CN112009398A - 车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质，车辆的控制方法包括；接收多个第一信息获取装置获取到的驾驶盲区的图像信息；对多个第一信息获取装置获取到的图像信息进行图像拼接，以得到拼接后的图像信息；获取车辆的行驶状态，根据车辆的行驶状态控制输出装置输出拼接后的图像信息或至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息。驾驶人员在驾驶过程，查看输出装置输出的信息与当前行驶状态相关，即可以查看拼接后的图像信息或至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息，以便驾驶人员观察视觉盲区，降低出现交通事故的风险。

Description

车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

视觉盲区是车辆驾驶时需要着重关注的区域，在车辆行驶过程时，障碍物会逐渐进入视觉盲区，由于障碍物位于视觉盲区内，不利于驾驶人员观察，极易出现交通事故。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提供了一种车辆的控制方法。

本发明的第二个方面在于，提供了一种车辆的控制装置。

本发明的第三个方面在于，提供了一种车辆。

本发明的第四个方面在于，提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种车辆的控制方法，车辆包括：输出装置和多个第一信息获取装置，车辆的控制方法包括；接收多个第一信息获取装置获取到的驾驶盲区的图像信息；对多个第一信息获取装置获取到的图像信息进行图像拼接，以得到拼接后的图像信息；获取车辆的行驶状态，根据车辆的行驶状态控制输出装置输出拼接后的图像信息或至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息。

本发明的技术方案提出了一种车辆的控制方法，其中，车辆包括输出装置和多个第一信息获取装置。在该技术方案中，利用多个第一信息获取装置来获取驾驶盲区的图像信息，并对获取得到的驾驶盲区的图像信息进行图像处理，将获取得到的多个图像信息进行拼接，得到拼接后的图像信息，由于输出装置输出的内容是结合车辆的行驶状态所确定的，因此，驾驶人员在驾驶过程，查看输出装置输出的信息与当前行驶状态相关，即可以查看拼接后的图像信息或至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息，以便驾驶人员观察视觉盲区，降低出现交通事故的风险。

另外，本发明提供的上述技术方案中的车辆的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，车辆的行驶状态包括前进行驶状态、转向行驶状态和倒车行驶状态，根据车辆的行驶状态控制输出装置输出拼接后的图像信息或至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息的步骤，具体包括：确定车辆的行驶状态为前进行驶状态，控制输出装置输出拼接后的图像信息；确定车辆的行驶状态为转向行驶状态或倒车行驶状态，控制输出装置输出至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息，其中，转向行驶状态或倒车行驶状态与至少一个第一信息获取装置具有对应关系。

在该技术方案中，通过判断车辆的行驶状态，以便控制输出装置输出与车辆的当前状态对应的第一信息获取装置所获取得到的图像信息。而上述过程中，输出装置所显示的信息无需驾驶人员手动切换，在便于驾驶人员观察驾驶盲区的同时，也减少了驾驶人员与车辆的交互，如手动切换输出装置所输出的图像信息，提高了车辆驾驶的安全性。

具体地，确定车辆的行驶状态为前进行驶状态，控制输出装置输出拼接后的图像信息，以便驾驶人员可以通过拼接后的图像信息全方位的观察车辆的所有盲区，降低车辆在前进行驶过程中出现交通事故的几率。

而确定车辆的行驶状态为转向行驶状态或倒车行驶状态，控制输出装置输出至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息，驾驶人员仅需观察与转向行驶状态或倒车行驶状态有关的图像即可，通过控制输出装置输出与转向行驶状态或倒车行驶状态具有对应关系的至少一个第一信息获取装置所获取的图像信息，而不输出其它的第一信息获取装置的图像信息，以降低其它的第一信息获取装置的图像信息对驾驶人员的干扰。

在上述任一技术方案中，车辆还包括多个第二信息获取装置，车辆的控制方法还包括：接收第二信息获取装置获取的所处车辆与障碍物之间的距离值以及车辆与障碍物之间的相对速度值；根据距离值与距离阈值的第一比较结果、相对速度值与速度阈值的第二比较结果控制输出装置输出对应等级的警示信息。

在该技术方案中，通过设置第二信息获取装置，利用第二获取装置来获取所处车辆与障碍物之间的距离值以及车辆与障碍物之间的相对速度值，以便根据检测的距离值和相对速度值发出对应等级的警示信息。在此过程中，通过发出警示信息，以提醒驾驶人员知悉需要注意车辆与障碍物之间的情况，以降低车辆出现交通事故的几率。

