CN112025734A - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人，包括横向移动机构、纵向移动机构、清洁机构、夹紧机构，所述横向移动机构包括横向支撑架、第一直线移动驱动组件，所述纵向移动机构包括纵向支撑架、第二直线移动驱动组件，所述清洁机构包括移动架、旋转驱动组件、旋转盘、支座、第一卷绕组件、第二卷绕组件、震动驱动组件、柔性层、关节组件；所述第一卷绕组件包括第一电机、第一卷筒、第一钢片；所述第二卷绕组件包括第二电机、第二卷筒、第二钢片。本发明实现了窗户缝隙内垃圾的自动化清理，清理效率好，效果好，省时省力，有效保证窗户的美观和卫生。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种清洁机器人。

背景技术

现有窗户经久使用后，其缝隙内会堆积大量的垃圾，影响窗户的美观，同时不卫生，然后窗户缝隙空间小，难人工清理，而且清理相当麻烦，费时费力，因此亟需一种能实现窗户缝隙内垃圾自动化清理的设备，此有待进一步研发解决。

发明内容

本发明的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种清洁机器人，本发明实现了窗户缝隙内垃圾的自动化清理，清理效率好，效果好，省时省力，有效保证窗户的美观和卫生。为了实现上述目的，本发明提供了一种清洁机器人，包括横向移动机构、纵向移动机构、清洁机构、夹紧机构，所述横向移动机构包括横向支撑架、第一直线移动驱动组件，所述纵向移动机构包括纵向支撑架、第二直线移动驱动组件，所述清洁机构包括移动架、旋转驱动组件、旋转盘、支座、第一卷绕组件、第二卷绕组件、震动驱动组件、柔性层、关节组件；所述第一卷绕组件包括第一电机、第一卷筒、第一钢片；所述第二卷绕组件包括第二电机、第二卷筒、第二钢片；

所述横向支撑架和纵向支撑架呈十字分布设置；所述横向支撑架通过所述第一直线移动驱动组件与所述纵向支撑架移动连接；所述移动架通过所述第二直线移动驱动组件与所述纵向支撑架移动连接；所述横向支撑架的两端均安装有所述夹紧机构；

所述旋转盘通过所述旋转驱动组件安装于所述移动架上；两所述支座平行相间安装于所述旋转盘上；两所述支座上均设有所述第一卷绕组件和第二卷绕组件，其中所述第一电机安装于所述支座上，所述第一卷筒转动安装于所述支座上并与所述第一电机的输出轴相连接，所述第一钢片的一端与所述第一卷筒相连接，并所述第一钢片缠绕于所述第一卷筒上；所述第二电机安装于所述支座上，所述第二卷筒转动安装于所述支座上并与所述第二电机的输出轴相连接，所述第二钢片的一端与所述第二卷筒相连接，并所述第二钢片缠绕于所述第二卷筒上，所述第一卷筒与所述第二卷筒平行相间设置；

两所述第一钢片的另一端相连接；所述关节组件包括多个依次相铰接的关节套；所述关节组件一端的关节套与所述旋转盘相连接；两所述第一钢片的另一端穿过多个所述关节套；两所述第二钢片的另一端之间夹所述关节组件，且两所述第二钢片的另一端分别与所述关节组件另一端的关节套的两外侧边相连接；两所述第一钢片的另一端通过所述柔性层包裹；所述震动驱动组件与所述旋转盘相连接并用于驱动所述第一卷筒震动。

进一步地，所述第一直线移动驱动组件包括第一驱动电机、第一主动齿轮、沿所述横向支撑架长度方向设置的第一齿条，所述第一驱动电机安装于所述纵向支撑架上，所述第一驱动电机的输出轴上安装所述第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一齿条相啮合。

进一步地，所述第二直线移动驱动组件包括第二驱动电机、第二主动齿轮、沿所述纵向支撑架长度方向设置的第二齿条，所述第二驱动电机安装于所述移动架上，所述第二驱动电机的输出轴上安装所述第二主动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二齿条相啮合。

