CN112041632A - 3d对象检测*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种3D对象检测***，其具有对象定位单元(1)、对象检测单元(2)和评估单元(3)。对象定位单元具有平台(11)和平台位置检测单元(12)。对象检测单元(2)具有包含如下内容的一组中的至少两个单独检测***(21)：3D相机检测***、图像相机检测***、红外线检测***、激光三角测量检测***、图案灯光投影检测***和偏折检测***。借助每个所述至少两个单独检测***能检测3D对象(4)的对象点的对象数据并且能可传输地提供给评估单元，对象数据包含对象点的坐标数据。评估单元(3)具有用于每个所述至少两个单独检测***(21)的单独评估模块(31)、整体评估模块(32)和生成模块(33)。通过每个单独评估模块(31)评估对象数据的检测质量并且基于所述评估预分类为可用的或不可用的对象数据。通过整体评估模块(32)比较不同的单独检测***(21)的可用的对象数据的质量值并且等级分类。生成模块(33)构造成，在考虑平台位置数据的情况下将单独检测***(21)的对象数据的坐标数据分配给统一的空间坐标系，基于所述主要对象数据在统一的空间坐标系中生成3D对象(4)的基本数字图像，将3D对象(4)的基本数字图像通过借助坐标数据附加次要对象数据补充为3D对象(4)的数字图像并且以可输出的方式提供数字图像。

Description

3D对象检测***
技术领域
本发明涉及一种3D对象检测***，用于提供要检测的3D对象的数字图像。
背景技术
根据现有技术，基本上已知如何检测空间对象，尤其是根据其外部几何形状进行检测。
根据现有技术，这通过触感方法进行，所述触感方法具有检测点的高准确度的优点。但是，缺点在于，高数量的检测点需要相当高的时间耗费。此外不利地，产生的点云通常不足以产生要检测的空间对象的接近实际的数字图像。
此外，由现有技术基本上已知的是，通过光度测量或者声学的方法非触感地检测空间对象。不利地，这样的方法的可用性明显依赖于要检测的空间对象的表面特性并且尤其可能对不均匀的表面失效。
发明内容
本发明的方法在于，指明一种不易失效的且操作简单的解决方案，用于以尽可能低的人工成本复杂地检测3D对象。
该任务通过权利要求1中列举的特征来解决。优选的改进方案由从属权利要求得出。
按照本发明的3D对象检测***具有对象定位单元、对象检测单元和评估单元作为基本组件。
对象定位单元具有平台和平台位置检测单元。
平台根据尺寸和负荷能力这样构造，使得能安放随后被称为3D对象的空间对象。平台构造成可转动的。平台的转动轴线对应于平台的竖直轴线，从而平台基本上水平地设置并且可以保持安放的3D对象而无需固定。因此，平台优选对应于转盘的结构形式。因此，平台的竖直轴线同时对应于安放的3D对象的竖直轴线。
3D对象本身不是按照本发明的装置的组成部分。将所有空间物理对象理解为在本发明的意义上的3D对象。在此，例如可以是来自生产的具有预先已知的标准的理论特性的部件，这些部件应为了资料整理目的和检查目的而被检测。但是此外，也可以是非预先已知的特性的物品，这些物品应数字化地检测。尤其可以是如下构件，这些构件应为了确定可能的损坏或者为了识别以便鉴定备用件而被检测。车辆也可以理解为在本申请的意义上的3D对象。
平台位置检测单元这样构造，使得能利用所述平台位置检测单元检测平台位置数据。平台位置数据说明可旋转的平台的角度位置进而间接说明安放的3D对象的角度位置。如果平台在检测过程期间转动，则3D对象的在角度位置不同时具有不同空间坐标的对象点可以相互分配。平台位置数据可传输地提供，以便传输给评估单元。为了传输平台位置数据，对象定位单元和评估单元相互数据连接。
对象检测单元具有单独检测***。按照本发明，对象检测单元具有一组的至少两个单独检测***，包括：
-3D相机检测***
-图像相机检测***
-红外线检测***
-激光三角测量检测***
-图案投影检测***
-偏折检测***。
所有单独检测***提供3D对象的对象点的空间坐标数据。对象检测单元的所有单独检测***的空间坐标数据参照同一个空间坐标系。为此，将单独检测***校准到相同的空间坐标系。这种空间坐标系随后也被称为统一的空间坐标系。
