CN112051074A - 车辆标定参数获取方法、***及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提出的一种车辆标定参数获取方法、车辆标定参数获取***及计算机可读存储介质，所述方法包括步骤：获取车辆的第一整车信号数据，以及位于车辆质心的传感器模块检测的运动数据；在所述第一整车信号数据中匹配与运动数据中的运动信号对应的第一整车信号；将匹配得到的第一整车信号作为标定参数。通过待匹配运动信号对应的第一整车信号，使得能够直接通过数据化处理得到标定参数，避免了人工挪动车辆的操作，使得能够便捷地获取车辆标定参数，同时根据传感器模块获取的运动数据能够提提高车辆标定的准确性。

Description

车辆标定参数获取方法、***及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及车辆标定领域，尤其涉及一种车辆标定参数获取方法、车辆标定参数获取***及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，汽车智能驾驶***主要是通过人工操作进行标定，具体做法是通过人工将装有智能驾驶***的待标定车辆移动至标定场地中，然后人工挪动车体使待标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，然后使用标定设备以获取车辆标定参数。由于待标定车辆的车身重量较大，上述获取车辆标定参数的操作较为繁琐。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种车辆标定参数获取方法、车辆标定参数获取***及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中获取车辆标定参数的操作较为繁琐的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆标定参数获取方法，所述方法包括步骤：
获取车辆的第一整车信号数据，以及位于车辆质心的传感器模块检测的运动数据；
在所述第一整车信号数据中匹配与运动数据中的运动信号对应的第一整车信号；
将匹配得到的第一整车信号作为标定参数。
可选地，所述在所述第一整车信号数据中匹配与运动数据中的运动信号对应的第一整车信号的步骤包括：
接收匹配指令，并获取所述匹配指令对应的待匹配运动信号；
在所述第一整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第一整车信号
可选地，所述在所述第一整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第一整车信号的步骤包括：
获取与所述待匹配运动信号对应的预设数据来源；
在所述第一整车信号数据中匹配与所述预设数据来源对应的第二整车信号；
将第二整车信号的集合作为第二整车信号数据；
在所述第二整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第二整车信号。
可选地，所述预设数据来源包括预设CAN总线类型，所述在所述第二整车信号数据中匹配与所述预设数据来源对应的第二整车信号的步骤包括：
将与所述预设CAN总线类型对应的CAN总线发送的第一整车信号作为第二整车信号。
可选地，所述预设数据来源包括预设数据特征，所述在所述第二整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第二整车信号的步骤包括：
在所述第二整车信号数据中匹配与所述预设数据特征对应的第三整车信号；
将第三整车信号的集合作为第三整车信号数据；
在所述第三整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第三整车信号。
可选地，所述预设数据特征包括预设发文周期范围，所述在所述第二整车信号数据中匹配与所述预设数据特征对应的第三整车信号的步骤包括：
获取预设特征数据中的预设发文周期范围；
将所述第二整车信号数据中发文周期范围包含于预设发文周期范围内的第二整车信号作为第三整车信号。
可选地，所述在所述第三整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第三整车信号的步骤包括：
将待匹配运动信号分别与各第三整车信号进行根据时间戳对比并显示；
接收确认指令，根据所述确认指令得到与待匹配运动信号对应的第三整车信号；
所述将匹配得到的第一整车信号作为标定参数的步骤包括：
将匹配得到的第三整车信号作为标定参数。
为实现上述目的，本发明还提供一种车辆标定参数获取***，所述***包括传感器模块以及分析装置，所述分析装置包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆标定参数获取方法的步骤。
可选地，所述传感器模块包括至少一个陀螺仪单元和至少一个加速度计单元。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆标定参数获取方法的步骤。
