CN112040534B - 基于无人机的机器人救援方法、装置、***及存储介质 - Google Patents
基于无人机的机器人救援方法、装置、***及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112040534B CN112040534B CN202010834884.6A CN202010834884A CN112040534B CN 112040534 B CN112040534 B CN 112040534B CN 202010834884 A CN202010834884 A CN 202010834884A CN 112040534 B CN112040534 B CN 112040534B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- navigation map
- communication connection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 110
- 230000009429 distress Effects 0.000 claims abstract description 50
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 9
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 3-(2-methoxyethoxy)benzohydrazide Chemical compound COCCOC1=CC=CC(C(=O)NN)=C1 GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 1
- YTAHJIFKAKIKAV-XNMGPUDCSA-N [(1R)-3-morpholin-4-yl-1-phenylpropyl] N-[(3S)-2-oxo-5-phenyl-1,3-dihydro-1,4-benzodiazepin-3-yl]carbamate Chemical compound O=C1[C@H](N=C(C2=C(N1)C=CC=C2)C1=CC=CC=C1)NC(O[C@H](CCN1CCOCC1)C1=CC=CC=C1)=O YTAHJIFKAKIKAV-XNMGPUDCSA-N 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W48/00—Access restriction; Network selection; Access point selection
- H04W48/16—Discovering, processing access restriction or access information
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
- H04B7/14—Relay systems
- H04B7/15—Active relay systems
- H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
- H04B7/18502—Airborne stations
- H04B7/18504—Aircraft used as relay or high altitude atmospheric platform
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W76/00—Connection management
- H04W76/10—Connection setup
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于无人机的机器人救援方法、装置、***及存储介质，该方法的步骤包括：呼叫无人机搜寻机器人，并基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号；若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接；构建所述机器人对应的目标导航地图；基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人。本发明以无人机作为机器人救援的通信中继站，使得快速重新与机器人建立通信连接，从而对机器人进行快速的救援。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于无人机的机器人救援方法、装置、***及存储介质。
背景技术
当机器人在执行任务的过程中，由于自然灾害的突然影响，或者突然地被别人劫持到其他地方或者进入无人区地带，导致了机器人与服务器通信中断，从而导致机器人失联，或者无法获取相应的导航地图，失去了自主运动的能力，从而导致了机器人处于瘫痪状态。
目前，一些机器人救援方法主要是通过人工唤醒方法，需要人工不断通过其他通信***网络与机器人建立新的通信连接，并且需要人与机器人近距离接触，从而导致耗时过长，而且无法准确定位机器人的位置信息。由此可知，目前机器人救援方法的救援效率低。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种基于无人机的机器人救援方法、装置、***及计算机可读存储介质，旨在于解决目前机器人救援方法的救援效率低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种基于无人机的机器人救援方法，所述基于无人机的机器人救援方法包括：
呼叫无人机搜寻机器人，并基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号；
若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接；
构建所述机器人对应的目标导航地图；
基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人。
