CN112027472B - 一种仓库搬运调度***及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本说明书公开了一种仓库搬运调度***及控制方法。采用容器搬运设备，对置于仓库搬运调度***中的各库存支架中的容器进行取和/或放。容器搬运设备根据控制中心的指令对待取放容器进行取放时，将从待取放容器所在的所述库存支架的货位中移除的阻碍容器放置于容器搬运设备的第一承载机构上，并沿容器搬运设备的支撑机构的延伸方向调整第一承载机构的位置，以排除对待取放容器进行取放时，该阻碍容器造成的遮挡。其中，沿竖直方向对阻碍容器的位置的调整，无需额外占用容器搬运设备外周侧的空间，能够有效的降低对容器进行取、放操作对环境的要求，有利于提高仓库搬运调度***的空间利用率。
Description
技术领域
本说明书涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仓库搬运调度***及控制方法。
背景技术
目前，密集仓储技术已渗透到生产、生活的各个方面，人们对密集仓储技术的依赖程度也不断增加。
现有的技术中，在对采用仓库搬运调度***储存的物品进行取、放操作时，若待取放物品位于库存支架的中间的货位上，则需将该库存支架中位于该待取放物品外侧的、对该待取放物品的取放操作造成障碍的阻碍物品移除，才能够从该库存支架中取出该待取放物品，或将该待取放物品放置于库存支架中。
可见，在仓库搬运调度***进行物品取放作业的过程中，如何移除对待取放物品的取放造成障碍的阻碍物品，保障物品取放的顺利进行，成为亟待解决的问题。
发明内容
本说明书实施例提供的一种仓库搬运调度***及控制方法，用于至少部分的解决现有技术中采用仓库搬运调度***存放的物品拣选效率低的问题。
本说明书实施例采用下述技术方案：
本说明书提供的一种仓库搬运调度***，包括：一个或若干个控制中心，若干个容器搬运设备；
所述容器搬运设备包括：一个本体、一个支撑机构、若干个承载机构和至少一个取放机构；所述支撑机构设置于所述本体上并在库存支架的高度方向上延伸，支撑机构上设置有供所述承载机构和所述取放机构移动的部件；所述取放机构和所述承载机构通过所述部件沿所述支撑机构的延伸方向可移动；所述若干个承载机构分别沿所述支撑机构的延伸方向设置；所述取放机构用于将置于库存支架的货位中的容器放置于所述承载机构上，或者，将置于所述承载机构上的容器放置于货位中；
所述控制中心配置为：根据待取放容器生成取放指令，发送至所述容器搬运设备；
所述容器搬运设备配置为：当所述待取放容器所在货位的外侧放置有阻碍所述待取放容器取出的阻碍容器时，根据所述取放指令，在所述支撑机构的延伸方向上调整所述若干个承载机构中的第一承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，通过所述取放机构取出所述阻碍容器并放置于所述第一承载机构，在所述支撑机构的延伸方向上调整所述第一承载机构的高度以及调整所述若干个承载机构中的第二承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，并执行：通过所述取放机构取出所述待取放容器并放置于所述第二承载机构。
可选地，所述容器搬运设备还配置为：取出置于所述第一承载机构的阻碍容器并放置于库存支架的空货位中。
可选地，所述取放指令包括：针对所述阻碍容器的第一子指令，以及针对所述待取放容器的第二子指令；
所述控制中心配置为：根据所述阻碍容器在所述库存支架中所在的货位生成第一子指令，并根据待取放容器在所述库存支架中所在的货位生成第二子指令，将所述第一子指令和第二子指令发送至所述容器搬运设备；
所述容器搬运设备配置为：根据所述第一子指令，将所述若干个承载机构的第一承载机构沿所述支撑机构延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度；
所述容器搬运设备还配置为：根据所述第二子指令，将所述第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度；或，根据所述第二子指令，将所述第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向下调整至所述待取放容器所在的货位的高度。
可选地，所述控制中心配置为：确定置于库存支架的阻碍容器距所述容器搬运设备之间的距离，作为第一距离，根据所述第一距离，生成第一子指令；
所述控制中心还配置为：在所述待取放容器置于库存支架中时，确定所述待取放容器距所述容器搬运设备之间的距离，作为第二距离；在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，确定所述容器搬运设备距所述待取放容器在所述库存支架中对应的货位之间的距离，作为第二距离；根据所述第二距离，生成第二子指令；
所述容器搬运设备配置为：在将所述第一承载机构沿所述支撑机构延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度之后，根据所述第一子指令，控制所述取放机构伸出所述第一距离，以取得置于库存支架中的所述阻碍容器，并将所述阻碍容器放置于所述第一承载机构上；
所述容器搬运设备还配置为：在将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度之后，根据所述第二子指令，执行：在所述待取放容器置于库存支架中时，控制所述取放机构伸出所述第二距离，以取得置于库存支架中的所述待取放容器，并将所述待取放容器放置于所述第二承载机构上；或者，在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，控制所述取放机构取出放置于所述第二承载机构上的所述待取放容器，并伸出所述第二距离，以将所述待取放容器放置于所述待取放容器对应的货位上。
可选地，所述控制中心配置为：根据所述阻碍容器在所述第一承载机构上的位置，确定采用取放机构对所述阻碍容器进行限位的条件下，执行：将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度时，所述取放机构与所述第一承载机构的相对位置，根据所述取放机构与所述第一承载机构的相对位置，生成第二子指令；或者，将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度时，所述取放机构与所述第一承载机构的相对位置，根据所述取放机构与所述第二承载机构的相对位置，生成第二子指令；
所述容器搬运设备配置为：根据所述第二子指令，执行：在将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度时，控制所述取放机构对所述阻碍容器进行限位，在将所述第一承载机构向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度之后，向下调整所述取放机构至所述待取放容器所在的货位的高度；或者，在将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度时，控制所述取放机构对所述阻碍容器进行限位，在将所述第一承载机构向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度之后，向上调整所述取放机构至所述待取放容器所在的货位的高度。
