CN112039981B - 一种传输速度控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种传输速度控制方法、装置、设备和介质，属于控制技术领域，该方法包括，若确定目标对象位于起始位置，则获取目标对象之后的传输轨道的传输状态；根据各传输轨道的传输状态，筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道；若筛选出的空闲传输轨道的数量为至少一个，则根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离；根据传输总距离，以及预设加减速模型，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系；按照对应关系，控制空闲传输轨道加减速，使得目标对象从起始位置传输至筛选出的最后一个空闲传输轨道的出口后达到预设起始速度。这样，可以根据空闲传输轨道，在避免轨道堵塞的同时，控制传输速度最大化，提高传输效率。

Description

一种传输速度控制方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种传输速度控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着物联网技术的发展，通常可以通过包含多个传输轨道的传输***对目标对象(如，试管架，样本)进行传输。

现有技术中，通常采用所有传输轨道统一控制的方式，或者，每一传输轨道单独控制的方式，传输目标对象。所谓统一控制是指所有传输轨道的传输速度相同，使得各传输轨道同步运行。

但是，若将所有传输轨道作为整体统一控制，则无法在传输过程中缓存目标对象，这样可能会导致轨道堵塞。若分别对每一传输轨道单独控制，则目标对象的传输速度较低。

由此，需要一种可以避免轨道堵塞以及提高传输速度的传输速度控制方案。

发明内容

本申请实施例提供一种传输速度控制方法、装置、设备和介质，用以在对传输轨道进行传输速度控制时，避免轨道堵塞，以及提高传输速度。

一方面，提供一种传输速度控制方法，应用于包括多个传输轨道的传输***，包括：

若确定目标对象位于起始位置，则获取目标对象之后的传输轨道的传输状态；

根据各传输轨道的传输状态，筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道；

若筛选出的空闲传输轨道的数量为至少一个，则根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离；

根据传输总距离，以及预设加减速模型，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系，预设加减速模型包括加速阶段和减速阶段，且传输总距离对应的传输速度为预设起始速度；

按照对应关系，控制空闲传输轨道加减速，使得目标对象从起始位置传输至筛选出的最后一个空闲传输轨道的出口后达到预设起始速度。

较佳的，进一步包括：

若筛选出的空闲传输轨道的数量为零，则控制目标对象在起始位置等候，直至确定存在符合预设筛选条件的空闲传输轨道时，执行根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离的步骤。

较佳的，确定目标对象位于起始位置，包括：

若目标对象的传输速度为预设起始速度，且目标对象的位置为非终止位置，则将目标对象当前所在的位置确定为当前的起始位置。

较佳的，根据各传输轨道的传输状态，筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道，包括：

若存在非空闲传输轨道，则将目标对象之后的第一个非空闲传输轨道，与目标对象之间的空闲传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道；

若不存在非空闲传输轨道，则将目标对象之后的各传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

较佳的，根据传输总距离，以及预设加减速模型，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系，包括：

根据传输总距离、第一预设加速度，以及第二预设加速度，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系；

其中，第一预设加速度用于加速，第二预设加速度用于减速。

一方面，提供一种传输速度控制装置，包括：

获取单元，用于若确定目标对象位于起始位置，则获取目标对象之后的传输轨道的传输状态；

筛选单元，用于根据各传输轨道的传输状态，筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道；

第一确定单元，用于若筛选出的空闲传输轨道的数量为至少一个，则根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离；

第二确定单元，用于根据传输总距离，以及预设加减速模型，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系，预设加减速模型包括加速阶段和减速阶段，且传输总距离对应的传输速度为预设起始速度；

控制单元，用于按照对应关系，控制空闲传输轨道加减速，使得目标对象从起始位置传输至筛选出的最后一个空闲传输轨道的出口后达到预设起始速度。

较佳的，第一确定单元还用于：

若筛选出的空闲传输轨道的数量为零，则控制目标对象在起始位置等候，直至确定存在符合预设筛选条件的空闲传输轨道时，执行根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离的步骤。