对象检测单元优选具有两个以上所列举的单独检测***，优选具有至少三个所述单独检测***，尤其优选具有三个以上所述单独检测***。
尤其将构造为TOF(飞行时间)***的深度相机***和立体相机***理解为3D相机检测***。利用3D对象检测***能检测作为对象数据的对象点的空间坐标。
图像相机***优选是彩色图像相机***，从而能检测作为对象数据的对象点的亮度值和色值。尤其以这种方式能检测3D对象的外部的外观。
红外线检测***基于热成像并且具有红外相机，所述红外相机接收作为对象数据的由对象点发出的红外射线。在此，红外线检测***不仅可以被动地(即无需事先以红外射线作用于3D对象)而且可以主动地(即事先以红外射线作用于3D对象)进行。借助红外线检测***，可以识别处于3D对象的表面之下的、例如由于这样的区域的损坏或者修复并且尤其是过度涂装造成的材料偏差。
激光三角测量检测***将激光点投射到3D对象的表面上并且具有与激光源间隔开的、用于光学检测激光点的相机，其中，以三角法评估激光点的角度并且因此确定相当于激光点的对象点的间距。因此，能够与3D相机检测***互补地检测作为对象数据的3D对象的对象点的空间坐标。
图案灯光投影检测***也被称为图案投影装置，将图案灯光投射到3D对象的表面上。一个重要的实施例是条纹光投影装置。但是例如也可能是点图案。条纹光投影检测***将条纹光投射到对象表面。与条纹投射器间隔开的相机检测投射的条纹光。借助角度和三角法评估确定条纹光的点的空间坐标数据。如在激光三角测量中那样，在这里也能够与3D相机检测***互补地检测作为对象数据的3D对象的对象点的空间坐标。
借助于偏折检测***评估已知的图案的镜像，以便确定对象表面的形状。
偏折检测***适用于反射表面。因此，借助偏折检测***能够检测作为对象数据的3D对象的高光表面(如玻璃面或者抛光的表面区段)的对象点的空间坐标数据。
所述单独检测***的每个单独检测***具有检测区域。所述检测区域至少部段式地覆盖3D对象。所述单独检测***的检测区域相互交叉并且构成共同的检测区域。平台这样定位，使得安放的3D对象至少部段式地处于共同的检测区域中。
借助对象定位单元转动3D对象。在此，连续地执行检测过程，从而在平台的进而3D对象的大量不同的角度位置中执行检测。
此外，对象检测单元具有定位单元。定位单元建立单独检测***相互间的以及单独检测***与对象定位单元的固定的位置关系。所述定位单元优选是机架或者框架。定位单元也可以由壳体构成。
此外，在共同的检测区域中设置标记，以便能实现将单独检测***校准到相同的统一的空间坐标系中。优选所述标记安装在壳体的内侧上。
此外，对象检测单元的突出之处在于，借助所述至少两个单独检测***中的每个单独检测***能检测3D对象的对象点的对象数据并且所述对象数据能可传输地提供给评估单元。对象数据包含(在部分情况下额外包含)对象点的坐标数据。在此，根据单独检测***，坐标数据可以是空间坐标数据(x,y,z)或者平面坐标数据(x,y)。
评估单元具有单独评估模块、整体评估模块以及生成模块。
评估单元包含对象检测单元的对象数据以及对象定位单元的平台位置数据。
评估单元针对每个单独检测***具有单独评估模块。相应的单独评估模块执行对象数据的检测质量的评估。在此，执行对象数据的评估，所述对象数据在限定的检测角度时存在于限定的坐标点上。通过单独检测***的坐标数据限定坐标点并且通过平台位置数据限定检测角度。在评估的基础上借助可设定的质量值对所述对象数据进行预分类。如果对象数据达到可设定的质量值，则作为可用的对象数据预分类。如果对象数据未达到质量值，则作为不可用的对象数据预分类。可设定的质量值例如可以通过与相邻的对象点的可靠的偏差确定。
在检测角度和所有维度方面，关于所述特定的对象点的所述检测的对象数据汇入关于所述对象点的所有检测的整体评估中。分别将一类对象数据和一类所获得的信息理解为维度。
因此，通过单独评估模块针对每个对象点并且针对每个关于所述对象点执行的单独测量过程进行评估。
在此，将单独评估模块理解为功能上的分类，从而通过相同的单元对不同的单独检测***的对象数据进行的连续的处理连同随后的暂存同样理解为各单独检测***的各单独评估模块。不同的单独检测***的检测和通过单独评估模块对对象数据随后的评估也可以根据具体的实施方式并行地进行。