本发明提出的一种车辆标定参数获取方法、车辆标定参数获取***及计算机可读存储介质，获取车辆的第一整车信号数据，以及位于车辆质心的传感器模块检测的运动数据；在所述第一整车信号数据中匹配与运动数据中的运动信号对应的第一整车信号；将匹配得到的第一整车信号作为标定参数。通过待匹配运动信号对应的第一整车信号，使得能够直接通过数据化处理得到标定参数，避免了人工挪动车辆的操作，使得能够便捷地获取车辆标定参数，同时根据传感器模块获取的运动数据能够提提高车辆标定的准确性。
附图说明
图1为本发明车辆标定参数获取方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明车辆标定参数获取方法第二实施例步骤S20的细化流程图；
图3为本发明车辆标定参数获取***中分析装置的模块结构示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种车辆标定参数获取方法，参照图1，图1为本发明车辆标定参数获取方法第一实施例的流程示意图，所述方法包括步骤：
步骤S10，获取车辆的第一整车信号数据，以及位于车辆质心的传感器模块检测的运动数据；
本实施例应用于CANoe(CAN openenvironment，总线开发环境)，CANoe是进行网络和ECU开发、测试和分析的全面工具，支持总线网络开发从需求分析到***实现的全过程，包括模型创建、仿真、测试、诊断及通信分析等。
所述传感器模块为一种实时进行精确运动测量的仪器，采用用于战斗机导航***的数学算法，传感器模块设置有三个加速度计和三个陀螺仪角速率传感器，通过陀螺仪的惯性传感器计算所有的信号输出，传感器模块可精准地测量加速度、角速度、航向角、横摆角、俯仰角等信号。所述传感器模块的信号输出端连接所述CANoe的1路CAN通道。通过所述传感器模块采集整车航向角、横摆角、横向加速度、纵向加速度等运动数据，并将采集到的运动数据发送至CANoe。所述传感器模块设置在车辆的质心位置，使得能够更准确地测量得到运动数据。
CANoe与车辆的各总线连接，以实时接收多路总线发送的信号数据，组成第一整车信号数据。如CANoe的2路CAN通道连接车辆的高速CAN总线；CANoe的3路CAN通道连接车辆的底盘CAN总线。。
步骤S20，在所述第一整车信号数据中匹配与运动数据中的运动信号对应的第一整车信号；
所述运动数据中包含多个运动信号，每个运动信号均对应表征一个车辆的标定参数，通过匹配第一整车信号数据中与运动信号匹配的第一整车信号即可得到该运动信号表征的标定参数对应的第一整车信号。在本实施例中，可以根据运动信号与第一整车信号的波形进行匹配。
步骤S30，将匹配得到的第一整车信号作为标定参数。
在匹配到与运动信号对应的第一整车信号之后，将第一整车信号作为与运动信号表征的标定参数。以使标定人员根据标定参数执行标定操作。
本实施例通过待匹配运动信号对应的第一整车信号，使得能够直接通过数据化处理得到标定参数，避免了人工挪动车辆的操作，使得能够便捷地获取车辆标定参数，同时根据传感器模块获取的运动数据能够提提高车辆标定的准确性。
进一步地，参见图2，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆标定参数获取方法第二实施例中，所述步骤S20包括步骤：
步骤S21，接收匹配指令，并获取所述匹配指令对应的待匹配运动信号；
步骤S22，在所述第一整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第一整车信号。
所述匹配指令由用户通过CANoe发出，所述匹配指令包含标定参数。可以包含单个标定参数，也可以包含多个标定参数。在接收到匹配指令之后，根据匹配指令中的标定参数获取与所述标定参数对应的运动信号，并将该运动信号作为待匹配运动信号。在接收到的第一整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第一整车信号，以得到标定参数对应的第一整车信号。
本实施例通过接收到的匹配指令，在所述第一整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第一整车信号，使得能够根据用户需要获取标定参数。
进一步地，在基于本发明的第二实施例所提出的本发明车辆标定参数获取方法第三实施例中，所述步骤S22包括步骤：
步骤S221，获取与所述待匹配运动信号对应的预设数据来源；
步骤S222，在所述第一整车信号数据中匹配与所述预设数据来源对应的第二整车信号；
步骤S223，将第二整车信号的集合作为第二整车信号数据；
步骤S224，在所述第二整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第二整车信号。
每个运动信号对应表征一个标定参数，每个标定参数对应设置预设数据来源，所述预设数据来源用以缩小标定参数在整车信号数据中的范围以提高匹配效率及匹配准确度。在第一整车信号数据中匹配符合预设数据来源的第一整车信号，将符合预设数据来源的第一整车信号作为第二整车信号，将所有的第二整车信号构成的整车信号数据作为第二整车信号数据，之后在从第二整车信号数据中匹配与待匹配运动信号对应的第二整车信号。
本实施例通过设置预设数据来源，使得缩小匹配的整车信号数量，提高了匹配效率，同时提高匹配的准确度。
进一步地，在基于本发明的第三实施例所提出的本发明车辆标定参数获取方法第四实施例中，所述预设数据来源包括预设CAN总线类型，所述步骤S222包括步骤：
将与所述预设CAN总线类型对应的CAN总线发送的第一整车信号作为第二整车信号。
