CN112038081A - 一种变压器叠装铁心心柱分料装置及*** - Google Patents

Abstract

本发明属于变压器叠装铁心制作技术领域，具体涉及一种变压器叠装铁心心柱分料装置及***。本发明通过三轴机构固定架、连接在三轴机构固定架一侧的XYZ三轴机构、连接在XYZ三轴机构上的分料刀片机构、设置在三轴机构固定架的一侧的铁心心柱支撑架、连接在铁心心柱支撑架上的视觉识别机构、固定连接XYZ三轴机构上的托料机构及分别与XYZ三轴机构、视觉识别机构和托料机构电信号连接的控制器有机组合而成。本发明提供了一种效率高且可靠稳定的按级分片装置，解决了现有技术中按级叠装一次不能抓取一级片料的问题，为最终实现快速高效的变压器铁心机器叠装解决难题，解决了人工枯燥频繁的重复性劳动，节约了成本。

Description

一种变压器叠装铁心心柱分料装置及***

技术领域

本发明属于变压器叠装铁心制作技术领域，具体涉及一种变压器叠装铁心心柱分料装置及***。

背景技术

变压器铁心叠装技术，从人工叠装发展到现在部分铁心可机器叠装。而现有的机器叠装技术只能从铁心柱顶部一片一片的抓取对铁心进行叠装拼接，虽然减轻了人工的劳动强度，但效率还是比较低。目前，叠装设备无法从整体心柱上准确抓取一级片料，只能单片对铁心进行叠装拼接，效率较低。

结合带理料功能横剪线设备，剪切出的铁心柱按级叠片无法实现机器叠装。整体铁心被剪切出来之后，会有专业叠装设备或采用人工方式进行变压器铁心的叠装。

采用人工叠片的方式，不仅工作强度较大，且枯燥、频繁的重复性动作，使得生产效率低下且产品质量不稳定，加上目前人工劳动成本增加，不仅生产成本增加，并且变压器企业要想找到合适的叠片工人也比较困难。

发明内容

本发明提供了一种变压器叠装铁心心柱分料装置及***，目的在于提供一种效率高且可靠稳定的按级分片装置，解决设备按级叠装一次不能抓取一级片料的问题，为最终实现快速高效的变压器铁心机器叠装解决难题，解决人工枯燥频繁的重复性劳动。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种变压器叠装铁心心柱分料装置，包括

三轴机构固定架；

XYZ三轴机构，XYZ三轴机构连接在三轴机构固定架的一侧；

分料刀片机构，分料刀片机构连接在XYZ三轴机构上；

铁心心柱支撑架，铁心心柱支撑架设置在三轴机构固定架的一侧；

视觉识别机构，视觉识别机构连接在铁心心柱支撑架上；

托料机构，托料机构固定连接XYZ三轴机构上；

控制器，控制器分别与XYZ三轴机构、视觉识别机构和托料机构电信号连接。

所述的三轴机构固定架包括支撑框、水平撑杆、斜撑杆和角连接块；所述支撑框为长方形边框结构，支撑框垂直设置；所述水平撑杆设置两根，两根水平撑杆分别水平连接在水平撑杆底部两端且分别与支撑框的边垂直；所述斜撑杆设置有四根，其中的两根分别倾斜对称的固定连接在支撑框内部的两底角，另外两根平行设置且分别与三轴机构固定架两竖直边和水平撑杆；所述角连接块均匀对称的连接在支撑框的两个竖边的外侧；所述的角连接块上开有螺丝孔。

所述的XYZ三轴机构包括X轴杆、两个Y轴杆、Z轴杆和三轴伺服驱动***；所述的X轴杆、Y轴杆和Z轴杆沿轴向均设置有滑道，滑道上均连接有滑块；所述的两个Y轴杆平行且竖直连接在三轴机构固定架上；所述的X轴杆水平设置，且X轴杆两端分别与两个Y轴杆上的滑块连接；所述的Z轴杆连接在X轴杆的滑块上，且分别与Y轴杆和X轴杆垂直设置；所述的三轴伺服驱动***分别与X轴杆、两个Y轴杆、Z轴杆上的滑块连接，用于驱动X轴杆、Y轴杆和Z轴杆上的滑块的滑动；所述的视觉识别机构固定连接在分料刀片机构上；所述的托料机构垂直连接在X轴杆上；所述三轴伺服驱动***与控制器电信号连接。