可用的对象数据由单独评估模块可传输地提供给整体评估模块。
通过整体评估模块借助对象点的坐标数据将来自单独评估模块的可用的对象数据进而来自单独检测***的可用的对象数据相互分配。
整体评估模块这样构造，使得能执行单独检测***的可用的对象数据的质量值与另一个单独检测***的可用的对象数据的质量值的比较。基于所述比较，能根据质量值执行将单独检测***的可用的对象数据作为主要对象数据的和作为次要对象数据参照对象点等级分类。将特定对象点的具有最高的质量值的对象数据等级分类为主要对象数据。将具有较低的质量值的特定的对象点的对象数据等级分类为次要对象数据。在此，对于一个对象点存在来自多个单独检测***的多个次要对象数据，而一个对象点的主要对象数据仅可以存在一次。将主要对象数据和次要对象数据可传输地提供给生成模块。
因此，等级分类基于借助质量值对对象数据的质量的评估。质量的评估可以绝对地进行或者相对于对象数据的检测的数据质量进行。在此，除了离散的算法之外，也能使用在质量评估中包含“n至n”关系的算法。因此，可能的是，在来自单独检测的对象数据的质量低时，通过使用来自多个检测角度的对象数据并且通过使用来自多个不同的单独检测***的对象数据仍然分别在相同的对象点提高对象数据的所得到的质量。
如果按照一种优选的变型方案存在至少三个单独检测***并且分别***对象数据，则整体评估模块以如下方式执行可信度测试，即执行来自所述至少三个单独检测***的在特定的对象点检测的对象数据的比较并且从第一单独检测***的对象数据与另外至少两个单独检测***的对象数据的可设定的偏差度开始，放弃第一单独检测***的对象数据，并且不再可传输地提供给生成模块。
生成模块这样构造，使得所述生成模块在考虑平台位置数据的情况下将单独传感***的对象数据的坐标数据分配给统一的空间坐标。在平台的角度位置不同时，存在3D对象的同一对象点的对象数据的不同的坐标数据。仍然可以为所述对象点明确地分配所有涉及同一对象点的对象数据，因为评估单元额外地已知平台坐标数据。基于主要对象数据，首先在统一的空间坐标系中产生3D对象的基本数字图像。因此，主要对象数据具有关键功能。
这样产生的基本数字图像首先仅基于坐标数据以及来自主要对象数据的其他数据。
现在，通过借助坐标数据附加次要对象数据将3D对象的基本数字图像补充为3D对象的数字图像。将所述数字图像提供为可输出的。
作为特别的优点，3D对象检测***能够基于多个单独检测***生成3D对象的统一的数字图像。
因此，对于同一对象点，均存在来自不同的单独检测***的对象数据，这也被称为多层信息。
在此，一方面，各单独检测***可以有利地彼此辅助支持。在通过如下方式确定空间坐标数据的情况系下尤其如此，即对于3D对象的不透明的区段(例如无光泽的塑料表面)例如考虑来自3D相机检测***的对象数据并且对于3D对象的反射区段(例如玻璃表面)例如考虑来自偏折测量***的对象数据。此外，有利的是，3D对象检测***自主识别来自不同的单独检测***的对象数据的质量和适用性并且分别使用导致更高的数字图像质量的对象数据。
此外，各单独检测***的对象数据可以相互累积分配，其方式为，例如以来自红外线单独***的对象数据补充来自图像相机的单独***的对象数据，并且因此能识别掩盖的结构不均匀性，比如表面涂层或者过度涂装的损坏处。因此，例如可以将对象点呈现为表面涂层或者多度涂装过的视图并且可以在相同的对象点处将表面涂层之下的表面同时公开给查看者。
作为另一优点，数字图像能够将3D对象以不同的视图、不同的视角(例如以360°视图)示出。此外，可能的是，具有可动的区段的3D对象以这些可动的区段的不同的布置被识别，例如作为封闭的或打开的容器的容器。
特别的优点在于，结果是能得到具有尤其对于以下两个重要应用来说足够的数据池的3D对象的数字图像。
首先，数字图像适用于检测具有标准的理论特性的3D对象与标准规范(例如CAD模型)的偏差并且自动得出所需的措施，比如需要更换磨损件或者需要从有缺陷的产品中剔除构件，其中，一切以数字形式进行。
其次，通过对数字图像的进一步处理自动地进行3D对象的评估。这样的评估例如也可以是商业评估，从而例如能够通过远程使用的旧货做出购买决定，购买者对所述货物的直接检查通常涉及过度的成本。