可选地，所述若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接，包括：
若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则控制所述无人机与所述机器人保持预设距离，并将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接。
可选地，所述控制所述无人机与所述机器人保持预设距离，并将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接，包括：
控制所述无人机停靠于所述机器人的预设位置，其中，所述预设位置设置有压力传感器；
若基于所述无人机触发所述压力传感器，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接。
可选地，在所述控制所述无人机与所述机器人保持预设距离，并将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接之后，还包括：
确定所述无人机对应的位置信息，基于所述位置信息和所述预设距离确定所述机器人对应的目标位置信息。
可选地，所述基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人，包括：
将所述目标位置信息和所述目标导航地图通过所述通信连接发送至所述机器人，以供所述机器人基于所述目标位置信息和所述目标导航地图进行自主定位。
可选地，所述构建所述机器人对应的目标导航地图，包括：
获取所述无人机拍摄所述机器人所处区域对应的环境图像，并根据所述环境图像构建对应的目标导航地图。
可选地，所述呼叫无人机搜寻机器人，并基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号，包括：
间隔预设时长在导航地图中监测所述机器人；
若连续预设次数未监测到所述机器人，则确定所述机器人脱离所述导航地图，并生成对应的搜索信号；
基于所述搜索信号呼叫所述无人机搜寻所述机器人，基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号。
可选地，在所述基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人之后，包括：
确定对应的导航任务指令，并控制所述机器人在所述目标导航地图中执行所述导航任务指令。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于无人机的机器人救援装置，所述基于无人机的机器人救援装置包括：
呼叫模块，用于呼叫无人机搜寻机器人；
搜索模块，用于基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号；
建立模块，用于若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接；
构建模块，用于构建所述机器人对应的目标导航地图；
激活模块，用于基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于无人机的机器人救援***，所述基于无人机的机器人救援***包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的基于无人机的机器人救援程序，所述基于无人机的机器人救援程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于无人机的机器人救援方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于无人机的机器人救援程序，所述基于无人机的机器人救援程序被处理器执行时实现如上所述的基于无人机的机器人救援方法的步骤。
本发明实现通过呼叫无人机搜寻机器人，并基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号；若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接；构建所述机器人对应的目标导航地图，并基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人。
由此可知，本发明通过呼叫无人机搜寻机器人，并基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号；若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接；构建所述机器人对应的目标导航地图，并基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人。由此可知，本发明在机器人救援的过程中，呼叫无人机搜寻机器人，通过无人机搜索是否存在机器人广播的求救信号，若无人机搜索到求救信号，则将无人机作为通信中继站建立与机器人之间的通信连接，然后构建机器人对应的目标导航地图，然后通过通信连接和目标导航地图激活机器人，完成对机器人的救援。在搜寻到机器人的救援信号后，以无人机作为通信连接的通信中继站，使得快速重新与机器人建立通信连接，从而提升了机器人的救援效率。
附图说明
图1是本发明基于无人机的机器人救援方法第一实施例的流程示意图；
图2是本发明基于无人机的机器人救援装置较佳的结构示意图；
图3是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种基于无人机的机器人救援方法，参照图1，图1为本发明基于无人机的机器人救援方法第一实施例的流程示意图。
本发明实施例提供了基于无人机的机器人救援方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些数据下，可以以不同于此处的顺序完成所示出或描述的步骤。
基于无人机的机器人救援方法包括以下步骤S10-S40:
步骤S10，呼叫无人机搜寻机器人，并基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号。
