CN112017297B - 一种增强现实的定位方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种增强现实的定位方法、装置、设备及介质。所述方法包括：确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定三维模型的至少三个标识点，以对目标实物设置标识物；其中，至少三个标识点不共线；标识物携带与标识物对应的标识点的信息；获取目标实物上至少三个标识物的信息，基于标识物的信息确定与标识物对应的标识点的信息；基于至少三个标识物的信息以及对应的标识点的信息，对三维模型进行位置调整。本发明实施例的技术方案能够提高三维模型和现实物体的定位精准度，并降低操作复杂度。

Description

一种增强现实的定位方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及增强现实应用技术，尤其涉及一种增强现实的定位方法、装置、设备及介质。

背景技术

增强现实(Augmented Reality，AR)技术是一种将虚拟的信息通过电脑等科学技术模拟仿真后叠加到真实的现实世界中的新技术，其使得真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到同一个画面或空间。

目前，增强现实技术在装配行业的应用越来越广泛，针对一些需要手工装配的装配过程，将增强现实技术引入到部件的装配中，可以使装配过程可视化，并提高装配效率。一般的，先获取安装环境的实际场景图像，在该实际场景图像中，添加三维部件模型，该添加过程与实际的部件装配过程一致，从而实现工作人员对装配过程的全程可视化，达到对装配过程实时监控和调整的目的。其中，如何保证三维部件模型与实际的部件装配位置一致，是实现装配过程可视化的重要环节。

现有技术中，在解决三维模型和现实物体的定位一致性问题时，一般是通过将完整的现实物体对应的三维模型作为标识物，通过单点定位确定三维模型在实际场景中的位置，再通过交互方式或者利用带有刻度的模型实现三维模型的角度和方向的调整，从而实现三维模型和现实物体的定位一致。然而，现有的处理过程由于需要对不同模型设置刻度，操作复杂且匹配度低，并不利于使用和推广。

发明内容

本发明实施例提供一种增强现实的定位方法、装置、设备及介质，提高了三维模型和现实物体的定位精准度，并降低了操作复杂度。

第一方面，本发明实施例提供了一种增强现实的定位方法，包括：

确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定所述三维模型的至少三个标识点，以对所述目标实物设置标识物；其中，至少三个所述标识点不共线；所述标识物携带与所述标识物对应的标识点的信息；

获取所述目标实物上至少三个所述标识物的信息，基于所述标识物的信息确定与所述标识物对应的标识点的信息；

基于至少三个所述标识物的信息以及对应的标识点的信息，对所述三维模型进行位置调整。

第二方面，本发明实施例还提供了一种增强现实的定位装置，包括：

标识点确定模块，用于确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定所述三维模型的至少三个标识点，以对所述目标实物设置标识物；其中，至少三个所述标识点不共线；所述标识物携带与所述标识物对应的标识点的信息；

信息确定模块，用于获取所述目标实物上至少三个所述标识物的信息，基于所述标识物的信息确定与所述标识物对应的标识点的信息；

位置调整模块，用于基于至少三个所述标识物的信息以及对应的标识点的信息，对所述三维模型进行位置调整。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例提供的增强现实的定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的增强现实的定位方法。

本发明实施例提供了一种增强现实的定位方法、装置、设备及介质，通过在目标实物对应的三维模型上确定至少三个标识点，并根据标识点，对应地将标识物设置在目标实物上，通过获取目标实物上的标识物，确定标识物与目标实物相关联的信息，再结合标识物对应的标识点的信息，对三维模型进行位置调整。即针对目标实物和对应的三维模型，通过统一二者的坐标维度，并确定对应点之间的关系，将三维模型的位置调整至与目标实物一致，实现三维模型与目标实物的定位匹配操作。解决了现有技术中，通过交互方式或者利用带有刻度的模型实现三维模型的角度和方向的调整，由于需要对不同模型设置刻度，操作复杂且匹配度低，并不利于使用和推广的问题，实现了提高三维模型和现实物体的定位精准度，并降低操作复杂度的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种增强现实的定位方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种增强现实的定位方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种增强现实的定位方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种增强现实的定位装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种增强现实的定位方法的流程图，本实施例可适用于在增强现实技术中，对现实物体和对应的三维模型进行定位匹配的情况，典型的，本实施例适用于装配过程中，基于增强现实技术对设定部件进行安装的阶段，其中，设定部件可以是需要安装于较封闭空间中的部件，也可以是设定规格的部件，此处不作限定。该方法可以由本发明实施例提供的增强现实的定位装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并可以集成在电子设备中，典型的，所述电子设备为具备定位技术和摄像头功能的AR设备。