较佳的，获取单元用于：

若目标对象的传输速度为预设起始速度，且目标对象的位置为非终止位置，则将目标对象当前所在的位置确定为当前的起始位置。

较佳的，筛选单元用于：

若存在非空闲传输轨道，则将目标对象之后的第一个非空闲传输轨道，与目标对象之间的空闲传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道；

若不存在非空闲传输轨道，则将目标对象之后的各传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

较佳的，第二确定单元用于：

根据传输总距离、第一预设加速度，以及第二预设加速度，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系；

其中，第一预设加速度用于加速，第二预设加速度用于减速。

一方面，提供一种控制设备，包括：

至少一个存储器，用于存储程序指令；

至少一个处理器，用于调用存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行上述任一种传输速度控制方法的步骤。

一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一种传输速度控制方法的步骤。

本申请实施例提供的一种传输速度控制方法、装置、设备和介质中，若确定目标对象位于起始位置，则获取目标对象之后的传输轨道的传输状态；根据各传输轨道的传输状态，筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道；若筛选出的空闲传输轨道的数量为至少一个，则根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离；根据传输总距离，以及预设加减速模型，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系，预设加减速模型包括加速阶段和减速阶段，且传输总距离对应的传输速度为预设起始速度；按照对应关系，控制空闲传输轨道加减速，使得目标对象从起始位置传输至筛选出的最后一个空闲传输轨道的出口后达到预设起始速度。这样，可以根据空闲传输轨道，在避免轨道堵塞的同时，控制传输速度最大化，提高传输效率。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例方式中一种传输***的架构示意图；

图2为本申请实施例方式中一种传输速度控制方法的实施流程图；

图3a为本申请实施例方式中一种三角形速度曲线的示例图；

图3b为本申请实施例方式中一种梯形速度曲线的示例图；

图4为本申请实施例方式中一种传输速度控制方法的详细实施流程图；

图5a为本申请实施例方式中一种速度控制方法的流程图一；

图5b为本申请实施例方式中一种速度控制方法的流程图二；

图5c为本申请实施例方式中一种速度控制方法的流程图三；

图6为本申请实施例方式中一种传输速度控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施例方式中一种控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为了对传输轨道进行传输速度控制时，避免轨道堵塞，提高传输速度，本申请实施例提供了一种传输速度控制方法、装置、设备和介质。

首先对本申请实施例中涉及的部分用语进行说明，以便于本领域技术人员理解。

终端设备：可以是移动终端、固定终端或便携式终端，例如移动手机、站点、单元、设备、多媒体计算机、多媒体平板、互联网节点、通信器、台式计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本计算机、平板计算机、个人通信***设备、个人导航设备、个人数字助理、音频/视频播放器、数码相机/摄像机、定位设备、电视接收器、无线电广播接收器、电子书设备、游戏设备或者其任意组合，包括这些设备的配件和外设或者其任意组合。还可预见到的是，终端设备能够支持任意类型的针对用户的接口(例如可穿戴设备)等。

服务器：可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

速度曲线：表示传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系。

终止位置：传输***中最后一个传输轨道的出口。

起始位置：目标对象的传输速度为预设起始速度时所在的位置，其中，起始位置不包含终止位置。

空闲传输轨道：为处于空闲状态的传输轨道。

非空闲传输轨道：为处于非空闲状态的传输轨道。

参阅图1所示，为一种传输***的架构示意图。传输***包括各传输轨道和控制设备。

控制设备：可以为服务器，也可以为终端设备，用于控制各传输轨道的传输速度，通过传输轨道传输目标对象。

传输轨道：用于根据控制设备的指示，运输目标对象。不同传输轨道对应的轨道长度即为传输距离，不同传输轨道对应的轨道长度可以相同，也可以不同，在此不作限制。

图1中，以n个传输轨道为例进行说明，各传输轨道依次为传输轨道1，传输轨道2，传输轨道3……传输轨道n。传输轨道1的入口为x0，传输轨道1的出口以及传输轨道2的入口均为x1，……传输轨道n的出口为xn。其中，x表示位置，n表示传输轨道数量，为正整数。

