CN112034338A - 一种电动助力转向电机相电流断路诊断方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种EPS电机相电流断路诊断方法，该方法可以根据电机转速与阈值转速的关系，确定进行低速断路诊断或高速断路诊断。进行低速断路诊断时，由于电机电角度与电机各相电流之间相位关系一定，因此，根据所获取的电机电角度可以确定出当前处于非过零区间的一相或多相电流，进而对该相或多相电流开启低速断路诊断模式，以此避免对处于过零区间的相电流进行诊断，进而避免因所诊断的处于过零区间的电流过小而出现误诊断的情况，保证即使在EPS电机转速较低的情况下，也能够准确地对EPS电机电流进行相电流断路诊断。

Description

一种电动助力转向电机相电流断路诊断方法和装置

技术领域

本申请涉及电机诊断领域，特别是涉及一种电动助力转向电机相电流断路诊断方法和装置。

背景技术

电动助力转向(Electric Power Steering，EPS)是指由电机直接为汽车提供转向助力，省去了液压动力转向***所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮，既节约能量，又不会对环境造成污染，是当前汽车转向***的一个重要发展方向。

由电机直接为汽车提供转向助力，需要对全工况EPS电机电流进行诊断，当诊断发现EPS电机相电流断路时，需要及时地对EPS电机的工作状态进行调整，以防因EPS电机工作异常而导致转向异常，在汽车行驶过程中，转向异常会给车上的驾乘人员带来极大的安全风险。

然而，当EPS电机转速较低时，对应的EPS电机相电流频率较低，相电流过零时间较长，因此，极有可能因在故障确认时间内电机相电流变化很小，没有达到监测阈值，而误诊出现电机相电流断路。为了防止上述误诊情况发生，现有技术中在EPS电机转速较低的情况下通常不开启相电流断路诊断。但是，这样就无法实现对全工况电机相电流进行诊断，在汽车行驶的过程中，可能会存在一定的安全隐患。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种EPS电机相电流断路诊断方法，用于对EPS电机全工况相电流进行断路诊断，即使在EPS电机转速较低的情况下，也能够保证对EPS电机相电流准确地进行断路诊断。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种电动助力转向电机相电流断路诊断方法，所述方法包括：

获取电机工作信息，所述电机工作信息包括：电机转速、电机电角度、电机第一相电流、电机第二相电流和电机第三相电流；

判断所述电机转速是否小于阈值转速；

若所述电机转速小于所述阈值转速，则判断所述电机电角度是否处于所述电机第一相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第一相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第二相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第二相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第三相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第三相电流的低速断路诊断模式；

若所述电机转速大于或等于所述阈值转速，则分别开启所述电机第一相电流、所述电机第二相电流和所述电机第三相电流的高速断路诊断模式。

可选的，所述开启所述电机第一相电流的低速断路诊断模式包括：

判断所述电机第一相电流是否小于低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第一相电流对应的低速出错确认值加上第一预设值，若大于，则对所述电机第一相电流对应的低速出错确认值减去第二预设值；

判断所述电机第一相电流对应的低速出错确认值是否大于低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第一相电流断路；

所述开启所述电机第二相电流的低速断路诊断模式包括：

判断所述电机第二相电流是否小于所述低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第二相电流对应的低速出错确认值加上所述第一预设值，若大于，则对所述电机第二相电流对应的低速出错确认值减去所述第二预设值；

判断所述电机第二相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第二相电流断路；

所述开启所述电机第三相电流的低速断路诊断模式包括：

判断所述电机第三相电流是否小于所述低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第三相电流对应的低速出错确认值加上所述第一预设值，若大于，则对所述电机第三相电流对应的低速出错确认值减去所述第二预设值；

判断所述电机第三相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第三相电流断路。

可选的，所述分别开启所述电机第一相电流、所述电机第二相电流和所述电机第三相电流的高速断路诊断模式包括：

判断所述电机第一相电流是否小于高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第一相电流对应的高速出错确认值加上第三预设值，若大于，则对所述电机第一相电流对应的高速出错确认值减去第四预设值；

判断所述电机第一相电流对应的高速出错确认值是否大于高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第一相电流断路；

判断所述电机第二相电流是否小于所述高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第二相电流对应的高速出错确认值加上所述第三预设值，若大于，则对所述电机第二相电流对应的高速出错确认值减去所述第四预设值；

判断所述电机第二相电流对应的高速出错确认值是否大于所述高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第二相电流断路；

判断所述电机第三相电流是否小于所述高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第三相电流对应的高速出错确认值加上所述第三预设值，若大于，则对所述电机第三相电流对应的高速出错确认值减去所述第四预设值；

判断所述电机第三相电流对应的高速出错确认值是否大于所述高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第三相电流断路。

可选的，所述电机第一相电流对应的高速出错确认值、所述电机第二相电流对应的高速出错确认值和所述电机第三相电流对应的高速出错确认值，均与高速故障确认时间的接近程度成正比。

可选的，所述高速故障确认时间大于所述阈值转速对应的电周期的三分之一。

可选的，所述电机第一相电流的非过零区间为包括所述电机第一相电流峰值对应的电角度的区间；

所述电机第二相电流的非过零区间为包括所述电机第二相电流峰值对应的电角度的区间；

所述电机第三相电流的非过零区间为包括所述电机第三相电流峰值对应的电角度的区间。

可选的，所述阈值转速小于电机起始弱磁转速。

可选的，所述电机工作信息还包括：电机当前目标转矩、dq轴电流均方根；

则在判断所述电机转速是否小于阈值转速之前，所述方法还包括：

判断所述dq轴电流均方根是否小于可标定电流；

若所述dq轴电流均方根小于所述可标定电流，则判断所述电机当前目标转矩是否大于阈值转矩，若大于，则对多相断路出错确认值加上第五预设值；

判断所述多相断路出错确认值是否大于多相断路出错阈值，若大于，则判定所述电机多相电流断路；

若所述dq轴电流均方根大于所述可标定电流，则对所述多相断路出错确认值减去第六预设值。

第二方面，本申请实施例提供了一种电动助力转向电机相电流断路诊断装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取电机工作信息，所述电机工作信息包括：电机转速、电机电角度、电机第一相电流、电机第二相电流和电机第三相电流；