所述的三轴伺服驱动***包括AC驱动器和四组AC伺服电机；所述四个AC伺服电机分别与所述驱动器连接；四个AC伺服电机分别通过丝杠与X轴杆、两个Y轴杆、Z轴杆上的滑块连接，所述的四组伺服电机分别与总控制器电信号连接。

所述的分料刀片机构包括刀片固定架、刀片固定座和分料刀片；所述的刀片固定架的一端可拆卸的连接在XYZ三轴机构上，刀片固定架的另一端可拆卸的与刀片固定座连接，刀片固定座上连接有分料刀片。

所述的刀片固定架为L形；刀片固定架的一端设置有方形的连接部，方形连接部的四个角开有用于与XYZ三轴机构连接的第一通孔，刀片固定架的另一端侧壁上沿轴向开有固定槽，固定槽内连接刀片固定座；固定槽内设置有一列上下布设的用于连接刀片固定座的第二通孔。

所述的视觉识别机构包括工业面阵相机和光源模块；所述工业面阵相机连接在铁心心柱支撑架上；所述光源模块连接在XYZ三轴机构中X轴杆的侧面。

所述的总控制器采用的是PLC控制器。

所述的托料机构设置有多组，托料机构包括托料板和托料气缸；所述的托料气缸固定连接在XYZ三轴机构中的X轴杆下表面，且托料气缸的轴心线与X轴杆的轴心线垂直，托料气缸与控制器电信号连接；所述托料板固定连接在托料气缸的输出端，且托料板与分料刀片机构同侧。

一种变压器叠装铁心心柱分料***，至少包括一种变压器叠装铁心心柱分料装置，还包括叠装抓取机构；所述叠装抓取机构设置在变压器叠装铁心心柱支撑架外侧。

有益效果：

(1)本发明通过三轴伺服驱动***和视觉识别机构的设置，精确控制了XYZ三轴机构各滑块按照指定坐标运行，定位误差小于0.05mm。

(2)本发明通过三轴机构固定架、XYZ三轴机构、分料刀片机构、视觉识别机构、托料机构和控制器的有机配合，解决了变压器铁心自动叠片过程中一次只能抓取一片料的问题，变为一次一级片料供抓料机构抓取，大大提高了机器抓取效率，为后续按级高效率叠装提供了有力保障。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚的了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例，详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明三轴装置固定架结构示意图；

图3为变压器叠装铁心心柱的五片为一级缝隙示意图一；

图4为变压器叠装铁心心柱的五片为一级缝隙示意图二；

图5为本发明X、Y、Z三轴机构结构示意图；

图6为本发明刀片固定架结构示意图；

图7为本发明控制***工作原理图。

图中：1-三轴机构固定架；2-三轴伺服驱动***；3-XYZ三轴机构；4-刀片固定架；5-刀片固定座；6-分料刀片；7-视觉识别机构；8-托料气缸；9-托料板；10-固定槽；11-变压器叠装铁心心柱；12-第一通孔；13-第二通孔；14-角连接块；15-支撑框；16-紧固件；17-X轴杆；18-Y轴杆；19-Z轴杆；20-水平撑杆；21-斜撑杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

