的视图。类似地，将领会的是，任何流程图、流程图解、状态转移图解、伪随机代码等等表示如下各种过程：该各种过程基本上可以在计算机可读介质中表示并且因此由计算机或处理器执行而不管这种计算机或处理器是否被明确示出。

此外，将以下权利要求在此结合到具体实施方式中，其中每个权利要求都可以独立作为单独的实施例。虽然每个权利要求都可以独立作为单独的实施例，但是要注意的是：尽管从属权利要求在权利要求书中指代与一个或多个其他权利要求的特定组合，但是其他实施例也可以包括从属权利要求与每个其他从属权利要求的主题的组合。本文中提出了这种组合，除非声明了特定组合不是所意图的。此外，意图将权利要求的特征也包括到任何其他独立权利要求中，即使不直接使该权利要求从属于该独立权利要求。

要进一步注意的是，在说明书中或在权利要求书中所公开的方法可以由一设备来实现，该设备具有用于实行这些方法的相应步骤中的每一个的部件。

附图标记列表

10 用于第一车辆的装置

12 接口

14 控制模块

20 用于第二车辆的装置

22 接口

24 控制模块

100 第一车辆

110 接收一个或多个无线消息

120 确定与一个或多个第二车辆的存在有关的信息

130 确定调度信息

140 在移动通信***中进行通信

150 协调调度信息

200 第二车辆

210 传输一个或多个无线消息

220 接收调度信息

230 在移动通信***中进行通信

300 移动通信***

310 第一集群C1

312、314、316 集群C1的车辆

318 集群内通信

320 第二集群C2

322、324 集群C2的车辆

326 集群内通信

330 道路

340 资源子集

350 集群间通信

Claims (13)

1.一种用于第一车辆的方法（100），其中所述方法适合于确定用于移动通信***（300）中的无线通信的调度信息，所述方法包括：

经由移动通信***（300）来接收（110）一个或多个无线消息，所述一个或多个无线消息的内容指示一个或多个第二车辆的位置，所述一个或多个无线消息是从所述一个或多个第二车辆的子集来接收的；

基于接收到的一个或多个无线消息的内容来确定（120）与所述第一车辆附近的一个或多个第二车辆的存在有关的信息，其中与所述一个或多个第二车辆的存在有关的信息的确定（120）包括：基于所述一个或多个无线消息的内容来确定与所述一个或多个第二车辆的估计位置有关的信息；

基于所述第一车辆附近的一个或多个第二车辆的量和接近度来估计干扰情形；

基于与所述一个或多个第二车辆的存在有关的信息来确定（130）用于无线通信的调度信息，其中所述调度被适配于所述干扰情形；

其中如果与所述一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了所述一个或多个第二车辆的第一组成，则调度信息基于无线电资源的第一子集，

其中如果与所述一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了所述一个或多个第二车辆的第二组成，则调度信息基于无线电资源的第二子集，以及

其中所述一个或多个第二车辆的相应组成是关于存在于第一车辆附近的车辆的数量和/或关于所述一个或多个第二车辆是否是包括第一车辆以及所述一个或多个第二车辆的至少子集的集群的一部分而被定义的；以及

基于调度信息来进行通信（140）。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个无线消息包括一个或多个环境感知消息，其中基于被包括在一个或多个环境感知消息中的环境感知数据来确定与所述一个或多个第二车辆的存在有关的信息。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中所述一个或多个无线消息包括一个或多个操纵协调消息，其中基于与被包括在一个或多个操纵协调消息中的所述一个或多个第二车辆的一个或多个计划操纵有关的信息，来确定与所述一个或多个第二车辆的存在有关的信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述一个或多个第二车辆的子集对应于所述一个或多个第二车辆的第一组成中的一个或多个第二车辆，

其中在所述一个或多个第二车辆的第二组成中，除了所述一个或多个第二车辆的子集之外，所述一个或多个第二车辆还包括至少一个附加车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其中如果与所述一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了所述一个或多个车辆的第三组成，则调度信息基于无线电资源的第三子集，

其中在所述一个或多个第二车辆的第二组成中，除了所述一个或多个第二车辆的子集之外，所述一个或多个第二车辆还包括至少一个附加车辆和至多预定数量的附加车辆，

其中在所述一个或多个第二车辆的第三组成中，除了所述一个或多个第二车辆的子集之外，所述一个或多个第二车辆还包括多于预定数量的附加车辆。

6.根据权利要求4或5中任一项所述的方法，其中所述一个或多个第二车辆的车辆子集以及所述第一车辆形成车辆集群，其中经由集群内通信来接收所述一个或多个无线消息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中无线电资源的第一子集包括无线电资源的第二子集和/或无线电资源的第三子集。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中所述方法包括：通过将调度信息传输到所述一个或多个第二车辆的子集中的车辆，来将调度信息与所述一个或多个第二车辆的子集中的车辆进行协调（150）。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中所述一个或多个无线消息是车辆到车辆通信的一个或多个无线消息，