可选地，所述控制中心还配置为：将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，或将置于所述第二承载机构上的待取放容器放置于所述库存支架的货位之后，根据所述阻碍物容器在所述容器搬运设备上的位置，生成归还指令，发送至所述容器搬运设备；
所述容器搬运设备配置为：根据所述归还指令，在将放置有所述阻碍容器的第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向调整至所述阻碍容器对应的货位的高度之后，取出所述阻碍容器并放置于所述阻碍容器对应的货位。
可选地，所述控制中心还配置为：在将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，在所述库存支架当前空闲的货位中，确定所述阻碍容器对应的货位，根据所述阻碍容器对应的货位生成归还指令；所述当前空闲的货位包括：当前未放置有容器的货位。
可选地，所述控制中心还配置为：在将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，根据所述阻碍容器的热度，在所述库存支架当前空闲的货位中，确定所述阻碍容器对应的货位；根据所述阻碍容器对应的货位生成归还指令；所述当前空闲的货位包括：当前未放置有容器的货位。
可选地，所述容器搬运设备的顶端高于所述库存支架顶层的货位。
本说明书提供的一种仓库搬运调度***控制方法，所述方法包括：
控制中心根据待取放容器生成取放指令，将所述取放指令发送至容器搬运设备；当所述待取放容器的外侧放置有阻碍所述待取放容器取出的阻碍容器时，所述容器搬运设备根据所述取放指令，在所述容器搬运设备的支撑机构的延伸方向上调整所述若干个承载机构中的第一承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，通过所述取放机构取出所述阻碍容器并放置于所述容器搬运设备的所述第一承载机构，在所述容器搬运设备的支撑机构的延伸方向上调整的高度以及调整所述若干个承载机构中的第二承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，通过所述取放机构取出所述待取放容器并放置于所述第二承载机构；
所述容器搬运设备获取取放指令；当所述待取放容器所在货位的外侧放置有阻碍所述待取放容器取出的阻碍容器时，根据所述取放指令，在所述支撑机构的延伸方向上调整所述若干个承载机构中的第一承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，通过所述取放机构取出所述阻碍容器并放置于所述第一承载机构，在所述支撑机构的延伸方向上调整所述第一承载机构的高度以及调整所述若干个承载机构中的第二承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，并执行：通过所述取放机构取出所述待取放容器并放置于所述第二承载机构。
可选地，通过所述取放机构取出所述阻碍容器并放置于所述第一承载机构之后，所述方法还包括：取出置于所述第一承载机构的阻碍容器并放置于库存支架的空货位中。
可选地，所述取放指令包括：针对所述阻碍容器的第一子指令，以及针对所述待取放容器的第二子指令；
所述控制中心根据所述阻碍容器在所述库存支架中所在的货位生成第一子指令，并根据待取放容器在所述库存支架中所在的货位生成第二子指令，将所述第一子指令和第二子指令发送至所述容器搬运设备；
所述容器搬运设备根据所述第一子指令，将所述若干个承载机构的第一承载机构沿所述支撑机构延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度；
所述容器搬运设备根据所述第二子指令，将所述第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度；或，根据所述第二子指令，将所述第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向下调整至所述待取放容器所在的货位的高度。
可选地，所述控制中心确定置于库存支架的阻碍容器距所述容器搬运设备之间的距离，作为第一距离，根据所述第一距离，生成第一子指令；
所述控制中心在所述待取放容器置于库存支架中时，确定所述待取放容器距所述容器搬运设备之间的距离，作为第二距离；在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，确定所述容器搬运设备距所述待取放容器在所述库存支架中对应的货位之间的距离，作为第二距离；根据所述第二距离，生成第二子指令；
所述容器搬运设备在将所述第一承载机构沿所述支撑机构延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度之后，根据所述第一子指令，控制所述取放机构伸出所述第一距离，以取得置于库存支架中的所述阻碍容器，并将所述阻碍容器放置于所述第一承载机构上；
所述容器搬运设备在将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度之后，根据所述第二子指令，执行：在所述待取放容器置于库存支架中时，控制所述取放机构伸出所述第二距离，以取得置于库存支架中的所述待取放容器，并将所述待取放容器放置于所述第二承载机构上；或者，在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，控制所述取放机构取出放置于所述第二承载机构上的所述待取放容器，并伸出所述第二距离，以将所述待取放容器放置于所述待取放容器对应的货位上。
可选地，所述控制中心根据所述阻碍容器在所述第一承载机构上的位置，确定采用取放机构对所述阻碍容器进行限位的条件下，执行：将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度时，所述取放机构与所述第一承载机构的相对位置，根据所述取放机构与所述第一承载机构的相对位置，生成第二子指令；或者，将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度时，所述取放机构与所述第一承载机构的相对位置，根据所述取放机构与所述第二承载机构的相对位置，生成第二子指令；
所述容器搬运设备根据所述第二子指令，执行：在将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度时，控制所述取放机构对所述阻碍容器进行限位，在将所述第一承载机构向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度之后，向下调整所述取放机构至所述待取放容器所在的货位的高度；或者，在将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度时，控制所述取放机构对所述阻碍容器进行限位，在将所述第一承载机构向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度之后，向上调整所述取放机构至所述待取放容器所在的货位的高度。
可选地，所述控制中心将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，或将置于所述第二承载机构上的待取放容器放置于所述库存支架的货位之后，根据所述阻碍物容器在所述容器搬运设备上的位置，生成归还指令，发送至所述容器搬运设备；
所述容器搬运设备根据所述归还指令，在将放置有所述阻碍容器的第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向调整至所述阻碍容器对应的货位的高度之后，取出所述阻碍容器并放置于所述阻碍容器对应的货位。