进一步地，所述夹紧机构包括第三直线移动驱动件、夹紧座、T型撑紧头、弹簧，所述第三直线移动驱动件安装于所述横向支撑架上，所述第三直线移动驱动件与所述夹紧座相连接，所述夹紧座上安装有多个所述T型撑紧头，且所述T型撑紧头的杆部与所述夹紧座移动配合连接，所述弹簧外套于所述T型撑紧头上；所述弹簧的一端顶住所述T型撑紧头的T型头，另一端顶住所述夹紧座。

进一步地，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、齿轮、设于所述移动架上的齿圈，所述旋转驱动电机安装于所述旋转盘上，所述旋转驱动电机的输出轴安装所述齿轮，所述齿轮与所述齿圈相啮合。

进一步地，所述震动驱动组件包括震动架、驱动电机、驱动轮、驱动轴，所述驱动电机安装于所述旋转盘上，所述驱动电机的输出轴安装所述驱动轮，所述驱动轴与所述驱动轮的边缘相连接，所述震动架的一端设有腰圆孔，且所述驱动轴***至所述腰圆孔内，所述震动架的另一端与所述第一卷筒相连接。

进一步地，所述第三直线移动驱动件包括螺母座、丝杆、电机，所述电机安装于所述夹紧座上，所述丝杆的一端与所述电机相连接，所述丝杆的另一端与所述螺母座螺纹配合连接，所述螺母座与所述横向支撑架相连接。

进一步地，所述横向移动机构还包括横向移动导向组件，所述横向移动导向组件包括沿所述横向支撑架长度方向设置的横向导向槽，所述纵向支撑架上设有与所述横向导向槽相配合的横向导向部。

进一步地，所述纵向移动机构还包括纵向移动导向组件，所述纵向移动导向组件包括沿所述纵向支撑架长度方向设置的纵向导向槽，所述移动架上设有与所述纵向导向槽相配合的纵向导向部。

进一步地，所述横向支撑架的数量为两个，两所述横向支撑架平行相间设置；所述纵向支撑架的两端分别通过所述第一直线移动驱动组件与两所述横向支撑架移动连接。

本发明以用于窗户缝隙内垃圾清理为例说明本发明清洁机器人的工作原理：通过夹紧机构将横向支撑架支撑在相应窗户的墙壁上，通过第一直线移动驱动件驱动纵向支撑架在横向支撑架上移动， 通过第二直线移动驱动件驱动移动架在纵向支撑架上移动，以实现清洁机构横向和纵向的位置调整，以根据窗户缝隙的位置，实时调整清洁机构的位置。清洁机构工作时，两第一钢片相连接端***至窗户缝隙内，当窗户缝隙为纵向状态时，移动架相对于纵向支撑架移动，当窗户缝隙为横向状态时，纵向支撑架相对于横向支撑架移动，以使得柔性层沿着窗户缝隙移动，实现窗户缝隙内垃圾的清理，其中两第一钢片保证了柔性层的结构强度；清理过程中同时通过震动驱动组件驱动第一卷筒震动，从而驱动两第一钢片及柔性层震动，以使得柔性层在清理窗户缝隙内垃圾过程，垃圾能随着两第一钢片及柔性层震动而快速脱离窗户缝隙内，提高垃圾清理效率和效果。

本发明通过第一电机以实时调节两第一钢片连接端伸入至窗户缝隙内的深度，使用灵活方便。通过第一电机实时调节两第二钢片的收放卷的长度，以调节关节组件被拉紧的程度，从而调节多个关节套之间的弯曲程度，如此关节组件弯曲，以使得穿过关节组件套内的两第一钢片的另一端弯曲，从而调节两第一钢片另一端的角度，以使得清洁机构能深入各个方向不同深度的缝隙，提高清洁机构的清洁范围。同时本发明关节组件还有利于提高两第一钢片相连接端的结构强度，保证结构的稳定性。