机器人在机器人***中未检测到导航地图或者检测到导航地图错误时，即检测到脱离导航地图，则间隔预设时长自主通过短距离传输方式广播求救信号。管理服务器若在导航地图中未监测到机器人，则确定机器人已经处于失联状态，即确定机器人已经脱离导航地图，然后向无人机广播寻找指令，通过该寻找指令呼叫无人机，无人机接收到寻找指令后，根据寻找指令前往机器人在导航地图中最后出现位置对应的附近区域，搜索在附近区域中是否存在机器人广播的求救信号，若搜索到存在机器人广播的求救信号，无人机则向管理服务器反馈提示信息，然后管理服务器控制无人机靠近机器人。若搜索到未存在机器人广播的求救信号，无人机则继续保持搜索状态。
其中，预设时长根据需求设定，本实施例不作限制，设置预设时长的目的是为了节省机器人的电量，为后续的成功救援提供帮助。短距离方式包括但不限制于蓝牙(Bluetooth)、Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线局域网)、紫蜂(ZigBee)和UWB(Ultra WideBand，超宽带技术)。
需要说明的是，机器人在电量充足的情况时，若接收到对应的导航地图，且能够确定出在导航地图中的位置，机器人则处于正常状态，若在接收不到对应的导航地图或者人为使得机器人脱离导航地图，机器人则停止行走，即机器人处于失联状态。
进一步地，所述步骤S10包括以下步骤a-c：
步骤a，间隔预设时长在导航地图中监测所述机器人；
步骤b，若连续预设次数未监测到所述机器人，则确定所述机器人脱离所述导航地图，并生成对应的搜索信号；
步骤c，基于所述搜索信号呼叫所述无人机搜寻所述机器人，基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号。
具体地，管理服务器间隔预设时长在导航地图中监测机器人，若连续预设次数在导航地图中未监测到机器人，管理服务器则确定机器人已经处于失联状态，即确定机器人已经脱离导航地图，然后管理服务器根据机器人在导航地图中最后出现的位置信息生成对应的搜索信号，并向无人机广播该搜索信号，通过该搜索信号呼叫无人机，无人机接收到该搜索信号后，根据搜索信号中的脱离区域信息前往对应的脱离区域，然后搜索脱离区域附近是否存在机器人广播的求救信号，若搜索到存在机器人广播的求救信号，无人机则向管理服务器反馈提示信息，然后管理服务器控制无人机靠近机器人。若搜索到未存在机器人广播的求救信号，无人机则继续保持搜索状态。
其中，预设时长和预设次数根据需求设定，本实施例不作限制。
需要说明的是，设置连续预设次数获取的目的是为了防止由于某一时间点外界干扰，使得管理服务器未监测到机器人，从而避免管理服务器生成错误信息。
在本实施例中，比如，预设时长为0.2s(秒)，预设次数为4次，管理服务器间隔0.2s在导航地图中监测机器人，管理服务器前两次在导航地图中正常监测到机器人，第三次在导航地图中未监测到机器人，第四次在导航地图中又正常监测到机器人，管理服务器则确定机器人在导航地图中行走正常。
步骤S20，若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接。
无人机若搜索到机器人广播的求救信号，则通过物联通信网络与管理服务器建立通信连接，并将搜索到求救信号的提示信息通过该通信连接反馈至管理服务器，管理服务器接收到提示信息后，则控制无人机靠近机器人，并将无人机作为通信中继站，通过无人机建立与机器人之间的通信连接。
需要说明的是，无人机中搭载有无线信号收发装置，通过无线信号收发装置与管理服务器建立通信连接，管理服务器通过无线信号收发装置与机器人建立通信连接。
进一步地，所述步骤S20包括以下步骤d：
步骤d，若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则控制所述无人机与所述机器人保持预设距离，并将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接。
具体地，无人机搜索到机器人广播的求救信号，则启动无人机中的无线信号收发装置，通过无线信号收发装置与管理服务器建立通信连接，并将搜索到求救信号的提示信息通过该通信连接反馈至管理服务器，管理服务器接收到提示信息后，通过通信连接控制无人机靠近机器人，并控制无人机与机器人保持预设距离，然后将无人机中的无线信号收发装置作为通信中继站，通过无线信号收发装置与机器人建立通信连接。
其中，预设距离根据需求设定，本实施例不作限制。
进一步地，所述步骤d包括以下步骤e-f：
步骤e，控制所述无人机停靠于所述机器人的预设位置，其中，所述预设位置设置有压力传感器；
步骤f，若基于所述无人机触发所述压力传感器，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接。
具体地，管理服务器接收到提示信息后，通过通信连接控制无人机靠近机器人，控制无人机停靠在机器人设置有压力传感器的预设位置，并通过控制无人机触发机器人的压力传感器，然后将无人机中的无线信号收发装置作为通信中继站，通过无线信号收发装置与机器人建立通信连接。可选地，预设位置设置于机器人的顶部位置，在顶部位置的底部设置有压力传感器。在一些实施例中，当无人机停靠在所述预设位置时，机器人获取压力传感器的数据，并根据该数据触发一控制信号，主动与无人机建立通信连接。
步骤S30，构建所述机器人对应的目标导航地图。
管理服务器获取无人机通过图像采集设备采集到机器人所处区域对应的图像信息，然后对所有获取到的图像信息进行分析，分析每一张图像信息在管理服务器的导航地图中对应的位置信息，结合所有图像信息对应的位置信息生成机器人对应的目标导航地图，然后将目标导航地图通过重新建立的通信连接发送至机器人，通过目标导航地图激活机器人。
其中，图像信息包括但不限制于建筑物信息、地形信息和植被信息。
在另一些实施例中，管理服务器获取无人机通过图像采集设备采集到机器人所处区域对应的图像信息，并基于该图像信息自动构建新的目标导航地图，并将该目标导航地图发送至机器人，以使机器人基于目标导航地图完成自主定位导航。
进一步地，所述步骤S30包括以下步骤g：
步骤g，获取所述无人机拍摄所述机器人所处区域对应的环境图像，并根据所述环境图像构建对应的目标导航地图。