在上述任一技术方案中，距离阈值包括第一距离阈值，速度阈值包括第一速度阈值，根据距离值与距离阈值的第一比较结果、相对速度值与速度阈值的第二比较结果输出对应等级的警示信息的步骤，具体包括：确定距离值小于第一距离阈值、相对速度值小于第一速度阈值，发出一级报警信息。

在该技术方案中，在距离值小于第一距离阈值、且相对速度值小于第一速度阈值，认定车辆与障碍物之间距离过小，且速度相近，容易出现交通事故，通过发出一级报警信息，以便驾驶人员及时对车辆进行控制，降低出现交通事故的风险。

在上述任一技术方案中，根据距离值与距离阈值的第一比较结果、相对速度值与速度阈值的第二比较结果输出对应等级的警示信息的步骤，还包括：检测到车辆的转向指示装置开启，提高警示信息的等级。

在该技术方案中，车辆处于转弯状态下，出现交通事故的几率相对于其他行驶状态要高，因此，在检测到车辆的转向指示装置开启，判定车辆出现转弯，通过提高警示信息的等级，以提醒驾驶人员集中注意力驾驶，降低车辆出现交通事故的几率。

在上述任一技术方案中，输出装置还包括：声光报警装置，提高警示信息的等级的步骤，具体包括：基于车辆的转向指示装置开启，控制声光报警装置启动。

在该技术方案中，在车辆的转向指示装置开启时，控制声光报警装置启动，与输出图像信息相比，声光报警装置提醒的效果更好，以便提醒驾驶人员注意当前路况，降低车辆出现交通事故的几率。

在上述任一技术方案中，还包括：在图像信息或拼接后的图像信息上与障碍物对应位置处显示距离值和相对速度值。

在该技术方案中，通过在图像信息或拼接后的图像信息上与障碍物对应位置处显示距离值和相对速度值，以便驾驶人员可以根据图像信息上显示的距离值和相对速度值知悉车辆与障碍物之间的距离情况，及时对车辆进行调整，降低车辆出现交通事故的几率。

根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种车辆的控制装置，包括：存储器，存储器上存储有计算机程序；控制器，控制器执行计算机程序实现如第一方面中任一项的车辆的控制方法的步骤。

本发明的技术方案提出了一种车辆的控制装置，其中，车辆的控制装置包括存储器和控制器，而控制器执行计算机程序实现如第一方面中任一项的车辆的控制方法的步骤，因此，车辆的控制装置具有上述任一项车辆的控制方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

根据本发明的第三个方面，本发明提供了一种车辆，包括本体；多个第一信息获取装置，多个第一信息获取装置沿本体周向设置，用于获取驾驶盲区的图像信息；多个第二信息获取装置，多个第二信息获取装置沿本体周向设置，用于获取与驾驶盲区内障碍物的距离值以及车辆与障碍物之间的相对速度值；输出装置，输出装置被配置为输出拼接后的图像信息或至少一个信息获取装置获取到的图像信息；如第二方面的车辆的控制装置，其中，车辆的控制装置与多个第一信息获取装置、多个第二信息获取装置和输出装置相连接。

本发明的技术方案提出了一种车辆，其中，车辆包括本体、多个第一信息获取装置、多个第二信息获取装置、输出装置以及如第二方面的车辆的控制装置，因此，车辆的控制装置具有上述任一项车辆的控制装置的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

根据本发明的第四个方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项的车辆的控制方法的步骤。

本发明的技术方案提出了一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质上存储的计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项车辆的控制方法的步骤，因此，计算机可读存储介质中的计算机程序被执行时具有上述任一项车辆的控制方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的一个流程示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的一个流程示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的一个示意框图；

图4示出了根据本发明一个实施例的车辆的结构示意图；

图5示出了根据本发明一个实施例的车辆盲区的示意图；

图6示出了根据本发明一个实施例的搅拌车的***的连接示意图。

其中，图4中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

400车辆，402本体，404第一信息获取装置，406第二信息获取装置，408输出装置。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例一

根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种车辆的控制方法，车辆包括：输出装置和多个第一信息获取装置，如图1所示，车辆的控制方法包括；

步骤102，接收多个第一信息获取装置获取到的驾驶盲区的图像信息；

步骤104，对多个第一信息获取装置获取到的图像信息进行图像拼接，以得到拼接后的图像信息；

步骤106，获取车辆的行驶状态，根据车辆的行驶状态控制输出装置输出拼接后的图像信息或至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息。