一种实施方式中，传输轨道为皮带传输轨道，控制设备通过电动机控制传输轨道的传输速度。

参阅图2所示，为本申请提供的一种传输速度控制方法的实施流程图。基于图1所示的传输***，该方法的具体实施流程如下：

步骤200：若确定目标对象位于起始位置，则控制设备获取目标对象之后的传输轨道的传输状态。

具体的，执行步骤200时，控制设备可以采用以下步骤：

S2001：若目标对象的传输速度为预设起始速度，且目标对象当前所在的位置为非终止位置，则确定目标对象位于起始位置，并将目标对象当前所在的位置确定为当前的起始位置。

可选的，预设起始速度可以为零，也可以为轨道最低传输速度，还可以根据实际应用场景进行设置，在此不作限制。

一种实施方式中，针对传输***的第一个传输轨道的入口处，设置预设起始速度为零。针对非第一个传输轨道的入口处，设置预设起始速度为零或轨道最低传输速度。也就是说，预设起始速度可以不是一个固定值，针对不同位置，设置的预设起始速度可以不同。

例如，假设预设起始速度为零。参阅图1所示，目标对象位于x0处，即传输***的第一个传输轨道的入口，由于目标对象还未进入传输***中的任一传输轨道，因此，目标对象当前的传输速度为零，则控制设备确定x0为目标对象当前的起始位置，判定目标对象位于起始位置。

一种实施方式中，目标对象位于非第一个传输轨道的入口，且传输速度已经降为预设起始速度，则控制设备将上述非第一个传输轨道的入口，确定为目标对象当前的起始位置。

例如，假设预设起始速度为轨道最低传输速度，目标对象位于图1中的x3处，且目标对象的传输速度已经降为轨道最低传输速度，则控制设备将x3确定为目标对象当前的起始位置。

也就是说，目标对象在传输速度为预设起始速度时所在的传输轨道的入口，即为起始位置，且目标对象的起始位置不是一个固定的点，而是随着目标对象的传输速度不断变化的。

其中，目标对象为待传输的对象，如，试管架，样本等。

S2002：控制设备获取目标对象之后的传输轨道的传输状态。

具体的，一种实施方式中，控制设备获取目标对象之后的所有传输轨道的传输状态。

一种实施方式中，控制设备依次获取目标对象之后的每一传输轨道的传输状态，直至确定存在非空闲传输轨道。

其中，传输状态包括：空闲状态和非空闲状态。当目标对象进入一个传输轨道时，该传输轨道被设置为非空闲状态，当一个传输轨道上不存在任一目标对象时，该传输轨道处于空闲状态。

步骤201：控制设备根据各传输轨道的传输状态，筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

具体的，预设筛选条件是根据传输轨道的传输状态以及空闲传输轨道的连续性确定的。

其中，执行步骤201时，控制设备可以采用以下两种方式中的任意一种：

第一种方式为：若存在非空闲传输轨道，则将目标对象之后的第一个非空闲传输轨道，与目标对象之间的空闲传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

第二种方式为：若不存在非空闲传输轨道，则将目标对象之后的各传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

也就是说，若目标对象之后的第一个传输轨道为非空闲传输轨道，则筛选出的空闲传输轨道的数量为零。若目标对象之后的第一个传输轨道为空闲传输轨道，且第二个传输轨道为非空闲传输轨道，则筛选出的空闲传输轨道的数量为一个。

若目标对象之后的第一个至第m个传输轨道为空闲传输轨道，且第m+1个传输轨道为非空闲传输轨道，则筛选出的空闲传输轨道的数量为m个。若目标对象之后的第一个至最后一个传输轨道均为空闲传输轨道，则第一个至最后一个传输轨道，均为符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

其中，m为正整数，表示传输轨道的序号。

这样，就可以筛选出目标对象之后相邻的一个空闲传输轨道，或者目标对象之后相邻的多个连续的空闲传输轨道。

步骤202：若筛选出的空闲传输轨道的数量为至少一个，则控制设备根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离。

具体的，若筛选出的空闲传输轨道的数量为至少一个，则控制设备确定筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度的和，并将该和确定为传输总距离。

