CN112034884A - 一种无人机地面站多模式一站控双机的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于无人机指挥控制技术领域，具体涉及到一种无人机地面站多模式一站控双机的方法。采用多席位并行控制双机、单席位分时控制双机、多席位控制权协同切换等多种一站控双机模式，为飞行员提供了一站控双机的多种控制方式，能够在保证足够安全余度条件下满足不同任务规划和控制状态的一站控双机控制需求，极大提升了任务并发处理能力、多机协同调度能力和***整体任务执行效能。
Description
技术领域
本发明属于无人机指挥控制技术领域，具体涉及到一种无人机地面站多模式一站控双机的方法。
背景技术
本发明涉及无人机指挥控制领域，无人机地面站是是无人机***的重要组成部分,是实现无人机成功遂行侦察或攻击作战任务的关键设备。无人机地面站同时操控无人机数量也是衡量无人机地面站操控能力的重要指标。传统无人机地面站采用一站控一机模式，即一个地面站指挥控制一架无人机执行任务。一站控一机方式不能满足一站控双机的使用灵活性，降低了无人机使用效率，需设计多席位、多模式一站控双机方法。
发明内容
本发明提出一种无人机地面站多模式一站控双机的方法，采用多席位并行控制双机、单席位分时控制双机、多席位控制权协同切换等多种一站控双机模式，为飞行员提供了一站控双机的多种控制方式，能够在保证足够安全余度条件下满足不同任务规划和控制状态的一站控双机控制需求，极大提升了任务并发处理能力、多机协同调度能力和***整体任务执行效能。
在传统无人机地面站一站控一机方法的基础上，增加多种一站控双机控制逻辑和多模式切换逻辑算法，实现单席位分时控双机、多席位并行控双机和多席位控制权协同控双机三种控制模式，并通过飞机编号和软件开关权控制、支持多模式多席位一站控双机模式间切换，提高无人机地面站双机任务并发控制能力和***整体任务执行效能。
技术方案
一种无人机地面站多模式一站控双机的方法，包括以下步骤：
步骤A参控席位指定：
指定参与控双机的操控席位，配置为两个飞行席位两个任务席位，并在软件中指定控制指令优先级，若两个飞行席或两个任务席选择同一飞机编号时，主飞行席指令优先于副飞行席位指令，主任务席指令优先于副任务席指令。
步骤B一站控双机模式选择及设定：
在单席位分时控双机、多席位并行控双机、多席位协同切换控双机3种模式中进行当前控制模式选择，并根据飞机编号和软件开关项进行设置。若选第一种模式，则指定控制单席位指令软件开关项打开，单席位通过选择不同飞机编号，进行分时双机控制；如选择第二种控制模式，则指定多席位并行控双机软件开关项打开，每2个席位通过选择同一飞机编号进行双机控制；如选择第3种模式，则指定4个席位控双机软件开关项打开，每两个席位选择同一个飞机编号，协同控一架飞机，4个席位实现一站控双机。
步骤C单组席位分时控双机计算输出：
若前述选择为单席位分时控双机模式，将1个飞行席和1个任务席编为一组操控席机组，则按照单组席位分时控双机控制逻辑，采用飞行席分时发送遥控飞行帧，任务席分时发送遥控任务帧，飞行席任务席均同时接收两机下传遥测数据的方式，完成一组席位分时控双机、同时监视双机的单组席位控双机操作模式的输出计算；
步骤D多组席位并行控双机计算输出：
若前述选择为多席位并行控双机方式，则按照多席位并行同步控双机逻辑，将1个飞行席和1个任务席编为一组操控席，两组操控席分别设置不同的目标飞机编号，并行发送两架飞机遥控飞行任务帧，实时接收两架飞机下传遥测数据，如果两组操控席选择的目标飞机编号相同，产生冲突，则根据前述席位优先级设置，完成多席位多人控双机操作模式输出计算；
步骤E多席位协同切换控双机计算输出：
若前述选择为多席位协同切换控双机方式，可对席位的类型进行动态调整，使得飞行席位也可以发送任务遥控指令，任务席位可以发送遥控指令，并且按照多席位控制权优先级和飞机编号设置，并行组合编码发送飞行任务复合帧，多席位同时接收双机下传遥测数据，完成多席位协同切换控双机的操作模式输出计算；
步骤F一站控双机模式循环侦听与迭代计算：
根据上述步骤循环侦听一站控双机模式选择关键字，通过指令软件模式选择关键字判别，开展下一周期的数据迭代计算和重复进行上述计算步骤。
进一步的，上述无人机地面站多模式一站控双机方法通过实物设备综合测试结果确定。
