CN112047098B - 一种折叠式移动及物料收集平台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种折叠式移动及物料收集平台,包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构,所述折叠式物料驱动平台包括移动架、固定架、电机,还设置有齿轮、固定齿条和移动齿条;所述物料收集机构,包括弹簧卷筒、兜布、平移挡板、导槽、物料舱,所述弹簧卷筒沿与固定齿条垂直的方向固定在固定架上,兜布一侧通过双面胶固定在弹簧卷筒上,另一侧通过双面胶固定在移动架上;物料舱通过铆钉固定在固定架下部,物料舱门通过合页与物料舱相连;平移挡板通过铆钉固定在移动架上,导槽通过铆钉固定在移动架上部。本发明既具有滑轨导向式平台的结构简单稳定、低成本的优点,又能在实现执行末端的大范围移动的功能下,实现平台折叠移动的物料收集的问题。
Description
技术领域
本发明属于物料收集设备技术领域,尤其涉及一种折叠式移动及物料收集平台。
背景技术
在目前的工业机器人中,抓取的移动平台广泛应用于物流机器人,为机器人的执行末端提供移动能力,目前行业中常用的移动平台为机械臂形式和滑轨导向形式。
机械臂式移动平台具有活动范围大和机械臂自由度高的优点,目前广泛用于工业机器人领域,但由于机械臂式移动平台对控制***,减速器,伺服***均有较高要求,高性能零部件往往需要定做,导致成本很高。滑轨导向形式移动平台由于结构简单,滑轨制造行业已具有悠久历史,精度可靠,配套供应完善,因此成本较低;但由于移动范围取决于滑轨的长度,导致要实现大范围的移动就需要很大长度的滑轨,从而导致机器人整体尺寸偏大,在物流***中,为了最大化仓库的存储容量,各个货架间的距离有限,这就要求机器人尺寸需要在一定的范围内,从而导致滑轨长度受限,这会使滑轨导向式移动平台的单次货物获取量减少,从而降低效率,也会使机器人的通过性降低。
发明内容
针对现有技术存在的不足,本发明提供一种折叠式移动及物料收集平台,既具有滑轨导向式平台的结构简单稳定、低成本的优点,又能在实现执行末端的大范围移动的功能下,不导致机器人的尺寸过大而导致通过性降低,实现平台折叠移动的物料收集的问题。
一种折叠式移动及物料收集平台,包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构,所述折叠式物料驱动平台包括移动架、固定架、电机,固定架上通过螺栓相对安装有两个抽屉滑轨,抽屉滑轨上设置有安装孔,抽屉滑轨另一侧安装在移动架上,固定架与移动架间的抽屉滑轨组成两对移动副;固定架上与抽屉导轨平行设置有固定齿条,固定齿条通过其上的安装孔通过铆接安装到固定架的型材上;电机固定在电机滑块上,电机滑块与固定架的型材滑动连接,齿轮通过齿轮固定胀套与电机相连,齿轮与固定齿条啮合;
所述物料收集机构,包括弹簧卷筒、兜布、平移挡板、导槽、物料舱,所述弹簧卷筒沿与固定齿条垂直的方向固定在固定架上,兜布一侧通过双面胶固定在弹簧卷筒上,另一侧通过双面胶固定在移动架上;物料舱通过铆钉固定在固定架下部,物料舱门通过合页与物料舱相连;平移挡板通过铆钉固定在移动架上,导槽通过铆钉固定在移动架上部。
所述电机滑块包括支架和滑轮组件,滑轮组件固定在支架上,滑轮组件上的滑轮设置在构成固定架的型材上。
所述移动架上设置有移动齿条,移动齿条上通过安装孔铆接在移动架的型材上,移动齿条与齿轮啮合。
所述导槽与水平面成一定夹角,该夹角大于10°。
本发明的有益效果是:
1、本发明使用抽屉滑轨作为移动副,使用齿轮双齿条作为驱动实现倍程驱动,使移动平台可以实现约为抽屉滑轨两倍长度的移动范围,相比与滑轨导向方式大大降低了机器人的整体尺寸,大大提高了机器人的通过性。
2、本发明使用齿轮齿条作为驱动,相比于机械臂不需要进行运动学求逆解,对控制***,伺服***的要求大大降低;同时由于主要受力由抽屉滑轨承受,相对于机械臂,折叠式抓取平台不需要电机在静止时扔承受较大载荷,降低电机的故障可能,提高***的可靠性。
3、本发明包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构,两机构配合,真正的可以解决在实现物流机器人既能实现大范围收集抓取的物料,又能很好的实现物流收集。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图;
图2为图1的侧视图;
图3为电机滑块的示意图;
图4为本发明中折叠式物料驱动平台的示意图;
图5为图4的侧视图;
其中,
1电机,2电机滑块,2-1支架,2-2滑轮组件,2-3滑轮,3齿轮固定胀套,4固定齿条,5固定架,6抽屉滑轨,7齿轮,8移动齿条,9移动架,10弹簧卷筒,11兜布,12平移挡板,13导槽,14物料舱,15物料舱门。
具体实施方式
为了更好的解释本发明,以便于理解,下面结合附图,通过具体实施方式,对本发明的技术方案和效果作详细描述。