进一步地，若筛选出的空闲传输轨道的数量为零，则控制设备控制目标对象在起始位置等候，直至确定存在符合预设筛选条件的空闲传输轨道时，执行步骤202。

一种实施方式中，控制设备周期性获取各传输轨道的传输状态，并根据获取的各传输状态，判断是否存在符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

一种实施方式中，目标对象之后的第一个传输轨道的传输状态变化时，控制设备接收到表示传输状态变化的触发消息，确定存在符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

这样，就可以在后续的步骤中，将筛选出的一个或多个空闲传输轨道作为一个整体进行统一的速度控制，使得传输轨道的传输速度最大化，提高了传输效率。再者，仅对空闲传输轨道进行统一速度控制，还可以通过其它传输轨道缓存目标对象，避免了轨道堵塞的问题。

步骤203：控制设备根据传输总距离，以及预设加减速模型，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系。

具体的，预设加减速模型包括加速阶段和减速阶段，用于使得目标对象在筛选出的空闲传输轨道的传输过程中先加速后减速，且在筛选出的最后一个空闲传输轨道的出口处，速度刚好降为预设起始速度。传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系，即为目标对象在筛选出的各空闲传输轨道中传输的速度曲线，也就是筛选出的各空闲传输轨道的速度曲线。

可选的，预设加减速模型可以采用三角函数算法，梯形算法或S型算法等，在此不作限制。

一种实施方式中，控制设备根据传输总距离、第一预设加速度，以及第二预设加速度，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系。

其中，第一预设加速度用于加速，第二预设加速度用于减速。可选的，第一预设加速度和第二预设加速度的大小可以相同也可以不同，符号相反。本申请实施例中，仅以第一预设加速度和第二预设加速度的大小相同，且符号相反为例进行说明。

参阅图3a所示，为一种三角形速度曲线的示例图。横坐标表示传输距离，纵坐标表示传输速度。Q1表示起始位置，Q2表示停止位置，Q1M1为第一距离。Q1Q2为传输总距离，即筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度的和。第一预设加速度和第二预设加速度大小相同，符号相反。则控制设备在Q1M1过程中采用第一预设加速度进行加速，并在MQ2过程中，采用第二预设加速度进行减速，以及在到达Q2处时，传输速度为0。

假设第一预设加速度为a，第二预设加速度为-a。则Q1Q2＝(1/2)at2；假设各传输轨道对应的轨道长度相同，且均为s，筛选出n个空闲传输轨道，则Q1Q2＝ns＝(1/2)aT1²；

其中，T1为目标对象传输Q1Q2耗费的时间。传统技术中，分别针对每一传输轨道设置相应的速度曲线(即对应关系)，s＝(1/2)at²；

其中，t为单个传输轨道传输目标对象耗费的时间。T2为目标对象传输Q1Q2耗费的时间。

本申请实施例中，仅以Q2处传输速度为0为例，即预设起始速度为零为例进行说明，实际应用中，当目标对象达到Q2时，若下一个传输轨道为空闲传输轨道，由于目标对象可以直接传输至下一个空闲传输轨道，因此，可以设置预设起始速度为轨道最低传输速度，若下一个传输轨道为非空闲传输轨道，由于目标对象需要停止等候，因此，可以设置预设起始速度为0。也就是说，预设起始速度还可以根据不同的判断条件，设置不同的值。

可见，与传统技术相比，本申请实施例中，根据传输轨道的传输状态，将各传输轨道进行划分，从而将多个空闲传输轨道作为一个整体，以进行速度控制，节省了大量的时间，提高了传输效率。

需要说明的是，实际应用中，为保证传输的安全性，一方面，在机械结构上，相邻传输轨道之间需要紧密衔接，以保证目标对象可以高速通过，另一方面，确定目标对象可以稳定通过衔接处的最大传输速度，进而控制传输速度不能高于最大传输速度。

一种实施方式中，控制设备根据传输总距离、第一预设加速度，第二预设加速度，以及最大传输速度，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系。