参照图1-7所示的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，包括

三轴机构固定架1；

XYZ三轴机构3，XYZ三轴机构3连接在三轴机构固定架1的一侧；

分料刀片机构，分料刀片机构连接在XYZ三轴机构3上；

铁心心柱支撑架，铁心心柱支撑架设置在三轴机构固定架1的一侧；

视觉识别机构7，视觉识别机构7连接在铁心心柱支撑架上；

托料机构，托料机构固定连接XYZ三轴机构3上；

控制器，控制器分别与XYZ三轴机构3、视觉识别机构7和托料机构电信号连接。

XYZ三轴机构3构成三维坐标系。在实际使用时，控制器启动视觉识别机构7，通过视觉识别机构7识别出变压器叠装铁心心柱11最上层两级片料端头之间的缝隙，并定位出缝隙间的坐标点P1，随后，视觉识别机构7将位置坐标P1反馈给控制器，控制器分析数据；控制器发出信号，控制XYZ三轴机构3对X、Y、Z三个轴进行位置的调整，使得分料刀片机构精确的定位，从而使分料刀片机构中的分料刀片6精确的沿P1坐标点缝隙切入最上层两级片料之间；分料刀片6经过上挑或下压沿最上层两级片料的接触面将最上层一级片料与下层片料分离出合适的缝隙；之后，控制器控制托料机构将沿分离出的缝隙***，最后将最上层一级片料托起达到变压器叠装铁心心柱11分片目的；待抓取机构取走已分好的一级片料后，控制器控制分料刀片机构复位到起点，完成一次分料动作。

本发明通过三轴机构固定架、XYZ三轴机构、分料刀片机构、视觉识别机构、托料机构和控制器的有机配合，解决了变压器铁心自动叠片过程中一次只能抓取一片料的问题，变为一次一级片料供抓料机构抓取，大大提高了机器抓取效率，为后续按级高效率叠装提供了有力保障。本发明通过三轴伺服驱动***和视觉识别机构的设置，精确控制了XYZ三轴机构各滑块按照指定坐标运行，定位误差小于0.05mm。

实施例二：

参照图1和图2所示的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，在实施例一的基础上：所述的三轴机构固定架1包括支撑框15、水平撑杆20、斜撑杆21和角连接块14；所述支撑框15为长方形边框结构，支撑框15垂直设置；所述水平撑杆20设置两根，两根水平撑杆20分别水平连接在水平撑杆20底部两端且分别与支撑框15的边垂直；所述斜撑杆21设置有四根，其中的两根分别倾斜对称的固定连接在支撑框15内部的两底角，另外两根平行设置且分别与三轴机构固定架1两竖直边和水平撑杆20；所述角连接块14均匀对称的连接在支撑框15的两个竖边的外侧；所述的角连接块14上开有螺丝孔。

在实际使用时，角连接块14上开有螺丝孔方便的将XYZ三轴机构3中的两个Y轴杆18固定连接与三轴机构固定架1。

三轴机构固定架1用于与XYZ三轴机构3的固定连接，从而支撑XYZ三轴机构3进行操作，因此，三轴机构固定架1还可以采用焊接或其他的机架组成形式，起到对XYZ三轴机构3的固定连接及支撑作用即可。

本实施例中的支撑框15和水平撑杆20通过紧固件16紧固连接。不仅固定的稳定性和安全性较好，而且紧固、拆卸方便。

实施例三：

参照图1和图5所示的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，在实施例一的基础上：所述的XYZ三轴机构3包括X轴杆17、两个Y轴杆18、Z轴杆19和三轴伺服驱动***2；所述的X轴杆17、Y轴杆18和Z轴杆19沿轴向均设置有滑道，滑道上均连接有滑块；所述的两个Y轴杆18平行且竖直连接在三轴机构固定架1上；所述的X轴杆17水平设置，且X轴杆17两端分别与两个Y轴杆18上的滑块连接；所述的Z轴杆19连接在X轴杆17的滑块上，且分别与Y轴杆18和X轴杆17垂直设置；所述的三轴伺服驱动***2分别与X轴杆17、两个Y轴杆18、Z轴杆19上的滑块连接，用于驱动X轴杆17、Y轴杆18和Z轴杆19上的滑块的滑动；所述的视觉识别机构7固定连接在分料刀片机构上；所述的托料机构垂直连接在X轴杆17上；所述三轴伺服驱动***2与控制器电信号连接。

