CN112037316B - 映射的生成方法、装置和路侧设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了映射的生成方法和装置，涉及图像处理、智能交通技术领域。具体实施方式包括：获取高精地图中车道线的离散点，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像；生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；对第一映射关系表中的像素点执行插值步骤；将新的世界坐标投影到图像，生成指示新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。本申请通过建立图像中的像素点坐标与世界坐标之间的映射关系，有助于快速确定图像中的障碍物所对应的世界坐标。并且，利用预设半径内的像素点进行插值，在让映射关系表中的数据更加稠密的同时，可以确保插值结果的准确度。

Description

映射的生成方法、装置和路侧设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及图像处理、智能交通技术领域，尤其涉及映射的生成方法和装置。

背景技术

在单目或双目相机的图像中，障碍物位置是采用二维的像素点来表现的。在三维的现实世界空间中，表现出的这些障碍物的像素点是存在对应的世界坐标的。

在相关技术中，为了确定图像中的像素点在世界坐标系中对应的世界坐标，通常采用双目相机，该方式对设备的成本有较高的要求。此外，相关技术可以实时计算像素的射线与地面平面的交点位置以获得世界坐标，该方式对地面的平整度有较高的要求。

发明内容

提供了一种映射的生成方法、装置、路侧设备、电子设备以及存储介质。

根据第一方面，提供了一种映射的生成方法，包括：获取高精地图中车道线的离散点，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像；生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心在预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；将新的世界坐标投影到图像，生成指示新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

根据第二方面，提供了一种映射的生成装置，包括：获取单元，被配置成获取高精地图中车道线的离散点，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像；第一生成单元，被配置成生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；第一插值单元，被配置成将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心在预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；第二生成单元，被配置成将新的世界坐标投影到图像，生成指示新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如映射的生成方法中任一实施例的方法。

根据第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如映射的生成方法中任一实施例的方法。

根据第五方面，提供了一种路侧设备，包括如前所提供的电子设备。

根据本申请的方案，无需使用双目相机或者采用车辆采集世界坐标数据，通过建立图像中的像素点坐标与世界坐标之间的映射关系，有助于快速确定图像中的障碍物所对应的世界坐标。并且，利用预设半径内的像素点进行插值，可以确保插值结果的准确度。此外，通过插值步骤，可以让映射关系表中的数据更加稠密。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请一些实施例可以应用于其中的示例性***架构图；

图2是根据本申请的映射的生成方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的映射的生成方法的一个应用场景的示意图；

图4a是根据本申请的映射的生成方法的又一个实施例的流程图；

图4b是根据本申请的映射的生成方法的又一个应用场景的示意图；

图5是根据本申请的映射的生成装置的一个实施例的结构示意图；

图6是用来实现本申请实施例的映射的生成方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的映射的生成方法或映射的生成装置的实施例的示例性***架构100，该***架构涉及智能交通的车路协同。

如图1所示，***架构100可以包括车载***(也即车载大脑)101、服务器102、路侧感知设备(比如路侧相机)103、路侧计算设备(比如路侧计算单元RSCU)104和网络105。网络105用以在车载***101、服务器102以及服务器102、路侧计算设备104以及服务器102、路侧感知设备103之间提供通信链路的介质。网络105可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用车载***101通过网络105与服务器102交互，以接收或发送消息等。车载***101上可以安装有各种通讯客户端应用，例如导航类应用、直播应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

这里的车载***101可以是硬件，也可以是软件。当车载***101为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当车载***101为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器102可以是提供各种服务的服务器，例如对车载***101、路侧感知设备103和/或路侧计算设备104提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的障碍物的目标像素点的坐标等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如该障碍物的世界坐标点云)反馈给终端设备。服务器102可以是云控平台、车路协同管理平台、中心子***、边缘计算平台、云计算平台等。

路侧计算设备104可以与路侧感知设备103相连，并获取路侧感知设备103拍摄的图像。路侧计算设备104可以与服务器102进行连接。在另一种***架构中，路侧感知设备103自身包括计算功能，则路侧感知设备103可以直接连接到服务器102。这里的与服务器102的连接可以是有线或者无线的连接。