其中，传输速度的最大值不高于最大传输速度，第一预设加速度用于加速，第二预设加速度用于减速。

参阅图3b所示，为一种梯形速度曲线的示例图。横坐标表示传输距离，纵坐标表示传输速度。Q1表示起始位置，Q2表示停止位置，Q1M1为第一距离。Q1M2表示第二距离，Q1Q2为传输总距离。第一预设加速度和第二预设加速度大小相同，符号相反。则控制设备在Q1M1过程中采用第一预设加速度进行加速，在M1处，传输速度达到最大传输速度，并在M1M2过程中匀速运行，以及在MQ2过程中，采用第二预设加速度进行减速，以及在到达Q2处时，传输速度为0。

进一步地，控制设备还可以设置随预设函数变化的预设加速度，进而根据传输总距离、预设加速度，以及最大传输速度，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系。

这样，预设加速度是可以不断变化的。

实际应用中，可以根据实际应用场景，还可以对预设加减速模型进行设置，在此不作限制。

这样，就可以根据整合后的空闲传输轨道的总长度，确定速度曲线。

步骤204：控制设备按照对应关系，控制空闲传输轨道加减速，直至确定筛选出的空闲传输轨道的速度降为预设起始速度。

具体的，执行步骤204时，控制设备可以采用以下两种方式：

第一种方式为：采用三角形速度曲线，控制空闲传输轨道加减速。

具体的，执行以下步骤：

S2041：控制空闲传输轨道，按照第一预设加速度加速。

S2042：当目标对象的传输距离达到第一距离时，控制空闲传输轨道，按照第二预设加速度减速。

其中，第一距离是根据预设加减速模型和传输总距离确定的，为传输速度变化的拐点。

S2043：当空闲传输轨道的传输速度为预设起始速度时，控制空闲传输轨道按照预设起始速度运行。

第二种方式为：采用梯形速度曲线，控制空闲传输轨道加减速。

S2044：控制空闲传输轨道，按照第一预设加速度加速。

S2045：当目标对象的传输距离达到第一距离时，控制空闲传输轨道匀速运行。

S2046：当目标对象的传输距离达到第二距离时，控制空闲传输轨道，按照第二预设加速度减速。

其中，第一距离和第二距离是根据预设加减速模型和传输总距离确定的，均为传输速度变化的拐点。当目标对象到达第一距离时，目标对象的传输速度达到最大传输速度。

S2047：当空闲传输轨道的传输速度降为预设起始速度时，控制设备控制空闲传输轨道按照预设起始速度运行。

需要说明的是，当空闲传输轨道按照预设起始速度运行时，目标对象位于筛选出的最后一个空闲传输轨道的出口处。

步骤205：控制设备判断目标对象是否位于终止位置，若是，则执行步骤206，否则，执行步骤200。

其中，每一传输轨道的出口处，安装有用于检测目标对象的传感器，如，光电传感器。控制设备可以通过传感器，确定目标对象当前所在的位置。

这样，若确定目标对象当前所在的位置不是终止位置，则说明目标对象位于起始位置。

步骤206：控制设备确定目标对象传输完成。

这样，就可以在有多个空闲传输轨道时，使得传输速度最大化。

参阅图4所示，为本申请提供的一种传输速度控制方法的详细实施流程图。基于图1所示的传输***，该方法的具体实施流程如下：

步骤400：若确定目标对象位于起始位置，则控制设备获取目标对象之后的第一个传输轨道的传输状态。

步骤401：控制设备判断第一个传输轨道是否为非空闲传输轨道，若是，则执行步骤402，否则，执行步骤403。

步骤402：控制设备控制目标对象在起始位置等候，直至确定第一传输轨道为空闲传输轨道时，执行步骤403。

具体的，当目标对象位于一个传输轨道上时，控制设备控制该传输轨道停止运行，从而使得目标对象在起始位置缓存。

本申请实施例中，当目标对象在起始位置缓存时，传输轨道停止运行。

步骤403：控制设备筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

一种实施方式中，控制设备筛选出包含第一个传输轨道的连续的多个空闲传输轨道。

一种实施方式中，第二个传输轨道为非空闲传输轨道，则控制设备确定第一个传输轨道为符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