进一步的，所述的三轴伺服驱动***2包括AC驱动器和四组AC伺服电机；所述四个AC伺服电机分别与所述驱动器连接；四个AC伺服电机分别通过丝杠与X轴杆17、两个Y轴杆18、Z轴杆19上的滑块连接，所述的四组伺服电机分别与控制器电信号连接。

在实际使用时，当需要在Y轴方向进行位移调整时，控制器给三轴伺服驱动***2中的AC驱动器发出指令，AC驱动器控制与两个Y轴杆18上的滑块连接的AC伺服电机启动，带动的滑块沿滑道滑动，达到上下精确调整位移的目的。当需要在X轴方向进行位移调整时，控制器给三轴伺服驱动***2中的AC驱动器发出指令，AC驱动器控制与控制X轴杆17上的滑块连接的AC伺服电机启动，带动的滑块沿滑道滑动，达到左右精确调整位移的目的。当需要在Z轴方向进行位移调整时，控制器给三轴伺服驱动***2中的AC驱动器发出指令，AC驱动器控制与Z轴杆19上的滑块连接的AC伺服电机启动，带动的滑块沿滑道滑动，达到前后精确调整位移的目的。

实施例四：

参照图1和图6所示的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，在实施例一的基础上：所述的分料刀片机构包括刀片固定架4、刀片固定座5和分料刀片6；所述的刀片固定架4的一端可拆卸的连接在XYZ三轴机构3上，刀片固定架4的另一端可拆卸的与刀片固定座5连接，刀片固定座5上连接有分料刀片6。

在实际使用时，分料刀片机构在XYZ三轴机构3的调整下，使分料刀片机构中的分料刀片6精确的沿P1坐标点缝隙切入最上层两级片料之间；分料刀片6经过上挑或下压沿最上层两级片料的接触面将最上层一级片料与下层片料分离出合适的缝隙；之后，控制器控制托料机构将沿分离出的缝隙***，最后将最上层一级片料托起达到变压器叠装铁心心柱11分片目的。

在具体应用时，分料刀片6采用有刚性、有韧性且锋利的单刃口刀片。有硬度且不易断裂不易磨损，锋利刃口可顺利切入两级片料缝隙。

实施例五：

参照图1和图6所示的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，在实施例四的基础上：所述的刀片固定架4为L形；刀片固定架4的一端设置有方形的连接部，方形连接部的四个角开有用于与XYZ三轴机构3连接的第一通孔12，刀片固定架4的另一端侧壁上沿轴向开有固定槽10，固定槽10内连接刀片固定座5；固定槽10内设置有一列上下布设的用于连接刀片固定座5的第二通孔13。

在实际使用时，通过第一通孔12用螺栓将刀片固定架4固定连接在XYZ三轴机构3的Z轴杆19上表面；分料刀片6通过第二通孔13用螺栓将分料刀片6与刀片固定架4稳固的连接。保证了变压器叠装铁心心柱11分料的精确操作。

实施例六：

参照图1和图7所示的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，在实施例一、实施例三或实施例四的基础上：所述的视觉识别机构7包括工业面阵相机和光源模块；所述工业面阵相机连接在铁心心柱支撑架上；所述光源模块连接在XYZ三轴机构3中X轴杆17的侧面。

在实际使用时，视觉识别机构7中的工业面阵相机首先对变压器叠装铁心心柱11的完整性进行识别，如果变压器叠装铁心心柱11的完整性良好，则对变压器叠装铁心心柱11最上层两级片料端头之间的缝隙进行识别，并将缝隙的位置信息发送给控制器，控制器通过调整XYZ三轴机构3使分料刀片机构到位，进行达到对叠装铁心心柱分片的目的，否则，控制器发出报警。

光源模块的设置，保证了工业面阵相机在获取变压器叠装铁心心柱11信息时，能够在较好的光线下进行，确保了工业面阵相机识别的准确性。

实施例七：

参照图1和图7所示的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，在实施例一的基础上：所述的控制器采用的是PLC控制器。