具体地，管理服务器向无人机发送图像采集指令，无人机接收到管理服务器发送的图像采集指令后，根据图像采集指令开启图像采集设备，然后通过图像采集设备采集无人机对应的周围的环境图像，然后将采集到的所有环境图像发送至管理服务器，管理服务器接收到无人机发送的所有环境图像后，将所有环境图像进行结合分析，生成机器人对应的目标导航地图，然后将目标导航地图通过重新建立的通信连接发送至机器人，通过目标导航地图激活机器人。
进一步地，管理服务器向机器人发送驱动指令，机器人接收到管理服务器发送的驱动指令后，根据驱动指令开启图像采集设备，然后通过图像采集设备采集其对应的周围的环境图像，然后将所有环境图像进行构建合并，构建其对应的目标导航地图，机器人完成目标导航地图构建后，重新激活***。
其中，环境图像包括但不限制于建筑物信息图像、地形信息图像和植被信息图像。
步骤S40，基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人。
管理服务器与机器人建立通信连接后，然后将构建好的目标导航地图通过重新建立的通信连接发送至机器人，通过目标导航地图激活机器人。
需要说明的是，机器人在接收到目标导航地图后，则重新激活并启动内部***。
进一步地，所述基于无人机的机器人救援方法还包括以下步骤h：
步骤h，确定所述无人机对应的位置信息，基于所述位置信息和所述预设距离确定所述机器人对应的目标位置信息。
具体地，管理服务器通过无人机中位置定位仪确定无人机对应的位置信息，然后计算预设距离和无人机对应的位置信息确定机器人对应的目标位置信息。
进一步地，所述步骤h包括以下步骤i：
步骤i，将所述目标位置信息和所述目标导航地图通过所述通信连接发送至所述机器人，以供所述机器人基于所述目标位置信息和所述目标导航地图进行自主定位；
具体地，管理服务器将目标位置信息和目标导航地图通过通信重新建立的通信连接发送至机器人，机器人接收到目标位置信息和目标导航地图后，根据目标位置信息在目标导航地图进行自主定位，确定在目标导航地图中的当前位置。
在本实施例中，比如，无人机停靠在机器人预设位置，管理服务器则确定预设距离为0，则将无人机对应的位置信息确定为机器人对应的目标位置信息。在本实施例中，无人机停靠在机器人的预设位置，不仅使得管理服务器与机器人重新建立通信连接，同时也保障在机器人移动过程中仍能保持稳定的通信网络。
本实施例通过呼叫无人机搜寻机器人，并基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号；若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接；构建所述机器人对应的目标导航地图，并基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人。由此可知，本实施例在机器人救援的过程中，呼叫无人机搜寻机器人，通过无人机搜索是否存在机器人广播的求救信号，若无人机搜索到求救信号，则将无人机作为通信中继站建立与机器人之间的通信连接，然后构建机器人对应的目标导航地图，然后通过通信连接和目标导航地图激活机器人，完成对机器人的救援。在搜寻到机器人的救援信号后，以无人机作为通信连接的通信中继站，使得快速重新与机器人建立通信连接，从而提升了机器人的救援效率。
进一步地，提出本发明基于无人机的机器人救援方法第二实施例。
所述基于无人机的机器人救援方法第二实施例与所述基于无人机的机器人救援方法第一施例的区别在于，所述基于无人机的机器人救援方法还包括以下步骤j：
步骤j，确定对应的导航任务指令，并控制所述机器人在所述目标导航地图中执行所述导航任务指令。
具体地，管理服务器确定用户终端发送的导航任务指令，并控制机器人在目标导航地图中执行对应的导航任务指令。
本实施例通过确定对应的导航任务指令，并控制所述机器人在所述目标导航地图中执行所述导航任务指令。由此可知，本实施例管理服务器确定用户终端发送的导航任务指令，并控制机器人在目标导航地图中执行对应的导航任务指令，从而使得机器人在快速被救援后，能够快速确定定位并快速执行导航任务指令。
进一步地，提出本发明基于无人机的机器人救援方法第三实施例。
所述基于无人机的机器人救援方法第三实施例与所述基于无人机的机器人救援方法第一施例或/和第二实施例的区别在于，所述基于无人机的机器人救援方法还包括以下步骤k：
步骤k，基于所述机器人监测所处区域中是否存在所述无人机，若监测到存在所述无人机，则基于所述机器人向所述无人机广播求救信号。
具体地，机器人通过自身的视觉***实时采集所处区域对应的天空图像，并监测所处区域对应的天空图像中是否存在无人机图像，若监测到在所处区域对应的天空图像中存在无人机图像，机器人则确定上空区域存在无人机，并向无人机广播求救信号。
本实施例通过基于所述机器人监测所处区域中是否存在所述无人机，若监测到存在所述无人机，则基于所述机器人向所述无人机广播求救信号。由此可知，本实施例机器人通过自身的视觉***实时采集所处区域对应的天空图像确定是否存在无人机，若存在无人机，则向无人机广播求救信号，从而使得机器人的救援方式的多样化，提升机器人救援效率。
在另一些实施例中，若无人机停靠在所述机器人的预设位置时，则所述机器人向所述无人机广播求救信号，从而避免机器人一直盲目性地广播求救信号而导致电量损失严重的问题。
此外，本发明还提供一种基于无人机的机器人救援装置100，参照图2，所述基于无人机的机器人救援装置100包括：
呼叫模块10，用于呼叫无人机搜寻机器人；
搜索模块20，用于基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号；
建立模块30，用于若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接；
构建模块40，用于构建所述机器人对应的目标导航地图；
激活模块50，用于基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人。
进一步地，所述建立模块30还包括：
控制单元，用于若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则所述无人机与所述机器人保持预设距离。