需要说明的是，本申请实施例所提供的确定世界坐标点云的方法可以由各种路侧设备、服务器(或云控平台)102或者车载***101执行，相应地，确定世界坐标点云的装置可以设置于各种路侧设备、服务器102或者车载***101中。这里的路侧设备比如可以是有计算功能的路侧感知设备103、与路侧感知设备相连接的路侧计算设备104、与路侧计算设备104连接的服务器102、或者与路侧感知设备103直接相连的服务器102等。

应该理解，图1中的车载***、路侧相机、路侧计算设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车载***、路侧相机、路侧计算设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的映射的生成方法的一个实施例的流程200。该映射的生成方法，包括以下步骤：

步骤201，获取高精地图中车道线的离散点，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像。

在本实施例中，映射的生成方法运行于其上的执行主体(例如图1所示的服务器或车载***)可以获取高精地图中车道线的离散点，并将这些离散点投影到路侧相机所拍摄的图像中。具体地，高精地图中的车道线的离散点可以包括实际路面上画出的车道线的离散点，还可以包括路面未画出的车道线的离散点，比如车辆调头车道也即车辆调头时所走的车道的车道线的离散点。这里的路侧相机可以指位姿固定的路侧相机。

步骤202，生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表。

在本实施例中，上述执行主体可以生成第一映射关系表，该映射关系表可以指示上述离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系。

步骤203，将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心，在预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标。

在本实施例中，上述执行主体可以将第一映射关系表作为目标映射关系表，并采用预设半径对于该映射关系表中的每个像素点，遍历对该像素点对应的世界坐标执行插值步骤。这里的插值步骤可以包括：响应于确定以该像素点为圆心，在该预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，则对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标，进行插值处理，得到新的世界坐标。

步骤204，将新的世界坐标投影到图像，生成指示新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

在本实施例中，上述执行主体可以将新的世界坐标投影到上述图像中，从而生成第二映射关系表，该第二映射关系表可以用于表征新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标之间的映射关系。

在实践中，该路侧相机可以是单目相机。上述执行主体或者其它电子设备可以利用第二映射关系表，对该相机拍摄的图像确定图像中障碍物的世界坐标。比如，以上述执行主体为例，上述执行主体可以检测出该相机拍摄的图像中的障碍物的位置(坐标位置)，并确定中心点比如底面中心点的坐标，利用第二映射关系表，确定该底面中心点的坐标所对应的目标世界坐标。从而利用障碍物的位置和该目标世界坐标，确定整个障碍物在世界坐标系中的世界坐标。

本申请的上述实施例提供的方法无需使用双目相机或者采用车辆采集世界坐标数据，通过建立图像中的像素点坐标与世界坐标之间的映射关系，有助于快速确定图像中的障碍物所对应的世界坐标。并且，利用预设半径内的像素点进行插值，可以确保插值结果的准确度。此外，通过插值步骤，可以让映射关系表中的数据更加稠密。

在本实施例的一些可选的实现方式中，方法还可以包括：将第二映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤；将本次执行插值步骤所生成的新的世界坐标投影到图像，将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入第二映射关系表。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以对第二映射关系表执行上述插值步骤，以实现通过插值处理让第二映射关系表中的数据更加稠密。这里的插值步骤即是步骤203中的插值步骤。

可选地，上述预设半径可以包括至少两个预设半径；上述的对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤，可以包括：对于该目标映射关系表的每个像素点，按照预设半径由小到大的顺序，依次采用至少两个预设半径中的每个预设半径，对该像素点对应的世界坐标执行插值步骤。

具体地，上述执行主体可以对于每个像素点，按照预设半径由小到大的顺序，依次采用至少两个半径中的每个预设半径，来执行插值步骤。举例来说，至少两个预设半径可以包括2、3、4、5，这里的数字指示半径包含的像素点的数量。上述执行主体可以对于映射关系中的每个像素点，对该像素点首先以2为初始半径，执行对该像素点对应的世界坐标的插值步骤。之后，对该像素点对应的世界坐标以3为半径执行插值步骤。而后，再依次采用3、4和5为半径执行对该像素点对应的世界坐标的插值步骤。

上述执行主体可以对不同半径范围内的点进行插值处理，从而对图像中的像素点得到更加全面、稠密的世界坐标。

继续参见图3，图3是根据本实施例的映射的生成方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，执行主体301获取高精地图中车道线的离散点302，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像。执行主体301生成指示所投影到的像素点的坐标与该像素点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表303。执行主体301将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤304：响应于确定以该像素点为圆心，在预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标305。执行主体301将新的世界坐标投影到图像，生成指示新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和新的世界坐标305的映射关系的第二映射关系表306。