在实际使用时，控制器采用的是现有技术的PLC控制器，能够方便的对相关部件进行控制，保证变压器叠装铁心心柱11分料操作的顺利、准确的进行。

实施例八：

参照图1所示的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，在实施例一的基础上：所述的托料机构设置有多组，托料机构包括托料板9和托料气缸8；所述的托料气缸8固定连接在XYZ三轴机构3中的X轴杆17下表面，且托料气缸8的轴心线与X轴杆17的轴心线垂直，托料气缸8与控制器电信号连接；所述托料板9固定连接在托料气缸8的输出端，且托料板9与分料刀片机构同侧。

在实际使用时，当分料刀片机构将变压器叠装铁心心柱11分料完成后，控制器控制托料气缸8启动，带动托料板9伸出，托料板9沿分离出的缝隙***，最后将最上层一级片料托起达到变压器叠装铁心心柱11分片目的。

在具体应用时，托料机构设置的组数，可以根据变压器叠装铁心心柱11中片料长度做出调整。

实施例九：

参照图1所示的一种变压器叠装铁心心柱分料***，至少包括一种变压器叠装铁心心柱分料装置，还包括叠装抓取机构；所述叠装抓取机构设置在变压器叠装铁心心柱支撑架外侧。

在实际使用时，将变压器叠装铁心心柱支撑架放置在变压器叠装铁心心柱分料装置的一侧，然后将变压器叠装铁心心柱置于变压器叠装铁心心柱支撑架上固定，随后控制器启动变压器叠装铁心心柱支撑架设置进行相关操作，完成变压器叠装铁心心柱11分料。最上层一级片料分离好后，抓取机构取走已分好的一级片料，控制器控制分料刀片机构复位到起点，完成一次分料动作。

本发明通过通过机器视觉***辅助识别，定位，刀片分料装置刀片能顺利切入片料级与级之间，通过XYZ三轴机构3将托料板9***两级片料之间，托起最上层一级片料，最终实现心柱最上层一级片料分离，控制器控制分料刀片机构复位到起点，精确的完成一次分料动作。

本发明通过三轴伺服驱动***和视觉识别机构的设置，精确控制了XYZ三轴机构各滑块按照指定坐标运行，定位误差小于0.05mm。本发明通过三轴机构固定架、XYZ三轴机构、分料刀片机构、视觉识别机构、托料机构和控制器的有机配合，解决了变压器铁心自动叠片过程中一次只能抓取一片料的问题，分离后的一级片料能被抓取机构准确的抓取，这样离线式的变压器铁心叠装可以实现多片按级同叠，叠装效率将大大提升，不仅为后续按级高效率叠装提供了有力保障，同时解除了人工枯燥频繁的重复性劳动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

在不冲突的情况下，本领域的技术人员可以根据实际情况将上述各示例中相关的技术特征相互组合，以达到相应的技术效果，具体对于各种组合情况在此不一一赘述。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖性特点相一致的最宽的范围。依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种变压器叠装铁心心柱分料装置，其特征在于：包括

三轴机构固定架(1)；

XYZ三轴机构(3)，XYZ三轴机构(3)连接在三轴机构固定架(1)的一侧；

分料刀片机构，分料刀片机构连接在XYZ三轴机构(3)上；

铁心心柱支撑架，铁心心柱支撑架设置在三轴机构固定架(1)的一侧；

视觉识别机构(7)，视觉识别机构(7)连接在铁心心柱支撑架上；

托料机构，托料机构固定连接XYZ三轴机构(3)上；

控制器，控制器分别与XYZ三轴机构(3)、视觉识别机构(7)和托料机构电信号连接。

2.如权利要求1所述的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，其特征在于：所述的三轴机构固定架(1)包括支撑框(15)、水平撑杆(20)、斜撑杆(21)和角连接块(14)；所述支撑框(15)为长方形边框结构，支撑框(15)垂直设置；所述水平撑杆(20)设置两根，两根水平撑杆(20)分别水平连接在水平撑杆(20)底部两端且分别与支撑框(15)的边垂直；所述斜撑杆(21)设置有四根，其中的两根分别倾斜对称的固定连接在支撑框(15)内部的两底角，另外两根平行设置且分别与三轴机构固定架(1)两竖直边和水平撑杆(20)；所述角连接块(14)均匀对称的连接在支撑框(15)的两个竖边的外侧；所述的角连接块(14)上开有螺丝孔。