进一步地，所述建立模块30还用于将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接；
所述控制单元还用于控制所述无人机停靠于所述机器人的预设位置，其中，所述预设位置设置有压力传感器；
所述建立模块30还用于若基于所述无人机触发所述压力传感器，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接。
所述基于无人机的机器人救援装置100还包括：
第一确定模块，用于确定所述无人机对应的位置信息，基于所述位置信息和所述预设距离确定所述机器人对应的目标位置信息。
进一步地，所述激活模块50还包括：
发送单元，用于将所述目标位置信息和所述目标导航地图通过所述通信连接发送至所述机器人，以供所述机器人基于所述目标位置信息和所述目标导航地图进行自主定位。
进一步地，所述构建模块40还包括：
获取单元，用于获取所述无人机拍摄所述机器人所处区域对应的环境图像。
进一步地，所述构建模块40还用于根据所述环境图像构建对应的目标导航地图。
进一步地，所述呼叫模块10还包括：
监测单元，用于间隔预设时长在导航地图中监测所述机器人；
确定单元，用于若连续预设次数未监测到所述机器人，则确定所述机器人脱离所述导航地图；
生成单元，用于生成对应的搜索信号。
进一步地，所述呼叫模块10还用于基于所述搜索信号呼叫所述无人机搜寻所述机器人；
所述搜索模块20还用于基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号。
所述基于无人机的机器人救援装置100还包括：
第二确定模块，用于确定对应的导航任务指令；
控制模块，用于控制所述机器人在所述目标导航地图中执行所述导航任务指令。
本发明基于无人机的机器人救援装置100的具体实施方式与上述基于基于无人机的机器人救援方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
此外，本发明还提供一种基于无人机的机器人救援***。如图3所示，图3是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
可以理解地是，本申请的基于无人机的机器人救援***可以设置于第一机器人，或者设置于第二机器人，或设置于在第一机器人和第二机器人之外的其他智能设备。
如图3所示，该基于无人机的机器人救援***可以包括：处理器1001，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；存储器1005；用户接口1003；网络接口1004；通信总线1002。通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(board)，可选地，用户接口1003还可以包括标准的有线接口(如USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口)、无线接口(如蓝牙接口)。网络接口1004可选地可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI((Wireless-Fidelity))接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，基于无人机的机器人救援***还可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、WiFi模块等等。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的基于无人机的机器人救援***结构并不构成对基于无人机的机器人救援***的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作设备、网络通信模块、用户接口模块以及基于无人机的机器人救援程序。其中，操作设备是管理和控制基于无人机的机器人救援***硬件和软件资源的程序，支持基于无人机的机器人救援程序以及其它软件或程序的运行。
在图所示的基于无人机的机器人救援***中，用户接口1003主要用于用户终端，以用户通过用户终端向管理服务器发送导航任务指令；网络接口1004主要用于管理服务器，以与无人机和机器人进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于无人机的机器人救援程序，并完成如上所述的基于无人机的机器人救援***的控制方法的步骤。
本发明基于无人机的机器人救援***具体实施方式与上述基于无人机的机器人救援方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于无人机的机器人救援程序，所述基于无人机的机器人救援程序被处理器执行时实现如上所述的基于无人机的机器人救援方法的步骤。
本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述基于无人机的机器人救援方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的数据下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多数据下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件货物的形式体现出来，该计算机软件货物存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台基于无人机的机器人救援***完成本发明各个实施例所述的方法。
Claims (11)
1.一种基于无人机的机器人救援方法，其特征在于，所述基于无人机的机器人救援方法包括：
呼叫无人机搜寻机器人，并基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号；
若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接；
构建所述机器人对应的目标导航地图；
基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人。