可选地，所述控制中心还在将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，在所述库存支架当前空闲的货位中，确定所述阻碍容器对应的货位，根据所述阻碍容器对应的货位生成归还指令；所述当前空闲的货位包括：当前未放置有容器的货位。
可选地，所述控制中心在将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，根据所述阻碍容器的热度，在所述库存支架当前空闲的货位中，确定所述阻碍容器对应的货位；根据所述阻碍容器对应的货位生成归还指令；所述当前空闲的货位包括：当前未放置有容器的货位。
可选地，所述容器搬运设备的顶端高于所述库存支架顶层的货位。
本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
本说明书提供的一种仓库搬运调度***及控制方法。采用容器搬运设备，对置于仓库搬运调度***中的各库存支架中的容器进行取和/或放。容器搬运设备根据控制中心的指令对待取放容器进行取放时，将从待取放容器所在的所述库存支架的货位中移除的阻碍容器放置于容器搬运设备的第一承载机构上，并沿容器搬运设备的支撑机构的延伸方向调整第一承载机构的位置，以排除对待取放容器进行取放时，该阻碍容器造成的遮挡。其中，沿竖直方向对阻碍容器的位置的调整，无需额外占用容器搬运设备外周侧的空间，能够有效的降低容器进行取、放的操作对环境的要求，有利于提高仓库搬运调度***的空间利用率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本说明书提供的一种仓库搬运调度***取放容器的示意图；
图2为对应于图1的俯视图；
图3a为本说明书提供的一种容器搬运设备部分结构示意图；
图3b为本说明书提供的另一种容器搬运设备部分结构示意图；
图4为本说明书提供的一种仓库搬运调度***控制过程示意图；
图5为本说明书提供的另一种仓库搬运调度***控制过程示意图；
图6为本说明书提供的一种仓库搬运调度***的搬运设备和载具示意图。
其中，
1-容器搬运设备，11-容器搬运设备的支撑机构，12-容器搬运设备的容器取放机构，13-容器搬运设备的托盘机构，14-容器搬运设备的本体；131-托盘机构的承载机构，132-托盘机构的避让孔；
2-库存支架；
3-容器；
4-搬运设备；
51-第一巷道；52-第二巷道；
6-载具。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
本说明书中的仓库搬运调度***至少适用于针对库存支架2中的容器的取放操作。如图1和图2所示，库存支架2可以包括沿竖直方向层叠布置的货架层，每个货架层上设置有若干个货位。可以将容器放置于容器3中，再将容器 3置于货位上。本说明书对容器的具体仓储方式不做限制。
由于库存支架2货位密集，位于库存支架2中间位置的货位(例如货位B) 周围没有可供容器搬运设备1行驶的第一巷道51，则该位于立体仓库中间的货位上放置的容器的取放难度较大。本说明书通过对仓库搬运调度***，以及构成仓库搬运调度***的控制过程进行设计，以解决该问题。
本说明书中的仓库搬运调度***包括：若干个控制中心，若干个容器搬运设备1。容器搬运设备1与控制中心通信连接。
若干个控制中心，若干个容器搬运设备1。容器搬运设备1与控制中心通信连接。
如图1至图3b所示，容器搬运设备1包括：本体14、支撑机构11、容器取放机构12和托盘机构13。所述支撑机构11设置于所述本体14上，支撑机构11上设置有供所述托盘机构13和容器取放机构12移动的轨道(图中未示出)。所述容器取放机构12和托盘机构13沿所述支撑机构11的延伸方向可移动的设置于所述支撑机构11上。每个承载机构带有一个托盘以及能够在支撑机构上上下移动的移动组件。所述容器搬运设备1还可以包括用于控制容器取放机构12与支撑机构11之间的相对位置的第一传动机构，和/或用于控制托盘机构13与支撑机构11之间的相对位置的第二传动机构，使得支撑机构11、容器取放机构12和托盘机构13三者的相对位置关系可以存在多种情况，在此不一一列举。
在本说明书一个可选的实施例中，在容器搬运设备1处于使用状态时，支撑机构11的延伸方向可以是竖直方向，如图中的箭头C所示的方向。则容器取放机构12和托盘机构13相对于支撑机构11的移动可以是：根据支撑机构 11的定向引导，沿支撑机构11上下移动。可选地，支撑机构11的延伸方向可以是库存支架2的高度方向。
可见，支撑机构11至少可以用于为容器搬运设备1的至少部分部件提供安装位置、为容器取放机构12和托盘机构13的移动提供导向。可选地，支撑机构11上设置有配合容器取放机构12和托盘机构13移动的部件，部件的延伸方向可以与支撑机构11的延伸方向平行。部件可以是轨道。
本说明书中的托盘机构13可以包括沿所述支撑机构11延伸方向层叠设置的至少两个用于放置容器的承载机构131；所述容器取放机构12用于将置于库存支架2的货位中的容器放置于所述承载机构131上(对应于将容器从库存支架2中取出的过程)，或者，将置于所述承载机构131上的容器放置于货位中 (对应于将容器放置于库存支架2中的过程)。
本说明书对托盘机构13中的各承载机构131之间的相对位置关系不做具体限制。在如图3a所示的实施例中，承载机构131a和承载机构131b具有一体的结构，则对托盘机构13与支撑机构11之间的相对位置关系进行调整时，承载机构131a和承载机构131b可以联动。
承载机构131c相对于承载机构131a和承载机构131b是结构独立的承载机构，则可以单独对承载机构131c与支撑机构11之间的相对位置关系进行调整。
此外，在如图3a所示的实施例中，承载机构131d、承载机构131f、承载机构131g均为结构独立的承载机构，均可单独的沿支撑机构11进行位置调整。
需要说明的是，本说明谁对托盘机构13中的承载机构131的数量不做限制。
在本说明书一个可选的实施例中，容器搬运设备1的容器取放机构12的数量为多个，容器取放机构12和承载机构131被配置为一一对应。可选地，至少一个容器取放机构12和与之对应的承载机构131的位置相对固定(例如两者可以一体的设置)。即与该容器取放机构12对应的承载机构131相对于所述支撑机构的移动方式与该容器取放机构12相对于所述支撑机构11的移动方式相同。
本说明书对容器搬运设备1使用过程中承载机构131与容器取放机构12 的相对位置关系不做具体限制。例如承载机构131可以位于容器取放机构12 的上方或下方，承载机构131还可以与容器取放机构12处于同一水平面内。
本体14用于承载支撑机构11以及设置于支撑机构11上的其他机构，以带动容器搬运设备1在仓库搬运调度***所属的范围内移动。
本说明书中的容器取放过程可以在控制中心的控制下实施，具体地，如图 4所示，该过程可以是：
S400：根据预设的信息，确定待取放容器。
其中，预设的信息可以包括获取库存信息、订单信息、仓库搬运调度***信息中的至少一种。
可选地，库存信息可以包括：待取放容器的数量、待取放容器在其所在的库存支架2中的位置、待取放容器的热度、该待取放容器所属的货架层中放置的容器的种类、容器在该货架层的各货位中的分布情况中的至少一种。
订单信息可以包括：订单包括的容器种类、订单包括的容器数量、订单的优先级信息中至少一种。
仓库搬运调度***信息包括：各货架层的基础信息、货位的信息、该货架层在所述仓库搬运调度***中的位置、仓库搬运调度***当前的状态信息、库存支架2的信息中的至少一种。
