CN112045661A - 一种机器人支承装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人支承装置，属于支承装置技术领域。一种机器人支承装置，包括支撑底板、支撑顶板和减震防滑垫块，支撑底板设置在底部，支撑底板的底面上固定连接有防滑凸起，减震防滑垫块固定连接在安装顶板上表面四角上，支撑顶板上还连接有提拉机构，支撑顶板设置在支撑底板的上方，支撑顶板和支撑底板之间连接有连接机构、第一液压支撑机构和第二液压支撑机构，第一液压支撑机构和第二液压支撑机构安装在连接机构两侧，连接机构上还连接有安全保障机构；本发明有效解决了现有设计结构较为固定，无法根据实际使用场景进行调节，适用性有限以及未设置安全保障结构，结构损坏易对被困人员造成二次伤害的问题。

Description

一种机器人支承装置

技术领域

本发明涉及支承装置技术领域，尤其涉及一种机器人支承装置。

背景技术

救援机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人，在地震灾害中，若人员被困在倒塌的建筑物中时，救援机器人在进行救援时，需要先对建筑物废墟进行支承，进而才可以进行后续的救援工作，鉴于此，设计一种机器人支承装置就显得很有必要了。

目前市面上常见的机器人支承装置，往往都是采用液压支撑结构来实现支承功能，其结构较为固定，无法根据实际的工作环境来对工作形态进行调节，适用性有限；同时现有的支承装置未设置安全保障结构，在对一些较重的废墟进行支承时，也能会超过液压支撑结构的承重限度，进而使得液压支撑结构损坏，有可能会对废墟下的被困人员造成二次伤害。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有设计结构较为固定，无法根据实际使用场景进行调节，适用性有限以及未设置安全保障结构，结构损坏易对被困人员造成二次伤害的问题而提出的一种机器人支承装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人支承装置，包括支撑底板、支撑顶板和减震防滑垫块，所述支撑底板设置在底部，所述支撑底板的底面上固定连接有防滑凸起，所述减震防滑垫块固定连接在安装顶板上表面四角上，所述支撑顶板上还连接有提拉机构，所述支撑顶板设置在支撑底板的上方，所述支撑顶板和支撑底板之间连接有连接机构、第一液压支撑机构和第二液压支撑机构，所述第一液压支撑机构和第二液压支撑机构安装在连接机构两侧，所述连接机构上还连接有安全保障机构。

优选的，所述提拉机构包括有提拉把手，所述提拉把手的底面上固定连接有连接杆，所述连接杆活动连接在支撑顶板上，所述连接杆的底端固定连接有限位块。

优选的，所述连接机构包括有第一连接耳和第二连接耳，所述第一连接耳固定连接在支撑底板的顶面上，所述第二连接耳固定连接在支撑顶板的底面上，所述第一连接耳上转动连接有第一连杆，所述第二连接耳上转动连接有第二连杆，所述第一连杆和第二连杆远离第一连接耳和第二连接耳一端活动连接在安装板上。

优选的，所述第一液压支撑机构和第二液压支撑机构均包括有安装座，所述安装座螺旋固定连接在支撑底板上，所述安装座上固定连接有液压缸，所述液压缸上伸缩连接有液压支撑杆，所述液压支撑杆的顶端固定连接有连接栓，所述液压支撑杆通过连接栓转动连接在第三连接耳上，所述第三连接耳与支撑顶板底面固定连接。

优选的，所述安全保障机构包括有安装壳体，所述安装壳体侧壁上固定连接有固定杆，所述固定杆远离安装壳体一端贯穿伸缩连接在安装板上，所述安装壳体上还转动连接有连接轴，所述连接轴的两端分别固定连接有第一螺纹杆和第二螺纹杆，所述第一螺纹杆和第二螺纹杆上的螺纹的螺旋方向相反，所述第一螺纹杆和第二螺纹杆与螺纹管套螺旋连接，所述螺纹管套固定连接在安装板上。