判断模块，用于判断所述电机转速是否小于阈值转速；

低速断路诊断模块，用于若所述电机转速小于所述阈值转速，则判断所述电机电角度是否处于所述电机第一相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第一相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第二相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第二相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第三相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第三相电流的低速断路诊断模式；

高速断路诊断模块，用于若所述电机转速大于或等于所述阈值转速，则分别开启所述电机第一相电流、所述电机第二相电流和所述电机第三相电流的高速断路诊断模式。

可选的，所述低速断路诊断模块包括：

第一低速断路诊断单元，用于判断所述电机第一相电流是否小于低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第一相电流对应的低速出错确认值加上第一预设值，若大于，则对所述电机第一相电流对应的低速出错确认值减去第二预设值；判断所述电机第一相电流对应的低速出错确认值是否大于低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第一相电流断路；

第二低速断路诊断单元，用于判断所述电机第二相电流是否小于所述低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第二相电流对应的低速出错确认值加上所述第一预设值，若大于，则对所述电机第二相电流对应的低速出错确认值减去所述第二预设值；判断所述电机第二相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第二相电流断路；

第三低速断路诊断单元，用于判断所述电机第三相电流是否小于所述低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第三相电流对应的低速出错确认值加上所述第一预设值，若大于，则对所述电机第三相电流对应的低速出错确认值减去所述第二预设值；判断所述电机第三相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第三相电流断路。

可选的，所述高速断路诊断模块包括：

第一高速断路诊断单元，用于判断所述电机第一相电流是否小于高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第一相电流对应的高速出错确认值加上第三预设值，若大于，则对所述电机第一相电流对应的高速出错确认值减去第四预设值；判断所述电机第一相电流对应的高速出错确认值是否大于高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第一相电流断路；

第二高速断路诊断单元，用于判断所述电机第二相电流是否小于所述高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第二相电流对应的高速出错确认值加上所述第三预设值，若大于，则对所述电机第二相电流对应的高速出错确认值减去所述第四预设值；判断所述电机第二相电流对应的高速出错确认值是否大于所述高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第二相电流断路；

第三高速断路诊断单元，用于判断所述电机第三相电流是否小于所述高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第三相电流对应的高速出错确认值加上所述第三预设值，若大于，则对所述电机第三相电流对应的高速出错确认值减去所述第四预设值；判断所述电机第三相电流对应的高速出错确认值是否大于所述高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第三相电流断路。

可选的，所述电机工作信息还包括：电机当前目标转矩、dq轴电流均方根；

则所述装置还包括：多相断路诊断单元；

所述多相断路诊断单元，用于判断所述dq轴电流均方根是否小于可标定电流；

若所述dq轴电流均方根小于所述可标定电流，则判断所述电机当前目标转矩是否大于阈值转矩，若大于，则对多相断路出错确认值加上第五预设值；

判断所述多相断路出错确认值是否大于多相断路出错阈值，若大于，则判定所述电机多相电流断路；

若所述dq轴电流均方根大于所述可标定电流，则对所述多相断路出错确认值减去第六预设值。

由上述技术方案可以看出，本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法可以根据电机转速与阈值转速的关系，确定进行低速断路诊断或高速断路诊断。进行低速断路诊断时，由于电机电角度与电机各相电流之间相位关系一定，因此，根据所获取的电机电角度可以确定出当前处于非过零区间的一相或多相电流，进而对该相或多相电流开启低速断路诊断模式，以此避免对处于过零区间的相电流进行诊断，进而避免因所诊断的处于过零区间的电流过小而出现误诊断的情况，保证即使在EPS电机转速较低的情况下，也能够准确地对EPS电机电流进行相电流断路诊断。

此外，本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法，在EPS电机转速较低的情况下，根据电机电角度确定所诊断的相电流，在EPS电机转速较高的情况下，对电机的各相电流分别进行诊断。即本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法不是根据EPS电机输出的整体电压或电流信号进行断路诊断，而是根据各相电流的诊断结果进行断路诊断，因此，能够精确地定位出发生电流断路的故障相。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种EPS电机驱动***的电路示意图；

图2为本申请实施例提供的一种EPS电机相电流断路诊断方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种EPS电机相电流断路诊断方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种EPS电机相电流断路诊断装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请实施例进行描述。

由电机直接为汽车提供转向助力，需要对全工况EPS电机电流进行断路诊断，当诊断发现EPS电机电流异常时，及时调整电机工作状态和/或进行故障提示，以防止因EPS电机电流异常而导致汽车转向异常，为车上的驾乘人员带来安全风险。

传统的用于诊断EPS电机相电流断路的方法有两种，下面分别对这两种EPS电机相电流断路诊断方法进行介绍：

第一种方法，采集EPS电机工作时产生的脉冲形式的合成电压信号，将该合成电压信号通过截止频率低于PWM载波频率的低通滤波器，以将该合成电压信号整定为正弦波电压，进而根据EPS电机电压方程和EPS电机参数，推算出与该正弦波电压对应的电流，将该电流与预设电流阈值进行比较，根据比较结果判断EPS电机相电流是否发生断路。