2.如权利要求1所述的基于无人机的机器人救援方法，其特征在于，所述若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接，包括：
若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则控制所述无人机与所述机器人保持预设距离，并将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接。
3.如权利要求2所述的基于无人机的机器人救援方法，其特征在于，所述控制所述无人机与所述机器人保持预设距离，并将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接，包括：
控制所述无人机停靠于所述机器人的预设位置，其中，所述预设位置设置有压力传感器；
若基于所述无人机触发所述压力传感器，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接。
4.如权利要求2所述的基于无人机的机器人救援方法，其特征在于，在所述控制所述无人机与所述机器人保持预设距离，并将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接之后，还包括：
确定所述无人机对应的位置信息，基于所述位置信息和所述预设距离确定所述机器人对应的目标位置信息。
5.如权利要求4所述的基于无人机的机器人救援方法，其特征在于，所述基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人，包括：
将所述目标位置信息和所述目标导航地图通过所述通信连接发送至所述机器人，以供所述机器人基于所述目标位置信息和所述目标导航地图进行自主定位。
6.如权利要求1所述的基于无人机的机器人救援方法，其特征在于，所述构建所述机器人对应的目标导航地图，包括：
获取所述无人机拍摄所述机器人所处区域对应的环境图像，并根据所述环境图像构建对应的目标导航地图。
7.如权利要求1所述的基于无人机的机器人救援方法，其特征在于，所述呼叫无人机搜寻机器人，并基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号，包括：
间隔预设时长在导航地图中监测所述机器人；
若连续预设次数未监测到所述机器人，则确定所述机器人脱离所述导航地图，并生成对应的搜索信号；
基于所述搜索信号呼叫所述无人机搜寻所述机器人，基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号。
8.如权利要求1至7任一项所述的基于无人机的机器人救援方法，其特征在于，在所述基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人之后，包括：
确定对应的导航任务指令，并控制所述机器人在所述目标导航地图中执行所述导航任务指令。
9.一种基于无人机的机器人救援装置，其特征在于，所述基于无人机的机器人救援装置包括：
呼叫模块，用于呼叫无人机搜寻机器人；
搜索模块，用于基于所述无人机搜索是否存在所述机器人广播的求救信号；
建立模块，用于若基于所述无人机搜索到所述求救信号，则将所述无人机作为通信中继站建立与所述机器人之间的通信连接；
构建模块，用于构建所述机器人对应的目标导航地图；
激活模块，用于基于所述通信连接和所述目标导航地图激活所述机器人。
10.一种基于无人机的机器人救援***，其特征在于，所述基于无人机的机器人救援***包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的基于无人机的机器人救援程序，所述基于无人机的机器人救援程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的基于无人机的机器人救援方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于无人机的机器人救援程序，所述基于无人机的机器人救援程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的基于无人机的机器人救援方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010834884.6A CN112040534B (zh) | 2020-08-17 | 2020-08-17 | 基于无人机的机器人救援方法、装置、***及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010834884.6A CN112040534B (zh) | 2020-08-17 | 2020-08-17 | 基于无人机的机器人救援方法、装置、***及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112040534A CN112040534A (zh) | 2020-12-04 |
| CN112040534B true CN112040534B (zh) | 2023-02-17 |
Family
ID=73577998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010834884.6A Active CN112040534B (zh) | 2020-08-17 | 2020-08-17 | 基于无人机的机器人救援方法、装置、***及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112040534B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113852941B (zh) * | 2021-09-03 | 2024-06-21 | 深圳优地科技有限公司 | 多机器人通信方法、多机器人***及机器人 |
| CN113781676B (zh) * | 2021-09-15 | 2023-05-09 | 北京顺造科技有限公司 | 基于四足机器人及无人机的安防巡检*** |