进一步的，所述步骤C中的软件开关项设置，根据链路检测到的目标机号，在席位软件中形成目标池，选定目标机后，指控软件进行协同信息处理。
进一步的，所述步骤C中的分时控双机采用席位遥控的分时复用技术。
进一步的，所述步骤D中的并行控双机采用上行遥控采用席位持续独占控制，下行采用多通道数据融合技术。
进一步的，所述步骤E中的多席位协同切换控双机上传遥控指令采用组合编码控制技术，动态调整操控席位类型，同步改变飞行帧和任务帧的组帧结构。
进一步的，所述步骤E中多席位协同切换控双机下传遥测数据通过飞机编号和席位软件配置参数设置进行筛选。
技术效果
一种无人机地面站多模式一站控双机方法，在传统无人机地面站一站控一机方法的基础上，增加多种一站控双机控制逻辑和多模式切换逻辑算法，实现单席位分时控双机、多席位并行控双机和多席位控制权协同控双机三种控制模式，并通过视距/卫通多链路灵活动态重组、多模式循环侦听与迭代计算，支持多模式多席位一站控双机应用，提高无人机地面站双机任务并发控制能力，从而提高***整体任务执行效能。
具体实施方式
下面对本发明做出进一步说明，包括以下步骤：
步骤A参控席位指定：指定参与控双机的操控席位，一般配置为两个飞行席位，两个任务席位，并在软件中指定控制指令优先级，如果两个飞行席或两个任务席选择同一飞机编号时，主飞行席指令优先于副飞行席位指令，主任务席指令优先于副任务席指令。
步骤B一站控双机模式选择及设定：在单席位分时控双机、多席位并行控双机、多席位协同切换控双机3种模式中进行当前控制模式选择，并根据飞机编号和软件开关项进行相应设置。如选第一种模式，则指定控制单席位指令软件开关项打开，单席位通过选择不同飞机编号，进行分时双机控制；如选择第二种控制模式，则指定多席位并行控双机软件开关项打开，每2个席位通过选择同一飞机编号进行双机控制；如果选择第3种模式，则指定4个席位控双机软件开关项打开，每两个席位选择同一个飞机编号，协同控一架飞机，4个席位实现一站控双机。
步骤C单组席位分时控双机计算输出：若前述选择为单席位分时控双机模式，将1个飞行席和1个任务席编为一组操控席机组，则按照单组席位分时控双机控制逻辑，采用飞行席分时发送遥控飞行帧，任务席分时发送遥控任务帧，飞行席任务席均同时接收两机下传遥测数据的方式，完成一组席位分时控双机、同时监视双机的单组席位控双机操作模式的输出计算；
步骤D多组席位并行控双机计算输出：若前述选择为多席位并行控双机方式，则按照多席位并行同步控双机逻辑，将1个飞行席和1个任务席编为一组操控席，两组操控席分别设置不同的目标飞机编号，并行发送两架飞机遥控飞行任务帧，实时接收两架飞机下传遥测数据，如果两组操控席选择的目标飞机编号相同，产生冲突，则根据前述席位优先级设置，完成多席位多人控双机操作模式输出计算；
步骤E多席位协同切换控双机计算输出：若前述选择为多席位协同切换控双机方式，可对席位的类型进行动态调整，使得飞行席位也可以发送任务遥控指令，任务席位可以发送遥控指令，并且按照多席位控制权优先级和飞机编号设置，并行组合编码发送飞行任务复合帧，多席位同时接收双机下传遥测数据，完成多席位协同切换控双机的操作模式输出计算；
步骤F一站控双机模式循环侦听与迭代计算：根据上述步骤循环侦听一站控双机模式选择关键字，通过指令软件模式选择关键字判别，开展下一周期的数据迭代计算和重复进行上述计算步骤。
上述无人机地面站多模式一站控双机方法通过实物设备综合测试结果确定。
所述步骤C中的软件开关项设置，根据链路检测到的目标机号，在席位软件中形成目标池，选定目标机后，指控软件进行协同信息处理，完成多软件多界面的控制编码和状态显示切换，使得任务席或飞行席转换为目标机的人机控制接口。
所述步骤C中的分时控双机采用席位遥控的分时复用技术，单组席位选择不同的目标机，通过不同的传输通道将遥控指令送达无人机，从不同无人机下传的遥测数据中提取所控飞机的状态数据进行输出计算。
所述步骤D中的并行控双机采用上行遥控采用席位持续独占控制，下行采用多通道数据融合技术，完成对本目标机及他机的协同监视。
所述步骤E中的多席位协同切换控双机上传遥控指令采用组合编码控制技术，动态调整操控席位类型，同步改变飞行帧和任务帧的组帧结构，对选择了同一目标机的飞行席和任务席发出的遥控数据帧进行组合编码计算，完成上行遥控复合指令控制输出计算。