第二种方法，采集EPS电机工作时产生的正弦波形式的电流信号，通过Park坐标变换和Clark坐标变换，将上述正弦波电流信号变换为直流电压信号，进而根据旋转坐标系下的EPS电机电压方程和EPS电机参数，推算出与该直流电压信号对应的电流，将该电流与预设电流阈值进行比较，根据比较结果判断EPS电机相电流是否发生断路。

发明人研究发现，采用上述两种传统方法进行EPS电机相电流断路诊断，在EPS电机转速较低的情况下，通常不开启相电流断路诊断。究其原因在于，当EPS电机转速较低时，各相电流频率较低，各相电流过零时间较长，因而，在故障确认时间内采集的相电流为处于过零区间的相电流的概率较大，而处于过零区间的相电流的电流值一般较小无法达到监测阈值，因此，当EPS电机转速较低时，误诊发生电机相电流断路的概率较大。为了彻底防止发生这种误诊情况，传统的相电流断路诊断方法，通常在EPS电机转速较低的情况下不开启相电流断路诊断模式。

然而，在EPS电机转速较低的情况下不开启相电流断路诊断模式，就无法实现对EPS电机全工况相电流实时进行诊断，并根据诊断结果调整电机工作状态和/或进行预警提示，若在EPS电机转速较低的情况下，发生EPS电机相电流断路的情况，极有可能因没有及时诊断出该故障并针对该故障做出应对措施，而为汽车上的驾乘人员带来安全风险。

为了解决上述问题，本申请提供了一种EPS电机相电流断路诊断方法，能够对EPS电机全工况相电流进行断路诊断，即使在EPS电机转速较低的情况下，也能够保证对EPS电机相电流准确地进行断路诊断。

本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法，先获取电机转速、电机电角度和电机各相电流等电机工作信息；判断所采集的电机转速是否小于阈值转速，若该电机转速小于阈值转速，则进行低速断路诊断：判断所获取的电机电角度是否处于电机各相电流的非过零区间，若电机电角度处于三相电流中任一相或多相电流对应的非过零区间，则针对该相或多相电流开启低速断路诊断模式；若电机转速大于阈值转速，则进行高速断路诊断：直接分别针对电机各相电流开启高速断路诊断模式。

由此，本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法可以根据电机转速与阈值转速的关系，确定进行低速断路诊断或高速断路诊断。进行低速断路诊断时，由于电机电角度与电机各相电流之间具有关联关系，因此，根据所获取的电机电角度可以确定出当前处于非过零区间的一相或多相电流，进而对该相或多相电流开启低速断路诊断模式，以此避免对处于过零区间的相电流进行诊断，进而避免因所诊断的处于过零区间的电流过小而出现误诊断的情况，保证即使在EPS电机转速较低的情况下，也能够准确地对EPS电机电流进行相电流断路诊断。

此外，本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法，在EPS电机转速较低的情况下，根据电机电角度确定所诊断的相电流，在EPS电机转速较高的情况下，对电机的各相电流分别进行诊断。即本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法不是根据EPS电机输出的整体电压或电流信号进行断路诊断，而是根据各相电流的诊断结果进行断路诊断，因此，能够精确地定位出发生电流断路的故障相。

应理解，本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法应用于EPS电机驱动***，参见图1，图1为本申请提供的EPS电机驱动***的电路示意图。该电机驱动***中包括EPS电机101、微控制器(Microcontroller Unit，MCU)102、驱动电路103、电机转角检测器104和相电流传感器105。其中，MCU102具有数据处理、故障识别和电机控制的功能，可以执行本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法，以根据EPS电机驱动***中各部件采集的电机工作信息，对EPS电机相电流进行断路诊断。

下面以实施例的形式对本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法进行介绍：

参加图2，图2为本实施例提供的一种EPS电机相电流断路诊断方法的流程示意图，该方法包括：

步骤201：获取电机工作信息，所述电机工作信息包括：电机转速、电机电角度、电机第一相电流、电机第二相电流和电机第三相电流。

EPS电机驱动***中各传感器采集电机工作信息，MCU对各传感器所采集的电机工作信息进行处理，获得包括电机转速、电机电角度、电机第一相电流、电机第二相电流和电机第三相电流等电机工作信息。

步骤202：判断所述电机转速是否小于阈值转速。

判断在步骤201中获取的电机转速是否小于阈值转速，该阈值转速为进行低速断路诊断和进行高速断路诊断的分界点，当电机转速小于阈值转速时，进行低速断路诊断，即执行步骤203；当电机转速大于或等于阈值转速时，进行高速断路诊断，即执行步骤204。

步骤203：若所述电机转速小于所述阈值转速，则判断所述电机电角度是否处于所述电机第一相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第一相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第二相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第二相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第三相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第三相电流的低速断路诊断模式。

当电机转速小于阈值转速时，相应地进行低速断路诊断：由于电机电角度与电机各相电流之间的相位关系一定，因此，根据在步骤201中获取的电机电角度，能够确定出当前处于非过零区间的一相或多相电流，进而对该相或多相电流开启低速断路诊断模式。由此避免了在EPS电机转速较低时对处于过零区间的相电流进行诊断，进而避免了因过零区间的相电流过小而出现误诊断的情况。

具体实现时，判断电机电角度是否处于电机第一相电流的非过零区间，若电机电角度处于该电机第一相电流的非过零区间，则说明该电机第一相电流在EPS电机正常工作时较大，该电机第一相电流具有用于判断相电流断路的参考价值。因此，当电机电角度处于该电机第一相电流的非过零区间时，开启该电机第一相电流的低速断路诊断模式。

同理，当电机电角度处于电机第二相电流的非过零区间时，说明该电机第二相电流值具有用于判断相电流断路的参考价值，因此，此时可以开启该电机第二相电流的低速断路诊断模式；当电机电角度处于电机第三相电流的非过零区间时，说明该电机第三相电流值具有用于判断相电流断路的参考价值，因此，此时可以开启该电机第三相电流的低速断路诊断模式。