特别的优点在于，3D对象的检测的特性的防篡改性和可靠的汇编。
另一个优点在于3D对象检测***的模块化。根据需要，即根据质量规格或者根据特殊的检测目的，3D对象检测***可以配备有所提到的组中的不同的单独检测单元。
总之，3D对象检测***尤其基于：当前称为单独检测***的所有传感器校准到同一坐标系。在此，传感器的数量和类型是可变的并且由于原理而不受限制。在此，传感器已经就此多次检测对象数据，因为由于平台上的3D对象的转动而在不同的角度位置进行检测。此外，由于不同的单独检测***而进行多次检测。提高了由检测的对象数据得出的质量，因为检测的不可靠的结论也通过添加一次或多次另外的检测的其他不可靠的结论而变得可使用。
因此，换言之，可以在一个维度上多次检测3D对象的相同的点，也可以在多个维度上检测。从这个意义上说，维度被理解为一种类型的信息，该信息由3D对象的特性得出，例如由几何特性或者例如由是否存在视觉上无法察觉的损坏得出。
对于一个对象点总结所有对象数据，即所有信息并且在此形成主要对象数据(如空间坐标数据x,y,z以及关于特性的可靠的数据)。主要对象数据和涉及相同的对象点的次要对象数据表示为多层，因此这也可以被称为多层信息。每层包含不同类型的信息。每种信息类型也可以称为维度，因此也可以称为多维度的检测、多维度的信息和/或多维度的视图。由于多维度性，查看者获得比3D对象的纯空间视图更多的信息。
在3D对象的检测结果中提供具有多种信息类型的数字图像，从而所述数字图像构造为呈现检测的3D对象的数字孪晶(digitalen Zwilling)。
作为数字孪晶的数字图像能实现在虚拟现实格式中(即在虚拟现实中)查看检测的3D对象。
这涉及人机通信层面。
此外，作为数字孪晶的数字图像能实现自动化地进一步处理在所述数字图像中整合的信息，例如针对评估磨损件是否能继续使用或者要更换。另一个实例是借助对象识别算法识别检测的构件的特征，从而例如选择正确的备用件。
这涉及机机通信层面。
按照一种有利的改进方案，3D对象检测***具有壳体。在此，对象定位单元设置在壳体之内。壳体尤其带来如下优点，即在检测过程中可以实现限定的光条件或者红外线条件并且尤其屏蔽干扰光源或者干扰热源。因此，可以有利地提高检测的对象数据的准确度。同时，保护环境并且尤其是人员免受单独检测***的光源、热源或者激光源的影响。所述壳体优选可以完全或者部分构造成对象检测单元的定位单元并且确定单独检测***的位置关系。所述对象检测单元也优选设置在壳体内部。
在另一个有利的改进方案中，3D对象检测***额外具有底部扫描仪，其中，所述底部扫描仪构造用于检测对象底面的对象数据并且传输给评估单元，并且其中，将评估单元的对象数据包含到数字图像的生成中。
这基于：单独检测***这样设置，使得其检测区域可以良好地检测在平台上转动的3D对象的顶面、正面、背面和对象的两侧面，但是仅能受限地检测3D对象的底面。
通过底部扫描仪也可以有利地检测对象底面的特性。这尤其在存在功能构件时是有利的。
按照另一种改进方案，3D对象检测***额外具有内部空间扫描仪。借助内部空间扫描仪检测3D对象的可能的内部空间的对象数据并且提供给评估单元以用于包含到数字图像的生成中。这尤其在这样的3D对象时是重要的，这种3D对象具有围绕内部空间的壳体，例如一种加工机器的情况，在这种加工机器中加工空间形成被保护壳体包围的内部空间。
在此，内部空间扫描仪可以按照在对象检测单元的单独检测***中阐述的所有检测方法工作，例如3D相机检测***、图像相机检测***或者红外线检测***。内部空间扫描仪尤其可以多件式地构造并且同时使用多个所述检测方法。由内部空间扫描仪检测对象数据的对象点通过评估单元整合到统一的空间坐标系中。
按照另一种改进方案，3D对象检测***具有比较模块。比较模块具有含关于标准数字图像的数据的数据池。所述数据池可以作为内部的数据库或者外部的数据库存在。作为额外的优点，外部的数据库能实现中央的数据维护。标准数字图像优选作为CAD模型存在并且限定了理论特性，例如生产时的工件或者为了检查其状态而检测的备用件。
比较模块构造用于执行在数字图像和标准图像之间的比较并且生成数字差值图像。数字差值图像描述了所检测的3D对象的状态与标准状态偏差的程度。因此，数字差值图像尤其显示生产缺陷、磨损或者损坏。因此，例如可以输出为错误报告或者损坏报告。此外，这些状态信息可以作为陈述所需的措施(比如更换或者维修)或者所检测的3D对象的商业价值的基础。