进一步参考图4a，其示出了映射的生成方法的又一个实施例的流程400。该流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取高精地图中车道线的离散点，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像。

在本实施例中，映射的生成方法运行于其上的执行主体(例如图1所示的服务器或终端设备)可以获取高精地图中车道线的离散点，并将这些离散点投影到路侧相机所拍摄的图像中。具体地，高精地图中的车道线的离散点可以包括实际路面上画出的车道线的离散点，还可以包括路面未画出的车道线的离散点，比如车辆调头车道的车道线的离散点。

步骤402，生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表。

在本实施例中，上述执行主体可以生成第一映射关系表，该映射关系表可以指示对离散点进行投影所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系。

步骤403，将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心，在预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标。

在本实施例中，上述执行主体可以将第一映射关系表作为目标映射关系表，并对于该映射关系表中的每个像素点对应的世界坐标，执行插值步骤。这里的插值步骤可以包括：响应于确定以该像素点为圆心，在该预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，则对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标，进行插值处理，得到新的世界坐标。

步骤404，将新的世界坐标投影到图像，生成指示新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

在本实施例中，上述执行主体可以将新的世界坐标投影到上述图像中，从而生成第二映射关系表，该第二映射关系表可以用于表征新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标之间的映射关系。

步骤405，执行横向插值处理步骤：针对第二映射关系表中每行像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标。

在本实施例中，上述执行主体可以执行横向插值处理步骤，该步骤包括针对第二映射关系表中的像素点对应的世界坐标进行横向插值处理，也即对第二映射关系表中的每行像素点对应的世界坐标进行插值处理，以得到新的世界坐标。之后，上述执行主体可以对该新的世界坐标投影到上述图像中，并将该次投影所生成的映射关系加入第二映射关系表。

步骤406，将该新的世界坐标投影到图像，并将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入第二映射关系表。

在本实施例中，这里的新的世界坐标指执行横向插值处理步骤所得到的新的世界坐标。上述执行主体可以对该新的世界坐标进行投影，并建立该新的世界坐标和投影到的像素点的坐标之间的映射关系，并将该映射关系加入第二映射关系表。

本实施例可以通过横向插值处理重点增加每一行的像素点对应的世界坐标的稠密度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还可以包括：执行纵向插值处理步骤：针对第二映射关系表中每列像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；将该新的世界坐标投影到图像，并将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入第二映射关系表，其中，横向插值处理步骤在纵向插值处理步骤之前和/或之后执行。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以执行纵向插值处理步骤，并得到新的世界坐标。并对该新的世界坐标进行投影，得到该新的世界坐标和该投影所投影到的像素点的坐标之间的映射关系。上述执行主体可以将该映射关系加入第二映射关系表，以使该第二映射关系表中的映射关系涉及到更加全面的图像像素点。

在实践中，上述执行主体可以在执行横向插值处理步骤之后，执行纵向插值处理步骤。此外，上述执行主体还可以再一次执行横向插值处理步骤，以进一步完善第二映射关系表。

这些实现方式可以使该第二映射关系表中的映射关系涉及到更加全面的图像像素点，并通过不同方向的插值处理，完善第二映射关系表。

如图4b所示，图4b上方的图示出了未执行横向插值处理步骤及相应的投影时的图像。图4b中间的图中示出了针对上方的图执行横向插值处理步骤所得到的新的世界坐标投影到图像所得到的投影结果。上述执行主体对加入了该投影结果的第二映射关系表中每列像素点对应的世界坐标执行纵向插值处理步骤，并将纵向插值处理步骤所得到的新的世界坐标投影到图像，图4b中下方的图即示出了该次投影的投影结果。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种映射的生成装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征或效果。该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的映射的生成装置500包括：获取单元501、第一生成单元502、第一插值单元503和第二生成单元504。其中，获取单元501，被配置成获取高精地图中车道线的离散点，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像；第一生成单元502，被配置成生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；第一插值单元503，被配置成将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心，在预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；第二生成单元504，被配置成将新的世界坐标投影到图像，生成指示新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