需要说明的是，上述电机第一相电流的非过零区间、电机第二相电流的非过零区间和电机第三相电流的非过零区间，均可以根据实际情况进行设置，下面介绍两种用于确定电机各相电流非过零区间的方法：

第一种方法，可以预先设置电机各相电流非过零区间的区间长度，将电机第一相电流峰值对应的电角度作为电机第一相电流的非过零区间的中点，进而确定电机第一相电流的非过零区间；将电机第二相电流峰值对应的电角度作为电机第二相电流的非过零区间的中点，进而确定电机第二相电流的非过零区间；将电机第三相电流峰值对应的电角度作为电机第三相电流的非过零区间的中点，进而确定电机第三相电流的非过零区间。

例如，预先设置电机各相电流非过零区间的区间长度为π/3，电机第一相电流峰值对应的电机电角度分别为π/2和3π/2，分别将π/2和3π/2作为电机第一相电流非过零区间的中点，那么电机第一相电流的非过零区间分别为[π/3,2π/3)和[4π/3,5π/3)；电机第二相电流峰值对应的电机电角度分别为π/6和7π/6，分别将π/6和7π/6作为电机第二相电流非过零区间的中点，那么电机第二相电流的非过零区间分别为[0,π/3)和[π,4π/3)；电机第三相电流峰值对应的电机电角度分别为5π/6和11π/6，分别将5π/6和11π/6作为电机第三相电流非过零区间的中点，那么电机第三相电流的非过零区间分别为[2π/3,π)和[5π/3,2π)。

第二种方法，可以预先设置电流阈值，将电机第一相电流的绝对值大于该电流阈值的电角度区间作为电机第一相电流的非过零区间，将电机第二相电流的绝对值大于该电流阈值的电角度区间作为电机第二相电流的非过零区间，将电机第三相电流的绝对值大于该电流阈值的电角度区间作为电机第三相电流的非过零区间。

当然，还可以采用其他方法设置电机各相电流的非过零区间，在此不对设置电机各相电流的非过零区间的方法做任何限定。

为了简化电机相电流断路诊断过程中的计算，提高电机相电流断路诊断的准确性，对电机各相电流进行低速断路诊断时，可以通过对电机各相电流对应的低速出错确认值累加或递减相应预设值的方法，来根据电机各相电流对应的低速出错确认值，判定在EPS电机低速运行时电机各相电流是否发生断路。

具体实现时，当电机电角度处于电机第一相电流的非过零区间时，进行电机第一相电流的低速断路诊断：判断该电机第一相电流是否小于低速单相电流预设值，若小于，则对电机第一相电流对应的低速出错确认值加上第一预设值，若大于，则对电机第一相电流对应的低速出错确认值减去第二预设值。进而，判断该电机第一相电流对应的低速出错确认值是否大于低速出错阈值，若大于，则说明可能已多次判断该电机第一相电流小于低速单相电流预设值，该电机第一相电流发生断路的可能性很高，因此，判定该电机第一相电流发生断路，可以相应地针对该电机第一相电流进行调整和/或对进行提示预警。

相类似的，当电机电角度处于电机第二相电流的非过零区间时，开启电机第二相电流的低速断路诊断模式：判断该电机第二相电流是否小于低速单相电流预设值，若小于，则对电机第二相电流对应的低速出错确认值加上第一预设值，若大于，则对电机第二相电流对应的低速出错确认值减去第二预设值。进而，判断该电机第二相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定该电机第二相电流断路，可以相应地针对该电机第二相电流进行调整和/或对进行提示预警。

相类似的，当电机电角度处于电机第三相电流的非过零区间时，开启电机第三相电流的低速断路诊断模式：判断该电机第三相电流是否小于低速单相电流预设值，若小于，则对电机第三相电流对应的低速出错确认值加上第一预设值，若大于，则对电机第三相电流对应的低速出错确认值减去第二预设值。进而，判断该电机第三相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定该电机第二相电流断路，可以相应地针对该电机第三相电流进行调整和/或对进行提示预警。

需要说明的是，上述低速单相电流预设值可以根据实际情况设定，在此不对低速单相预设值做具体任何限定。第一预设值和第二预设值也可以根据实际情况设定，在此也不对第一预设值和第二预设值做任何具体限定。

需要说明的是，上述低速断路诊断可以响应于使用者触发的指令反复执行，每轮诊断过程中，均需要根据电机电角度确定所要诊断的电机相电流，进而根据所诊断的电机相电流与低速单相电流预设值的比较结果，确定对与电机各相电流对应的低速出错确认值加上或减去相应的预设值，进而根据本轮诊断过程中电机各相电流对应的低速出错确认值，判定电机各相电流是否发生断路。当进行下一次低速断路诊断时，需要将上一次诊断过程中得到的电机各相电流对应的低速断路出错确认值，分别作为本次低速断路诊断过程的电机各相电流对应的低速断路出错确认值的初始值，即，在下一次低速断路诊断过程中，以上一次诊断过程中得到的电机各相电流对应的低速出错确认值为基础，根据电机各相电流与低速单相电流预设值的比较结果，在此基础上加上或减去对应的预设值。

这种低速断路诊断方法，根据电机各相电流与低速单相电流预设值之间的比较结果，确定对各相电流对应的低速出错确认值加上或减去对应的预设值，进而根据各相电流对应的低速出错确认值，来判断各相电流是否发生断路。这种方法一定程度上简化了对电机相电流进行断路诊断时的计算量，并且提高了相电流断路诊断的准确性。