和/或其中经由车辆集群内通信来接收所述所述一个或多个无线消息，

和/或其中无线通信是直接车辆通信，

和/或其中无线通信是经由移动通信***（300）的侧链路的无线通信。

10.一种用于第二车辆的方法（200），所述方法包括：

经由移动通信***（300）向第一车辆（100）传输（210）一个或多个无线消息，所述一个或多个无线消息的内容指示所述第二车辆和/或一个或多个另外的第二车辆的位置；

从所述第一车辆接收（220）用于移动通信***（300）中的无线通信的调度信息，其中调度信息基于所传输的一个或多个无线消息的内容，并且其中所述调度被适配于所估计的干扰情形，所估计的干扰情形基于所述第一车辆附近的一个或多个第二车辆的量和接近度；

其中如果所述一个或多个第二车辆具有第一组成，则调度信息基于无线电资源的第一子集，

其中如果所述一个或多个第二车辆具有第二组成，则调度信息基于无线电资源的第二子集，以及

其中所述一个或多个第二车辆的相应组成是关于存在于第一车辆附近的车辆的数量和/或关于所述一个或多个第二车辆是否是包括第一车辆以及所述一个或多个第二车辆的至少子集的集群的一部分而被定义的；以及

基于调度信息来进行通信（230）。

11.一种具有程序代码的计算机程序，所述程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述计算机程序时执行根据前述权利要求之一所述的方法中的至少一个。

12.一种用于第一车辆（100）的装置（10），其中所述装置（10）适合于确定用于移动通信***（300）中的无线通信的调度信息，所述装置（10）包括：

至少一个接口（12），其用于在移动通信***（300）中进行通信；以及

控制模块（14），其被配置成：

经由移动通信***（300）来接收一个或多个无线消息，所述一个或多个无线消息的内容指示所述一个或多个第二车辆的位置，所述一个或多个无线消息是从所述一个或多个第二车辆的子集来接收的，

基于接收到的一个或多个无线消息的内容来确定与所述第一车辆附近的一个或多个第二车辆的存在有关的信息，其中与所述一个或多个第二车辆的存在有关的信息的确定包括：基于所述一个或多个无线消息的内容来确定与所述一个或多个第二车辆的估计位置有关的信息，

基于所述第一车辆附近的一个或多个第二车辆的量和接近度来估计干扰情形，

基于与所述一个或多个第二车辆的存在有关的信息来确定用于无线通信的调度信息，

其中如果与所述一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了所述一个或多个第二车辆的第一组成，则调度信息基于无线电资源的第一子集，

其中如果与所述一个或多个第二车辆的存在有关的信息指示了所述一个或多个第二车辆的第二组成，则调度信息基于无线电资源的第二子集，以及

其中所述一个或多个第二车辆的相应组成是关于存在于第一车辆附近的车辆的数量和/或关于所述一个或多个第二车辆是否是包括第一车辆以及所述一个或多个第二车辆的至少子集的集群的一部分而被定义的，以及

基于调度信息来经由所述至少一个接口（12）进行通信。

13.一种用于第二车辆的装置（20），所述装置（20）包括：

至少一个接口（22），其用于在移动通信***（300）中进行通信；以及

控制模块（24），其被配置成：

经由移动通信***（300）来向第一车辆（100）传输一个或多个无线消息，所述一个或多个无线消息的内容指示所述第二车辆和/或一个或多个另外的第二车辆的位置，

从所述第一车辆接收用于移动通信***（300）中的无线通信的调度信息，其中调度信息基于所传输的一个或多个无线消息的内容，并且其中所述调度被适配于所估计的干扰情形，所估计的干扰情形基于所述第一车辆附近的一个或多个第二车辆的量和接近度，

其中如果所述一个或多个第二车辆具有第一组成，则调度信息基于无线电资源的第一子集，

其中如果所述一个或多个第二车辆具有第二组成，则调度信息基于无线电资源的第二子集，以及

其中所述一个或多个第二车辆的相应组成是关于存在于第一车辆附近的车辆的数量和/或关于所述一个或多个第二车辆是否是包括第一车辆以及所述一个或多个第二车辆的至少子集的集群的一部分而被定义的，以及

基于调度信息来经由所述至少一个接口（22）进行通信。

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