本发明还通过旋转驱动组件调节旋转盘的方位，从而调节旋转盘上支座、第一卷绕组件、第二卷绕组件的方位，以使得清洁机构能适用于不同角度的缝隙，提高清洁机构的使用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体图。

图2为图1旋转一定角度后的立体图。

图3为本发明横向支撑架的局部放大立体图。

图4为本发明清洁机构的立体图。

图5为图4旋转一定角度后的立体图。

图6为本发明清洁机构剖切后的局部立体图。

图7为本发明关节组件、第一卷筒、第二卷筒、第一钢片、第二钢片相装配的立体图。

图8为本发明使用时的立体图。

上述附图标记：

10横向支撑架，110第一主动齿轮，111第一齿条，112第二驱动电机，20纵向支撑架，210第二驱动电机，211第二齿条，212第二主动齿轮，3清洁机构，40夹紧座，41 T型撑紧头，42弹簧，43电机，44线杆，45螺母座，1110横向导向槽，30移动架，31旋转盘，32支座，33第一电机，34第一卷筒，35第一钢片，36第二电机，37第二钢片，38关节套，39旋转驱动电机，390齿圈，391驱动电机，392驱动轮，393驱动轴，394震动架，395第二卷筒，396齿轮，3940腰圆孔，301纵向导向部，5窗户，6墙壁。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-8所示，本实施方式提供的一种清洁机器人，包括横向移动机构、纵向移动机构、清洁机构3、夹紧机构，所述横向移动机构包括横向支撑架10、第一直线移动驱动组件，所述纵向移动机构包括纵向支撑架20、第二直线移动驱动组件，所述清洁机构3包括移动架30、旋转驱动组件、旋转盘31、支座32、第一卷绕组件、第二卷绕组件、震动驱动组件、柔性层（图中未画出）、关节组件；所述第一卷绕组件包括第一电机33、第一卷筒34、第一钢片35；所述第二卷绕组件包括第二电机36、第二卷筒395、第二钢片37。

所述横向支撑架10和纵向支撑架20呈十字分布设置；所述横向支撑架10通过所述第一直线移动驱动组件与所述纵向支撑架20移动连接；所述移动架30通过所述第二直线移动驱动组件与所述纵向支撑架20移动连接；所述横向支撑架10的两端均安装有所述夹紧机构。

所述旋转盘31通过所述旋转驱动组件安装于所述移动架30上；两所述支座32平行相间安装于所述旋转盘31上；两所述支座32上均设有所述第一卷绕组件和第二卷绕组件，其中所述第一电机33安装于所述支座32上，所述第一卷筒34转动安装于所述支座32上并与所述第一电机33的输出轴相连接，所述第一钢片35的一端与所述第一卷筒34相连接，并所述第一钢片35缠绕于所述第一卷筒34上；所述第二电机36安装于所述支座32上，所述第二卷筒395转动安装于所述支座32上并与所述第二电机36的输出轴相连接，所述第二钢片37的一端与所述第二卷筒395相连接，并所述第二钢片37缠绕于所述第二卷筒395上，所述第一卷筒34与所述第二卷筒395平行相间设置。

两所述第一钢片35的另一端相连接；所述关节组件包括多个依次相铰接的关节套38；所述关节组件一端的关节套38与所述旋转盘31相连接；两所述第一钢片35的另一端穿过多个所述关节套38；两所述第二钢片37的另一端之间夹所述关节组件，且两所述第二钢片37的另一端分别与所述关节组件另一端的关节套38的两外侧边相连接；两所述第一钢片35的另一端通过所述柔性层包裹；所述震动驱动组件与所述旋转盘31相连接并用于驱动所述第一卷筒34震动。本实施方式柔性层可以采用海棉、橡胶等柔性材料，此不做具体的限定。本实施方式相邻两关节套38之间通过铰轴相铰。