S402：根据所述待取放容器，生成容器取放指令，将所述容器取放指令发送至所述容器搬运设备1。使得所述容器搬运设备1根据所述容器取放指令，将预先确定的阻碍容器放置于所述容器搬运设备1的托盘机构13的第一承载机构后，在所述容器搬运设备1支撑机构11的延伸方向上调整所述托盘机构 13与所述库存支架2的相对位置，以将所述待取放容器放置于预先确定的第二承载机构，并行驶至预设的拣选工位；其中，所述阻碍容器是：对待取放容器进行取放时将从待取放容器所在的所述库存支架2的货位中移除的容器。
相对应的，如图5所示，容器搬运设备1对容器实施取放的过程可以是：
S500：获取容器取放指令；所述容器取放指令是根据待取放容器得到的。
待取放容器可以是本次容器取放操作目标的容器，例如图1和图2中的，位于货位B上的阻碍容器3b。
S502：当所述待取放容器为受阻容器时，根据所述容器取放指令，将阻碍容器放置于容器搬运设备1的托盘机构13的第一承载机构；其中，所述阻碍容器是：对待取放容器进行取放时将从待取放容器所在的所述库存支架2的货位中移除的容器。
S504：在所述容器搬运设备1的支撑机构11的延伸方向上调整所述托盘机构13与所述库存支架2的相对位置。
S506：将待取放容器放置于所述托盘机构13的第二承载机构；或者，将置于第二承载机构的待取放容器放置于库存支架2的货位中。
S508：行驶至预设的拣选工位。
其中，所述阻碍容器是：对待取放容器进行取放时，将从待取放容器所在的所述库存支架2的货位中移除的容器，例如图1和图2中的，位于货位A上的阻碍容器3a。
此外，容器搬运设备取得待取放容器后，可以继续对下一个待取放容器进行取放，在针对若干个待取放容器进行取放之后，再行驶至预设的拣选工位，对待取放库存容器进行拣货、补货或盘点货物等操作。
由前述内容可知，本说明书中的托盘机构13可包含多个承载机构131。本说明书中的第一承载机构是指用于放置阻碍容器的承载机构，第二承载机构是指用于放置待取放容器的承载机构。在对阻碍容器和/或待取放容器进行取放操作之前，可以先在托盘机构13的各承载机构131中确定出第一承载机构和第二承载机构。
本说明书对第一承载机构的数量不做限制，若对一待取放容器的取放操作造成障碍的阻碍容器的数量不唯一，则第一承载机构的数量可以为多个。
本说明书对第二承载机构的数量也不做限制，若一库存支架2中相邻(例如，在支撑机构11的延伸方向上相邻)的若干货位上均放置有不同的待取放容器，则可以在确定出若干个第二承载机构，用于放置不同的待取放容器。
可见，本说明书中仓库搬运调度***在对待取放容器进行取放操作之前，需首先确定出对该待取放容器的取放造成障碍的阻碍容器。
在本说明书一个可选的实施例中，可以由控制中心在库存支架2中的各容器中确定出阻碍容器。该过程可以是：确定对待取放容器进行取放时，将从待取放容器所在的所述库存支架2的货位中移除的阻碍容器；根据所述阻碍容器和该待取放容器，生成容器取放指令。
在本说明书另一个可选的实施例中，还可以由容器搬运设备1在库存支架 2中的各容器中确定出阻碍容器。该过程可以是：根据所述容器取放指令，确定对待取放容器进行取放时，将从待取放容器所在的所述库存支架2的货位中移除的阻碍容器；将确定出的阻碍容器放置于容器搬运设备1的托盘机构13 的第一承载机构。
由上述内容可知，本说明书中的仓库搬运调度***执行容器取放操作时，可以包括：移除阻碍容器的过程和对待取放容器进行取、放的过程。在本说明书一个可选的实施例中，可以针对该两个过程分别的生成用于控制容器搬运设备1的指令。
可见，具体地，本说明书中的容器取放指令包括：针对所述阻碍容器的第一子指令，以及针对待取放容器的第二子指令。则控制中心可以根据所述阻碍容器在所述库存支架2中所在的货位，以及容器搬运设备1的托盘机构13与所述容器搬运设备1的支撑机构11之间的相对位置，生成第一子指令；并根据所述待取放容器在所述库存支架2中所在的货位，以及容器搬运设备1的托盘机构13与所述容器搬运设备1的支撑机构11之间的相对位置，生成第二子指令。控制中心将第一子指令和第二子指令发送至容器搬运设备1。
其中，第一子指令至少用于在移除阻碍容器的过程中，调整(可以是沿支撑机构11的延伸方向的调整)第一承载机构与支撑机构11之间的相对位置；第二子指令至少用于在针对待取放容器进行操作时，调整(可以是沿支撑机构 11的延伸方向的调整)第一承载机构和第二承载机构与支撑机构11之间的相对位置。可选地，本说明书中的第一子指令和第二子指令可以同时生成，第一子指令也可以在第二子指令之前生成。本说明书对子指令的生成次序不做具体限制。
容器搬运设备1接收到第一子指令之后，根据第一子指令将所述托盘机构 13的第一承载机构沿所述支撑机构11延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度。在容器搬运设备1接收到第二子指令之后，将所述第一承载机构沿所述支撑机构11延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度，排除第一承载机构以及置于第一承载机构上的阻碍容器对待取放容器的遮挡，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构11的延伸方向向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度。
或者，容器搬运设备1根据所述第二子指令，将所述第一承载机构沿所述支撑机构11延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构11的延伸方向向下调整至所述待取放容器所在的货位的高度。
由图1和图2中所示，库存支架的货位可以包含由库存支架的框架结构分隔出的空间。则“将所述第一承载机构沿所述支撑机构11延伸方向调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度”，可以是调整将第一承载机构的底面调整至高于所述待取放容器所在的货位限定的空间的顶面；“将所述第一承载机构沿所述支撑机构11延伸方向调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度”，可以是调整将第一承载机构上放置的阻碍容器的顶面调整至低于所述待取放容器所在的货位限定的空间的底面。
可选地，可以在将所述第一承载机构沿所述支撑机构11延伸方向进行调整之前，由控制中心、容器搬运设备1至少之一，执行：确定待取放容器所在的货位限定的空间的顶面的高度作为指定高度；或，根据第一承载机构上放置的阻碍容器的顶面和待取放容器所在的货位限定的空间的底面，确定指定高度。以将第一承载机构调整至指定高度，排除阻碍容器对待取放容器的遮挡。
本说明书中的容器取放机构12可以在托盘机构13和货位之间伸缩。可选地，容器取放机构12可以向货位伸出，取得货位上的容器(该取得的过程可以是抓取)。然后容器取放机构12携带取得的容器向托盘机构13缩回，并将该取得的容器放置于承载机构131上。将置于承载机构131上容器放置于货位中的过程类似，在此不做赘述。
为实现容器取放机构12对容器的取、放操作，本说明书中的第一子指令还可以用于控制容器取放机构12对阻碍容器的移除；第二子指令还可以用于控制容器取放机构12取得货位中的待取放容器，或将待取放容器放置于货位中。
进一步地，控制中心生成第一子指令的过程可以是：确定所述阻碍容器距所述容器搬运设备1的距离作为第一距离，根据所述第一距离，生成第一子指令；并执行：在所述待取放容器置于货位中时，确定待取放容器距所述容器搬运设备1的第二距离；或者，在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，确定所述容器搬运设备距所述待取放容器在所述库存支架中对应的货位之间的距离，作为第二距离。根据所述第二距离，生成第二子指令。