本发明的实施例提出了一种车辆的控制方法，其中，车辆包括输出装置和多个第一信息获取装置。在该实施例中，利用多个第一信息获取装置来获取驾驶盲区的图像信息，并对获取得到的驾驶盲区的图像信息进行图像处理，将获取得到的多个图像信息进行拼接，得到拼接后的图像信息，由于输出装置输出的内容是结合车辆的行驶状态所确定的，因此，驾驶人员在驾驶过程，查看输出装置输出的信息与当前行驶状态相关，即可以查看拼接后的图像信息或至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息，以便驾驶人员观察视觉盲区，降低出现交通事故的风险。

在该实施例中，多个第一信息获取装置沿车辆的周向设置，如多个第一信息获取装置的一个设置在车辆的驾驶室外，朝向驾驶室前下方，用于获取驾驶室前下方的图像信息，多个第一信息获取装置的一个设置在车辆的侧方，用于获取车辆的侧向的图像信息，可以理解的是，车辆的侧方包括左侧和右侧。多个第一信息获取装置的一个设置在车尾，用户获取车辆后方的图像信息。

在其中一个实施例中，对多个第一信息获取装置获取到的图像信息进行图像拼接，以得到拼接后的图像信息，可以理解为应用环视拼接方法拼接成一幅完整的图片，以利用车辆的输出装置进行输出。

在其中一个实施例中，第一信息获取装置为摄像装置，输出装置可以是显示屏，也可以是车辆的中控屏。

实施例二

在本发明的一个实施例中，本发明提供了一种车辆的控制方法，车辆包括：输出装置、多个第一信息获取装置和多个第二信息获取装置，如图2所示，车辆的控制方法包括；

步骤202，接收多个第一信息获取装置获取到的驾驶盲区的图像信息；

步骤204，对多个第一信息获取装置获取到的图像信息进行图像拼接，以得到拼接后的图像信息；

步骤206，获取车辆的行驶状态，根据车辆的行驶状态控制输出装置输出拼接后的图像信息或至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息；

步骤208，接收第二信息获取装置获取的所处车辆与障碍物之间的距离值以及车辆与障碍物之间的相对速度值；

步骤210，根据距离值与距离阈值的第一比较结果、相对速度值与速度阈值的第二比较结果控制输出装置输出对应等级的警示信息。

在该实施例中，通过设置第二信息获取装置，利用第二获取装置来获取所处车辆与障碍物之间的距离值以及车辆与障碍物之间的相对速度值，以便根据检测的距离值和相对速度值发出对应等级的警示信息。在此过程中，通过发出警示信息，以提醒驾驶人员知悉需要注意车辆与障碍物之间的情况，以降低车辆出现交通事故的几率。

在该实施例中，距离阈值和速度阈值为预先设定的，其具体数据可以与车辆的类型相关，如小汽车对应第一组距离阈值和第一组速度阈值，大客车(如泥头车和搅拌车)对应第二组距离阈值和第二组速度阈值，根据车辆的类型设置不同的距离阈值和速度阈值，减少了距离阈值和速度阈值与车辆的类型不适配对车辆行驶安全的影响，进而提高了车辆的安全性。

在其中一个实施例中，第二信息获取装置是毫米波雷达，在该实施例中，采用毫米波雷达，相对于采用超声波雷达，其探测的距离更远，测量的精度更高，确保了车辆控制的可信度。

在其中一个实施例中，距离阈值包括第一距离阈值，速度阈值包括第一速度阈值，根据距离值与距离阈值的第一比较结果、相对速度值与速度阈值的第二比较结果输出对应等级的警示信息的步骤，具体包括：确定距离值小于第一距离阈值、相对速度值小于第一速度阈值，发出一级报警信息。

在该实施例中，在距离值小于第一距离阈值、且相对速度值小于第一速度阈值，认定车辆与障碍物之间距离过小，且速度相近，容易出现交通事故，通过发出一级报警信息，以便驾驶人员及时对车辆进行控制，降低出现交通事故的风险。

在其中一个实施例中，距离阈值包括第二距离阈值，速度阈值包括第二速度阈值，第二距离阈值小于第一距离阈值，第二速度阈值小于第一速度阈值，确定距离值小于第二距离阈值、相对速度值小于第二速度阈值，发出二级报警信息。