步骤404：控制设备将筛选出的各空闲传输轨道对应的轨道长度的和，确定为传输总距离。

步骤405：控制设备根据传输总距离以及预设加减速模型，确定对应关系。

步骤406：控制设备按照对应关系，控制筛选出的各空闲传输轨道加减速，使得目标对象传输至筛选出的最后一个空闲传输轨道的出口处达到预设起始速度。

步骤407：控制设备判断目标对象是否处于终止位置，若是，则执行步骤408，否则，执行步骤400。

步骤408：控制设备确定目标对象传输完成。

本申请实施例中，仅以一个目标对象为例进行说明，实际应用中，传输***中可能传输了多个目标对象，可以采用与控制一个目标对象传输相同的原理，控制其它目标对象传输，在此不做赘述。

下面采用具体的应用场景，对上述实施例进行举例说明。假设传输***包含3个传输轨道，即传输轨道1、传输轨道2以及传输轨道3。且3个传输轨道的入口依次为x0、x1以及x2，终止位置为x3。目标对象为试管架，且试管架当前位于x0处。则根据各传输轨道的传输状态，执行不同的速度控制流程。

一种应用场景中，传输轨道1、传输轨道2和传输轨道3，均处于空闲状态。参阅图5a所示，为一种速度控制方法的流程图一。

步骤500：控制设备依次获得传输轨道1、传输轨道2和传输轨道3的传输状态，确定传输轨道1、传输轨道2和传输轨道3均处于空闲状态。

步骤501：控制设备将传输轨道1、传输轨道2和传输轨道3对应的轨道长度的和，确定为传输总距离。

步骤502：控制设备根据传输总距离，确定传输速度与传输距离之间的对应关系。

步骤503：控制设备按照上述对应关系，将试管架传输至x3。

这样，就可以将3个传输轨道作为一个整体，以确定速度曲线，以及进行统一速度控制。所谓统一速度控制是指多个传输轨道的传输速度是相同的。

一种应用场景中，传输轨道1、传输轨道2处于空闲状态，传输轨道3当前处于非空闲状态。参阅图5b所示，为一种速度控制方法的流程图二。

步骤510：控制设备依次获得传输轨道1、传输轨道2和传输轨道3的传输状态，确定传输轨道1、传输轨道2处于空闲状态，传输轨道3处于非空闲状态。

步骤511：控制设备将传输轨道1和传输轨道2对应的轨道长度的和，确定为第一传输总距离。

步骤512：控制设备根据第一传输总距离，确定传输速度与传输距离之间的第一对应关系。

步骤513：控制设备按照上述第一对应关系，将试管架传输至x2。

步骤514：控制设备控制试管架在x2处等候，直至确定传输轨道3处于空闲状态。

步骤515：控制设备将传输轨道3对应的轨道长度，确定为第二传输总距离。

步骤516：控制设备根据第二传输总距离，确定传输速度与传输距离之间的第二对应关系，并按照上述第二对应关系，将试管架传输至x3。

这样，就可以将传输轨道1和传输轨道2作为一个整体，以确定速度曲线，以及对传输轨道1和传输轨道2进行统一控制。然后，对传输轨道3进行速度控制。

一种应用场景中，传输轨道1处于空闲状态，传输轨道2和传输轨道3当前处于非空闲状态。参阅图5c所示，为一种速度控制方法的流程图三。

步骤520：控制设备依次获得传输轨道1和传输轨道2的传输状态，确定传输轨道1处于空闲状态，传输轨道2处于非空闲状态。

步骤521：控制设备将传输轨道1的轨道长度，确定为第一传输总距离。

步骤522：控制设备根据第一传输总距离，确定传输速度与传输距离之间的第一对应关系，并按照上述第一对应关系，将试管架传输至x1。

步骤523：控制设备控制试管架在x1处等候，直至确定传输轨道2处于空闲状态。

步骤524：控制设备将传输轨道2对应的轨道长度，确定为第二传输总距离，并根据第二传输总距离，确定传输速度与传输距离之间的第二对应关系，以及按照上述第二对应关系，将试管架传输至x2。