以用于窗户缝隙内垃圾清理为例说明本实施方式清洁机器人的工作原理：通过夹紧机构将横向支撑架10支撑在相应窗户5的墙壁6上，通过第一直线移动驱动件驱动纵向支撑架20在横向支撑架10上移动， 通过第二直线移动驱动件驱动移动架30在纵向支撑架20上移动，以实现清洁机构3横向和纵向的位置调整，以根据窗户5缝隙的位置，实时调整清洁机构3的位置。清洁机构3工作时，两第一钢片35相连接端***至窗户5缝隙内，当窗户5缝隙为纵向状态时，移动架30相对于纵向支撑架20移动，当窗户5缝隙为横向状态时，纵向支撑架20相对于横向支撑架10移动，以使得柔性层沿着窗户5缝隙移动，实现窗户5缝隙内垃圾的清理，其中两第一钢片35保证了柔性层的结构强度；清理过程中同时通过震动驱动组件驱动第一卷筒34震动，从而驱动两第一钢片35及柔性层震动，以使得柔性层在清理窗户5缝隙内垃圾过程，垃圾能随着两第一钢片35及柔性层震动而快速脱离窗户5缝隙内，提高垃圾清理效率和效果。

本实施方式通过第一电机33以实时调节两第一钢片35连接端伸入至窗户5缝隙内的深度，使用灵活方便。通过第二电机36实时调节两第二钢37片的收放卷的长度，以调节关节组件被拉紧的程度，从而调节多个关节套38之间的弯曲程度，如此关节组件弯曲，以使得穿过关节组件内的两第一钢片35的另一端弯曲，从而调节两第一钢片35另一端的角度，以使得清洁机构3能深入各个方向不同深度的缝隙，提高清洁机构3的清洁范围。同时本实施方式关节组件还有利于提高两第一钢片35相连接端的结构强度，保证结构的稳定性。

如图6所示，为清楚反映关节组件、第一钢片35、第二钢片37之间的位置关系及结构，关节组件与第一钢片35之间间隙设定偏大，实际使用过程中，会根据相应不同弯曲程度等影响，合理设定关节组件与第一钢片35之间的间隙，此不做为具体的限定。

本实施方式还通过旋转驱动组件调节旋转盘31的方位，从而调节旋转盘31上支座32、第一卷绕组件、第二卷绕组件的方位，以使得清洁机构3能适用于不同角度的缝隙，提高清洁机构3的使用范围。

本实施方式清洁机器人不限定于使用于窗户5缝隙的清理，还可以用于现有其他难于清理缝隙的场合，使用范围广。

本实施方式优选地，所述第一直线移动驱动组件包括第一驱动电机112、第一主动齿轮110、沿所述横向支撑架10长度方向设置的第一齿条111，所述第一驱动电机112安装于所述纵向支撑架20上，所述第一驱动电机112的输出轴上安装所述第一主动齿轮110，所述第一主动齿轮110与所述第一齿条111相啮合。使用时第一驱动电机112启动，以驱动第一主动齿轮110旋转，在第一齿条111作用下，使得纵向支撑架20及纵向支撑架20上安装的清洁机构3相对于横向支撑架10移动。

本实施方式优选地，所述第二直线移动驱动组件包括第二驱动电机210、第二主动齿轮212、沿所述纵向支撑架20长度方向设置的第二齿条211，所述第二驱动电机210安装于所述移动架30上，所述第二驱动电机210的输出轴上安装所述第二主动齿轮212，所述第二主动齿轮212与所述第二齿条211相啮合。使用时第二驱动电机210启动，以驱动第二主动齿轮212旋转，在第二齿条211作用下，使得清洁机构3相对于纵向支撑架20移动。