一般而言，车辆总线***会包括多个总线以满足车辆不同***之间的通信要求，例如底盘CAN总线和高速CAN总线等。以整车信号中的车身姿态数据为例，车身姿态数据通常由车身稳定***进行输出，依据车辆网络架构解析设计可知，车身稳定***多作为底盘CAN总线的域控制器，因此，其采集的车身姿态数据多通过底盘CAN总线进行发送，因此当待匹配运动信号为与车身姿态数据对应的待匹配运动信号时，其对应的预设CAN总线类型为底盘CAN总线，在第一整车信号数据中获取由底盘CAN总线发送的第一整车信号，将得到的第一整车信号作为第二整车信号。
本实施例通过判断CAN总线类型来对第一整车信号数据进行筛选，使得能够准确地排除不相干的部分第一整车信号，使得提高了匹配效率，同时提高匹配的准确度。
进一步地，在基于本发明的第四实施例所提出的本发明车辆标定参数获取方法第五实施例中，所述步骤S224包括步骤：
在所述第二整车信号数据中匹配与所述预设数据特征对应的第三整车信号；
将第三整车信号的集合作为第三整车信号数据；
在所述第三整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第三整车信号。
每个标定参数对应设置预设数据特征，所述预设数据特征用以根据对应的标定参数特征对整车信号数据进行筛选，在第二整车信号数据中匹配符合预设数据来源的第二整车信号，将符合预设数据来源的第二整车信号作为第三整车信号，将所有的第三整车信号构成的整车信号数据作为第三整车信号数据，之后在从第三整车信号数据中匹配与待匹配运动信号对应的第三整车信号。
本实施例通过设置预设数据特征，使得缩小匹配的整车信号数量，提高了匹配效率，同时提高匹配的准确度。
进一步地，在基于本发明的第五实施例所提出的本发明车辆标定参数获取方法第六实施例中，所述在所述第二整车信号数据中匹配与所述预设数据特征对应的第三整车信号的步骤包括：
获取预设特征数据中的预设发文周期范围；
将所述第二整车信号数据中发文周期范围包含于预设发文周期范围内的第二整车信号作为第三整车信号。
一般而言，整车信号中单个整车信号的报文周期是会设置在一个固定的范围之内的，以横向加速度信号以及纵向加速度信号为例，根据整车网络开发经验及车辆安全要求可知，横向加速度信号以及纵向加速度信号在车辆中属于车辆安全等级较高的信号，其报文周期一般不会超过20ms，从底盘CAN总线发送方的信号共有46个，其中，报文周期小于或等于20ms的共有17个，约为底盘CAN总线发送的信号的量的三分之一。在第二整车信号数据中筛选出报文周期小于或等于20ms的第二整车信号作为第三整车信号。
需要说明的是，可以先在第一整车信号中匹配符合预设数据来源的整车信号，再从匹配结果中匹配符合预设数据特征的整车信号；也可以先在第一整车信号中匹配符合预设数据特征的整车信号，再从匹配结果中匹配符合预设数据来源的整车信号。
本实施例通过判断信号的报文周期来对第二整车信号进行筛选，使得能够准确地排除不相干的部分第二整车信号，使得提高了匹配效率，同时提高匹配的准确度。
进一步地，在基于本发明的第五实施例所提出的本发明车辆标定参数获取方法第五实施例中，所述在所述第三整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第三整车信号的步骤包括：
将待匹配运动信号分别与各第三整车信号进行根据时间戳对比并显示；
接收确认指令，根据所述确认指令得到与待匹配运动信号对应的第三整车信号；
所述将匹配得到的第一整车信号作为标定参数的步骤包括：
将匹配得到的第三整车信号作为标定参数。
可以设置平面直角坐标系，以获取的时间戳为横轴，信号的数据为纵轴，将待匹配运动信号分别与各第三整车信号显示在平面直角坐标系中，得到与第三整车信号的数量相同数量的平面直角坐标系，根据用户的选择显示对应的平面直角坐标系，当接收到确认指令时，判断确认指令对应的平面直角坐标系，将该平面直角坐标系中的第三整车信号作为与待匹配运动信号对应的第三整车信号。
本实施例通过将待匹配运动信号分别与各第三整车信号进行根据时间戳对比并显示使得能够清楚地展现出待匹配运动信号与各第三整车信号之间的关系。
参照图3，在硬件结构上所述车辆标定参数获取***包括传感器模块、车辆以及分析装置，所述分析装置可以包括通信模块10、存储器20以及处理器30等部件。在所述车辆标定参数获取***中，所述处理器30分别与所述存储器20以及所述通信模块10连接，所述存储器20上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器30执行，所述计算机程序执行时实现上述方法实施例的步骤。
所述传感器模块包括至少一个陀螺仪单元和至少一个加速度计单元。
通信模块10，可通过网络与外部通讯设备连接。通信模块10可以接收外部通讯设备发出的请求，还可以发送请求、指令及信息至所述外部通讯设备，所述外部通讯设备可以是其它车辆标定参数获取***、服务器或者物联网设备，例如电视等等。