步骤525：控制设备控制试管架在x2处等候，直至确定传输轨道3处于空闲状态。

步骤526：控制设备将传输轨道3对应的轨道长度，确定为第三传输总距离，并根据第三传输总距离，确定传输速度与传输距离之间的第三对应关系，以及按照上述第三对应关系，将试管架传输至x3。

这样，只能将各传输轨道单独控制。

本申请实施例中，仅以上述多个应用场景进行举例说明，实际应用中，传输轨道可能有多个，可以采用相似的原理进行速度控制，在此不再赘述。

本申请实施例中，将目标对象与之后的第一个非空闲传输轨道之间的各空闲传输轨道作为一个整体，以确定速度曲线，即可以根据传输轨道的传输状态，将各传输轨道进行划分，可以使得在有多个空闲传输轨道时，保证传输速度的最大化，还可以在传输轨道上缓存目标对象，避免了轨道堵塞。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种传输速度控制装置，由于上述装置及设备解决问题的原理与一种传输速度控制方法相似，因此，上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图6所示，其为本申请实施例提供的一种传输速度控制装置的结构示意图，包括：

获取单元601，用于若确定目标对象位于起始位置，则获取目标对象之后的传输轨道的传输状态；

筛选单元602，用于根据各传输轨道的传输状态，筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道；

第一确定单元603，用于若筛选出的空闲传输轨道的数量为至少一个，则根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离；

第二确定单元604，用于根据传输总距离，以及预设加减速模型，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系，预设加减速模型包括加速阶段和减速阶段，且传输总距离对应的传输速度为预设起始速度；

控制单元605，用于按照对应关系，控制空闲传输轨道加减速，使得目标对象从起始位置传输至筛选出的最后一个空闲传输轨道的出口后达到预设起始速度。

较佳的，第一确定单元603还用于：

若筛选出的空闲传输轨道的数量为零，则控制目标对象在起始位置等候，直至确定存在符合预设筛选条件的空闲传输轨道时，执行根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离的步骤。

较佳的，获取单元601用于：

若目标对象的传输速度为预设起始速度，且目标对象的位置为非终止位置，则将目标对象当前所在的位置确定为当前的起始位置。

较佳的，筛选单元602用于：

若存在非空闲传输轨道，则将目标对象之后的第一个非空闲传输轨道，与目标对象之间的空闲传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道；

若不存在非空闲传输轨道，则将目标对象之后的各传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

较佳的，第二确定单元604用于：

根据传输总距离、第一预设加速度，以及第二预设加速度，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系；

其中，第一预设加速度用于加速，第二预设加速度用于减速。

本申请实施例提供的一种传输速度控制方法、装置、设备和介质中，若确定目标对象位于起始位置，则获取目标对象之后的传输轨道的传输状态；根据各传输轨道的传输状态，筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道；若筛选出的空闲传输轨道的数量为至少一个，则根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离；根据传输总距离，以及预设加减速模型，确定传输速度与目标对象的传输距离之间的对应关系，预设加减速模型包括加速阶段和减速阶段，且传输总距离对应的传输速度为预设起始速度；按照对应关系，控制空闲传输轨道加减速，使得目标对象从起始位置传输至筛选出的最后一个空闲传输轨道的出口后达到预设起始速度。这样，可以根据空闲传输轨道，在避免轨道堵塞的同时，控制传输速度最大化，提高传输效率。

为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。

基于上述实施例，参阅图7所示，本申请实施例中，一种控制设备的结构示意图。

本申请实施例提供了一种控制设备，该控制设备可以包括处理器7010(CenterProcessing Unit，CPU)、存储器7020，还可以包括输入设备7030和输出设备7040等，输入设备7030可以包括键盘、鼠标、触摸屏等，输出设备7040可以包括显示设备，如液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)等。

存储器7020可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器7010提供存储器7020中存储的程序指令和数据。在本申请实施例中，存储器7020可以用于存储本申请实施例中传输速度控制的程序。