容器搬运设备1接收到第一子指令之后，在将所述托盘机构13的第一承载机构沿所述支撑机构11延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度之后，根据所述第一子指令，控制所述容器取放机构12伸出所述第一距离，以取得置于库存支架2中的所述阻碍容器，并将所述阻碍容器搬运至所述第一承载机构上。
在容器搬运设备1接收到第二子指令之后，将所述第二承载机构沿所述支撑机构11的延伸方向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度，根据所述第二子指令，执行：在所述待取放容器置于货位中时，控制所述容器取放机构 12伸出所述第二距离，以取得置于库存支架2中的所述待取放容器，并将所述待取放容器放置于所述第二承载机构上；或者，在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，控制所述容器取放机构12拾取放置于所述第二承载机构上的所述待取放容器，并伸出所述第二距离，以将所述待取放容器放置于所述待取放容器对应的货位上。
由前述内容可知，本说明书中的第一距离可以用于表征容器取放机构12 在拾取阻碍容器时，向库存支架中伸入的深度，在图1和图2所示的场景中，第一距离可以是货位在容器取放机构12的伸缩方向上的尺寸；第二距离可以用于表征容器取放机构12在取放待取放容器时，向库存支架中伸入的深度，在图1和图2所示的场景中，第二距离可以是两个货位在容器取放机构12的伸缩方向上的尺寸之和。在其他场景中，容器取放机构12向库存支架中伸入的深度还可以是三个或三个以上货位在容器取放机构12的伸缩方向上的尺寸之和。
可见，通过容器取放机构12和托盘机构13之间的配合，能够实现将容器放置于承载机构131上，以及将置于承载机构131上的容器置于货位上的操作。
此外，本说明书中的容器取放机构12和托盘机构13之间的配合不仅仅局限于针对容器的取、放操作，该配合还可以用于实现：在支撑机构11延伸方向上对阻碍容器和/或待取放容器的运输。在该运输的过程中，托盘机构13用于承载容器；容器取放机构12用于对承载机构131上的容器进行定位，避免运输过程中出现容器掉落。
现以对承载有阻碍容器的第一承载机构的运输过程为例，针对容器取放机构12根据第二子指令实现运输过程中对容器的定位过程进行说明。
控制中心根据所述阻碍容器在所述第一承载机构上的位置，确定采用容器取放机构12对所述阻碍容器进行限位的条件下，将所述第一承载机构和所述容器取放机构12的位置沿所述支撑机构11延伸方向进行调整。根据所述容器取放机构12与所述托盘机构13的相对位置，生成第二子指令。并将第二子指令发送至容器搬运设备1。
容器搬运设备1接收第二子指令，根据所述第二子指令，在将所述第一承载机构和所述容器取放机构12沿所述支撑机构11延伸方向调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度时，所述容器取放机构12与所述托盘机构13的相对位置，根据所述容器取放机构12与所述托盘机构13的相对位置，生成第二子指令。
或者，容器搬运设备1将所述第一承载机构和所述容器取放机构12沿所述支撑机构延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度时，控制所述容器取放机构12对所述阻碍容器进行限位，避免阻碍容器掉落。在对所述第一承载机构的高度进行调整之后，调整所述容器取放机构12至所述待取放容器所在的货位的高度，使得容器取放机构12能够对待取放容器实施取放操作。
由前述内容可知，在沿支撑机构11的延伸方向移除阻碍容器时，第一承载机构需承载阻碍容器避开针对待取放容器进行取放的作业范围。容器取放机构12对所述阻碍容器的限位，可以伴随移除该阻碍容器的整个过程。
具体地，容器取放机构12将阻碍容器放置于第一承载机构之后，容器取放机构12对该阻碍容器进行限位，该限位可以通过容器取放机构12对阻碍容器的夹持实现。控制容器取放机构12和第一承载机构一同沿支撑机构11的延伸方向移动至指定高度。之后，容器取放机构12解除对阻碍容器的限位，并移动至所述待取放容器所在的货位的高度。所述指定高度是排除阻碍容器对待取放容器的遮挡时，第一承载机构相对于容器搬运设备1的本体的高度。
进一步地，本说明书中的仓库搬运调度***在实施对待取放容器的取放操作之后，还可以将被移除的阻碍容器放回到库存支架2中，以实现该阻碍容器的归还。
具体地，将阻碍容器归还的过程具体可以是：将所述待取放容器放置于第二承载机构之后，或将置于承载机构131上的待取放容器放置于所述库存支架 2的货位之后，根据所述阻碍容器在所述容器搬运设备1上的位置，生成容器归还指令，发送至所述容器搬运设备1。
容器搬运设备1接收归还指令，根据所述容器归还指令，在将置有所述阻碍容器的第一承载机构沿所述支撑机构11延伸方向调整至所述阻碍容器对应的货位的高度之后，将所述阻碍容器放置于所述阻碍容器对应的货位。
本说明书中的仓库搬运调度***对阻碍容器进行归还时，可以将该阻碍容器放置于原用于放置该阻碍容器的货位上，也可以将该阻碍容器放置于库存支架2中的其他空闲的货位上，例如，该空闲的货位可以是原用于放置所述待取放容器的货位。
为将阻碍容器重新摆放至库存支架2中，可以由控制中心在各空闲的货位中确定出用于阻碍容器归还的货位。在本说明书一个可选的实施例中，该确定出用于对阻碍容器进行归还的货位(即，确定出阻碍容器对应的货位)的过程可以是：在将所述待取放容器放置于所述托盘机构的第二承载机构之后，在所述库存支架当前空闲的货位中，确定所述阻碍容器对应的货位，根据所述阻碍容器对应的货位生成容器归还指令；所述当前空闲的货位包括：当前未放置有容器的货位(例如，原用于放置所述阻碍容器的货位、原用于放置所述待取放容器的货位中的至少一个)。
可见，对阻碍容器进行归还时，无需将该阻碍物放回其原来的位置，库存支架中的任一个未放置容器的货物均可以用于放置该阻碍容器，使得对阻碍容器进行的归还具有较强的灵活性。
在本说明书另一个可选的实施例中，该确定出阻碍容器对应的货位的过程可以是：在将所述待取放容器放置于所述托盘机构13的第二承载机构之后，确定所述阻碍容器的热度。根据所述阻碍容器的热度，在所述库存支架2当前空闲的货位中，确定所述阻碍容器对应的货位。
在将所述阻碍容器放置于所述第一承载机构后，根据所述阻碍容器对应的货位生成容器归还指令。
其中，该阻碍容器的热度可以根据历史数据得到。具体地，若该阻碍容器的热度高于预设的热度阈值，表明该阻碍容器的取放频率较高，可以将阻碍容器放置于临近于第一巷道51的货位中，例如，原用于放置该阻碍容器的货位。若该阻碍容器的热度低于预设的热度阈值，表明该阻碍容器的取放频率较低，可以将该其容器放置于库存支架2中间的货位中，例如原用于放置待取放容器的货位。
此外，需要说明的是，本说明书在对载有阻碍容器的第一承载机构进行运输，以避免阻碍容器对待取放容器造成遮挡时，该运输的方向可以是沿支撑机构11的延伸方向向上运输，也可以是沿支撑机构11的延伸方向向下运输。本说明书对该针对阻碍容器在容器搬运设备1上的运输方向不做具体限制。若本次取放操作对应的阻碍容器的数量不唯一，各阻碍容器的运输方向可以相同也可以不同。
可选地，为避免对托盘机构13和/或容器取放机构12与支撑机构11的相对位置进行调整时，出现托盘机构13和容器取放机构12阻碍彼此的现象。本说明书一个可选的实施例中，承载机构131上设置有避让孔132，容器取放机构12在穿过承载机构131所在的平面时，可以在避让孔132内穿过承载机构，以在此过程中避免与承载机构131发生接触。