如图1所示，本实施例的方法具体包括：

步骤110、确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定三维模型的至少三个标识点，以对目标实物设置标识物。

在本实施例中，首先通过现有的增强现实技术中的识别以及定位方式确定外部环境中目标实物的三维模型。典型的，该确定过程可以是：预先建立外部环境中各个实物对应的三维模型，存储于标识库中；扫描外部环境，当识别到目标实物的特征与标识库中的某个三维模型的特征对应时，通过单点定位确定目标实物在外部环境中的位置，并将对应的三维模型放置于外部环境画面中对应的位置上。由此，确定了与目标实物对应的三维模型的初始位置。

在本实施例的应用场景中，由于装配过程中需要部件间高精度的位置匹配，因此，在确定目标实物对应的三维模型的初始位置后，还需要对三维模型的位置进行二次匹配，以使三维模型与目标实物的位置完全吻合。故在三维模型上获取至少三个标识点，对应生成至少三个标识物。其中，至少三个标识点不共线，且标识物携带与标识物对应的标识点的信息。

在本实施例中，通过确定三维模型的至少三个不共线的标识点，即可针对三维模型建立与标识点相关的三维模型坐标系，基于该三维模型坐标系，可对三维模型进行任意位置的调整，例如，平移或者旋转等。在确定标识点后，对应生成标识物，理论上，标识物可以以任意形态存在，仅是用于携带对应标识点的信息，并便于设置于目标实物之上。典型的，标识物选取具有特征标识的图片，将该具有特征标识的图片粘贴于目标实物上。标识物携带的对应标识点的信息可以是标识点在三维模型上的位置信息。

在将标识物设置于目标实物上时，首先，确定目标实物上与至少三个标识点对应的位置点，在每个位置点上设置对应的标识物，其中，将标识物上的特定位置点，与目标实物上的与标识点对应的位置点重合，以使标识物的特定位置点上的位置信息对应的就是目标实物上与标识点对应的位置点的位置信息。

步骤120、获取目标实物上至少三个标识物的信息，基于标识物的信息确定与标识物对应的标识点的信息。

在本实施例中，获取目标实物上至少三个标识物的信息，一般采取扫描的方式获取，利用AR设备的摄像头扫描目标实物，根据标识物的特征，识别每个标识物，确定标识物的信息(例如，标识物的特定位置点上的位置信息，也就是标识物在目标实物上的位置信息以及标识物上的图形信息)。由于每个标识物对应三维模型上的一个标识点，基于标识物的信息即可确定与标识物对应的标识点的信息，从而实现将目标实物上的点与对应的三维模型上的点关联的操作。

步骤130、基于至少三个标识物的信息以及对应的标识点的信息，对三维模型进行位置调整。

在本实施例中，基于目标实物上的位置点与三维模型上的标识点之间的关联关系，以及三维模型中根据标识点建立的三维模型坐标系，便可根据目标实物与三维模型的位置差距，对三维模型的位置进行调整，以使三维模型上的标识点与目标实物上的对应位置点完全吻合。

本发明实施例提供了一种增强现实的定位方法，通过在目标实物对应的三维模型上确定至少三个标识点，并根据标识点，对应地将标识物设置在目标实物上，通过获取目标实物上的标识物，确定标识物与目标实物相关联的信息，再结合标识物对应的标识点的信息，对三维模型进行位置调整。即针对目标实物和对应的三维模型，通过统一二者的坐标维度，并确定对应点之间的关系，将三维模型的位置调整至与目标实物一致，实现三维模型与目标实物的定位匹配操作。解决了现有技术中，通过交互方式或者利用带有刻度的模型实现三维模型的角度和方向的调整，由于需要对不同模型设置刻度，操作复杂且匹配度低，并不利于使用和推广的问题，实现了提高三维模型和现实物体的定位精准度，并降低操作复杂度的效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种增强现实的定位方法的流程图，本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，确定三维模型的至少三个标识点，可以包括：从三维模型中的角点、顶点或者工艺孔中确定三维模型的至少三个标识点；确定各标识点在三维模型中的位置信息，以及各标识点之间的识别顺序信息；其中，标识物携带与标识物对应的标识点的位置信息以及识别顺序信息。