处理器7010通过调用存储器7020存储的程序指令，处理器7010用于执行图2所示的实施例提供的一种传输速度控制的方法。

本申请实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意方法实施例中的传输速度控制的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种传输速度控制方法，其特征在于，应用于包括多个传输轨道的传输***，包括：

若确定目标对象位于起始位置，则获取所述目标对象之后的传输轨道的传输状态；

根据各传输轨道的传输状态，筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道；

若筛选出的空闲传输轨道的数量为至少一个，则根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离；

根据所述传输总距离，以及预设加减速模型，确定传输速度与所述目标对象的传输距离之间的对应关系，所述预设加减速模型包括加速阶段和减速阶段，且所述传输总距离对应的传输速度为预设起始速度；

按照所述对应关系，控制所述空闲传输轨道加减速，使得所述目标对象从所述起始位置传输至筛选出的最后一个空闲传输轨道的出口后达到预设起始速度，其中，各空闲传输轨道各自对应的传输速度相同。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

若筛选出的空闲传输轨道的数量为零，则控制所述目标对象在所述起始位置等候，直至确定存在符合预设筛选条件的空闲传输轨道时，执行根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离的步骤。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标对象位于起始位置，包括：

若所述目标对象的传输速度为预设起始速度，且所述目标对象的位置为非终止位置，则将所述目标对象当前所在的位置确定为当前的起始位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各传输轨道的传输状态，筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道，包括：

若存在非空闲传输轨道，则将所述目标对象之后的第一个非空闲传输轨道，与所述目标对象之间的空闲传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道；

若不存在非空闲传输轨道，则将目标对象之后的各传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述传输总距离，以及预设加减速模型，确定传输速度与所述目标对象的传输距离之间的对应关系，包括：

根据所述传输总距离、第一预设加速度，以及第二预设加速度，确定传输速度与所述目标对象的传输距离之间的对应关系；

其中，所述第一预设加速度用于加速，所述第二预设加速度用于减速。

6.一种传输速度控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于若确定目标对象位于起始位置，则获取所述目标对象之后的传输轨道的传输状态；

筛选单元，用于根据各传输轨道的传输状态，筛选出符合预设筛选条件的空闲传输轨道；

第一确定单元，用于若筛选出的空闲传输轨道的数量为至少一个，则根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离；

第二确定单元，用于根据所述传输总距离，以及预设加减速模型，确定传输速度与所述目标对象的传输距离之间的对应关系，所述预设加减速模型包括加速阶段和减速阶段，且所述传输总距离对应的传输速度为预设起始速度；

控制单元，用于按照所述对应关系，控制所述空闲传输轨道加减速，使得所述目标对象从所述起始位置传输至筛选出的最后一个空闲传输轨道的出口后达到预设起始速度，其中，各空闲传输轨道各自对应的传输速度相同。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元还用于：

若筛选出的空闲传输轨道的数量为零，则控制所述目标对象在所述起始位置等候，直至确定存在符合预设筛选条件的空闲传输轨道时，执行根据筛选出的空闲传输轨道对应的轨道长度，确定传输总距离的步骤。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元用于：

若所述目标对象的传输速度为预设起始速度，且所述目标对象的位置为非终止位置，则将所述目标对象当前所在的位置确定为当前的起始位置。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述筛选单元用于：

若存在非空闲传输轨道，则将所述目标对象之后的第一个非空闲传输轨道，与所述目标对象之间的空闲传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道；

若不存在非空闲传输轨道，则将目标对象之后的各传输轨道，确定为符合预设筛选条件的空闲传输轨道。

10.如权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元用于：

根据所述传输总距离、第一预设加速度，以及第二预设加速度，确定传输速度与所述目标对象的传输距离之间的对应关系；

其中，所述第一预设加速度用于加速，所述第二预设加速度用于减速。

11.一种控制设备，其特征在于，包括：

至少一个存储器，用于存储程序指令；

至少一个处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行上述权利要求1-5任一项所述的方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～5任一所述方法的步骤。

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