在本说明书一个可选的实施例中，容器搬运设备1处于使用状态时，支撑机构11顶端的高度可以高于库存支架2最上层的货位的高度，则容器取放机构12将位于库存支架2最上层的货位中的容器放置于承载机构131上之后，承载机构131可以向上移动至高于最上层的货位的高度，排除对最上层的货位的遮挡。
此外，在本说明书一个可选的实施场景中，还可以通过容器搬运设备1与搬运设备4之间的配合，实现对位于库存支架2中的容器的拣选。
具体地，位于仓库场地中的各库存支架2之间的空间形成第一巷道51，所述库存支架2的各层在库存支架2的高度方向上设置至少两个货位，如图1所示，所述库存支架2与所述第一巷道51相邻的至少一面的底层的位置设置有一排第一底层货位，所述库存支架2底层中的至少部分第一底层货位布置有载具6，所述库存支架2除底层外的其它高层中的至少部分高层货位布置有载具 6。
其中，载具6可以具有支架结构，如图6所示。载具6的顶面用于放置容器和/或放置容器。载具6下方具有一定的空间，用于容纳搬运设备4。载具6 在库存支架2高度方向的尺寸大于搬运设备4在该方向的最小尺寸。
所述库存支架2底层未设置第一底层货位的空间形成的第二巷道52，如图 1所示，所述第二巷道52贯通所述库存支架2的底层。所述控制中心用于根据搬运任务(搬运任务是根据前述的订单生成的)，确定执行搬运任务的容器搬运设备1和/或搬运设备4，并分别向所述容器搬运设备1以及搬运设备4发送用于执行所述搬运任务的指令。
所述容器搬运设备1在所述第一巷道51内行驶，用于根据所述控制中心发送的容器取放指令，从所述库存支架2的高层货位中取出所述容器取放指令指示的目标载具(该目标载具上可以放置有容器和/或用于盛放容器的容器)，放入空闲的第一底层货位，或从所述第一底层货位取出所述容器取放指令指示的目标载具，放入所述库存支架2的高层货位中。
所述搬运设备4在所述第一巷道51内和/或第二巷道52内行驶，用于根据所述控制中心发送的搬运指令，从所述第一底层货位中取出或向所述第一底层货位放入所述搬运指令指示的目标载具，以及在所述第一底层货位和所述目的点之间搬运所述搬运指令指示的目标载具。
可选地，所述库存支架2不与所述第一巷道51相邻的底层的位置还设置有至少一排第二底层货位，所述库存支架2底层中的至少部分第二底层货位布置有载具6。所述库存支架2底层未设置第一底层货位和第二底层货位的空间形成第二巷道52。
所述第一底层货位和所述第二底层货位相邻。所述第二底层货位至少与一条第二巷道52相邻。
在本说明书一个可选的实施例中，所述搬运设备4还用于根据所述控制中心发送的搬运指令，从所述第二底层货位中取出或向所述第二底层货位放入所述搬运指令指示的目标载具，以及在所述第二底层货位和所述目标点之间或所述第一底层货位和所述第二底层货位之间搬运所述搬运指令指示的目标载具。
此外，所述搬运设备4还用于根据所述搬运指令，从所述库存支架2中第二巷道52上方的高层货位中取出或放入所述搬运指令指示的目标载具，以及在所述第二巷道52上方的高层货位和所述第一底层货位之间、所述第二巷道 52上方的高层货位和目的点之间、所述第二巷道52上方的高层货位和第二底层货位之间、所述第二底层货位和所述目的点之间以及所述第一底层货位和所述第二底层货位之间的至少一种搬运所述搬运指令指示的目标载具。
进一步地，本说明书中的控制中心可以根据历史数据，确定所述仓库中存储的各容器的流通速率。至少部分地根据各容器的流通速率从高到低的顺序、所述仓库中第一底层货位的数量、所述仓库中第二底层货位的数量以及所述仓库中第二巷道52上方的高层货位的数量，确定热门容器(即热度较高的容器)。
将各第一底层货位、各第二底层货位以及所述第二巷道52上方各高层货位中的部分货位确定为用于放置存放热门容器的载具6。所述第二巷道52上方的各高层货位放置载具6存放的容器的流通速率不小于第一底层货位放置载具 6存放的容器的流通速率。所述第二底层货位放置载具6存放的容器的流通速率不小于第一底层货位放置载具6存放的容器的流通速率。所述第一巷道51 相邻的货位放置载具6存放的容器的流通速率大于未与所述第一巷道51相邻的货位放置载具6存放的容器的流通速率。
可选地，本说明书中的容器搬运设备1以及所述搬运设备4通过在仓库的底层平面上设置的标识进行定位。所述标识非等间距设置在层库的底层平面上。
则可以根据搬运设备4上设置的传感器采集的信息，确定所述搬运设备4 搬运的目标载具的中心与所述搬运设备4的中心之间的位置和/或姿态的偏差，根据所述偏差调整目标位置和/或调整搬运设备4在目标位置的姿态，所述搬运设备4行驶到调整后的目标位置，将所述目标载具放入第一底层货位或者第二底层货位或者所述第二巷道52上方的高层货位的位置。
为能够为搬运设备4提供足够的移动空间，库存支架2的底层中的至少部分第一底层货位以及至少部分第二底层货位的载具6的高度高于所述搬运设备 4在未承载所述载具6时的高度。使得搬运设备4在未承载所述载具6时可选择性地在所述至少部分第一底层货位以及至少部分第二底层货位下方穿行，或者，从所述至少部分第一底层货位以及至少部分第二底层货位的下方以背驮方式搬运所述目标载具并离开。
在本说明书一个可选的实施例中，搬运设备4还用于在所述第一底层货位相邻的所述第一巷道51的位置，从所述第一底层货位的侧方取出所述目标载具至所述搬运设备4上，或者，将所述搬运设备4上的所述目标载具从所述第一底层货位的侧方放入所述第一底层货位中。
此外，搬运设备4还用于在所述第二底层货位相邻的所述第二巷道52的位置，从所述第二底层货位的侧方取出所述目标载具至所述搬运设备4上，或者，将所述搬运设备4上的所述目标载具从所述第二底层货位的侧方放入所述第二底层货位中。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray， FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字***“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、 Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL (Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL (RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL (Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和 /或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/ 或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (18)
1.一种仓库搬运调度***，其特征在于，包括：一个或若干个控制中心，若干个容器搬运设备；
所述容器搬运设备包括：一个本体、一个支撑机构、若干个承载机构和至少一个取放机构；所述支撑机构设置于所述本体上并在库存支架的高度方向上延伸，支撑机构上设置有供所述承载机构和所述取放机构移动的部件；所述取放机构和所述承载机构通过所述部件沿所述支撑机构的延伸方向可移动；所述若干个承载机构分别沿所述支撑机构的延伸方向设置；所述取放机构用于将置于库存支架的货位中的容器放置于所述承载机构上，或者，将置于所述承载机构上的容器放置于货位中；
所述控制中心配置为：根据待取放容器生成取放指令，发送至所述容器搬运设备；