存储器20，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器20可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如在所述第一整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第一整车信号)等；存储数据区可包括数据库，存储数据区可存储根据***的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器30，是车辆标定参数获取***的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆标定参数获取***的各个部分，通过运行或执行存储在存储器20内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器20内的数据，执行车辆标定参数获取***的各种功能和处理数据，从而对车辆标定参数获取***进行整体监控。处理器30可包括一个或多个处理单元；可选地，处理器30可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器30中。
尽管图3未示出，但上述车辆标定参数获取***还可以包括电路控制模块，所述电路控制模块用于与电源连接，保证其他部件的正常工作。本领域技术人员可以理解，图3中示出的车辆标定参数获取***结构并不构成对车辆标定参数获取***的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图3的车辆标定参数获取***中的存储器20，也可以是如ROM(Read-OnlyMemory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的终端设备(可以是电视，汽车，手机，计算机，服务器，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆标定参数获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的第一整车信号数据，以及位于车辆质心的传感器模块检测的运动数据；
在所述第一整车信号数据中匹配与运动数据中的运动信号对应的第一整车信号；
将匹配得到的第一整车信号作为标定参数。
2.如权利要求1所述的车辆标定参数获取方法，其特征在于，所述在所述第一整车信号数据中匹配与运动数据中的运动信号对应的第一整车信号的步骤包括：
接收匹配指令，并获取所述匹配指令对应的待匹配运动信号；
在所述第一整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第一整车信号。
3.如权利要求2所述的车辆标定参数获取方法，其特征在于，所述在所述第一整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第一整车信号的步骤包括：
获取与所述待匹配运动信号对应的预设数据来源；
在所述第一整车信号数据中匹配与所述预设数据来源对应的第二整车信号；
将第二整车信号的集合作为第二整车信号数据；
在所述第二整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第二整车信号。
4.如权利要求3所述的车辆标定参数获取方法，其特征在于，所述预设数据来源包括预设CAN总线类型，所述在所述第二整车信号数据中匹配与所述预设数据来源对应的第二整车信号的步骤包括：
将与所述预设CAN总线类型对应的CAN总线发送的第一整车信号作为第二整车信号。
5.如权利要求4所述的车辆标定参数获取方法，其特征在于，所述预设数据来源包括预设数据特征，所述在所述第二整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第二整车信号的步骤包括：
在所述第二整车信号数据中匹配与所述预设数据特征对应的第三整车信号；
将第三整车信号的集合作为第三整车信号数据；
在所述第三整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第三整车信号。
6.如权利要求5所述的车辆标定参数获取方法，其特征在于，所述预设数据特征包括预设发文周期范围，所述在所述第二整车信号数据中匹配与所述预设数据特征对应的第三整车信号的步骤包括：
获取预设特征数据中的预设发文周期范围；
将所述第二整车信号数据中发文周期范围包含于预设发文周期范围内的第二整车信号作为第三整车信号。
7.如权利要求6所述的车辆标定参数获取方法，其特征在于，所述在所述第三整车信号数据中匹配与所述待匹配运动信号对应的第三整车信号的步骤包括：
将待匹配运动信号分别与各第三整车信号进行时间戳对比并显示；
接收确认指令，根据所述确认指令得到与待匹配运动信号对应的第三整车信号；
所述将匹配得到的第一整车信号作为标定参数的步骤包括：
将匹配得到的第三整车信号作为标定参数。
8.一种车辆标定参数获取***，其特征在于，所述***包括传感器模块和分析装置，所述分析装置包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆标定参数获取方法的步骤。
9.如权利要求8所述的车辆标定参数获取***，其特征在于，所述传感器模块包括至少一个陀螺仪单元和至少一个加速度计单元。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆标定参数获取方法的步骤。
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