优选的，所述连接轴上还固定连接有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆啮合连接，所述蜗杆固定连接有伺服电机的输出轴上，所述伺服电机固定安装在安装壳体的内部，所述伺服电机上还固定连接有电磁抱刹装置。

与现有技术相比，本发明提供了一种机器人支承装置，具备以下有益效果：

(1)本发明在支撑顶板上连接有提拉机构，使用者可以通过提拉把手方便的对装置本体进行搬运，也为装置本体与救援机器人的组装连接提供了方便，同时在本发明的支撑底板和支撑顶板之间安装有第一液压支撑机构和第二液压支撑机构，通过设置两组液压支撑机构，能够更好的保证装置本体进行支承工作时的稳定性，同时也提高了装置本体的承重能力；本发明的第一液压支撑机构和第二液压支撑机构的液压支撑杆顶端通过连接栓和第三连接耳与支撑顶板活动连接，同时第一液压支撑机构和第二液压支撑机构是两个可以独立工作的支撑机构，通过控制第一液压支撑机构和第二液压支撑机构伸缩的程度，可以使得支撑顶板倾斜一定的角度，能够完成倾斜角度的支承工作，利用该设计，大大提供了本发明的适用范围，有效解决了现有设计结构较为固定，无法根据实际使用场景进行调节，适用性有限的问题。

(2)本发明在装置本体上在有安全保障机构，安全保障机构与连接机构相匹配，使用时，在利用第一液压支撑机构和第二液压支撑机构进行支承工作时，安全保障机构的伺服电机也会同步启动，伺服电机带动连接轴以及连接轴上固定连接的第一螺纹杆和第二螺纹杆旋转，第一螺纹杆和第二螺纹杆上螺纹的螺旋方向相反，且第一螺纹杆和第二螺纹杆通过螺纹管套螺旋连接在安装板上，第一螺纹杆和第二螺纹杆旋转时，能够起到控制以及限制安装板之间距离的作用，而安装板是通过第一连杆和第二连杆连接在支撑底板和支撑顶板上的，进而也起到了控制和限制支撑顶板与支撑底板之间距离的作用，利用该设计，保证了装置本体在使用过程中即使液压支撑结构发生损坏，也不会出现支撑顶板与支撑底板之间距离突然变化，失去支承作用的情况，更好的保证了建筑废墟下被困人员的人身安全；除此之外，本发明的安全保障机构采用了蜗轮蜗杆的设计，蜗轮蜗杆本身就具有自锁性，且在伺服电机上还固定连接有电磁抱刹装置，更进一步的保证了装置本体在使用过程中的稳定性和安全性，有效解决了现有设计未设置安全保障结构，结构损坏易对被困人员造成二次伤害的问题。

附图说明

图1为本发明提出的一种机器人支承装置的结构示意图；

图2为本发明提出的一种机器人支承装置的***结构示意图；

图3为本发明提出的一种机器人支承装置的连接机构的结构示意图；

图4为本发明提出的一种机器人支承装置的第一液压支撑机构的结构示意图；

图5为本发明提出的一种机器人支承装置的安全保障机构的结构示意图。

图号说明：

1、支撑底板；2、支撑顶板；3、减震防滑垫块；4、提拉机构；401、提拉把手；402、连接杆；403、限位块；5、连接机构；501、第一连接耳；502、第二连接耳；503、第一连杆；504、第二连杆；505、安装板；6、第一液压支撑机构；601、安装座；602、液压缸；603、液压支撑杆；604、连接栓；605、第三连接耳；7、第二液压支撑机构；8、安全保障机构；801、安装壳体；802、固定杆；803、连接轴；804、第一螺纹杆；805、第二螺纹杆；806、螺纹套管；807、蜗轮；808、蜗杆；809、伺服电机；810、电磁抱刹装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：