本实施方式优选地，所述夹紧机构包括第三直线移动驱动件、夹紧座40、T型撑紧头41、弹簧42，所述第三直线移动驱动件安装于所述横向支撑架10上，所述第三直线移动驱动件与所述夹紧座40相连接，所述夹紧座40上安装有多个所述T型撑紧头41，且所述T型撑紧头41的杆部与所述夹紧座40移动配合连接，所述弹簧42外套于所述T型撑紧头41上；所述弹簧42的一端顶住所述T型撑紧头41的T型头，另一端顶住所述夹紧座40。夹紧机构使用时，T型撑紧头41的T型头顶住窗户5对应的墙壁6，通过第三直线移动驱动件驱动夹紧座40移动，以使得夹紧座40向着墙壁6移动，从而弹簧42被有效压缩，使得T型撑紧头41的T型头有效撑紧墙壁6，使得横向支撑架100有效固定在窗户5对应的墙壁6上。

本实施方式优选地，所述第三直线移动驱动件包括螺母座45、丝杆44、电机43，所述电机43安装于所述夹紧座40上，所述丝杆44的一端与所述电机43相连接，所述丝杆44的另一端与所述螺母座45螺纹配合连接，所述螺母座45与所述横向支撑架10相连接。

本实施方式优选地，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机39、齿轮396、设于所述移动架30上的齿圈390，所述旋转驱动电机39安装于所述旋转盘31上，所述旋转驱动电机39的输出轴安装所述齿轮396，所述齿轮396与所述齿圈390相啮合。使用时，旋转驱动电机39启动，以驱动齿轮396旋转，由于齿圈390固定于移动架30上，从而使得旋转盘31相对于移动架30移动，以调节两第一钢片35相连接端的方位，适用于不同角度缝隙的***。

本实施方式优选地，所述震动驱动组件包括震动架394、驱动电机391、驱动轮392、驱动轴393，所述驱动电机391安装于所述旋转盘31上，所述驱动电机391的输出轴安装所述驱动轮392，所述驱动轴393与所述驱动轮392的边缘相连接，实现驱动轴393偏心，所述震动架394的一端设有腰圆孔3940，且所述驱动轴393***至所述腰圆孔3940内，所述震动架394的另一端与所述第一卷筒34相连接。使用时，驱动电机391启动，带动驱动轮392旋转，从而驱动驱动轴393在腰圆孔3940内移动，从而使得震动架394来回震动，以驱动第一卷筒34震动。其中震动架394的另一端呈U型结构，且U型结构的两U型端设有通孔，使得震动架394的两U型端套在第一卷筒34两端的轴上，通孔与轴之间有间隙。

本实施方式优选地，所述横向移动机构还包括横向移动导向组件，所述横向移动导向组件包括沿所述横向支撑架10长度方向设置的横向导向槽1110，所述纵向支撑架20上设有与所述横向导向槽1110相配合的横向导向部。通过横向移动导向组件实现纵向支撑架20相对于横向支撑架10移动的导向功能。

本实施方式优选地，所述纵向移动机构还包括纵向移动导向组件，所述纵向移动导向组件包括沿所述纵向支撑架20长度方向设置的纵向导向槽，所述移动架30上设有与所述纵向导向槽相配合的纵向导向部301。通过纵向移动导向组件实现移动架30相对于纵向支撑架20移动的导向功能。

本实施方式优选地，所述横向支撑架的数量为两个，两所述横向支撑架平行相间设置；所述纵向支撑架的两端分别通过所述第一直线移动驱动组件与两所述横向支撑架移动连接。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括横向移动机构、纵向移动机构、清洁机构、夹紧机构，所述横向移动机构包括横向支撑架、第一直线移动驱动组件，所述纵向移动机构包括纵向支撑架、第二直线移动驱动组件，所述清洁机构包括移动架、旋转驱动组件、旋转盘、支座、第一卷绕组件、第二卷绕组件、震动驱动组件、柔性层、关节组件；所述第一卷绕组件包括第一电机、第一卷筒、第一钢片；所述第二卷绕组件包括第二电机、第二卷筒、第二钢片；

所述横向支撑架和纵向支撑架呈十字分布设置；所述横向支撑架通过所述第一直线移动驱动组件与所述纵向支撑架移动连接；所述移动架通过所述第二直线移动驱动组件与所述纵向支撑架移动连接；所述横向支撑架的两端均安装有所述夹紧机构；