所述容器搬运设备配置为：当所述待取放容器所在货位的外侧放置有阻碍所述待取放容器取出的阻碍容器时，根据所述取放指令，在所述支撑机构的延伸方向上调整所述若干个承载机构中的第一承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，通过所述取放机构取出所述阻碍容器并放置于所述第一承载机构，在所述支撑机构的延伸方向上调整所述第一承载机构的高度以及调整所述若干个承载机构中的第二承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，并执行：通过所述取放机构取出所述待取放容器并放置于所述第二承载机构。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，
所述容器搬运设备还配置为：取出置于所述第一承载机构的阻碍容器并放置于库存支架的空货位中。
3.如权利要求1所述的仓库搬运调度***，其特征在于，所述取放指令包括：针对所述阻碍容器的第一子指令，以及针对所述待取放容器的第二子指令；
所述控制中心配置为：根据所述阻碍容器在所述库存支架中所在的货位生成第一子指令，并根据待取放容器在所述库存支架中所在的货位生成第二子指令，将所述第一子指令和第二子指令发送至所述容器搬运设备；
所述容器搬运设备配置为：根据所述第一子指令，将所述若干个承载机构的第一承载机构沿所述支撑机构延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度；
所述容器搬运设备还配置为：根据所述第二子指令，将所述第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度；或，根据所述第二子指令，将所述第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向下调整至所述待取放容器所在的货位的高度。
4.如权利要求3所述的仓库搬运调度***，其特征在于，所述控制中心配置为：确定置于库存支架的阻碍容器距所述容器搬运设备之间的距离，作为第一距离，根据所述第一距离，生成第一子指令；
所述控制中心还配置为：在所述待取放容器置于库存支架中时，确定所述待取放容器距所述容器搬运设备之间的距离，作为第二距离；在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，确定所述容器搬运设备距所述待取放容器在所述库存支架中对应的货位之间的距离，作为第二距离；根据所述第二距离，生成第二子指令；
所述容器搬运设备配置为：在将所述第一承载机构沿所述支撑机构延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度之后，根据所述第一子指令，控制所述取放机构伸出所述第一距离，以取得置于库存支架中的所述阻碍容器，并将所述阻碍容器放置于所述第一承载机构上；
所述容器搬运设备还配置为：在将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度之后，根据所述第二子指令，执行：在所述待取放容器置于库存支架中时，控制所述取放机构伸出所述第二距离，以取得置于库存支架中的所述待取放容器，并将所述待取放容器放置于所述第二承载机构上；或者，在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，控制所述取放机构取出放置于所述第二承载机构上的所述待取放容器，并伸出所述第二距离，以将所述待取放容器放置于所述待取放容器对应的货位上。
5.如权利要求3所述的仓库搬运调度***，其特征在于，所述控制中心配置为：根据所述阻碍容器在所述第一承载机构上的位置，确定采用取放机构对所述阻碍容器进行限位的条件下，执行：将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度时，根据所述取放机构与所述第二承载机构的相对位置，生成第二子指令；或者，将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度时，根据所述取放机构与所述第二承载机构的相对位置，生成第二子指令；
所述容器搬运设备配置为：根据所述第二子指令，执行：在将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度时，控制所述取放机构对所述阻碍容器进行限位，在将所述第一承载机构向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度之后，向下调整所述取放机构至所述待取放容器所在的货位的高度；或者，在将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度时，控制所述取放机构对所述阻碍容器进行限位，在将所述第一承载机构向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度之后，向上调整所述取放机构至所述待取放容器所在的货位的高度。
6.如权利要求1-5任一所述的仓库搬运调度***，其特征在于，所述控制中心还配置为：将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，或将置于所述第二承载机构上的待取放容器放置于所述库存支架的货位之后，根据所述阻碍容器在所述容器搬运设备上的位置，生成归还指令，发送至所述容器搬运设备；
所述容器搬运设备配置为：根据所述归还指令，在将放置有所述阻碍容器的第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向调整至所述阻碍容器对应的货位的高度之后，取出所述阻碍容器并放置于所述阻碍容器对应的货位。
7.如权利要求6所述的仓库搬运调度***，其特征在于，所述控制中心还配置为：在将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，在所述库存支架当前空闲的货位中，确定所述阻碍容器对应的货位，根据所述阻碍容器对应的货位生成归还指令；所述当前空闲的货位包括：当前未放置有容器的货位。
8.如权利要求6所述的仓库搬运调度***，其特征在于，所述控制中心还配置为：在将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，根据所述阻碍容器的热度，在所述库存支架当前空闲的货位中，确定所述阻碍容器对应的货位；根据所述阻碍容器对应的货位生成归还指令；所述当前空闲的货位包括：当前未放置有容器的货位。
9.如权利要求1-5任一所述的仓库搬运调度***，其特征在于，所述容器搬运设备的顶端高于所述库存支架顶层的货位。
10.一种仓库搬运调度***控制方法，其特征在于，所述方法包括：
控制中心根据待取放容器生成取放指令，将所述取放指令发送至容器搬运设备；
所述容器搬运设备包括：一个本体、一个支撑机构、若干个承载机构和至少一个取放机构；所述支撑机构设置于所述本体上并在库存支架的高度方向上延伸，支撑机构上设置有供所述承载机构和所述取放机构移动的部件；所述取放机构和所述承载机构通过所述部件沿所述支撑机构的延伸方向可移动；所述若干个承载机构分别沿所述支撑机构的延伸方向设置；所述取放机构用于将置于库存支架的货位中的容器放置于所述承载机构上，或者，将置于所述承载机构上的容器放置于货位中；