附图说明
本发明借助如下内容作为实施例进一步阐述：
图1以示意性的视图示出俯视图，
图2示出带有修复计算模块和估值模块的框图。
具体实施方式
图1示出按照本发明的3D对象检测***的第一实施例。
对象定位单元1具有可转动的平台11，可以将3D对象4安放到该平台上。在该实施例中，3D对象是机器组件。平台11的可转动性通过箭头表示。平台11的转动位置进而角度位置通过平台位置检测单元12检测并且传输到评估单元3上。
在该实施例中，对象检测单元2具有三个单独检测***21，分别具有检测区域22。检测区域22这样定向，使得处于平台11上的3D对象4被所述检测区域覆盖。在该实施例中，各检测区域22相互交叉。各单独检测***21刚性地装配在构造为机架的定位单元23上。通过这种刚性的装配，确保在完成校准之后，在3D对象的对象点上的所有由单独检测***检测的对象数据能分配给统一的空间坐标系。单独检测***212在该实施例中是3D相机单元、图像相机单元和红外线检测单元。
在相对于图1的实施例改型的特别有利的实施例中，对象检测单元具有五个单独检测单元，其中，所述单独检测单元是3D相机单元、图像相机单元、红外线检测单元、偏折检测单元和图案灯光投影检测单元。
在图1的实施例中，对象定位单元1和对象检测单元2都设置在壳体5的内部空间中。所述壳体具有可封闭的开口(图1中未示出)，通过所述开口可以将3D对象4移动到内部空间中直至平台11上并且安放在那里以及在完成检测之后再次移出。对象检测单元2在该实施例中还具有用于以限定的光强度和限定的色温照明3D对象4的器件，以便提高对象数据的精确度。用于照明的器件在图1中未示出。
此外，图1的实施例具有评估单元3。所述评估单元3在该实施例中是计算机***。
在此，评估单元3的三个单独评估模块21中的每个单独评估模块通过数据线从三个单独检测***的相应所属的单独检测***21获取对象数据。评估单元3与单独检测***21和平台位置检测单元12的所有数据线未以附图标记示出。单独评估模块21执行对象数据的质量的评估。为此，预设检测质量的质量值。如果对象数据达到或者超过设定的质量值，则将对象数据作为可用的对象数据预分类并且进一步传输到整体评估模块32上。如果对象数据未达到设定的质量值，则将对象数据作为不可用的对象数据预分类并且不进一步传输。由此，能实现仅足够可靠的对象数据参与稍后要形成的数字图像，从而数字图像也具有高的可靠度。
在整体评估模块32中借助于对象点的坐标数据将可用的对象数据相互分配。这种分配的基础在于，评估单元3可以通过借助于定位单元23的单独检测***21的限定的位置和平台11的进而安放的3D对象的借助于平台位置检测单元12已知的角度位置为所有单独检测***21分配统一的空间坐标系。在完成分配之后，通过整体评估模块32执行每个所述单独检测***21的可用的对象数据的质量值与其他单独检测***21的质量值的比较。在比较的结果中，将比较的可用的对象数据根据等级分类。具有最高的质量值的对象数据获得最高等级。将具有最高等级的对象数据分类为主要对象数据。具有较低的等级的对象数据分类为次要对象数据。
将主要对象数据和次要对象数据传输给生成模块33。所述生成模块将来自单独检测***21的对象数据的坐标数据在考虑平台位置数据的情况下分配给统一的空间坐标系。此外，基于主要对象数据，首先在统一的空间坐标系中产生3D对象4的基本数字图像。接着，通过借助坐标数据附加次要对象数据将3D对象4的基本数字图像补充为3D对象4的数字图像。于是，将所述数字图像提供为可输出的。在该实施例中，将数字图像作为文件传输。
图2在作为框图的视图中示出另一个实施例。
对图1的实施例的阐述以相应的方式适用于检测单元21、单独评估模块31、整体评估模块32和生成模块33。
在通过生成模块33产生数字图像之后，在图2的实施例中将所述数字图像传输给比较模块34。比较模块34包含作为具有关于标准数字图像的数据的数据库作为数据池341，其中，也包含检测的3D对象4(当前为机器组件)的标准图像。比较模块34借助数字图像识别检测的3D对象4的类型，即机器组件的类型，并且在由生成模块33获得的检测的3D对象4的数字图像与由数据池341得出的相应的类型的标准图像进行比较并且产生数字差值图像。所述数字差值图像包含关于检测的机器组件与原始制造的机器组件的偏差的信息，从而尤其可识别损坏。