所述旋转盘通过所述旋转驱动组件安装于所述移动架上；两所述支座平行相间安装于所述旋转盘上；两所述支座上均设有所述第一卷绕组件和第二卷绕组件，其中所述第一电机安装于所述支座上，所述第一卷筒转动安装于所述支座上并与所述第一电机的输出轴相连接，所述第一钢片的一端与所述第一卷筒相连接，并所述第一钢片缠绕于所述第一卷筒上；所述第二电机安装于所述支座上，所述第二卷筒转动安装于所述支座上并与所述第二电机的输出轴相连接，所述第二钢片的一端与所述第二卷筒相连接，并所述第二钢片缠绕于所述第二卷筒上，所述第一卷筒与所述第二卷筒平行相间设置；

两所述第一钢片的另一端相连接；所述关节组件包括多个依次相铰接的关节套；所述关节组件一端的关节套与所述旋转盘相连接；两所述第一钢片的另一端穿过多个所述关节套；两所述第二钢片的另一端之间夹所述关节组件，且两所述第二钢片的另一端分别与所述关节组件另一端的关节套的两外侧边相连接；两所述第一钢片的另一端通过所述柔性层包裹；所述震动驱动组件与所述旋转盘相连接并用于驱动所述第一卷筒震动。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述第一直线移动驱动组件包括第一驱动电机、第一主动齿轮、沿所述横向支撑架长度方向设置的第一齿条，所述第一驱动电机安装于所述纵向支撑架上，所述第一驱动电机的输出轴上安装所述第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一齿条相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述第二直线移动驱动组件包括第二驱动电机、第二主动齿轮、沿所述纵向支撑架长度方向设置的第二齿条，所述第二驱动电机安装于所述移动架上，所述第二驱动电机的输出轴上安装所述第二主动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二齿条相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括第三直线移动驱动件、夹紧座、T型撑紧头、弹簧，所述第三直线移动驱动件安装于所述横向支撑架上，所述第三直线移动驱动件与所述夹紧座相连接，所述夹紧座上安装有多个所述T型撑紧头，且所述T型撑紧头的杆部与所述夹紧座移动配合连接，所述弹簧外套于所述T型撑紧头上；所述弹簧的一端顶住所述T型撑紧头的T型头，另一端顶住所述夹紧座。

5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、齿轮、设于所述移动架上的齿圈，所述旋转驱动电机安装于所述旋转盘上，所述旋转驱动电机的输出轴安装所述齿轮，所述齿轮与所述齿圈相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述震动驱动组件包括震动架、驱动电机、驱动轮、驱动轴，所述驱动电机安装于所述旋转盘上，所述驱动电机的输出轴安装所述驱动轮，所述驱动轴与所述驱动轮的边缘相连接，所述震动架的一端设有腰圆孔，且所述驱动轴***至所述腰圆孔内，所述震动架的另一端与所述第一卷筒相连接。

7.根据权利要求4所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述第三直线移动驱动件包括螺母座、丝杆、电机，所述电机安装于所述夹紧座上，所述丝杆的一端与所述电机相连接，所述丝杆的另一端与所述螺母座螺纹配合连接，所述螺母座与所述横向支撑架相连接。

8.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述横向移动机构还包括横向移动导向组件，所述横向移动导向组件包括沿所述横向支撑架长度方向设置的横向导向槽，所述纵向支撑架上设有与所述横向导向槽相配合的横向导向部。

9.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述纵向移动机构还包括纵向移动导向组件，所述纵向移动导向组件包括沿所述纵向支撑架长度方向设置的纵向导向槽，所述移动架上设有与所述纵向导向槽相配合的纵向导向部。

10.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述横向支撑架的数量为两个，两所述横向支撑架平行相间设置；所述纵向支撑架的两端分别通过所述第一直线移动驱动组件与两所述横向支撑架移动连接。

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