请参阅图1-4，一种机器人支承装置，包括支撑底板1、支撑顶板2和减震防滑垫块3，支撑底板1设置在底部，支撑底板1的底面上固定连接有防滑凸起，减震防滑垫块3固定连接在安装顶板2上表面四角上，支撑顶板2上还连接有提拉机构4，支撑顶板2设置在支撑底板1的上方，支撑顶板2和支撑底板1之间连接有连接机构5、第一液压支撑机构6和第二液压支撑机构7，第一液压支撑机构6和第二液压支撑机构7安装在连接机构5两侧，连接机构5上还连接有安全保障机构8。

提拉机构4包括有提拉把手401，提拉把手401的底面上固定连接有连接杆402，连接杆402活动连接在支撑顶板2上，连接杆402的底端固定连接有限位块403。

连接机构5包括有第一连接耳501和第二连接耳502，第一连接耳501固定连接在支撑底板1的顶面上，第二连接耳502固定连接在支撑顶板2的底面上，第一连接耳501上转动连接有第一连杆503，第二连接耳502上转动连接有第二连杆504，第一连杆503和第二连杆504远离第一连接耳501和第二连接耳502一端活动连接在安装板505上。

第一液压支撑机构6和第二液压支撑机构7均包括有安装座601，安装座601螺旋固定连接在支撑底板1上，安装座601上固定连接有液压缸602，液压缸602上伸缩连接有液压支撑杆603，液压支撑杆603的顶端固定连接有连接栓604，液压支撑杆603通过连接栓604转动连接在第三连接耳605上，第三连接耳605与支撑顶板2底面固定连接。

本发明在支撑顶板2上连接有提拉机构4，使用者可以通过提拉把手401方便的对装置本体进行搬运，也为装置本体与救援机器人的组装连接提供了方便，同时在本发明的支撑底板1和支撑顶板2之间安装有第一液压支撑机构6和第二液压支撑机构7，通过设置两组液压支撑机构，能够更好的保证装置本体进行支承工作时的稳定性，同时也提高了装置本体的承重能力；本发明的第一液压支撑机构6和第二液压支撑机构7的液压支撑杆603顶端通过连接栓604和第三连接耳605与支撑顶板2活动连接，同时第一液压支撑机构6和第二液压支撑机构7是两个可以独立工作的支撑机构，通过控制第一液压支撑机构6和第二液压支撑机构7伸缩的程度，可以使得支撑顶板2倾斜一定的角度，能够完成倾斜角度的支承工作，利用该设计，大大提供了本发明的适用范围，有效解决了现有设计结构较为固定，无法根据实际使用场景进行调节，适用性有限的问题。

实施例2：

请参阅图5，基于实施例1又有所不同之处在于；

安全保障机构8包括有安装壳体801，安装壳体801侧壁上固定连接有固定杆802，固定杆802远离安装壳体801一端贯穿伸缩连接在安装板505上，安装壳体801上还转动连接有连接轴803，连接轴803的两端分别固定连接有第一螺纹杆804和第二螺纹杆805，第一螺纹杆804和第二螺纹杆805上的螺纹的螺旋方向相反，第一螺纹杆804和第二螺纹杆805与螺纹管套806螺旋连接，螺纹管套806固定连接在安装板505上。

连接轴803上还固定连接有蜗轮807，蜗轮807与蜗杆808啮合连接，蜗杆808固定连接有伺服电机809的输出轴上，伺服电机809固定安装在安装壳体801的内部，伺服电机809上还固定连接有电磁抱刹装置810。