其中，二级报警信息的级别高于一级报警信息的级别。

在其中一个实施例中，还包括：在图像信息或拼接后的图像信息上与障碍物对应位置处显示距离值和相对速度值。

在该实施例中，通过在图像信息或拼接后的图像信息上与障碍物对应位置处显示距离值和相对速度值，以便驾驶人员可以根据图像信息上显示的距离值和相对速度值知悉车辆与障碍物之间的距离情况，及时对车辆进行调整，降低车辆出现交通事故的几率。

在其中一个实施例中，对于图像信息之外的障碍物，在输出装置输出图像信息的边缘位置，显示该障碍物与车辆之间的距离值和相对速度值，在该实施例中，通过在边缘位置显示上述信息，便于驾驶人员及时观察到障碍物，降低车辆出现交通事故的几率。

实施例三

在上述任一实施例中，车辆的行驶状态包括前进行驶状态、转向行驶状态和倒车行驶状态，根据车辆的行驶状态控制输出装置输出拼接后的图像信息或至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息的步骤，具体包括：确定车辆的行驶状态为前进行驶状态，控制输出装置输出拼接后的图像信息；确定车辆的行驶状态为转向行驶状态或倒车行驶状态，控制输出装置输出至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息，其中，转向行驶状态或倒车行驶状态与至少一个第一信息获取装置具有对应关系。

在该实施例中，通过判断车辆的行驶状态，以便控制输出装置输出与车辆的当前状态对应的第一信息获取装置所获取得到的图像信息。而上述过程中，输出装置所显示的信息无需驾驶人员手动切换，在便于驾驶人员观察驾驶盲区的同时，也减少了驾驶人员与车辆的交互，如手动切换输出装置所输出的图像信息，提高了车辆驾驶的安全性。

具体地，确定车辆的行驶状态为前进行驶状态，控制输出装置输出拼接后的图像信息，以便驾驶人员可以通过拼接后的图像信息全方位的观察车辆的所有盲区，降低车辆在前进行驶过程中出现交通事故的几率。

而确定车辆的行驶状态为转向行驶状态或倒车行驶状态，控制输出装置输出至少一个第一信息获取装置获取到的图像信息，驾驶人员仅需观察与转向行驶状态或倒车行驶状态有关的图像即可，通过控制输出装置输出与转向行驶状态或倒车行驶状态具有对应关系的至少一个第一信息获取装置所获取的图像信息，而不输出其它的第一信息获取装置的图像信息，以降低其它的第一信息获取装置的图像信息对驾驶人员的干扰。

在其中一个实施例中，转向行驶状态包括向左转向行驶状态，此时控制输出装置输出位于车辆左侧的第一信息获取装置获取到的图像信息；同理，转向行驶状态包括向右转向行驶状态，此时控制输出装置输出位于车辆右侧的第一信息获取装置获取到的图像信息。

在其中一个实施例中，在车辆处于倒车行驶状态时，控制输出装置输出位于车辆尾部的第一信息获取装置获取到的图像信息。

实施例四

在上述任一实施例中，根据距离值与距离阈值的第一比较结果、相对速度值与速度阈值的第二比较结果输出对应等级的警示信息的步骤，还包括：检测到车辆的转向指示装置开启，提高警示信息的等级。

在该实施例中，车辆处于转弯状态下，出现交通事故的几率相对于其他行驶状态要高，因此，在检测到车辆的转向指示装置开启，判定车辆出现转弯，通过提高警示信息的等级，以提醒驾驶人员集中注意力驾驶，降低车辆出现交通事故的几率。

在其中一个实施例中，输出装置还包括：声光报警装置，提高警示信息的等级的步骤，具体包括：基于车辆的转向指示装置开启，控制声光报警装置启动。

在该实施例中，在车辆的转向指示装置开启时，控制声光报警装置启动，与输出图像信息相比，声光报警装置提醒的效果更好，以便提醒驾驶人员注意当前路况，降低车辆出现交通事故的几率。

在其中一个实施例中，声光报警装置包括扬声器和灯组，在声光报警装置启动时，扬声器和灯组工作。

实施例五

在本发明的一个实施例中，如图3所示，提供了一种车辆的控制装置300，包括：存储器302，存储器302上存储有计算机程序；控制器304，控制器304执行计算机程序实现如第一方面中任一项的车辆的控制方法的步骤。

本发明的实施例提出了一种车辆的控制装置300，其中，车辆的控制装置300包括存储器302和控制器304，而控制器304执行计算机程序实现如第一方面中任一项的车辆的控制方法的步骤，因此，车辆的控制装置300具有上述任一项车辆的控制方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