当然，也可以采用其他相电流断路诊断方法，在电机低速运行时，对电机各相电流进行相电流断路诊断，在此不对低速断路诊断方法做任何限定。

步骤204：若所述电机转速大于所述阈值转速，则分别开启所述电机第一相电流、所述电机第二相电流和所述电机第三相电流的高速断路诊断模式。

当电机转速大于阈值转速时，相应地进行高速断路诊断。进行高速断路诊断时，由于电机各相电流的过零区间较短，在故障相确认时间内仅测量处于各相处于过零区间的电流的概率较低，因此，无需根据电机电角度确定所要诊断的相电流，直接分别对电机第一相电流、电机第二相电流和电机第三相电流开启高速断路诊断模式即可。

对电机各相电流进行高速断路诊断时，可以采用与上述低速断路诊断相类似的诊断方法对电机各相电流进行高速断路诊断，根据电机各相电流与高速单相电流预设值的比较结果，相应地对与各相电流对应的高速出错确认值加上或减去对应的预设值，进而根据电机各相电流对应的高速出错确认值，来判断电机各相电流是否发生断路。

具体实现时，可以判断电机第一相电流是否小于高速单相电流预设值，若小于，则对电机第一相电流对应的高速出错确认值加上第三预设值，若大于，则对电机第一相电流对应的高速出错确认值减去第四预设值。进而，判断电机第一相电流对应的高速出错确认值是否大于高速出错阈值，若大于，则可判定电机第一相电流断路，进而针对电机第一相电流断路做出相应的调整措施和/或进行预警提示。

相类似的，对电机第二相电流进行高速断路诊断时，判断电机第二相电流是否小于高速单相电流预设值，若小于，则对电机第二相电流对应的高速出错确认值加上第三预设值，若大于，则对电机第二相电流对应的高速出错确认值减去第四预设值。进而，判断电机第二相电流对应的高速出错确认值是否大于高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第二相电流断路，进而针对电机第二相电流断路做出相应的调整措施和/或进行预警提示。

相类似的，对电机第三相电流进行高速断路诊断时，判断电机第三相电流是否小于高速单相电流预设值，若小于，则对电机第三相电流对应的高速出错确认值加上第三预设值，若大于，则对电机第三相电流对应的高速出错确认值减去第四预设值。进而，判断电机第三相电流对应的高速出错确认值是否大于高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第三相电流断路，进而针对电机第三相电流断路做出相应的调整措施和/或进行预警提示。

需要说明的是，上述高速单相电流预设值可以根据实际需要设定，在此不对高速单相预设值的确定方法不做任何限定。第三预设值和第四预设值也可以根据实际需要来设定，在此也不对第三预设值和第四预设值的确定方法来设定。

需要说明的是，上述对电机第一相电流、电机第二相电流和电机第三相电流进行高速断路诊断的顺序不固定，可以同时对电机第一相电流、电机第二相电流和电机第三相电流进行高速断路诊断，也可以按照先后顺序依次诊断电机第一相电流、电机第二相电流和电机第三相电流，在此不对高速断路诊断顺序做任何限定。

需要说明的是，上述高速断路诊断可以响应于使用者触发的指令反复执行，每轮诊断过程中，分别根据电机各相电流与高速单相电流预设值之间的比较结果，相应地对与电机各相电流对应高速出错确认值加上或减去对应的预设值，进而根据本轮诊断过程中电机各相电流对应的高速出错确认值，判定电机各相电流是否发生断路。当进行下一次高速断路诊断时，需要将上一次诊断过程中得到的电机各相电流对应的高速断路出错确认值，分别作为本次高速断路诊断过程的电机各相电流对应的高速断路出错确认值的初始值，即，在下一次高速断路诊断过程中，以上一次诊断过程中得到的电机各相电流对应的高速出错确认值为基础，根据电机各相电流与高速单相电流预设值的比较结果，在此基础上加上或减去对应的预设值。

这种高速断路诊断方法，根据电机各相电流与高速单相电流预设值之间的比较结果，确定对各相电流对应的高速出错确认值加上或减去对应的预设值，进而根据各相电流对应的高速出错确认值，来判断各相电流是否发生断路。这种方法一定程度上简化了对电机相电流进行断路诊断时的计算量，并且提高了相电流断路诊断的准确性。

当然，也可以采用其他相电流断路诊断方法，在电机高速运行时，对电机各相电流进行相电流断路诊断，在此不对高速断路诊断方法做任何限定。

此外，上述电机第一相电流对应的高速出错确认值、电机第二相电流对应的高速出错确认值和电机第三相电流对应的高速出错确认值，均与高速故障确认时间的接近程度成正比，电机各相电流对应的高速出错确认值越高，则说明越接近高速故障确认时间，高速出错确认值达到高速出错阈值即表示已到达高速故障确认时间。

为了保证在高速断路诊断模式下，能够更准确地诊断电机各相电流是否发生断路，在进行高速断路诊断时，也需要尽可能地避开电机各相电流的过零区间。一般确定电机各相电流绝对值小于各相电流峰值的二分之一的电机电角度区间为过零区间，在电机相电流一个周期内，相电流绝对值大于相电流峰值的二分之一的电机电角度区间占三分之二，相电流绝对值小于相电流峰值的二分之一对应的电角度区间占三分之一，也就是说，非过零区间的区间长度为过零区间的区间长度的二倍。因此，为了确保在高速诊断模式下采集的电流不完全是过零区间内的电流，需要保证电流采样频率大于2倍相电流频率，相应地，高速故障相确认时间需要大于阈值转速对应的电周期的三分之一。

需要说明的是，为了防止加入弱磁后，弱磁对电机电角度与电机相电流之间的相位关系产生影响，导致根据电机电角度无法准确地确定当前处于非过零区间的电机相电流，一般设置阈值转速小于电机起始弱磁转速。