本发明在装置本体上在有安全保障机构8，安全保障机构8与连接机构5相匹配，使用时，在利用第一液压支撑机构6和第二液压支撑机构7进行支承工作时，安全保障机构8的伺服电机809也会同步启动，伺服电机809带动连接轴803以及连接轴803上固定连接的第一螺纹杆804和第二螺纹杆805旋转，第一螺纹杆804和第二螺纹杆805上螺纹的螺旋方向相反，且第一螺纹杆804和第二螺纹杆805通过螺纹管套806螺旋连接在安装板505上，第一螺纹杆804和第二螺纹杆805旋转时，能够起到控制以及限制安装板505之间距离的作用，而安装板505是通过第一连杆503和第二连杆504连接在支撑底板1和支撑顶板2上的，进而也起到了控制和限制支撑顶板2与支撑底板1之间距离的作用，利用该设计，保证了装置本体在使用过程中即使液压支撑结构发生损坏，也不会出现支撑顶板2与支撑底板1之间距离突然变化，失去支承作用的情况，更好的保证了建筑废墟下被困人员的人身安全；除此之外，本发明的安全保障机构8采用了蜗轮807蜗杆808的设计，蜗轮807蜗杆808本身就具有自锁性，且在伺服电机809上还固定连接有电磁抱刹装置810，更进一步的保证了装置本体在使用过程中的稳定性和安全性，有效解决了现有设计未设置安全保障结构，结构损坏易对被困人员造成二次伤害的问题。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人支承装置，包括支撑底板(1)、支撑顶板(2)和减震防滑垫块(3)，其特征在于：所述支撑底板(1)设置在底部，所述支撑底板(1)的底面上固定连接有防滑凸起，所述减震防滑垫块(3)固定连接在安装顶板(2)上表面四角上，所述支撑顶板(2)上还连接有提拉机构(4)，所述支撑顶板(2)设置在支撑底板(1)的上方，所述支撑顶板(2)和支撑底板(1)之间连接有连接机构(5)、第一液压支撑机构(6)和第二液压支撑机构(7)，所述第一液压支撑机构(6)和第二液压支撑机构(7)安装在连接机构(5)两侧，所述连接机构(5)上还连接有安全保障机构(8)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人支承装置，其特征在于：所述提拉机构(4)包括有提拉把手(401)，所述提拉把手(401)的底面上固定连接有连接杆(402)，所述连接杆(402)活动连接在支撑顶板(2)上，所述连接杆(402)的底端固定连接有限位块(403)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人支承装置，其特征在于：所述连接机构(5)包括有第一连接耳(501)和第二连接耳(502)，所述第一连接耳(501)固定连接在支撑底板(1)的顶面上，所述第二连接耳(502)固定连接在支撑顶板(2)的底面上，所述第一连接耳(501)上转动连接有第一连杆(503)，所述第二连接耳(502)上转动连接有第二连杆(504)，所述第一连杆(503)和第二连杆(504)远离第一连接耳(501)和第二连接耳(502)一端活动连接在安装板(505)上。

4.根据权利要求1所述的一种机器人支承装置，其特征在于：所述第一液压支撑机构(6)和第二液压支撑机构(7)均包括有安装座(601)，所述安装座(601)螺旋固定连接在支撑底板(1)上，所述安装座(601)上固定连接有液压缸(602)，所述液压缸(602)上伸缩连接有液压支撑杆(603)，所述液压支撑杆(603)的顶端固定连接有连接栓(604)，所述液压支撑杆(603)通过连接栓(604)转动连接在第三连接耳(605)上，所述第三连接耳(605)与支撑顶板(2)底面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人支承装置，其特征在于：所述安全保障机构(8)包括有安装壳体(801)，所述安装壳体(801)侧壁上固定连接有固定杆(802)，所述固定杆(802)远离安装壳体(801)一端贯穿伸缩连接在安装板(505)上，所述安装壳体(801)上还转动连接有连接轴(803)，所述连接轴(803)的两端分别固定连接有第一螺纹杆(804)和第二螺纹杆(805)，所述第一螺纹杆(804)和第二螺纹杆(805)上的螺纹的螺旋方向相反，所述第一螺纹杆(804)和第二螺纹杆(805)与螺纹管套(806)螺旋连接，所述螺纹管套(806)固定连接在安装板(505)上。

6.根据权利要求5所述的一种机器人支承装置，其特征在于：所述连接轴(803)上还固定连接有蜗轮(807)，所述蜗轮(807)与蜗杆(808)啮合连接，所述蜗杆(808)固定连接有伺服电机(809)的输出轴上，所述伺服电机(809)固定安装在安装壳体(801)的内部，所述伺服电机(809)上还固定连接有电磁抱刹装置(810)。

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