实施例六

在本发明的一个实施例中，如图4所示，提供了一种车辆400，包括本体402；多个第一信息获取装置404，多个第一信息获取装置404沿本体402周向设置，用于获取驾驶盲区的图像信息；多个第二信息获取装置406，多个第二信息获取装置406沿本体402周向设置，用于获取与驾驶盲区内障碍物的距离值以及车辆400与障碍物之间的相对速度值；输出装置408，输出装置408被配置为输出拼接后的图像信息或至少一个信息获取装置获取到的图像信息；如第二方面的车辆的控制装置300，其中，车辆的控制装置300与多个第一信息获取装置404、多个第二信息获取装置406和输出装置408相连接。

本发明的实施例提出了一种车辆400，其中，车辆400包括本体402、多个第一信息获取装置404、多个第二信息获取装置406、输出装置408以及如第二方面的车辆的控制装置300，因此，车辆的控制装置300具有上述任一项车辆的控制装置300的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

在其中一个实施例中，多个第一信息获取装置404沿车辆400的周向设置，如多个第一信息获取装置404的一个设置在车辆400的驾驶室外，朝向驾驶室前下方，用于获取驾驶室前下方的图像信息，多个第一信息获取装置404的一个设置在车辆400的侧方，用于获取车辆400的侧向的图像信息，可以理解的是，车辆400的侧方包括左侧和右侧。多个第一信息获取装置404的一个设置在车尾，用户获取车辆400后方的图像信息。

在其中一个实施例中，对多个第一信息获取装置404获取到的图像信息进行图像拼接，以得到拼接后的图像信息，可以理解为应用环视拼接方法拼接成一幅完整的图片，以利用车辆400的输出装置408进行输出。

在其中一个实施例中，第一信息获取装置404为摄像装置，输出装置408设置在驾驶室内，可以是车辆400的中控屏。

在其中一个实施例中，第二信息获取装置406是毫米波雷达，在该实施例中，采用毫米波雷达，如77GHz毫米波雷达，相对于采用超声波雷达，其探测的距离更远，测量的精度更高，盲区探测范围更大，盲区内障碍物的分辨率更好，同时可以防止极端天气的影响，确保了车辆400控制的可信度。

在其中一个实施例中，车辆400的盲区分为半盲区和全盲区，如图5所示，A区、B区、C区是半盲区，D区和E区为全盲区，而通过设置的第一信息获取装置404和第二信息获取装置406可以获取得到所有盲区的图像信息，以及车辆400与障碍物之间的距离值以及相对速度值。具体地，第一信息获取装置404主要用于对半盲区的检测，而第二信息获取装置406用于对全盲区的检测。

在该实施例中，车辆400以搅拌车为例，通过添加若干硬件(即第一信息获取装置404和第二信息获取装置406)，使其具备盲区监测功能，其中，第一信息获取装置404为摄像装置，第二信息获取装置406为毫米波雷达(如77GHz毫米波雷达)。

在其中一个实施例中，如图6所示，提供一种搅拌车的***600，其中，搅拌车的***600包括中央处理器602、毫米波雷达604、摄像头606、显示屏608和声光报警器610。具体地，中央处理器602被划分为雷达信号处理单元612、摄像头信号处理单元614、信号融合处理单元616、控制单元618。其中，毫米波雷达604的数量可以为4个，摄像头606可以是鱼眼摄像头606，摄像头606和雷达用于检测和识别障碍物，中央处理器602用于计算并进行警报判断，显示屏608用于显示拍摄画面和雷达测量结果，警报器用于进行提醒警报驾驶员。

在搅拌车启动后，该***启动，摄像头606和雷达将数据返回给中央处理器602，中央处理器602对各个摄像头606拍摄的数据进行处理，并输出显示到显示屏608上。毫米波雷达604可以对车辆周围的障碍物进行距离和速度的测量，测量结果同步显示到显示屏608上。同时，中央处理器602会根据摄像头606和雷达的测量结果，结合驾驶员的操作，智能的进行显示屏608盲区显示和碰撞预警。

具体地，摄像头606和雷达实时的将测量获得的数据返回给各自信号处理单元，其中摄像头信号处理单元614对对各个摄像头606拍摄的图像进行拼接识别，雷达信号处理单元612对雷达数据进行解析，获取盲区范围内的障碍物信息，信号融合处理单元616对处理后的雷达数据和摄像头606数据进行融合处理，同时结合车辆的行驶状态，将盲区监测结果实时显示到显示屏608上。同时，结合驾驶员的操作，智能的进行显示屏608盲区切换和碰撞预警，具体的情况如下：