| CN114391780B (zh) * | 2022-01-19 | 2023-03-21 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 扫地机的清扫控制方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108762206A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-11-06 | 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司 | 一种无人机和服务机器人协同作业***及方法 |
| CN108994840A (zh) * | 2018-08-23 | 2018-12-14 | 北京云迹科技有限公司 | 故障机器人救助方法及装置 |
| WO2019019136A1 (en) * | 2017-07-28 | 2019-01-31 | Qualcomm Incorporated | SYSTEMS AND METHODS FOR USING SEMANTIC INFORMATION FOR NAVIGATING A ROBOTIC DEVICE |
| CN109426255A (zh) * | 2017-09-04 | 2019-03-05 | 中兴通讯股份有限公司 | 基于无人机的无人驾驶车辆控制方法、装置及存储介质 |
| CN109781124A (zh) * | 2017-11-14 | 2019-05-21 | 长城汽车股份有限公司 | 一种无人机救援方法、装置、无人机及车辆 |
| CN109877831A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-06-14 | 广州高新兴机器人有限公司 | 多机器人的自主故障救援方法、装置及计算机存储介质 |
| CN110109480A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-08-09 | 南京邮电大学 | 一种基于多传感器融合的无人机巡查搜救***及搜救方法 |
| CN110474672A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-11-19 | 广东诚进科技股份有限公司 | 一种基于无人机的应急通讯中继*** |
| TW202004703A (zh) * | 2018-05-18 | 2020-01-16 | 南開科技大學 | 緊急車路協同方法及其系統 |
| CN111026873A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-04-17 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | 无人车及其导航方法、装置 |
| CN111386714A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-07-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | Wi-Fi通信连接建立方法、设备及计算机可读存储介质 |
| CN211076291U (zh) * | 2019-09-25 | 2020-07-24 | 深圳市蔚蓝方舟科技有限公司 | 一种带原路返航功能的水上救援机器人 |
| CN111506078A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-08-07 | 北京洛必德科技有限公司 | 一种机器人导航方法及*** |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10332407B2 (en) * | 2017-07-07 | 2019-06-25 | Walmart Apollo, Llc | Systems and methods for providing emergency alerts at emergency landing areas of unmanned aerial vehicles |
-
2020
- 2020-08-17 CN CN202010834884.6A patent/CN112040534B/zh active Active
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019019136A1 (en) * | 2017-07-28 | 2019-01-31 | Qualcomm Incorporated | SYSTEMS AND METHODS FOR USING SEMANTIC INFORMATION FOR NAVIGATING A ROBOTIC DEVICE |
| CN109426255A (zh) * | 2017-09-04 | 2019-03-05 | 中兴通讯股份有限公司 | 基于无人机的无人驾驶车辆控制方法、装置及存储介质 |
| CN109781124A (zh) * | 2017-11-14 | 2019-05-21 | 长城汽车股份有限公司 | 一种无人机救援方法、装置、无人机及车辆 |
| TW202004703A (zh) * | 2018-05-18 | 2020-01-16 | 南開科技大學 | 緊急車路協同方法及其系統 |
| CN108762206A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-11-06 | 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司 | 一种无人机和服务机器人协同作业***及方法 |
| CN108994840A (zh) * | 2018-08-23 | 2018-12-14 | 北京云迹科技有限公司 | 故障机器人救助方法及装置 |
| CN109877831A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-06-14 | 广州高新兴机器人有限公司 | 多机器人的自主故障救援方法、装置及计算机存储介质 |