在本实施例中，映射的生成装置500的获取单元501、第一生成单元502、第一插值单元503和第二生成单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：第二插值单元，被配置成将第二映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤；投影单元，被配置成将本次执行插值步骤所生成的新的世界坐标投影到图像，将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入第二映射关系表。

在本实施例的一些可选的实现方式中，预设半径包括至少两个预设半径；第二插值单元，进一步被配置成按照如下方式执行对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：对于该目标映射关系表的每个像素点，按照预设半径由小到大的顺序，依次采用至少两个预设半径中的每个预设半径，对该像素点对应的世界坐标执行插值步骤。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：横向插值单元，被配置成执行横向插值处理步骤：针对第二映射关系表中每行像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；第一加入单元，被配置成将该新的世界坐标投影到图像，并将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入第二映射关系表。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：纵向插值单元，被配置成执行纵向插值处理步骤：针对第二映射关系表中每列像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；第二加入单元，被配置成将该新的世界坐标投影到图像，并将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入第二映射关系表，其中，横向插值处理步骤在纵向插值处理步骤之前和/或之后执行。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是根据本申请实施例的映射的生成方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系表、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的映射的生成方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的映射的生成方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的映射的生成方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的获取单元501、第一生成单元502、第一插值单元503和第二生成单元504)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的映射的生成方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据映射的生成电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至映射的生成电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

映射的生成方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与映射的生成电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系表的计算机程序来产生客户端和服务器的关系表。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一生成单元、第一插值单元和第二生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取高精地图中车道线的离散点，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像的单元”。

本申请还提供了一种路侧设备，包括上述的电子设备。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取高精地图中车道线的离散点，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像；生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心，在预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；将新的世界坐标投影到图像，生成指示新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (13)

1.一种映射的生成方法，所述方法包括：

获取高精地图中车道线的离散点，将所述离散点投影到路侧相机拍摄的图像；

生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；

将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心在所述预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；

将所述新的世界坐标投影到所述图像，生成指示所述新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和所述新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述第二映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤；

将本次执行所述插值步骤所生成的新的世界坐标投影到所述图像，将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入所述第二映射关系表。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述预设半径包括至少两个预设半径；

所述对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤，包括：

对于该目标映射关系表的每个像素点，按照预设半径由小到大的顺序，依次采用所述至少两个预设半径中的每个预设半径，对该像素点对应的世界坐标执行插值步骤。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

执行横向插值处理步骤：针对所述第二映射关系表中每行像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；

将该新的世界坐标投影到所述图像，并将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入所述第二映射关系表。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

执行纵向插值处理步骤：针对所述第二映射关系表中每列像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；

将该新的世界坐标投影到所述图像，并将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入所述第二映射关系表，其中，所述横向插值处理步骤在所述纵向插值处理步骤之前和/或之后执行。

6.一种映射的生成装置，所述装置包括：

获取单元，被配置成获取高精地图中车道线的离散点，将所述离散点投影到路侧相机拍摄的图像；

第一生成单元，被配置成生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；

第一插值单元，被配置成将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心在所述预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；

第二生成单元，被配置成将所述新的世界坐标投影到所述图像，生成指示所述新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和所述新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二插值单元，被配置成将所述第二映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤；

投影单元，被配置成将本次执行所述插值步骤所生成的新的世界坐标投影到所述图像，将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入所述第二映射关系表。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其中，所述预设半径包括至少两个预设半径；

所述第一插值单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：

对于该目标映射关系表的每个像素点，按照预设半径由小到大的顺序，依次采用所述至少两个预设半径中的每个预设半径，对该像素点对应的世界坐标执行插值步骤。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其中，所述装置还包括：

横向插值单元，被配置成执行横向插值处理步骤：针对所述第二映射关系表中每行像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；

第一加入单元，被配置成将该新的世界坐标投影到所述图像，并将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入所述第二映射关系表。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括：

纵向插值单元，被配置成执行纵向插值处理步骤：针对所述第二映射关系表中每列像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；

第二加入单元，被配置成将该新的世界坐标投影到所述图像，并将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入所述第二映射关系表，其中，所述横向插值处理步骤在所述纵向插值处理步骤之前和/或之后执行。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

13.一种路侧设备，包括如权利要求11所述的电子设备。