如图1-5所示,一种折叠式移动及物料收集平台,包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构,所述折叠式物料驱动平台包括移动架9、固定架5、电机1,固定架5上通过螺栓相对安装有两个抽屉滑轨6,抽屉滑轨6上设置有安装孔,抽屉滑轨6另一侧安装在移动架9上,固定架5与移动架9间的抽屉滑轨6组成两对移动副,移动架9依靠屉滑轨在固定架5上往复移动。固定架5上与抽屉导轨平行设置有固定齿条4,固定齿条4通过其上的安装孔通过铆接安装到固定架5的型材上。电机1固定在电机滑块2上,电机滑块2与固定架5的型材滑动连接,本实施例中的型材为铝型材,为电机1提供移动副;齿轮7通过齿轮固定胀套3与电机1相连,齿轮7与固定齿条4啮合;所述移动架上设置有移动齿条8,移动齿条8上通过安装孔铆接在移动架9的型材上,本实施例中的型材为铝型材,移动齿条8与齿轮7啮合。所述固定齿条4、移动齿条8、抽屉滑轨6、与电机滑块2连接的铝材相互平行,齿轮7模数和固定齿条4、移动齿条8模数相等且中心距满足啮合要求。
如图3所示,所述电机滑块包括支架2-1和滑轮组件2-2,滑轮组件2-2固定在支架上,滑轮组件2-2上的滑轮2-3设置在构成固定架5的型材上。本实施例中,所述滑轮组件2-2包括八个,每两个相对设置在型材的上下面,与型材表面接触,保证电机1在固定架5上的滑动。
电机1带动齿轮7旋转,齿轮7与固定齿条4和移动齿条8啮合,由于固定齿条4固定在固定架5上,故当齿轮7转动的同时将在固定齿条4上进行滚动,齿轮7在固定齿条4上滚动的同时将带动移动齿条8移动,即齿轮7的转动带动移动架9在固定架5上往复移动,构成一种折叠式移动机构。若齿轮7不移动只转动时,齿轮7转动一圈将带动移动齿条8走过齿轮7节线周长的距离,但所述齿轮7在转动的同时还移动,因此齿轮7带动移动齿条8即带动移动架9走过两倍节线周长的距离,从而实现倍程驱动。同时所述装置中采用的是抽屉滑轨6而不是普通滑块凹槽相配合的导轨,抽屉滑轨6能够提供双倍于自身长度的移动范围。
所述物料收集机构,包括弹簧卷筒10、兜布11、平移挡板12、导槽13、物料舱14,所述弹簧卷筒10沿与固定齿条4垂直的方向固定在固定架5上,兜布11一侧通过双面胶固定在弹簧卷筒10上,另一侧通过双面胶固定在移动架9上;物料舱14通过铆钉固定在固定架5下部,物料舱门15通过合页与物料舱14相连;平移挡板12通过铆钉固定在移动架9上,导槽13通过铆钉固定在移动架9上部,导槽13与水平面成一定夹角,该夹角大于10°,以保证物料顺利向下移动,本实施例中该夹角为12°。
在移动架9进行往复平移时,固定在移动架9上的兜布11一端随移动架9一起运动,兜布11的另一侧与弹簧卷筒10相连,弹簧卷筒10内部带有扭簧,从而提供兜布11一个与运动方向相反的力,对兜布11进行张紧;同时,固定在移动架9上的平移挡板12与其一同运动,平移挡板12将兜布11侧面的空间封堵,形成密闭的空间;固定在移动架9上的导槽13随移动架9一起运动,导槽13将落入导槽13内的物料导向兜布11与平移挡板12形成的两面遮挡封闭的空间,进而将物料导向物料舱14,实现在移动平台运动超出车体后,对物料的收集工作。
Claims (3)
1.一种折叠式移动及物料收集平台,其特征在于:包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构,所述折叠式物料驱动平台包括移动架、固定架、电机,固定架上通过螺栓相对安装有两个抽屉滑轨,抽屉滑轨上设置有安装孔,抽屉滑轨另一侧安装在移动架上,固定架与移动架间的抽屉滑轨组成两对移动副;固定架上与抽屉导轨平行设置有固定齿条,固定齿条通过其上的安装孔通过铆接安装到固定架的型材上;电机固定在电机滑块上,电机滑块与固定架的型材滑动连接,齿轮通过齿轮固定胀套与电机相连,齿轮与固定齿条啮合;
所述移动架上设置有移动齿条,移动齿条上通过安装孔铆接在移动架的型材上,移动齿条与齿轮啮合;所述固定齿条、移动齿条、抽屉滑轨与电机滑块连接的型材相互平行,齿轮模数和固定齿条、移动齿条模数相等且中心距满足啮合要求;
所述物料收集机构,包括弹簧卷筒、兜布、平移挡板、导槽、物料舱,所述弹簧卷筒沿与固定齿条垂直的方向固定在固定架上,兜布一侧通过双面胶固定在弹簧卷筒上,另一侧通过双面胶固定在移动架上;物料舱通过铆钉固定在固定架下部,物料舱门通过合页与物料舱相连;平移挡板通过铆钉固定在移动架上,导槽通过铆钉固定在移动架上部;固定在移动架上的导槽随移动架一起运动,导槽将落入导槽内的物料导向兜布与平移挡板形成的两面遮挡封闭的空间,进而将物料导向物料舱。
2.根据权利要求1所述的一种折叠式移动及物料收集平台,其特征在于:所述电机滑块包括支架和滑轮组件,滑轮组件固定在支架上,滑轮组件上的滑轮设置在构成固定架的型材上。
3.根据权利要求1所述的一种折叠式移动及物料收集平台,其特征在于:所述导槽与水平面成一定夹角,该夹角大于10°。
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