本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法可以根据采集的电机转速与阈值转速的关系，确定对电机各相电流进行低速断路诊断或高速断路诊断。进行低速断路诊断时，判断所采集的电机电角度是否处于电机各相电流的非过零区间，若该电机电角度处于任一相或多相电机电流的非过零区间，则针对该相或多相电流开启低速断路诊断模式，以此避免对处于过零区间的相电流进行诊断，进而避免因所诊断的处于过零区间的电流过小而出现误诊断的情况，保证即使在EPS电机转速较低的情况下，也能够准确地对EPS电机电流进行相电流断路诊断。此外，本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法，在EPS电机转速较低的情况下，根据电机电角度确定所诊断的相电流，在EPS电机转速较高的情况下，对电机的各相电流分别进行诊断。即本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法不是根据EPS电机输出的整体电压或电流信号进行断路诊断，而是根据各相电流的诊断结果进行断路诊断，因此，能够精确地定位出发生电流断路的故障相。

此外，在本申请提供的EPS电动助力转向电机相电流断路诊断方法的基础上，还可以在根据电机转速判断进行低速断路诊断或是高速断路诊断之前，进行多相电流断路诊断。

进行多相电流断路诊断前，需要进一步获取电机当前目标转矩和dq轴电流均方根等电机工作信息。其中，电机当前目标转矩为***设定的电机当前需要达到的转矩；dq轴电流均方根为利用d轴电流和q轴电流，按照公式：

计算得到的I_dq。

判断dq轴电流均方根是否小于可标定电流。

若dq轴电流均方根小于该可标定电流，则说明当前EPS电机整体电流较小，可能出现多相电流断路的情况；反之，若dq轴电流均方根大于该可标定电流，则说明当前EPS电机整体电流较大，出现多相电流断路的可能性较小。

需要说明的是，上述可标定电流可以根据实际情况来设定，在此不对该可标定电流进行具体限定。

若dq轴电流均方根小于可标定电流，则继续判断电机当前目标转矩是否大于阈值转矩，由于电机当前目标转矩为***设定的电机当前需要达到的转矩，若电机当前目标转矩小于阈值转矩，则说明***设定的电机需要达到的转矩较小，相应地，此时dq轴电流均方根较小为正常状态；反之，若电机当前目标转矩大于阈值转矩，则说明***设定的电机需要达到的转矩较大，而当前EPS电机电流较小，当前EPS电机电流异常，可能发生多相断路，相应地，对多相断路出错确认值加上第五预设值。

判断该多相断路出错确认值是否大于多相断路出错阈值，若大于，则判定该EPS电机发生多相断路，进而相应地做出调整措施和/或进行对应的预警提示。

若dq轴电流均方根大于可标定电流，则说明发生EPS电机多相电流断路的可能性较小，则对多相断路出错确认值减去第六预设值。

需要说明的是，上述阈值转矩可以根据实际需求进行设定，在此不对阈值转矩做具体限定。上述第五预设值和第六预设值也可以根据实际需求进行设定，在此也不对第五预设值和第六预设值做具体限定。

在判断电机转速是否小于阈值转速之前，根据dq轴电流均方根以及电机当前目标转矩判断EPS电机是否发生多相断路，可以在判断电机各相电流是否发生断路之前，预先判断出EPS电机是否发生多相断路，当判断EPS电机当前发生多相电流断路的情况时，相应地可以不继续进行后续判断，直接针对该多相电流断路的情况进行调整和/或进行预警提示，一定程度上减少了***的工作量。

为了便于进一步理解本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法，下面结合图3，对本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法总体进行说明：

步骤301：获取电机工作信息。

所获取的电机工作信息包括：电机转速、电机电角度、电机第一相电流、电机第二相电流、电机第三相电流、电机当前目标转矩和dq轴电流均方根。

步骤302：判断dq轴电流均方根是否小于可标定电流。

若dq轴电流均方根小于可标定电流，则执行步骤303；反之，则对多相断路出错确认值减去第六预设值，并执行步骤304。

步骤303：进入多相断路诊断模式。

具体的，判断电机当前目标转矩是否大于阈值转矩；若电机当前目标转矩大于阈值转矩，则对多相断路出错确认值加上第五预设值；反之，若电机当前目标转矩小于阈值转矩，则不对多相断路出错确认值做任何处理。

步骤304：判断电机转速是否小于阈值转速。

若电机转速小于阈值转速，则执行步骤305；反之，若电机转速大于阈值转速，则执行步骤306。

步骤305：进入低速断路诊断模式。

具体的，判断所述电机电角度是否处于电机各相电流的非过零区间，若电机电角度处于电机某相电流的非过零区间，则判断该相电流是否小于低速单相电流预设值，若小于，则对电机该相电流对应的低速出错确认值加上第一预设值，若大于，则对电机该相电流对应的低速出错确认值减去第二预设值。

步骤306：进入高速断路诊断模式。

具体的，直接对电机各相电流开启高速断路诊断模式，判断电机各相电流是否小于高速单相电流预设值，若小于，则对电机该相电流对应的高速出错确认值加上第三预设值，若大于，则对电机该相电流对应的高速出错确认值减去第四预设值。

步骤307：根据各出错确认值进行断路诊断。

具体的，判断多相断路出错确认值是否大于多相断路出错阈值，若大于，则判定EPS电机多相电流断路。

判断电机各相电流对应的低速出错确认值是否大于低速出错阈值，若电机某相电流对应的低速出错确认值大于该低速出错阈值，则判定电机该相电流断路。

判断电机各相电流对应的高速出错确认值是否大于高速出错阈值，若电机某相电流对应的高速出错确认值大于该高速出错阈值，则判断电机该相电流断路。

本申请提供了一种EPS电机相电流断路诊断装置，参见图4，图4为EPS电机相电流断路诊断装置的结构示意图，该装置包括：

获取模块401，用于获取电机工作信息，所述电机工作信息包括：电机转速、电机电角度、电机第一相电流、电机第二相电流和电机第三相电流；

判断模块402，用于判断所述电机转速是否小于阈值转速；

低速断路诊断模块403，用于若所述电机转速小于所述阈值转速，则判断所述电机电角度是否处于所述电机第一相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第一相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第二相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第二相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第三相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第三相电流的低速断路诊断模式；