当所述待取放容器的外侧放置有阻碍所述待取放容器取出的阻碍容器时，所述容器搬运设备根据所述取放指令，在所述容器搬运设备的支撑机构的延伸方向上调整所述若干个承载机构中的第一承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，通过所述取放机构取出所述阻碍容器并放置于所述容器搬运设备的所述第一承载机构，在所述容器搬运设备的支撑机构的延伸方向上调整的高度以及调整所述若干个承载机构中的第二承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，通过所述取放机构取出所述待取放容器并放置于所述第二承载机构。
11.如权利要求10所述的仓库搬运调度***控制方法，其特征在于，通过所述取放机构取出所述阻碍容器并放置于所述第一承载机构之后，所述方法还包括：取出置于所述第一承载机构的阻碍容器并放置于库存支架的空货位中。
12.如权利要求10所述的仓库搬运调度***控制方法，其特征在于，所述取放指令包括：针对所述阻碍容器的第一子指令，以及针对所述待取放容器的第二子指令；
所述控制中心根据所述阻碍容器在所述库存支架中所在的货位生成第一子指令，并根据待取放容器在所述库存支架中所在的货位生成第二子指令，将所述第一子指令和第二子指令发送至所述容器搬运设备；
所述容器搬运设备根据所述第一子指令，将所述若干个承载机构的第一承载机构沿所述支撑机构延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度；
所述容器搬运设备根据所述第二子指令，将所述第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度；或，根据所述第二子指令，将所述第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向下调整至所述待取放容器所在的货位的高度。
13.如权利要求12所述的仓库搬运调度***控制方法，其特征在于，所述控制中心确定置于库存支架的阻碍容器距所述容器搬运设备之间的距离，作为第一距离，根据所述第一距离，生成第一子指令；
所述控制中心在所述待取放容器置于库存支架中时，确定所述待取放容器距所述容器搬运设备之间的距离，作为第二距离；在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，确定所述容器搬运设备距所述待取放容器在所述库存支架中对应的货位之间的距离，作为第二距离；根据所述第二距离，生成第二子指令；
所述容器搬运设备在将所述第一承载机构沿所述支撑机构延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度之后，根据所述第一子指令，控制所述取放机构伸出所述第一距离，以取得置于库存支架中的所述阻碍容器，并将所述阻碍容器放置于所述第一承载机构上；
所述容器搬运设备在将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度之后，根据所述第二子指令，执行：在所述待取放容器置于库存支架中时，控制所述取放机构伸出所述第二距离，以取得置于库存支架中的所述待取放容器，并将所述待取放容器放置于所述第二承载机构上；或者，在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，控制所述取放机构取出放置于所述第二承载机构上的所述待取放容器，并伸出所述第二距离，以将所述待取放容器放置于所述待取放容器对应的货位上。
14.如权利要求12所述的仓库搬运调度***控制方法，其特征在于，所述控制中心根据所述阻碍容器在所述第一承载机构上的位置，确定采用取放机构对所述阻碍容器进行限位的条件下，执行：将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度时，所述取放机构与所述第一承载机构的相对位置，根据所述取放机构与所述第一承载机构的相对位置，生成第二子指令；或者，将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度时，所述取放机构与所述第一承载机构的相对位置，根据所述取放机构与所述第二承载机构的相对位置，生成第二子指令；
所述容器搬运设备根据所述第二子指令，执行：在将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度时，控制所述取放机构对所述阻碍容器进行限位，在将所述第一承载机构向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度之后，向下调整所述取放机构至所述待取放容器所在的货位的高度；或者，在将所述第一承载机构和所述取放机构沿所述支撑机构延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度时，控制所述取放机构对所述阻碍容器进行限位，在将所述第一承载机构向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度之后，向上调整所述取放机构至所述待取放容器所在的货位的高度。
15.如权利要求10-14任一所述的仓库搬运调度***控制方法，其特征在于，所述控制中心将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，或将置于所述第二承载机构上的待取放容器放置于所述库存支架的货位之后，根据所述阻碍物容器在所述容器搬运设备上的位置，生成归还指令，发送至所述容器搬运设备；
所述容器搬运设备根据所述归还指令，在将放置有所述阻碍容器的第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向调整至所述阻碍容器对应的货位的高度之后，取出所述阻碍容器并放置于所述阻碍容器对应的货位。
16.如权利要求15所述的仓库搬运调度***控制方法，其特征在于，所述控制中心还在将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，在所述库存支架当前空闲的货位中，确定所述阻碍容器对应的货位，根据所述阻碍容器对应的货位生成归还指令；所述当前空闲的货位包括：当前未放置有容器的货位。
17.如权利要求15所述的仓库搬运调度***控制方法，其特征在于，所述控制中心在将所述待取放容器放置于所述第二承载机构之后，根据所述阻碍容器的热度，在所述库存支架当前空闲的货位中，确定所述阻碍容器对应的货位；根据所述阻碍容器对应的货位生成归还指令；所述当前空闲的货位包括：当前未放置有容器的货位。
18.如权利要求10-14任一所述的仓库搬运调度***控制方法，其特征在于，所述容器搬运设备的顶端高于所述库存支架顶层的货位。
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 100020 Beijing Chaoyang District Chuang Yuan Road 36 hospital 1 building 101 Applicant after: Beijing jizhijia Technology Co.,Ltd. Address before: 100020 Beijing Chaoyang District Chuang Yuan Road 36 hospital 1 building 101 Applicant before: Beijing Geekplus Technology Co.,Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
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