所述步骤E中多席位协同切换控双机下传遥测数据通过飞机编号和席位软件配置参数设置进行筛选，分别显示在当前所控飞机的操作席位显控界面上。
应用例
某型无人机地面站考虑一站控双机需求，引入飞行器识别码(飞行器类型、飞行器编号)用于管理不同飞机。指挥控制内设置1组飞行监控席位、1组任务规划席位(软硬件配置与飞行监控席位相同)和2组任务监控席位，1组飞行监控席位(或者任务规划席位)与1组任务监控席位组成一个机组，各自完成1架无人机的全任务指挥控制；应急情况下，1组飞行监控席位(或者任务规划席位)可分时完成2架无人机的指挥控制。
Claims (8)
1.一种无人机地面站多模式一站控双机的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤A参控席位指定：
指定参与控双机的操控席位，配置为两个飞行席位两个任务席位，并在软件中指定控制指令优先级，
步骤B一站控双机模式选择及设定：
在单席位分时控双机、多席位并行控双机、多席位协同切换控双机3种模式中进行当前控制模式选择，并根据飞机编号和软件开关项进行设置；若选第一种模式，则指定控制单席位指令软件开关项打开，单席位通过选择不同飞机编号，进行分时双机控制；如选择第二种控制模式，则指定多席位并行控双机软件开关项打开，每2个席位通过选择同一飞机编号进行双机控制；如选择第3种模式，则指定4个席位控双机软件开关项打开，每两个席位选择同一个飞机编号，协同控一架飞机，4个席位实现一站控双机；
步骤C单组席位分时控双机计算输出：
若前述选择为单席位分时控双机模式，将1个飞行席和1个任务席编为一组操控席机组，则按照单组席位分时控双机控制逻辑，采用飞行席分时发送遥控飞行帧，任务席分时发送遥控任务帧，飞行席任务席均同时接收两机下传遥测数据的方式，完成一组席位分时控双机、同时监视双机的单组席位控双机操作模式的输出计算；
步骤D多组席位并行控双机计算输出：
若前述选择为多席位并行控双机方式，则按照多席位并行同步控双机逻辑，将1个飞行席和1个任务席编为一组操控席，两组操控席分别设置不同的目标飞机编号，并行发送两架飞机遥控飞行任务帧，实时接收两架飞机下传遥测数据，如果两组操控席选择的目标飞机编号相同，产生冲突，则根据前述席位优先级设置，完成多席位多人控双机操作模式输出计算；
步骤E多席位协同切换控双机计算输出：
若前述选择为多席位协同切换控双机方式，可对席位的类型进行动态调整，使得飞行席位也可以发送任务遥控指令，任务席位可以发送遥控指令，并且按照多席位控制权优先级和飞机编号设置，并行组合编码发送飞行任务复合帧，多席位同时接收双机下传遥测数据，完成多席位协同切换控双机的操作模式输出计算；
步骤F一站控双机模式循环侦听与迭代计算：
根据上述步骤循环侦听一站控双机模式选择关键字，通过指令软件模式选择关键字判别，开展下一周期的数据迭代计算和重复进行上述计算步骤。
2.根据权利要求1所述的一种无人机地面站多模式一站控双机的方法，其特征在于，上述无人机地面站多模式一站控双机方法通过实物设备综合测试结果确定。
3.根据权利要求1所述的一种无人机地面站多模式一站控双机的方法，其特征在于，所述步骤C中的软件开关项设置，根据链路检测到的目标机号，在席位软件中形成目标池，选定目标机后，指控软件进行协同信息处理。
4.根据权利要求1所述的一种无人机地面站多模式一站控双机的方法，其特征在于，所述步骤C中的分时控双机采用席位遥控的分时复用技术。
5.根据权利要求1所述的一种无人机地面站多模式一站控双机的方法，其特征在于，所述步骤D中的并行控双机采用上行遥控采用席位持续独占控制，下行采用多通道数据融合技术。
6.根据权利要求1所述的一种无人机地面站多模式一站控双机的方法，其特征在于，所述步骤E中的多席位协同切换控双机上传遥控指令采用组合编码控制技术，动态调整操控席位类型，同步改变飞行帧和任务帧的组帧结构。
7.根据权利要求1所述的一种无人机地面站多模式一站控双机的方法，其特征在于，所述步骤E中多席位协同切换控双机下传遥测数据通过飞机编号和席位软件配置参数设置进行筛选。
8.根据权利要求1所述的一种无人机地面站多模式一站控双机的方法，其特征在于，步骤A中，若两个飞行席或两个任务席选择同一飞机编号时，主飞行席指令优先于副飞行席位指令，主任务席指令优先于副任务席指令。
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