相应的，本发明实施例的方法包括：

步骤210、确定外部环境中目标实物的三维模型。

步骤220、从三维模型中的角点、顶点或者工艺孔中确定三维模型的至少三个标识点。

在本实施例中，在确定三维模型上的标识点时，选取三维模型中的角点、顶点或者工艺孔作为标识点。这样便于在目标实物中确定对应的位置点，避免在目标实物上确定与标识点对应的位置点时的空间误差。其中，将工艺孔作为标识点一般用于具有弧面的部件上，此时将工艺孔的中心作为标识点，可以对该部件进行定位。

步骤230、确定各标识点在三维模型中的位置信息，以及各标识点之间的识别顺序信息，以对目标实物设置标识物。

其中，标识物携带与标识物对应的标识点的位置信息以及识别顺序信息。

在本实施例中，标识点的信息除了包括标识点在三维模型上的位置信息，还包括标识点的识别顺序信息，该识别顺序信息用于对至少三个标识点进行排序，基于排序结果，可以利用至少三个标识点的位置信息建立唯一的三维模型坐标系，以便于目标实物与三维模型的位置匹配。

步骤240、获取目标实物上至少三个标识物的信息，基于标识物的信息确定与标识物对应的标识点的信息。

具体的，获取目标实物上至少三个标识物的信息，包括：

获取每一标识物在目标实物上的位置信息和标识信息。

其中，标识物在目标实物上的位置信息就是标识物上特定位置点的位置信息，也是与标识点对应的在目标实物上的位置点的位置信息。标识信息是指标识物上的特征图形，例如，三个标识物上对应写有“1”、“2”和“3”，则标识信息就是数字“1”、“2”和“3”。通过确定标识物在目标实物上的位置信息和标识信息，可以保证获取准确的对应标识点在三维模型上的位置信息和识别顺序信息，从而建立目标实物与三维模型的联系。

进一步的，获取每一标识物在目标实物上的位置信息和标识信息，包括：基于同步定位与建图技术确定每一标识物在目标实物上的位置信息；基于图像识别技术识别每一标识物的标识信息。

其中，具体的同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)算法以及图像识别算法可以集成于AR设备的控制器中，通过摄像头对当前目标实物的扫描，配合控制器中的算法，即可确定每一标识物在目标实物上的位置信息和标识信息。

在本实施例中，基于标识物的信息确定与标识物对应的标识点的信息是指基于标识物的标识信息，确定标识物对应的标识点在三维模型上的位置信息以及识别顺序信息。

步骤250、基于至少三个标识物的信息以及对应的标识点的信息，对三维模型进行位置调整。

具体的，基于至少三个标识物的信息以及对应的标识点的信息，对三维模型进行位置调整，包括：

基于标识点的识别顺序信息确定对应的标识物在目标坐标系建立过程中的利用顺序；

基于标识物的利用顺序建立与三维模型所在坐标系相同的目标坐标系；

基于标识物在目标实物上的位置信息以及与标识物对应的标识点的位置信息，调整三维模型，以使标识物在目标实物上的位置信息与对应的标识点的位置信息相同。

其中，目标坐标系是目标实物的坐标系。由于标识点的识别顺序信息就是建立三维模型坐标系的顺序信息，将标识点的识别顺序信息作为对应的标识物在目标坐标系建立过程中的利用顺序，可以保证目标坐标系与三维模型坐标系的统一，从而减少在位置调整前的坐标***一操作步骤，简化流程。

在三维模型坐标系与目标坐标***一后，根据标识物在目标实物上的位置信息与对应的标识点的位置信息之间的空间差距，即可对三维模型的位置进行调整，以使标识物在目标实物上的位置信息与对应的标识点的位置信息相同。

本实施例的技术方案提供了确定三维模型的至少三个标识点的具体步骤，通过将三维模型中的角点、顶点或者工艺孔作为三维模型的标识点，可以避免在目标实物上确定与标识点对应的位置点时的空间误差，便于目标实物上对应位置点的选取。同时，本实施例的技术方案中，将标识点的位置信息以及识别顺序信息作为对应标识物携带的信息，确定了三维模型的坐标系的建立顺序，从而便于目标实物的目标坐标系的建立，简化了坐标系间统一的过程，提高了定位效率。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种增强现实的定位方法的流程图，本实施例提供了一种优选的实施方式。