3.如权利要求1所述的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，其特征在于：所述的XYZ三轴机构(3)包括X轴杆(17)、两个Y轴杆(18)、Z轴杆(19)和三轴伺服驱动***(2)；所述的X轴杆(17)、Y轴杆(18)和Z轴杆(19)沿轴向均设置有滑道，滑道上均连接有滑块；所述的两个Y轴杆(18)平行且竖直连接在三轴机构固定架(1)上；所述的X轴杆(17)水平设置，且X轴杆(17)两端分别与两个Y轴杆(18)上的滑块连接；所述的Z轴杆(19)连接在X轴杆(17)的滑块上，且分别与Y轴杆(18)和X轴杆(17)垂直设置；所述的三轴伺服驱动***(2)分别与X轴杆(17)、两个Y轴杆(18)、Z轴杆(19)上的滑块连接，用于驱动X轴杆(17)、Y轴杆(18)和Z轴杆(19)上的滑块的滑动；所述的视觉识别机构(7)固定连接在分料刀片机构上；所述的托料机构垂直连接在X轴杆(17)上；所述三轴伺服驱动***(2)与控制器电信号连接。

4.如权利要求3所述的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，其特征在于：所述的三轴伺服驱动***(2)包括AC驱动器和四组AC伺服电机；所述四个AC伺服电机分别与所述驱动器连接；四个AC伺服电机分别通过丝杠与X轴杆(17)、两个Y轴杆(18)、Z轴杆(19)上的滑块连接，所述的四组伺服电机分别与控制器电信号连接。

5.如权利要求1所述的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，其特征在于：所述的分料刀片机构包括刀片固定架(4)、刀片固定座(5)和分料刀片(6)；所述的刀片固定架(4)的一端可拆卸的连接在XYZ三轴机构(3)上，刀片固定架(4)的另一端可拆卸的与刀片固定座(5)连接，刀片固定座(5)上连接有分料刀片(6)。

6.如权利要求5所述的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，其特征在于：所述的刀片固定架(4)为L形；刀片固定架(4)的一端设置有方形的连接部，方形连接部的四个角开有用于与XYZ三轴机构(3)连接的第一通孔(12)，刀片固定架(4)的另一端侧壁上沿轴向开有固定槽(10)，固定槽(10)内连接刀片固定座(5)；固定槽(10)内设置有一列上下布设的用于连接刀片固定座(5)的第二通孔(13)。

7.如权利要求1或3或5所述的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，其特征在于：所述的视觉识别机构(7)包括工业面阵相机和光源模块；所述工业面阵相机连接在铁心心柱支撑架上；所述光源模块连接在XYZ三轴机构(3)中X轴杆(17)的侧面。

8.如权利要求1所述的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，其特征在于：所述的总控制器采用的是PLC控制器。

9.如权利要求1所述的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，其特征在于：所述的托料机构设置有多组，托料机构包括托料板(9)和托料气缸(8)；所述的托料气缸(8)固定连接在XYZ三轴机构(3)中的X轴杆(17)下表面，且托料气缸(8)的轴心线与X轴杆(17)的轴心线垂直，托料气缸(8)与控制器电信号连接；所述托料板(9)固定连接在托料气缸(8)的输出端，且托料板(9)与分料刀片机构同侧。

10.一种变压器叠装铁心心柱分料***，其特征在于：至少包括如权利要求1-9任意一项所述的一种变压器叠装铁心心柱分料装置，还包括叠装抓取机构；所述叠装抓取机构设置在变压器叠装铁心心柱支撑架外侧。

Images