高速断路诊断模块404，用于若所述电机转速大于或等于所述阈值转速，则分别开启所述电机第一相电流、所述电机第二相电流和所述电机第三相电流的高速断路诊断模式。

可选的，所述低速断路诊断模块包括：

第一低速断路诊断单元，用于判断所述电机第一相电流是否小于低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第一相电流对应的低速出错确认值加上第一预设值，若大于，则对所述电机第一相电流对应的低速出错确认值减去第二预设值；判断所述电机第一相电流对应的低速出错确认值是否大于低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第一相电流断路；

第二低速断路诊断单元，用于判断所述电机第二相电流是否小于所述低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第二相电流对应的低速出错确认值加上所述第一预设值，若大于，则对所述电机第二相电流对应的低速出错确认值减去所述第二预设值；判断所述电机第二相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第二相电流断路；

第三低速断路诊断单元，用于判断所述电机第三相电流是否小于所述低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第三相电流对应的低速出错确认值加上所述第一预设值，若大于，则对所述电机第三相电流对应的低速出错确认值减去所述第二预设值；判断所述电机第三相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第三相电流断路。

可选的，所述高速断路诊断模块包括：

第一高速断路诊断单元，用于判断所述电机第一相电流是否小于高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第一相电流对应的高速出错确认值加上第三预设值，若大于，则对所述电机第一相电流对应的高速出错确认值减去第四预设值；判断所述电机第一相电流对应的高速出错确认值是否大于高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第一相电流断路；

第二高速断路诊断单元，用于判断所述电机第二相电流是否小于所述高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第二相电流对应的高速出错确认值加上所述第三预设值，若大于，则对所述电机第二相电流对应的高速出错确认值减去所述第四预设值；判断所述电机第二相电流对应的高速出错确认值是否大于所述高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第二相电流断路；

第三高速断路诊断单元，用于判断所述电机第三相电流是否小于所述高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第三相电流对应的高速出错确认值加上所述第三预设值，若大于，则对所述电机第三相电流对应的高速出错确认值减去所述第四预设值；判断所述电机第三相电流对应的高速出错确认值是否大于所述高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第三相电流断路。

可选的，所述电机工作信息还包括：电机当前目标转矩、dq轴电流均方根；

则所述装置还包括：多相断路诊断单元；

所述多相断路诊断单元，用于判断所述dq轴电流均方根是否小于可标定电流；

若所述dq轴电流均方根小于所述可标定电流，则判断所述电机当前目标转矩是否大于阈值转矩，若大于，则对多相断路出错确认值加上第五预设值；

判断所述多相断路出错确认值是否大于多相断路出错阈值，若大于，则判定所述电机多相电流断路；

若所述dq轴电流均方根大于所述可标定电流，则对所述多相断路出错确认值减去第六预设值。

本申请提供的EPS电机相电流断路诊断装置可以根据采集的电机转速与阈值转速的关系，确定对电机各相电流进行低速断路诊断或高速断路诊断。进行低速断路诊断时，判断所采集的电机电角度是否处于电机各相电流的非过零区间，若该电机电角度处于任一相或多相电机电流的非过零区间，则针对该相或多相电流开启低速断路诊断模式，以此避免对处于过零区间的相电流进行诊断，进而避免因所诊断的处于过零区间的电流过小而出现误诊断的情况，保证即使在EPS电机转速较低的情况下，也能够准确地对EPS电机电流进行相电流断路诊断。此外，本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法，在EPS电机转速较低的情况下，根据电机电角度确定所诊断的相电流，在EPS电机转速较高的情况下，对电机的各相电流分别进行诊断。即本申请提供的EPS电机相电流断路诊断方法不是根据EPS电机输出的整体电压或电流信号进行断路诊断，而是根据各相电流的诊断结果进行断路诊断，因此，能够精确地定位出发生电流断路的故障相。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及***实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种电动助力转向电机相电流断路诊断方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电机工作信息，所述电机工作信息包括：电机转速、电机电角度、电机第一相电流、电机第二相电流和电机第三相电流；

判断所述电机转速是否小于阈值转速；

若所述电机转速小于所述阈值转速，则判断所述电机电角度是否处于所述电机第一相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第一相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第二相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第二相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第三相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第三相电流的低速断路诊断模式；

若所述电机转速大于或等于所述阈值转速，则分别开启所述电机第一相电流、所述电机第二相电流和所述电机第三相电流的高速断路诊断模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开启所述电机第一相电流的低速断路诊断模式包括：

判断所述电机第一相电流是否小于低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第一相电流对应的低速出错确认值加上第一预设值，若大于，则对所述电机第一相电流对应的低速出错确认值减去第二预设值；

判断所述电机第一相电流对应的低速出错确认值是否大于低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第一相电流断路；

所述开启所述电机第二相电流的低速断路诊断模式包括：

判断所述电机第二相电流是否小于所述低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第二相电流对应的低速出错确认值加上所述第一预设值，若大于，则对所述电机第二相电流对应的低速出错确认值减去所述第二预设值；

判断所述电机第二相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第二相电流断路；

所述开启所述电机第三相电流的低速断路诊断模式包括：

判断所述电机第三相电流是否小于所述低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第三相电流对应的低速出错确认值加上所述第一预设值，若大于，则对所述电机第三相电流对应的低速出错确认值减去所述第二预设值；