相应的，本发明实施例的方法包括：

步骤310、确定外部环境中目标实物的三维模型。

步骤320、从三维模型中的角点、顶点或者工艺孔中确定三维模型的至少三个标识点。

由于三个不共线的标识点即可建立三维模型所在的坐标系，因此，本实施例中，仅从三维模型中的角点、顶点或者工艺孔中选择三个标识点，以提高定位效率。

步骤330、确定各标识点在三维模型中的位置信息，以及各标识点之间的识别顺序信息，以对目标实物设置标识物。

其中，标识物携带与标识物对应的标识点的位置信息以及识别顺序信息。

在本实施例中，标识物为二维码图片，即在图片上打印对应的二维码，通过扫描识别该二维码信息，即可确定标识物携带与标识物对应的标识点的位置信息以及识别顺序信息。进一步的，三个标识点对应的二维码图片的尺寸相同。

具体的，对目标实物设置二维码图片的方式可以使二维码图片的中心点与目标实物上对应的位置点重合，则扫描获取的标识物在目标实物上的位置信息就是二维码图片的中心点的位置信息。

步骤340、获取每一标识物在目标实物上的位置信息和标识信息。

在本实施例中，获取每一个二维码图片在目标实物上的位置信息以及二维码图像信息

步骤350、基于标识信息确定与标识物对应的标识点的信息。

具体的，通过扫描二维码图像信息，可以确定与该二维码图像信息对应的标识点在三维模型上的位置信息和识别顺序信息。

步骤360、基于标识点的识别顺序信息确定对应的标识物在目标坐标系建立过程中的利用顺序。

步骤370、基于标识物的利用顺序建立与三维模型所在坐标系相同的目标坐标系。

步骤380、基于标识物在目标实物上的位置信息以及与标识物对应的标识点的位置信息，调整三维模型，以使标识物在目标实物上的位置信息与对应的标识点的位置信息相同。

具体的，在保证三维模型与目标实物所在的坐标***一后，可以按照顺序选取标识点在三维模型上的位置信息和二维码图片在目标实物上的位置信息进行比对，当存在空间差距时，调整标识点的位置至标识物在目标实物上的位置处。

本优选的实施方式中利用三个二维码图片作为标识物，对目标实物进行标记，便于标识物的统一生成，并提高了标识物与外部环境的差异性，进一步提高了标识物的识别效率，将本实施例的技术方案应用于具体的部件安装阶段，可以保证部件实物与部件模型的高度位置匹配，有助于对装配过程的监控和调整。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种增强现实的定位装置的结构示意图，如图4所示，所述装置包括：标识点确定模块410、信息确定模块420以及位置调整模块430，其中：

标识点确定模块410，用于确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定三维模型的至少三个标识点，以对目标实物设置标识物；其中，至少三个标识点不共线；标识物携带与标识物对应的标识点的信息；

信息确定模块420，用于获取目标实物上至少三个标识物的信息，基于标识物的信息确定与标识物对应的标识点的信息；

位置调整模块430，用于基于至少三个标识物的信息以及对应的标识点的信息，对三维模型进行位置调整。

本发明实施例提供了一种增强现实的定位装置，通过在目标实物对应的三维模型上确定至少三个标识点，并根据标识点，对应地将标识物设置在目标实物上，通过获取目标实物上的标识物，确定标识物与目标实物相关联的信息，再结合标识物对应的标识点的信息，对三维模型进行位置调整。即针对目标实物和对应的三维模型，通过统一二者的坐标维度，并确定对应点之间的关系，将三维模型的位置调整至与目标实物一致，实现三维模型与目标实物的定位匹配操作。解决了现有技术中，通过交互方式或者利用带有刻度的模型实现三维模型的角度和方向的调整，由于需要对不同模型设置刻度，操作复杂且匹配度低，并不利于使用和推广的问题，实现了提高三维模型和现实物体的定位精准度，并降低操作复杂度的效果。

在上述各实施例的基础上，标识点确定模块410，可以包括：

标识点选择单元，用于从三维模型中的角点、顶点或者工艺孔中确定三维模型的至少三个标识点；

标识点信息确定单元，用于确定各标识点在三维模型中的位置信息，以及各标识点之间的识别顺序信息；

其中，标识物携带与标识物对应的标识点的位置信息以及识别顺序信息。

在上述各实施例的基础上，信息确定模块420，可以包括：

信息确定单元，用于获取每一标识物在目标实物上的位置信息和标识信息；

位置调整模块430，可以包括：

利用顺序确定单元，用于基于标识点的识别顺序信息确定对应的标识物在目标坐标系建立过程中的利用顺序；

目标坐标系建立单元，用于基于标识物的利用顺序建立与三维模型所在坐标系相同的目标坐标系；

位置调整单元，用于基于标识物在目标实物上的位置信息以及与标识物对应的标识点的位置信息，调整三维模型，以使标识物在目标实物上的位置信息与对应的标识点的位置信息相同。