使用的附图标记：
1 对象定位单元
11 平台
12 平台位置检测单元
2 对象检测单元
21 单独检测***
22 检测区域
23 定位单元
3 评估单元
31 单独评估模块
32 整体评估模块
33 生成模块
34 比较模块
341 比较模块的数据池
4 3D对象
5 壳体。

Claims (5)

1.3D对象检测***，
其具有对象定位单元(1)、对象检测单元(2)和评估单元(3)，
其中，所述对象定位单元具有平台(11)和平台位置检测单元(12)，其中，所述平台(11)构造成在其上安放3D对象(4)，其中，所述平台(11)能绕安放的3D对象(4)的竖直轴线旋转，并且其中，所述平台位置检测单元(12)构造成检测平台位置数据并且将所述平台位置数据以可传输的方式提供给评估单元(3)，其中，所述对象检测单元(2)具有包括如下检测***在内的一组检测***中的至少两个单独检测***(21)：
3D相机检测***
图像相机检测***
红外线检测***
激光三角测量检测***
图案灯光投影检测***
偏折检测***，
其中，每个单独检测***(21)具有检测区域(22)，其中，所述检测区域(22)至少部段式地覆盖3D对象(4)，
所述3D对象检测***还具有定位单元(23)，所述定位单元确定所述单独检测***彼此间的位置关系和所述单独检测***与对象定位单元的位置关系，其中，3D对象(4)的对象点的对象数据能借助于所述至少两个单独检测***中的每个单独检测***检测并且能以可传输的方式提供给评估单元，其中，所述对象数据包含所述对象点的坐标数据，
其中，所述评估单元(3)具有用于所述至少两个单独检测***(21)中的每个单独检测***的单独评估模块(31)、整体评估模块(32)和生成模块(33)，
其中，通过每个单独评估模块(31)能执行对所述对象数据的检测质量的评估并且基于所述评估，在达到检测质量的可设定的质量值时预分类为可用的对象数据并且在低于所述质量值时预分类为不可用的对象数据，并且可用的对象数据能以可传输的方式提供给所述整体评估模块(32)，其中，所述可用的对象数据能通过所述整体评估模块(32)借助关于所述对象点的坐标数据相互分配，其中，能执行其中一个单独检测***(21)的可用的对象数据的质量值与另一个单独检测***(21)的可用的对象数据的质量值的比较，其中，能根据质量值将单独检测***(21)的可用的对象数据等级分类为主要对象数据和次要对象数据，
其中，所述生成模块(33)构造成，在考虑平台位置数据的情况下将来自所述单独检测***(21)的对象数据的坐标数据分配给统一的空间坐标系，基于所述主要对象数据在统一的空间坐标系中生成3D对象(4)的基本数字图像，将3D对象(4)的所述基本数字图像通过借助坐标数据附加次要对象数据补充为3D对象(4)的数字图像并且以可输出的方式提供数字图像。
2.根据权利要求1所述的3D对象检测***，其特征在于，
所述3D对象检测***具有壳体(5)，其中，所述对象定位单元(1)设置在所述壳体(5)的内部。
3.根据上述权利要求之一所述的3D对象检测***，其特征在于，
所述3D对象检测***额外地具有底部扫描仪，其中，借助所述底部扫描仪检测3D对象的底面的对象数据并且将所述对象数据提供给所述评估单元以用于包含到数字图像的生成中。
4.根据上述权利要求之一所述的3D对象检测***，其特征在于，
所述3D对象检测***额外地具有内部空间扫描仪，其中，借助所述内部空间扫描仪检测3D对象的内部空间的对象数据并且将所述对象数据提供给所述评估单元以用于包含到数字图像的生成中。
5.根据上述权利要求之一所述的3D对象检测***，其特征在于，
所述3D对象检测***具有比较模块(34)，其中，所述比较模块(34)具有包含关于标准数字图像的数据的数据池，其中，所述比较模块(34)构造成，执行在所述数字图像和所述标准数字图像之间的比较并且生成数字差值图像。
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