判断所述电机第三相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第三相电流断路。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别开启所述电机第一相电流、所述电机第二相电流和所述电机第三相电流的高速断路诊断模式包括：

判断所述电机第一相电流是否小于高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第一相电流对应的高速出错确认值加上第三预设值，若大于，则对所述电机第一相电流对应的高速出错确认值减去第四预设值；

判断所述电机第一相电流对应的高速出错确认值是否大于高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第一相电流断路；

判断所述电机第二相电流是否小于所述高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第二相电流对应的高速出错确认值加上所述第三预设值，若大于，则对所述电机第二相电流对应的高速出错确认值减去所述第四预设值；

判断所述电机第二相电流对应的高速出错确认值是否大于所述高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第二相电流断路；

判断所述电机第三相电流是否小于所述高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第三相电流对应的高速出错确认值加上所述第三预设值，若大于，则对所述电机第三相电流对应的高速出错确认值减去所述第四预设值；

判断所述电机第三相电流对应的高速出错确认值是否大于所述高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第三相电流断路。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电机第一相电流对应的高速出错确认值、所述电机第二相电流对应的高速出错确认值和所述电机第三相电流对应的高速出错确认值，均与高速故障确认时间的接近程度成正比。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述高速故障确认时间大于所述阈值转速对应的电周期的三分之一。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机第一相电流的非过零区间为包括所述电机第一相电流峰值对应的电角度的区间；

所述电机第二相电流的非过零区间为包括所述电机第二相电流峰值对应的电角度的区间；

所述电机第三相电流的非过零区间为包括所述电机第三相电流峰值对应的电角度的区间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阈值转速小于电机起始弱磁转速。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机工作信息还包括：电机当前目标转矩、dq轴电流均方根；

则在判断所述电机转速是否小于阈值转速之前，所述方法还包括：

判断所述dq轴电流均方根是否小于可标定电流；

若所述dq轴电流均方根小于所述可标定电流，则判断所述电机当前目标转矩是否大于阈值转矩，若大于，则对多相断路出错确认值加上第五预设值；

判断所述多相断路出错确认值是否大于多相断路出错阈值，若大于，则判定所述电机多相电流断路；

若所述dq轴电流均方根大于所述可标定电流，则对所述多相断路出错确认值减去第六预设值。

9.一种电动助力转向电机相电流断路诊断装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取电机工作信息，所述电机工作信息包括：电机转速、电机电角度、电机第一相电流、电机第二相电流和电机第三相电流；

判断模块，用于判断所述电机转速是否小于阈值转速；

低速断路诊断模块，用于若所述电机转速小于所述阈值转速，则判断所述电机电角度是否处于所述电机第一相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第一相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第二相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第二相电流的低速断路诊断模式；判断所述电机电角度是否处于所述电机第三相电流的非过零区间，若是，则开启所述电机第三相电流的低速断路诊断模式；

高速断路诊断模块，用于若所述电机转速大于或等于所述阈值转速，则分别开启所述电机第一相电流、所述电机第二相电流和所述电机第三相电流的高速断路诊断模式。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述低速断路诊断模块包括：

第一低速断路诊断单元，用于判断所述电机第一相电流是否小于低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第一相电流对应的低速出错确认值加上第一预设值，若大于，则对所述电机第一相电流对应的低速出错确认值减去第二预设值；判断所述电机第一相电流对应的低速出错确认值是否大于低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第一相电流断路；

第二低速断路诊断单元，用于判断所述电机第二相电流是否小于所述低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第二相电流对应的低速出错确认值加上所述第一预设值，若大于，则对所述电机第二相电流对应的低速出错确认值减去所述第二预设值；判断所述电机第二相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第二相电流断路；

第三低速断路诊断单元，用于判断所述电机第三相电流是否小于所述低速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第三相电流对应的低速出错确认值加上所述第一预设值，若大于，则对所述电机第三相电流对应的低速出错确认值减去所述第二预设值；判断所述电机第三相电流对应的低速出错确认值是否大于所述低速出错阈值，若大于，则判定所述电机第三相电流断路。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述高速断路诊断模块包括：

第一高速断路诊断单元，用于判断所述电机第一相电流是否小于高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第一相电流对应的高速出错确认值加上第三预设值，若大于，则对所述电机第一相电流对应的高速出错确认值减去第四预设值；判断所述电机第一相电流对应的高速出错确认值是否大于高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第一相电流断路；

第二高速断路诊断单元，用于判断所述电机第二相电流是否小于所述高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第二相电流对应的高速出错确认值加上所述第三预设值，若大于，则对所述电机第二相电流对应的高速出错确认值减去所述第四预设值；判断所述电机第二相电流对应的高速出错确认值是否大于所述高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第二相电流断路；

第三高速断路诊断单元，用于判断所述电机第三相电流是否小于所述高速单相电流预设值，若小于，则对所述电机第三相电流对应的高速出错确认值加上所述第三预设值，若大于，则对所述电机第三相电流对应的高速出错确认值减去所述第四预设值；判断所述电机第三相电流对应的高速出错确认值是否大于所述高速出错阈值，若大于，则判定所述电机第三相电流断路。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述电机工作信息还包括：电机当前目标转矩、dq轴电流均方根；

则所述装置还包括：多相断路诊断单元；

所述多相断路诊断单元，用于判断所述dq轴电流均方根是否小于可标定电流；

若所述dq轴电流均方根小于所述可标定电流，则判断所述电机当前目标转矩是否大于阈值转矩，若大于，则对多相断路出错确认值加上第五预设值；

判断所述多相断路出错确认值是否大于多相断路出错阈值，若大于，则判定所述电机多相电流断路；

若所述dq轴电流均方根大于所述可标定电流，则对所述多相断路出错确认值减去第六预设值。

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