在上述各实施例的基础上，信息确定单元，可以具体用于：

基于同步定位与建图技术确定每一标识物在目标实物上的位置信息；

基于图像识别技术识别每一标识物的标识信息。

在上述各实施例的基础上，所述装置应用于装配过程中，设定部件的安装阶段。

在上述各实施例的基础上，标识物为二维码图片。

上述增强现实的定位装置可执行本发明任意实施例所提供的增强现实的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，该设备包括处理器50和存储器51；设备中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；设备中的处理器50和存储器51可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种增强现实的定位方法对应的程序指令/模块(例如，增强现实的定位装置中的标识点确定模块410、信息确定模块420以及位置调整模块430)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的增强现实的定位方法。

存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种增强现实的定位方法，该方法包括：

确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定三维模型的至少三个标识点，以对目标实物设置标识物；其中，至少三个标识点不共线；标识物携带与标识物对应的标识点的信息；

获取目标实物上至少三个标识物的信息，基于标识物的信息确定与标识物对应的标识点的信息；

基于至少三个标识物的信息以及对应的标识点的信息，对三维模型进行位置调整。

当然,本发明实施例所提供的包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的增强现实的定位方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述一种增强现实的定位装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种增强现实的定位方法，其特征在于，包括：

确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定所述三维模型的至少三个标识点，以对所述目标实物设置标识物；其中，至少三个所述标识点不共线；所述标识物携带与所述标识物对应的标识点的信息；

获取所述目标实物上至少三个所述标识物的信息，基于所述标识物的信息确定与所述标识物对应的标识点的信息；

基于至少三个所述标识物的信息以及对应的标识点的信息，对所述三维模型进行位置调整；

所述确定所述三维模型的至少三个标识点，包括：

从所述三维模型中的角点、顶点或者工艺孔中确定所述三维模型的至少三个标识点；

确定各所述标识点在所述三维模型中的位置信息，以及各所述标识点之间的识别顺序信息；

其中，所述标识物携带与所述标识物对应的标识点的位置信息以及识别顺序信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标实物上至少三个所述标识物的信息，包括：

获取每一所述标识物在所述目标实物上的位置信息和标识信息；

所述基于至少三个所述标识物的信息以及对应的标识点的信息，对所述三维模型进行位置调整，包括：

基于所述标识点的识别顺序信息确定对应的标识物在目标坐标系建立过程中的利用顺序；

基于所述标识物的利用顺序建立与所述三维模型所在坐标系相同的目标坐标系；

基于所述标识物在所述目标实物上的位置信息以及与所述标识物对应的标识点的位置信息，调整所述三维模型，以使所述标识物在所述目标实物上的位置信息与对应的标识点的位置信息相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取每一所述标识物在所述目标实物上的位置信息和标识信息，包括：

基于同步定位与建图技术确定每一所述标识物在所述目标实物上的位置信息；

基于图像识别技术识别每一所述标识物的标识信息。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述方法应用于装配过程中，设定部件的安装阶段。

5.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述标识物为二维码图片。

6.一种增强现实的定位装置，其特征在于，包括：

标识点确定模块，用于确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定所述三维模型的至少三个标识点，以对所述目标实物设置标识物；其中，至少三个所述标识点不共线；所述标识物携带与所述标识物对应的标识点的信息；

信息确定模块，用于获取所述目标实物上至少三个所述标识物的信息，基于所述标识物的信息确定与所述标识物对应的标识点的信息；

位置调整模块，用于基于至少三个所述标识物的信息以及对应的标识点的信息，对所述三维模型进行位置调整；

所述标识点确定模块，包括：

标识点选择单元，用于从所述三维模型中的角点、顶点或者工艺孔中确定所述三维模型的至少三个标识点；

标识点信息确定单元，用于确定各所述标识点在所述三维模型中的位置信息，以及各所述标识点之间的识别顺序信息；

其中，所述标识物携带与所述标识物对应的标识点的位置信息以及识别顺序信息。

7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的增强现实的定位方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的增强现实的定位方法。