CN112013845A - 适应未知动态空间的快速地图更新方法、装置及存储介质 - Google Patents

适应未知动态空间的快速地图更新方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种适应未知动态空间的快速地图更新方法、装置及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：基于可采信位姿对当前获取的局部地图进行坐标变换；分别拼合获得当前存档地图以及当前规划用图；当前存档地图作为下一帧的原始存档地图；其中：存档地图为全局地图，用于记录不可移动障碍或环境中没有发生变化的部分；当前规划用图为全局规划地图或局部规划地图，用于记录当前环境以直接用于路径规划。所有地图的均设置三种空间占用特性逻辑值：通行、未知、障碍。将存档地图和当前规划地图分开的方式，适合描述环境的动态性和不确定性，适合在未知环境快速建图同时规划；当前规划用图可以直接用于局部路径修正、辅助轨迹跟随控制，以实现避障。

Description

适应未知动态空间的快速地图更新方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别与一种适应未知动态空间的快速地图更新方法、装置及存储介质相关。
背景技术
在未知的环境中，载具的定位和地图创建是一个既矛盾又相关的过程。
在基于视觉的SLAM***中：
（1）首先，通常假设环境是静态的，并且环境中仅包含固定元素和刚性元素，而环境中实际通常包含的移动元素，这将会导致错误的匹配，结果就是在***中产生不可预测的错误；
（2）其次，真实世界在视觉上是重复的。这使得识别先前到达过的场景或者大范围的SLAM变得困难起来；
（3）此外，视觉SLAM生成的地图多数是点云图，通常不能直接用来进行路径规划。
综上，在未知不确定环境下合成可以直接用于路径规划的准确地图是当前地图创建与更新的难点，而随着自动驾驶技术的发展以及应用需求，在此种环境下进行地图快速更新，是亟待解决的问题，但目前缺少针对这种情况的有效解决方案。
发明内容
针对上述相关现有技术存在的问题与不足，本发明提供一种适应未知动态空间的快速地图更新方法、装置及存储介质，将存档地图和当前规划地图分开拼合，特别适合描述环境的动态性和不确定性，适合在未知环境快速建图同时规划；拼合得到的当前规划用图可直接用于局部路径修正、以及辅助轨迹跟随控制，以实现避障，提升了未知动态空间中不确定环境下地图更新的效率。
为了实现本发明的目的，拟采用以下技术方案：
一种适应未知动态空间的快速地图更新方法，其特征在于，包括步骤：
基于可采信位姿对当前获取的局部地图进行坐标变换；
根据坐标变换后的局部地图，结合原始存档地图，分别拼合获得当前存档地图以及当前规划用图；当前存档地图作为下一帧的原始存档地图；
其中：存档地图为全局地图，用于记录不可移动障碍或环境中没有发生变化的部分；当前规划用图为全局规划地图或局部规划地图，用于记录当前环境以直接用于路径规划。
进一步，对原始存档地图和当前获取的局部地图，均设置三种空间占用特性逻辑值：通行、未知、障碍，以用于拼合；并将第一帧当前获取的局部地图也同时记为原始存档地图；
当前存档地图，根据原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法或褪色算法拼合而成，拼合逻辑在于记录历史上对应点的通行性；
当前规划用图，根据原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法拼合而成，拼合逻辑在于表达对应点的障碍概率。
进一步，逻辑运算法拼合，包括步骤：
按坐标变换后的位置，将局部地图中的点的空间占用特性逻辑值一一与原始存档地图中的点的空间占用特性逻辑值进行逻辑“与”、“或”运算：
拼合当前存档地图时，空间中原始存档地图中的通行点或当前获取的局部地图中的通行点均记为当前存档地图的通行点，某点若在原始存档地图和当前获取的局部地图中的属 性均为未知点则在当前存档地图中记为未知点，其他点记为当前存档地图的障碍点；当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图；
拼合当前规划用图时，当前获取的局部地图中的通行点记为当前规划用图的通行点，当前获取的局部地图中的障碍点记为当前规划用图的障碍点，当前获取的局部地图中的未知点和局部地图外的点继承原始存档地图中的属性，其中，原始存档地图中未知且当前获取的局部地图中也未知的点按可通行点处理。
进一步，褪色算法拼合，包括步骤：
对空间中所有点取值对应0~1之间的数，其中[0, a]表示通行，[1-a, 1]表示障碍，(a,1-a)之间的数表示未知，且0<a<0.5；
当前获取的局部地图中，可通行点记为0，障碍记为1，其他点记为0.5；
对当前获取的局部地图和原始存档地图进行加权，相应加权系数分别为2a和1-2a，得到新的点参数记为当前存档地图中点的参数取值，根据参数取值判定当前存档地图的空间占用特性；当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图。
进一步，可采信位姿来源于一种传感器获取的数据并对数据经过解算得到的结果，解算包括IMU积分、SLAM位姿结算、GNSS滤波解算、里程计积分/差分中一种或多种；或
来源于多种传感器获得的数据经过位姿融合算法处理后得到的结果，位姿融合算法包括组合导航算法和/或视觉惯性里程计VIO算法。
一种适应未知动态空间的快速地图更新装置，其特征在于，包括：
变换模块，用于通过可采信位姿对当前获取的局部地图进行坐标变换；及
拼合模块，用于根据坐标变换后的局部地图，结合原始存档地图，分别拼合获得当前存档地图以及当前规划用图；当前存档地图作为下一帧的原始存档地图；
其中：存档地图为全局地图，用于记录不可移动障碍或环境中没有发生变化的部分；当前规划用图为全局规划地图或局部规划地图，用于记录当前环境以直接用于路径规划。
进一步，拼合模块，包括：
设置单元，用于对原始存档地图和当前获取的局部地图，均设置三种空间占用特性逻辑值：通行、未知、障碍，以用于拼合；并将第一帧当前获取的局部地图也同时记为原始存档地图；
第一拼合单元，用于根据设置单元设置的原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法或褪色算法拼合形成当前存档地图，拼合逻辑在于记录历史上对应点的通行性；
第二拼合单元，用于根据设置单元设置的原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法拼合形成当前规划地图；拼合逻辑在于表达对应点的障碍概率。
进一步，第一拼合单元，用于将局部地图中的点的空间占用特性逻辑值一一与原始存档地图中的点的空间占用特性逻辑值进行逻辑“与”、“或”运算以拼合获得当前存档地图，并将当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图；其中，空间中原始存档地图中的通行点或当前获取的局部地图中的通行点均记为当前存档地图的通行点，某点若在原始存 档地图和当前获取的局部地图中的属性均为未知点则在当前存档地图中记为未知点，其他点记为当前存档地图的障碍点。
进一步，第一拼合单元，用于对空间中所有点取值对应0~1之间的数，其中[0, a]表示通行，[1-a, 1]表示障碍，(a, 1-a)之间的数表示未知，且0<a<0.5；并用于将当前获取的局部地图中，可通行点记为0，障碍记为1，其他点记为0.5；并用于对当前获取的局部地图和原始存档地图进行加权，相应加权系数分别为2a和1-2a，得到新的点参数记为当前存档地图中点的参数取值，根据参数取值判定当前存档地图的空间占用特性以完成通过褪色算法对于当前存档地图的拼合，并将当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图。
进一步，第二拼合单元，用于将局部地图中的点的空间占用特性逻辑值一一与原始存档地图中的点的空间占用特性逻辑值进行逻辑“与”、“或”运算以拼合获得当前规划地图；其中，当前获取的局部地图中的通行点记为当前规划用图的通行点，当前获取的局部地图中的障碍点记为当前规划用图的障碍点，当前获取的局部地图中的未知点和局部地图外的点继承原始存档地图中的属性，其中，原始存档地图中未知且当前获取的局部地图中也未知的点按可通行点处理。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，在计算机程序被处理器运行时控制存储介质所在设备执行适应未知动态空间的快速地图更新方法。
本发明的有益效果：
1）将存档地图和当前规划地图分开更新，分别用于记忆存档和实时路径规划，特别适合描述环境的动态性和不确定性，适合在未知环境快速建图，同时进行路径规划；
2）拼合得到的当前规划用图可以进一步直接用于局部路径修正、以及辅助轨迹跟随控制，以实现避障。
附图说明
图1为本发明实施例的更新方法流程示意图。
图2为本发明实施例的数据控制流图。
图3为本发明实施例的用于地图构建的位姿来源的数据控制流图。
图4为本发明实施例的更新装置结构框图。
图5为本发明实施例的拼合模块结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明的实施方式进行详细说明，但本发明所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一
本实例提供一种适应未知动态空间的快速地图更新方法，用于未知动态空间中提升不确定环境下地图更新的效率。
如图1~2所示，为本实例方法包括以下步骤：
步骤101，引用可采信位姿对当前获取的局部地图进行坐标变换。
坐标变换，具体是，P=P0+R'(Ω)*Pt 其中，P是某点在全局位置坐标，P0是局部地图的原点在全局地图中的坐标，R'(Ω)是姿态角Ω的方向余弦矩阵的转置，表示局部地图向全局地图的转动投影，Pt是任意点在局部地图中的坐标。
图3为用于地图构建的位姿来源的数据控制流图。
可采信位姿可以是各类传感器直接获取后经过一定运算的结果，也可以是位姿融合处理后得到的综合结果。
可采信位姿来源于一种传感器获取的数据并对数据经过解算得到的结果，解算包括IMU积分、SLAM位姿结算、GNSS滤波解算、里程计积分/差分等。
也可以来源于多种传感器获得的数据经过位姿融合算法处理后得到的结果，位姿融合算法包括组合导航算法、视觉惯性里程计VIO算法等。
然后分别进行当前存档地图及当前规划用图的拼合。其中，存档地图侧重于记录可通行性，地图中记录的障碍是不可移动障碍，若障碍位置发生变化，则只记录不变的部分；规划用图侧重于描述当前时刻的不可通行区域。
具体的，存档地图为全局地图用于记录不可移动障碍或环境中没有发生变化的部分。
具体的，当前规划用图为全局规划地图或局部规划地图用于记录当前环境以直接用于路径规划。
对于两类地图中的点，存档地图的拼合算法，逻辑在于记录历史上该点的通行性；当前规划用图的拼合算法，逻辑在于表达当前该点的障碍概率。
步骤102，拼合当前存档地图。
所有地图的空间占用特性均可描述为通行、障碍、未知三类。
当前存档地图用于记录不可移动障碍或环境中没有发生变化的部分。
当前存档地图拼合方法可以采用褪色算法或逻辑运算法。
具体地，褪色算法步骤为：
1）定义当前获取的局部地图中的点的空间占用特性值，通行、未知、障碍分别取值为：
通行：0≤Vp≤a
未知：a<Vp<1-a
障碍：1-a≤Vp≤1
其中，a满足0<a<0.5。第一帧当前获取的局部地图也同时记为原始存档地图。
2）原始存档地图中的点的空间占用特性值记为V0，将局部地图中的点的空间占用特性值按坐标变换后的位置一一进行加权，更新空间占用特性值，满足：
V=(1-2a)* V0 +2a* Vp。
3）将所得的地图中的点的空间占用特性值记录下来，作为下一次计算时的原始存档地图。按照1）中的定义，根据V值判定当前存档地图的空间占用特性。
4)每次在线更新存档地图均重复步骤2）~3）。
具体地，拼合存档地图的逻辑运算法步骤为：
1）定义当前获取的局部地图中的点的三种空间占用特性逻辑值：通行、未知、障碍；第一帧当前获取的局部地图也同时记为原始存档地图。
2）按坐标变换后的位置，将局部地图中的点的空间占用特性逻辑值一一与原始存档地图中的点的空间占用特性逻辑值进行“与”“或”运算，具体的：空间中原始存档地图中的通行点或当前获取的局部地图中的通行点均记为当前存档地图的通行点，原始存档地图中未知的点且当前获取的局部地图中也未知的点记为当前存档地图的未知点，其他点记为当前存档地图的障碍点。
更新后的当前存档地图中点的空间占用特性可用表 1总结。
Figure DEST_PATH_IMAGE001
3）将所得的地图中的点的空间占用特性值记录下来，作为下一次计算时的原始存档地图。
4）每次在线更新存档地图均重复步骤2）~3）。
步骤103，拼合存档地图的同时，拼合当前规划用图。
当前规划用图可以是全局地图，也可以是局部地图，地图中记录当前的环境，可以直接用于路径规划。拼合算法为逻辑运算法。
具体地，拼合当前规划用图的逻辑运算法步骤为：
1）定义当前获取的局部地图中的点的三种空间占用特性逻辑值：通行、未知、障碍，第一帧当前获取的局部地图也同时记为原始存档地图。
2）按坐标变换后的位置，将局部地图中的点的空间占用特性逻辑值一一与原始存档地图中的点的空间占用特性逻辑值进行“与”“或”运算，具体的：当前获取的局部地图中的通行点记为当前规划用图的通行点，当前获取的局部地图中的障碍点记为当前规划用图的障碍点，当前获取的局部地图中的未知点和局部地图外的点继承原始存档地图中的属性，其中，原始存档地图中未知且当前获取的局部地图中也未知的点按可通行点处理。
拼合得到的当前规划用图中点的的空间占用特性可用表 2总结。
Figure 871395DEST_PATH_IMAGE002
实施例二
本实例提供一种适应未知动态空间的快速地图更新装置。
如图4所示，本实例的更新装置包括变换模块和拼合模块。变换模块连接拼合模块。
具体的，变换模块用于通过可采信位姿对当前获取的局部地图进行坐标变换；拼合模块用于根据坐标变换后的局部地图，结合原始存档地图，分别拼合获得当前存档地图以及当前规划用图；当前存档地图作为下一帧的原始存档地图；其中：存档地图为全局地图用于记录不可移动障碍或环境中没有发生变化的部分；当前规划用图为全局规划地图或局部规划地图用于记录当前环境以直接用于路径规划。
变换模块引用的可采信位姿，可以是各类传感器直接获取后经过一定运算的结果，也可以是位姿融合处理后得到的综合结果。
如图3所示，可选地，可采信位姿可以来源于各类传感器直接获取后进行积分等运算；可采信位姿也可以来源于SLAM定位，与地图一起求解。可采信位姿也可以来源于多种技术手段获得的位姿经过适当位姿融合处理，最后得到的综合结果作为采信的位姿。
具体的，如图5所示，拼合模块，包括：设置单元，及与设置单元连接的第一拼合单元和第二拼合单元。
具体的，设置单元用于对原始存档地图和当前获取的局部地图，均设置三种空间占用特性逻辑值：通行、未知、障碍，以用于拼合；并将第一帧当前获取的局部地图也同时记为原始存档地图。
具体的，第一拼合单元用于根据设置单元设置的原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法或褪色算法拼合形成当前存档地图，拼合逻辑在于记录历史上对应点的通行性。
具体的，第二拼合单元用于根据设置单元设置的原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法拼合形成当前规划地图；拼合逻辑在于表达对应点的障碍概率。
在变换模块完成坐标变换后，合成模块进行当前存档地图及当前规划用途的拼合。
合成模块所进行的当前存档地图拼合：
对于两类地图中的点，存档地图的拼合算法，逻辑在于记录历史上该点的通行性；当前规划用图的拼合算法，逻辑在于表达当前该点的障碍概率。
第一拼合单元可以采用逻辑算法进行拼合：
将局部地图中的点的空间占用特性逻辑值一一与原始存档地图中的点的空间占用特性逻辑值进行逻辑“与”、“或”运算以拼合获得当前存档地图；并将当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图；其中，空间中原始存档地图中的通行点或当前获取的局部地图中的通行点均记为当前存档地图的通行点，原始存档地图中未知的点且当前获取的局部地图中也未知的点记为当前存档地图的未知点，其他点记为当前存档地图的障碍点。
拼合得到当前存档地图中点的空间占用特性逻辑如表1所示。
第一拼合单元也可以采用褪色算法进行拼合：
对空间中所有点取值对应0~1之间的数，其中[0, a]表示通行，[1-a, 1]表示障碍，(a,1-a)之间的数表示未知，且0<a<0.5；
将当前获取的局部地图中，可通行点记为0，障碍记为1，其他点记为0.5；并用于对当前获取的局部地图和原始存档地图进行加权，相应加权系数分别为2a和1-2a，得到新的点参数记为当前存档地图中点的参数取值；
根据参数取值判定当前存档地图的空间占用特性以完成通过褪色算法对于当前存档地图的拼合，并将当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图。
合成模块所进行的当前规划用图拼合：
第二拼合单元将局部地图中的点的空间占用特性逻辑值一一与原始存档地图中的点的空间占用特性逻辑值进行逻辑“与”、“或”运算以拼合获得当前规划地图；其中，当前获取的局部地图中的通行点记为当前规划用图的通行点，当前获取的局部地图中的障碍点记为当前规划用图的障碍点，当前获取的局部地图中的未知点和局部地图外的点继承原始存档地图中的属性，其中，原始存档地图中未知且当前获取的局部地图中也未知的点按可通行点处理。
拼合得到当前规划用图中点的空间占用特性逻辑如表2所示。
实施例三
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，在计算机程序被处理器运行时控制存储介质所在设备执行上述实施例的适应未知动态空间的快速地图更新方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种适应未知动态空间的快速地图更新方法，其特征在于，包括步骤：
基于可采信位姿对当前获取的局部地图进行坐标变换；
根据坐标变换后的局部地图，结合原始存档地图，分别拼合获得当前存档地图以及当前规划用图；当前存档地图作为下一帧的原始存档地图；
其中：存档地图为全局地图，用于记录不可移动障碍或环境中没有发生变化的部分；当前规划用图为全局规划地图或局部规划地图，用于记录当前环境以直接用于路径规划。
2.根据权利要求1所述的适应未知动态空间的快速地图更新方法，其特征在于：
对原始存档地图和当前获取的局部地图，均设置三种空间占用特性逻辑值：通行、未知、障碍，以用于拼合；并将第一帧当前获取的局部地图也同时记为原始存档地图；
当前存档地图，根据原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法或褪色算法拼合而成，拼合逻辑在于记录历史上对应点的通行性；
当前规划用图，根据原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法拼合而成，拼合逻辑在于表达对应点的障碍概率。
3.根据权利要求2所述的适应未知动态空间的快速地图更新方法，其特征在于：逻辑运算法拼合，包括步骤：
按坐标变换后的位置，将局部地图中的点的空间占用特性逻辑值一一与原始存档地图中的点的空间占用特性逻辑值进行逻辑“与”、“或”运算：
拼合当前存档地图时，空间中原始存档地图中的通行点或当前获取的局部地图中的通行点均记为当前存档地图的通行点，某点若在原始存档地图和当前获取的局部地图中的属 性均为未知点则在当前存档地图中记为未知点，其他点记为当前存档地图的障碍点；当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图；
拼合当前规划用图时，当前获取的局部地图中的通行点记为当前规划用图的通行点，当前获取的局部地图中的障碍点记为当前规划用图的障碍点，当前获取的局部地图中的未知点和局部地图外的点继承原始存档地图中的属性，其中，原始存档地图中未知且当前获取的局部地图中也未知的点按可通行点处理。
4.根据权利要求2所述的适应未知动态空间的快速地图更新方法，其特征在于，褪色算法拼合，包括步骤：
对空间中所有点取值对应0~1之间的数，其中[0, a]表示通行，[1-a, 1]表示障碍，(a,1-a)之间的数表示未知，且0<a<0.5；
当前获取的局部地图中，可通行点记为0，障碍记为1，其他点记为0.5；
对当前获取的局部地图和原始存档地图进行加权，相应加权系数分别为2a和1-2a，得到新的点参数记为当前存档地图中点的参数取值，根据参数取值判定当前存档地图的空间占用特性；当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图。
5.根据权利要求1所述的适应未知动态空间的快速地图更新方法，其特征在于，可采信位姿来源于一种传感器获取的数据并对数据经过解算得到的结果，解算包括IMU积分、SLAM位姿结算、GNSS滤波解算、里程计积分/差分中一种或多种；或
来源于多种传感器获得的数据经过位姿融合算法处理后得到的结果，位姿融合算法包括组合导航算法和/或视觉惯性里程计VIO算法。
6.一种适应未知动态空间的快速地图更新装置，其特征在于，包括：
变换模块，用于通过可采信位姿对当前获取的局部地图进行坐标变换；及
拼合模块，用于根据坐标变换后的局部地图，结合原始存档地图，分别拼合获得当前存档地图以及当前规划用图；当前存档地图作为下一帧的原始存档地图；
其中：存档地图为全局地图，用于记录不可移动障碍或环境中没有发生变化的部分；当前规划用图为全局规划地图或局部规划地图，用于记录当前环境以直接用于路径规划。
7.根据权利要求1所述的适应未知动态空间的快速地图更新装置，其特征在于，拼合模块，包括：
设置单元，用于对原始存档地图和当前获取的局部地图，均设置三种空间占用特性逻辑值：通行、未知、障碍，以用于拼合；并将第一帧当前获取的局部地图也同时记为原始存档地图；
第一拼合单元，用于根据设置单元设置的原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法或褪色算法拼合形成当前存档地图，拼合逻辑在于记录历史上对应点的通行性；
第二拼合单元，用于根据设置单元设置的原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法拼合形成当前规划地图；拼合逻辑在于表达对应点的障碍概率。
8.根据权利要求7所述的适应未知动态空间的快速地图更新装置，其特征在于，
第一拼合单元，用于将局部地图中的点的空间占用特性逻辑值一一与原始存档地图中的点的空间占用特性逻辑值进行逻辑“与”、“或”运算以拼合获得当前存档地图，并将当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图；其中，空间中原始存档地图中的通行点或当前获取的局部地图中的通行点均记为当前存档地图的通行点，某点若在原始存档地图和当 前获取的局部地图中的属性均为未知点则在当前存档地图中记为未知点，其他点记为当前存档地图的障碍点；
第二拼合单元，用于将局部地图中的点的空间占用特性逻辑值一一与原始存档地图中的点的空间占用特性逻辑值进行逻辑“与”、“或”运算以拼合获得当前规划地图；其中，当前获取的局部地图中的通行点记为当前规划用图的通行点，当前获取的局部地图中的障碍点记为当前规划用图的障碍点，当前获取的局部地图中的未知点和局部地图外的点继承原始存档地图中的属性，其中，原始存档地图中未知且当前获取的局部地图中也未知的点按可通行点处理。
9.根据权利要求7所述的适应未知动态空间的快速地图更新装置，其特征在于，第一拼合单元，用于对空间中所有点取值对应0~1之间的数，其中[0, a]表示通行，[1-a, 1]表示障碍，(a, 1-a)之间的数表示未知，且0<a<0.5；并用于将当前获取的局部地图中，可通行点记为0，障碍记为1，其他点记为0.5；并用于对当前获取的局部地图和原始存档地图进行加权，相应加权系数分别为2a和1-2a，得到新的点参数记为当前存档地图中点的参数取值，根据参数取值判定当前存档地图的空间占用特性以完成通过褪色算法对于当前存档地图的拼合，并将当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1~5中任意一项所述的适应未知动态空间的快速地图更新方法。
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