1、当车辆正常行驶时，显示屏608正常显示摄像头606拍摄照片拼接的画面，对于摄像头606影像内的障碍物，雷达会同步在障碍物上显示其距离当前车辆的距离和相对行驶速度。对于影像外的障碍物，雷达的测量结果在画面边缘上同方位的显示障碍物的距离和速度。

2、当车辆进行左/右转向时，显示屏608自动的切换到左/右摄像头606的拍摄画面。当车辆处于倒档位时，显示屏608自动切换到后视摄像头606的画面。

在该实施例中，摄像头606拍摄与雷达测距相结合，同时半盲器和全盲区进行监测，采用可视化手段的显示障碍物的距离、速度信息，显示更直观；采用77GHz毫米波雷达604，盲区探测范围更大，盲区内障碍物的分辨率更好，且测量不受天气环境变化的影响，***更加稳定，测量更可靠，本发明能够全方位的实现搅拌车的盲区监测，降低驾驶员工作强度和事故发生率，极大提升驾驶的安全性。

实施例七

在本发明的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项的车辆的控制方法的步骤。

本发明的实施例提出了一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质上存储的计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项车辆的控制方法的步骤，因此，计算机可读存储介质中的计算机程序被执行时具有上述任一项车辆的控制方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括：输出装置和多个第一信息获取装置，所述车辆的控制方法包括；

接收多个所述第一信息获取装置获取到的驾驶盲区的图像信息；

对所述多个所述第一信息获取装置获取到的图像信息进行图像拼接，以得到拼接后的图像信息；

获取所述车辆的行驶状态，根据所述车辆的行驶状态控制所述输出装置输出拼接后的图像信息或至少一个所述第一信息获取装置获取到的图像信息。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的行驶状态包括前进行驶状态、转向行驶状态和倒车行驶状态，

所述根据所述车辆的行驶状态控制所述输出装置输出拼接后的图像信息或至少一个所述第一信息获取装置获取到的图像信息的步骤，具体包括：

确定所述车辆的行驶状态为前进行驶状态，控制所述输出装置输出拼接后的图像信息；

确定所述车辆的行驶状态为所述转向行驶状态或所述倒车行驶状态，控制所述输出装置输出至少一个所述第一信息获取装置获取到的图像信息，

其中，所述转向行驶状态或所述倒车行驶状态与所述至少一个所述第一信息获取装置具有对应关系。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆还包括多个第二信息获取装置，所述车辆的控制方法还包括：

接收所述第二信息获取装置获取的所处车辆与障碍物之间的距离值以及所述车辆与所述障碍物之间的相对速度值；

根据所述距离值与距离阈值的第一比较结果、所述相对速度值与速度阈值的第二比较结果控制所述输出装置输出对应等级的警示信息。

4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述距离阈值包括第一距离阈值，所述速度阈值包括第一速度阈值，所述根据所述距离值与距离阈值的第一比较结果、所述相对速度值与速度阈值的第二比较结果输出对应等级的警示信息的步骤，具体包括：

确定所述距离值小于所述第一距离阈值、所述相对速度值小于所述第一速度阈值，发出一级报警信息。

5.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离值与距离阈值的第一比较结果、所述相对速度值与速度阈值的第二比较结果输出对应等级的警示信息的步骤，还包括：

检测到所述车辆的转向指示装置开启，提高所述警示信息的等级。

6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述输出装置还包括：声光报警装置，所述提高所述警示信息的等级的步骤，具体包括：

基于所述车辆的转向指示装置开启，控制所述声光报警装置启动。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述图像信息或所述拼接后的图像信息上与所述障碍物对应位置处显示所述距离值和所述相对速度值。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器上存储有计算机程序；

控制器，所述控制器执行所述计算机程序实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

本体；

多个第一信息获取装置，所述多个第一信息获取装置沿所述本体周向设置，用于获取驾驶盲区的图像信息；

多个第二信息获取装置，所述多个第二信息获取装置沿所述本体周向设置，用于获取与所述驾驶盲区内障碍物的距离值以及所述车辆与所述障碍物之间的相对速度值；

输出装置，所述输出装置被配置为输出拼接后的图像信息或至少一个所述信息获取装置获取到的图像信息；

如权利要求8所述的车辆的控制装置，其中，所述车辆的控制装置与所述多个第一信息获取装置、所述多个第二信息获取装置和所述输出装置相连接。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。

Images