| CN111386714A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-07-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | Wi-Fi通信连接建立方法、设备及计算机可读存储介质 |
| CN110109480A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-08-09 | 南京邮电大学 | 一种基于多传感器融合的无人机巡查搜救***及搜救方法 |
| CN110474672A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-11-19 | 广东诚进科技股份有限公司 | 一种基于无人机的应急通讯中继*** |
| CN211076291U (zh) * | 2019-09-25 | 2020-07-24 | 深圳市蔚蓝方舟科技有限公司 | 一种带原路返航功能的水上救援机器人 |
| CN111026873A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-04-17 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | 无人车及其导航方法、装置 |
| CN111506078A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-08-07 | 北京洛必德科技有限公司 | 一种机器人导航方法及*** |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 基于视觉的四旋翼飞行器目标识别及跟踪;朱玮;《硕士毕业电子期刊》;20150131;全文 * |
| 复杂环境下多无人机协同地面目标跟踪问题研究;陈智民;《硕士毕业论文电子期刊》;20150731;全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112040534A (zh) | 2020-12-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112040534B (zh) | 基于无人机的机器人救援方法、装置、***及存储介质 | |
| EP3796571B1 (en) | Method and device for controlling unmanned aerial vehicle to access network | |
| US11985620B2 (en) | Network registration method and apparatus | |
| US20200245217A1 (en) | Control method, unmanned aerial vehicle, server and computer readable storage medium | |
| CN106792547B (zh) | 无人机呼救方法、装置、***及无人机 | |
| EP3843497B1 (en) | Method for providing flight route to unmanned aerial vehicle, acquisition method and device, and system | |
| CN111431765A (zh) | 一种行驶控制方法和装置 | |
| CN107483169A (zh) | 数据传输方法、***及计算机可读存储介质 | |
| US20200133284A1 (en) | Method and apparatus for controlling autonomous vehicle | |
| CN108713222B (zh) | 飞行控制的方法、装置和*** | |
| CN111328443B (zh) | 用于提供自主紧急援助的方法、装置、设备及介质 | |
| US11158185B2 (en) | Method and apparatus for controlling controllable device | |
| US20230337169A1 (en) | Relay communication method and apparatus | |
| CN110753378B (zh) | 一种基于NB-IoT和北斗的双通道通信方法 | |
| US11070960B2 (en) | Communication device | |
| JP2017537549A (ja) | ゲートウェイノードでの端末ディスカバリ | |
| EP4373157A1 (en) | Operation method related to handover in sidelink relay in wireless communication system | |
| CN111615222B (zh) | 通信装置以及介质 | |
| CN111787640B (zh) | 通信方法及相关产品 | |
| CN113359716A (zh) | 物联网设备的远程操控方法、装置、机器人及存储介质 | |
| JP6698889B2 (ja) | 飛行システム | |
| JP6464212B2 (ja) | 飛行システム、操縦装置及びプログラム | |
| CN114390482A (zh) | 中继的配置方法、装置及用户设备 | |
| US10244573B2 (en) | Wireless communication device, wireless communication method and program | |
| US20210132602A1 (en) | Method and apparatus of controlling a flight device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |