CN112013840A - 扫地机器人及其地图构建方法和装置 - Google Patents

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CN112013840A CN202010839134.8A CN202010839134A CN112013840A CN 112013840 A CN112013840 A CN 112013840A CN 202010839134 A CN202010839134 A CN 202010839134A CN 112013840 A CN112013840 A CN 112013840A
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Abstract

本发明实施例提供一种扫地机器人及其地图构建方法和装置。该方法包括：获取扫地机器人当前位置的图像信息、位姿信息和清扫时长，扫地机器人的当前清扫的清扫顺序与上一次清扫的清扫顺序不完全相同；根据图像信息在历史栅格地图中确定与当前位置相匹配的栅格；根据清扫时长确定位姿信息的权重，权重与清扫时长负相关；根据位姿信息以及位姿信息的权重，对历史栅格地图中的与当前位置相匹配的栅格进行更新。本发明实施例的方法，通过改变清扫顺序，并根据清扫时长确定权重更新地图，避免了随着清扫时间的推移，地图发生漂移现象，能够不断提高扫地机器人的建图精度。

Description

扫地机器人及其地图构建方法和装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种扫地机器人及其地图构建方法和装置。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是家用服务机器人的一种，能够自动在房间内完成地板清理工作，可替代人工减轻劳动负荷，已成为智能机器人研究的热点方向。
在扫地机器人研究领域中，全覆盖路径规划技术是一种提高清扫效率的核心技术。该技术通常需要构建出待清扫区域的地图，然后在此地图之上进行路径的规划，地图精度对于提升扫地机器人的性能来说至关重要。目前扫地机器人常用的定位传感器有惯性测量仪(Inertial Measurement Unit，简称：IMU)、轮式里程计(Odometry，简称：ODO)、激光雷达和视觉里程计等。其中，IMU和ODO随着时间的积累，误差会越来越大；激光雷达和视觉里程计随着移动位置的积累，误差会越来越大。这就导致扫地机器人在每次清扫的过程中，随着清扫时间的推移，构建出的地图会逐渐发生漂移，降低了建图精度。
发明内容
本发明实施例提供一种扫地机器人及其地图构建方法和装置，用以解决现有扫地机器人建图精度低的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种扫地机器人的地图构建方法，包括：
获取扫地机器人当前位置的图像信息、位姿信息和清扫时长，扫地机器人的当前清扫的清扫顺序与上一次清扫的清扫顺序不完全相同；
根据图像信息在历史栅格地图中确定与当前位置相匹配的栅格；
根据清扫时长确定位姿信息的权重，权重与清扫时长负相关；
根据位姿信息以及位姿信息的权重，对历史栅格地图中的与当前位置相匹配的栅格进行更新。
一种实施例中，扫地机器人当前清扫顺序的起始栅格为上一次清扫顺序的终止栅格。
一种实施例中，根据位姿信息以及位姿信息的权重，对历史栅格地图中的与当前位置相匹配的栅格进行更新，包括根据如下公式进行更新：
p＝(1-w)pold+wpnew；
其中，p为更新后的位姿信息，pnew为当前清扫的位姿信息，pold为历史栅格地图中与当前位置相匹配的栅格的位姿信息，w为pnew的权重。
一种实施例中，获取扫地机器人当前位置的图像信息、位姿信息和清扫时长之前，所述方法还包括：
获取预设清扫区域的历史栅格地图。
第二方面，本发明实施例提供一种扫地机器人的地图构建方法，包括：
获取预设清扫区域的当前地图数据；
将当前地图数据分割成至少两个子地图数据；
根据各个子地图数据对应的清扫时长确定每个子地图数据的权重，权重与清扫时长负相关；
根据各个子地图数据及相应的权重，对预设清扫区域的历史地图数据进行更新。
一种实施例中，将当前地图数据分割成至少两个子地图数据包括：
根据清扫时长或者位置信息将当前地图数据分割成至少两个子地图数据。
第三方面，本发明实施例提供一种扫地机器人的地图构建装置，包括：
采集模块，用于获取扫地机器人当前位置的图像信息、位姿信息和清扫时长，扫地机器人的当前清扫的清扫顺序与上一次清扫的清扫顺序不完全相同；
匹配模块，用于根据图像信息在历史栅格地图中确定与当前位置相匹配的栅格；
处理模块，用于根据清扫时长确定位姿信息的权重，权重与清扫时长负相关；
更新模块，用于根据位姿信息以及位姿信息的权重，对历史栅格地图中的与当前位置相匹配的栅格进行更新。
第四方面，本发明实施例提供一种扫地机器人的地图构建装置，包括：
获取模块，用于获取预设清扫区域的当前地图数据；
分割模块，用于将当前地图数据分割成至少两个子地图数据；
处理模块，用于根据各个子地图数据对应的清扫时长确定每个子地图数据的权重，权重与清扫时长负相关；
更新模块，用于根据各个子地图数据及相应的权重，对预设清扫区域的历史地图数据进行更新。
第五方面，本发明实施例提供一种扫地机器人，包括：
至少一个处理器和存储器；
存储器存储计算机执行指令；
至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如上述任一项所述的扫地机器人的地图构建方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述任一项所述的扫地机器人的地图构建方法。
本发明实施例提供的扫地机器人及其地图构建方法和装置，通过获取扫地机器人当前位置的图像信息、位姿信息和清扫时长，扫地机器人的当前清扫的清扫顺序与上一次清扫的清扫顺序不完全相同；根据图像信息在历史栅格地图中确定与当前位置相匹配的栅格；根据清扫时长确定位姿信息的权重，权重与清扫时长负相关；根据位姿信息以及位姿信息的权重，对历史栅格地图中的与当前位置相匹配的栅格进行更新，实现了对地图的实时更新。通过改变清扫顺序，并根据清扫时长确定权重更新地图，避免了随着清扫时间的推移，地图发生漂移现象，能够不断提高扫地机器人的建图精度。
附图说明
图1为本发明提供的扫地机器人的地图构建方法一实施例的流程图；
图2为本发明一实施例提供的部分清扫区域对应的栅格地图的示意图；
图3为本发明一实施例提供的清扫顺序及各栅格权重的示意图；
图4为本发明提供的扫地机器人的地图构建方法又一实施例的流程图；
图5为本发明一实施例提供的对地图数据进行分割的示意图；
图6为本发明提供的扫地机器人的地图构建装置一实施例的结构示意图；
图7为本发明提供的扫地机器人的地图构建装置又一实施例的结构示意图；
图8为本发明提供的扫地机器人一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。
图1为本发明提供的扫地机器人的地图构建方法一实施例的流程图。如图1所示，本实施例提供的扫地机器人的地图构建方法可以包括：
S101、获取扫地机器人当前位置的图像信息、位姿信息和清扫时长，扫地机器人的当前清扫的清扫顺序与上一次清扫的清扫顺序不完全相同。
本实施例中可以通过扫地机器人搭载的图像采集装置如摄像头等获取扫地机器人在当前位置的图像信息；可以通过扫地机器人搭载的定位传感器如IMU、ODU或者激光雷达等获取扫地机器人在当前位置的位姿信息。
这里的当前位置的清扫时长指的是，扫地机从充电座出发到达当前位置所经过的时间长度。这里的当前清扫的清扫顺序指的是，正在清扫的过程。这里的上一次清扫的清扫顺序指的是，历史清扫顺序，已经完成清扫和建图。上一次清扫的清扫顺序和当前清扫的清扫顺序的区别：相当于扫地机完整的清扫过程完成，但是先后完成的顺序不同，例如上一次清扫了房间A，当前又清扫了房间A，但是，上一次清扫和当前清扫时覆盖区域的先后顺序不一样。
本实施例中的清扫时长针对的是扫地机器人对预设清扫区域的一次清扫过程。举例来说，若在一次清扫过程中，扫地机器人清扫到当前位置时耗时56分钟，则当前位置的清扫时长对应的数值可以置为56。扫地机器人清扫过的面积完整覆盖待清扫区域为完成一次清扫过程。
以图2为例，图中数字1-9表示各个栅格的序号，若每次清扫采用相同的清扫顺序，如按照1-2-3-6-5-4-7-8-9的顺序进行清扫，则9号栅格对应的区域始终是最后进行清扫。无论是采用IMU、ODO等随着时间积累误差增大的定位传感器，还是采用激光雷达、视觉里程计等随着移动位置积累误差增大的定位传感器，9号栅格的位姿信息误差都是最大的，易发生漂移现象。本实施例通过改变清扫顺序来避免产生漂移现象。可以理解的是，通过改变清扫顺序，9号栅格对应的区域可以提前清扫，这将减小9号栅格位姿信息的误差。具体地，本实施例中扫地机器人的当前清扫的清扫顺序与上一次清扫的清扫顺序不完全相同。例如可以通过随机选择起始栅格的方式改变清扫顺序。
在一种可选的实施方式中，扫地机器人的当前清扫顺序的起始栅格为上一次清扫顺序的终止栅格，以便通过对不同误差的位姿信息进行融合，提高地图精度。以图2为例，若上一次的清扫顺序为1-2-3-6-5-4-7-8-9，则当前清扫可以从9号栅格开始进行。
S102、根据图像信息在历史栅格地图中确定与当前位置相匹配的栅格。
一种实施例中，确定当前位置对应的栅格，可以计算当前位置的图像信息与历史栅格地图中各个栅格的图像信息的相似度，将相似度最高的栅格确定为与当前位置相匹配的栅格。
可以理解的是，在获取扫地机器人当前位置的图像信息、位姿信息和清扫时长之前，需要获取预设清扫区域的历史栅格地图。如可以从扫地机器人的存储器中读取预设清扫区域的历史栅格地图。若是对预设清扫区域的首次清扫，或者是对扫地机器人进行复位或者重置处理后的首次清扫，可以通过扫地机器人的传感器数据生成预设清扫区域的栅格地图，存入扫地机器人的存储器中，作为下一次清扫的历史栅格地图。本实施例中所述的历史栅格地图可以采用二维栅格地图，即包括朝向信息和二维位置信息，以减小地图文件的大小，节约存储空间。
S103、根据清扫时长确定位姿信息的权重，权重与清扫时长负相关。
随着时间的推移，位姿信息的误差会越来越大。因此，本实施例中清扫时长的值越大，则位姿信息的权重值越小，即权重与清扫时长负相关。也就是说先获取的位姿信息，其置信度较高，在地图融合时赋予其较高的权重；而后获取的位姿信息，其置信度较低，在地图融合时赋予其较低的权重。这样将有助于提高融合后的地图精度。
在一种可选的实施方式中，位姿信息的权重可以是清扫时长的指数单调递减函数，如w＝at，0<a<1，其中，t表示清扫时长，w表示位姿信息的权重。
在另一种可选的实施方式中，可以采用预设时长间隔对清扫时长进行离散化，如预设时长间隔为1分钟，位姿信息的权重可以是清扫时长的离散函数。举例来说，第一分钟内的权重为0.99，第二分钟内的权重为0.98……
在又一种可选的实施方式中，可以以栅格为单位确定权重。请参考图2和图3，对于图2所示的栅格地图，若采用的清扫顺序为1-2-3-6-5-4-7-8-9，可以理解的是1号栅格的清扫时长小于9号栅格的清扫时长，则1号栅格的权重大于9号栅格；若采用的清扫顺序为9-8-7-4-5-6-3-2-1，可以理解的是9号栅格的清扫时长小于1号栅格的清扫时长，则9号栅格的权重大于1号栅格。根据清扫顺序设置依次递减的权重。需要说明的是，本实施例中的栅格地图及权重仅做示例，实际使用中可以根据具体清扫区域绘制相应的栅格地图，设置相应的权重值。
需要说明的是，本实施例对于S102和S103的执行顺序不做限制。
S104、根据位姿信息以及位姿信息的权重，对历史栅格地图中的与当前位置相匹配的栅格进行更新。
在确定与当前位置相匹配的栅格和位姿信息的权重之后，则对历史栅格地图进行更新。具体可以根据如下公式进行更新：
p＝(1-w)pold+wpnew；
其中，p为更新后的位姿信息，pnew为当前清扫的位姿信息，pold为历史栅格地图中与当前位置相匹配的栅格的位姿信息，w为pnew的权重。
下面以图3为例来说明通过更新如何提高地图精度。假设图3中上半部分为第1次清扫，下半部分为第2次清扫。在第1次清扫中，随着清扫时间的推移，9号栅格对应的位姿信息误差较大，若一直采用该顺序进行清扫，易产生地图漂移现象。在第2次清扫时，选用了上一次清扫的终止栅格即9号栅格作为清扫的起始栅格，此时9号栅格的清扫时长值最小，位姿信息的误差较小。在更新时，对第2次清扫的9号栅格的位姿信息设置较高的权重，如设为0.9，而对历史栅格地图的9号栅格的位姿信息设置较低的权重，如设为0.1。通过增大低误差信息的权重，减小高误差信息的权重，可以提高融合后地图的精度。
本实施例提供的扫地机器人的地图构建方法，通过采用与上一次不完全相同的清扫顺序，并对位姿信息设置与清扫时长负相关的权重，对历史栅格地图进行更新，以栅格为单位实现了对地图的实时更新，避免了随着清扫时间的推移，地图发生漂移现象，能够不断提高扫地机器人的建图精度。
上述实施例以栅格为单位实现了对地图的实时更新，可以不断提升建图精度，使得扫地机器人每次清扫都会将地图更新的更准确。在上述实施例的基础上，为了进一步提高地图的更新速度，下面以子地图为单位进行地图更新。采用与上述实施例相同的实现原理，即对于误差小的子地图赋予较大的权重，对于误差大的子地图赋予较小的权重。下面将通过具体的实施例来详细说明。请参考图4，图4为本发明提供的扫地机器人的地图构建方法又一实施例的流程图。如图4所示，本实施例提供的扫地机器人的地图构建方法可以包括：
S201、获取预设清扫区域的当前地图数据。
扫地机器人在对预设清扫区域清扫的过程中或者完成对预设清扫区域的一次清扫后，可以根据传感器数据生成预设清扫区域的当前地图数据。地图数据可以采用二维栅格地图。
S202、将当前地图数据分割成至少两个子地图数据。
本实施例中以子地图为单位进行地图更新，因此在获取预设清扫区域的当前地图数据后，可以根据清扫时长或者位置信息将当前地图数据分割成至少两个子地图数据。具体分割形成的子地图数据的数量可以根据实际需要进行设置。
下面以图5为例来说明如何进行地图数据的分割。预设清扫区域例如可以为用户的住宅区域，以图5为例，假设预设清扫区域包括A、B、C和D共4个区域，一种可选的实施方式中，可以根据4个区域的位置信息将当前地图数据分割成分别与A、B、C、D区域相对应的4个子地图数据。在另一种可选的实施方式中，可以将清扫时长划分为T1、T2、T3和T4共4个时长段，然后将当前地图数据分割成分别与T1、T2、T3、T4时长段相对应的4个子地图数据。
若当前地图数据为栅格地图，还可以根据预设栅格数量对地图数据进行分割，如每10个栅格为一个子地图数据。
S203、根据各个子地图数据对应的清扫时长确定每个子地图数据的权重，权重与清扫时长负相关。
本实施例中的清扫时长与上述实施例一致，即以一次清扫的开始时刻作为清扫时长的计时起点。子地图数据对应的清扫时长可以采用子地图数据的平均清扫时长。以图5为例，若先清扫A区域，后清扫B区域，则A区域子地图数据的权重值高于B区域子地图数据的权重值。
S204、根据各个子地图数据及相应的权重，对预设清扫区域的历史地图数据进行更新。
在对地图数据进行分割并确定各个子地图数据的权重后，便可以根据各个子地图数据及相应的权重，对预设清扫区域的历史地图数据进行更新了。
需要说明的是，对于预设清扫区域的清扫顺序、对于地图数据的分割方式以及对于子地图数据权重的设置，每次都可以与上次不同。
本实施例提供的扫地机器人的地图构建方法，为各个子地图数据设置与清扫时长负相关的权重，以子地图数据为单位对历史地图数据进行更新，不仅能够不断提高扫地机器人的建图精度，而且能够提高地图更新的速度。
图6为本发明提供的扫地机器人的地图构建装置一实施例的结构示意图。如图6所示，本实施例提供的扫地机器人的地图构建装置60可以包括：采集模块601、匹配模块602、处理模块603和更新模块604。
采集模块601，用于获取扫地机器人当前位置的图像信息、位姿信息和清扫时长，扫地机器人的当前清扫的清扫顺序与上一次清扫的清扫顺序不完全相同；
匹配模块602，用于根据图像信息在历史栅格地图中确定与当前位置相匹配的栅格；
处理模块603，用于根据清扫时长确定位姿信息的权重，权重与清扫时长负相关；
更新模块604，用于根据位姿信息以及位姿信息的权重，对历史栅格地图中的与当前位置相匹配的栅格进行更新。
本实施例提供的扫地机器人的地图构建装置可用于执行图1对应的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图7为本发明提供的扫地机器人的地图构建装置又一实施例的结构示意图。如图7所示，本实施例提供的扫地机器人的地图构建装置70可以包括：获取模块701、分割模块702、处理模块703和更新模块704。
获取模块701，用于获取预设清扫区域的当前地图数据；
分割模块702，用于将当前地图数据分割成至少两个子地图数据；
处理模块703，用于根据各个子地图数据对应的清扫时长确定每个子地图数据的权重，权重与清扫时长负相关；
更新模块704，用于根据各个子地图数据及相应的权重，对预设清扫区域的历史地图数据进行更新。
本实施例提供的扫地机器人的地图构建装置可用于执行图4对应的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本发明实施例还提供一种扫地机器人，请参见图8所示，本发明实施例仅以图8为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图8为本发明提供的扫地机器人一实施例的结构示意图。如图8所示，本实施例提供的扫地机器人80可以包括：存储器801、处理器802和总线803。其中，总线803用于实现各元件之间的连接。
存储器801中存储有计算机程序，计算机程序被处理器802执行时可以实现上述任一方法实施例提供的扫地机器人的地图构建方法的技术方案。
其中，存储器801和处理器802之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线803连接。存储器801中存储有实现扫地机器人的地图构建方法的计算机程序，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器801中的软件功能模块，处理器802通过运行存储在存储器801内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。
存储器801可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)等。其中，存储器801用于存储程序，处理器802在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器801内的软件程序以及模块还可包括操作***，其可包括各种用于管理***任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。
处理器802可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器802可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(Network Processor，简称：NP)等。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可以理解，图8的结构仅为示意，还可以包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。图8中所示的各组件可以采用硬件和/或软件实现。例如还可以包括壳体、移动装置、传感器、供电装置等。
本文参照了各种示范实施例进行说明。然而，本领域的技术人员将认识到，在不脱离本文范围的情况下，可以对示范性实施例做出改变和修正。例如，各种操作步骤以及用于执行操作步骤的组件，可以根据特定的应用或考虑与***的操作相关联的任何数量的成本函数以不同的方式实现(例如一个或多个步骤可以被删除、修改或结合到其他步骤中)。
另外，如本领域技术人员所理解的，本文的原理可以反映在计算机可读存储介质上的计算机程序产品中，该可读存储介质预装有计算机可读程序代码。任何有形的、非暂时性的计算机可读存储介质皆可被使用，包括磁存储设备(硬盘、软盘等)、光学存储设备(CD-ROM、DVD、Blu Ray盘等)、闪存和/或诸如此类。这些计算机程序指令可被加载到通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备上以形成机器，使得这些在计算机上或其他可编程数据处理装置上执行的指令可以生成实现指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可以存储在计算机可读存储器中，该计算机可读存储器可以指示计算机或其他可编程数据处理设备以特定的方式运行，这样存储在计算机可读存储器中的指令就可以形成一件制造品，包括实现指定功能的实现装置。计算机程序指令也可以加载到计算机或其他可编程数据处理设备上，从而在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生一个计算机实现的进程，使得在计算机或其他可编程设备上执行的指令可以提供用于实现指定功能的步骤。
以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的地图构建方法，其特征在于，包括：
获取扫地机器人当前位置的图像信息、位姿信息和清扫时长；
根据所述图像信息在历史栅格地图中确定与当前位置相匹配的栅格；
根据所述清扫时长确定所述位姿信息的权重；
根据所述位姿信息以及所述位姿信息的权重，对历史栅格地图中的与当前位置相匹配的栅格进行更新。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人当前清扫顺序的起始栅格为上一次清扫顺序的终止栅格。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位姿信息以及所述位姿信息的权重，对历史栅格地图中与当前位置相匹配的栅格进行更新，包括根据如下公式进行更新：
p＝(1-w)pold+wpnew；
其中，p为更新后的位姿信息，pnew为当前清扫的位姿信息，pold为所述历史栅格地图中与当前位置相匹配的栅格的位姿信息，w为pnew的权重。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述历史栅格地图为预设清扫区域的历史栅格地图，获取扫地机器人当前位置的图像信息、位姿信息和清扫时长之前，所述方法还包括：
获取预设清扫区域的历史栅格地图。
5.一种扫地机器人的地图构建方法，其特征在于，包括：
获取预设清扫区域的当前地图数据；
将所述当前地图数据分割成至少两个子地图数据；
根据各个子地图数据对应的清扫时长确定每个子地图数据的权重；
根据各个子地图数据及相应的权重，对所述预设清扫区域的历史地图数据进行更新。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述当前地图数据分割成至少两个子地图数据包括：
根据清扫时长或者所述预设清扫区域的位置信息将所述当前地图数据分割成至少两个子地图数据。
7.一种扫地机器人的地图构建装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于获取扫地机器人当前位置的图像信息、位姿信息和清扫时长，所述扫地机器人的当前清扫的清扫顺序与上一次清扫的清扫顺序不完全相同；
匹配模块，用于根据所述图像信息在历史栅格地图中确定与当前位置相匹配的栅格；
处理模块，用于根据所述清扫时长确定所述位姿信息的权重，所述权重与所述清扫时长负相关；
更新模块，用于根据所述位姿信息以及所述位姿信息的权重，对历史栅格地图中的与当前位置相匹配的栅格进行更新。
8.一种扫地机器人的地图构建装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取预设清扫区域的当前地图数据；
分割模块，用于将所述当前地图数据分割成至少两个子地图数据；
处理模块，用于根据各个子地图数据对应的清扫时长确定每个子地图数据的权重，所述权重与所述清扫时长负相关；
更新模块，用于根据各个子地图数据及相应的权重，对所述预设清扫区域的历史地图数据进行更新。
9.一种扫地机器人，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-6任一项所述的扫地机器人的地图构建方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的扫地机器人的地图构建方法。
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