CN111993421B - 接驳***及接驳方法 - Google Patents

Abstract

本发明供一种接驳***及接驳方法，所述接驳***包括：工作区、面板阵列、接驳区、标签、接驳车以及云平台。本发明利用接驳车在多个太阳能面板阵列之间转移清洁机器人，所述接驳车先利用云平台的原始数据进行初定位，并通过安装在接驳车上的摄像头获取面板阵列边框上的二维码；再通过实时对比二维码在摄像头视域内的成像区域与定位区域，并不断的进行调整，使得接驳平台与面板阵列在同一平面上。并且本发明的接驳方法，只需让接驳车找到二维码即可，并不需要寻找清洁机器人，只需在接驳区调整好高度与角度，清洁机器人到达面板边缘后无需停留即可直接行进至接驳机器人的接驳平台，这样可以大大的提高接驳车的工作效率。

Description

接驳***及接驳方法

技术领域

本发明涉及光伏面板领域，尤其涉及一种用以在太阳能面板之间接驳清洁机器人的接驳***及接驳方法。

背景技术

在化石燃料日趋减少的情况下，作为一种新兴的可再生能源的太阳能已成为人类使用能源的重要组成部分，近十年来，太阳能应用技术在世界各国都得到迅猛发展。

由于太阳能面板的工作环境只能是户外，影响其工作的最大问题并不是风雨雷电，而是常年累积的灰尘、积雪等。太阳能面板上附着有灰尘或其它附着物，会影响面板板的透光率，阻碍光电效率，从而会严重影响面板直接获取阳光的效率，降低面板的能量吸收和转换效率，降低发电效率。

因此，每个光伏电站都需要进行太阳能面板表面的清扫工作，很明显人工清扫效率低、风险大。相应的，业界开发出了太阳能面板清洁机器人对其进行表面清扫，即可有效的提高清扫效率，又不会出现高处清扫作业而存在的人身安全隐患问题。同时还开发一种接驳车，可以将清洁机器人从一个太阳能面板阵列上转移到另一个太阳能面板阵列上，利用服务器远程调度和控制清洁机器人在不同面板阵列上高效地完成清洁工作。

但是，接驳车在到光伏达阵列附近时，需要准确识别阵列端面，将接驳平台与阵列对准其对接精度要求控制在±10mm以内。现有技术中，传统室内机器人与货架等固定装置对接，其使用激光雷达、超声波、视觉等多种方案融合判别对接状态。但在室外光伏电站中，在不改造光伏支架的前提下，由于光伏支架的多样性、外部环境变化等因素，无法使用传感器及传统的视觉识别达到精确定位。

因此，有必要提供一种接驳***及接驳方法，用以实现接驳车与接驳平台准确而稳定的对接，使得清洁机器人可以快速简单地往返于光伏面板阵列与接驳车的接驳平台之间。

发明内容

本发明的目的是提供一种接驳***，用以解决接驳车与光伏面板阵列的对接准确度和稳定性较差的技术问题，以及解决接驳车转移清洁机器人效率较低的问题。

本发明提供一种接驳***，包括：工作区，被分割成作业区及通道区；面板阵列，位于所述作业区内，由至少一光伏面板拼接而成；接驳区，位于所述通道区内，对应一面板阵列；标签，设有可识别的二维码，设于所述面板阵列朝向所述接驳区的侧面；接驳车，在所述通道区内行驶；以及云平台，以无线通信方式连接至少一接驳车；所述云平台用以存储所述面板阵列的阵列信息，包括所述面板阵列的倾斜角和高度；其中，所述接驳车包括：车体，其底部设有车轮；接驳平台，被安装至所述车体，其角度和/或高度是可调整的；摄像头，设于所述接驳平台的一侧面，所述摄像头的镜头的中轴线垂直于该侧面；以及对接板，可伸缩式设置于所述接驳平台的侧面；当所述接驳车行驶至一接驳区时，调整其接驳平台的角度和/或高度，使得所述摄像头拍摄到所述标签上的二维码。

进一步地，当所述接驳车行驶至一接驳区时，所述接驳车调整其位置及车头朝向，使得所述转轴的中心线与所述标签所处平面垂直。

进一步地所述接驳车还包括角度调节装置，连接至所述接驳平台，用以调整所述接驳平台与水平面的倾斜角度；以及高度调节装置，连接至所述接驳平台，用以调整所述接驳平台的高度。

进一步地，所述二维码的信息包括：阵列编号、组件类型、排列形式、阵列高度及倾角。

进一步地，所述标签安装于所述面板阵列两侧边框的中下部；当所述接驳接驳平台的转轴垂直所述标签时，所述接驳平台倾斜后，所述摄像头可以拍摄标签的图像变化。

本发明还提供一种接驳方法，应用于所述的接驳***，所述接驳方法包括：一接驳车行进至一面板阵列的接驳区，其侧面的摄像头朝向所述面板阵列，并发布一到位指令至一云平台；从所述云平台获取所述面板阵列的阵列信息，包括面板阵列的倾斜角和高度；根据所述阵列信息调整接驳平台的高度，使得所述面板阵列朝向所述接驳区一侧的侧面的标签上的二维码进入所述接驳平台的摄像头的视域内；所述摄像头的视域内预先设有一矩形的定位区域；利用所述摄像头实时拍摄一图片，获取所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域；实时对比所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域与所述定位区域；根据对比结果实时调整所述接驳车，调整其车***置及其车头朝向，且调整接驳平台的角度和高度，直至所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域的尺寸及位置与所述定位区域的尺寸及位置相同；以及控制对接板伸出，连接至所述面板阵列。

进一步地，根据对比结果实时调整所述接驳车的步骤，包括如下步骤：判断所述成像区域的形状是否为矩形；若否，调整所述接驳车的车头方向，直至所述成像区域为矩形；判断所述成像区域相对于所述定位区域的倾斜角度是否为0；若否，调整所述接驳平台的倾斜角度，直至所述成像区域与所述定位区域的倾斜角度为0；判断所述成像区域与所述定位区域的尺寸是否相同；若否，调整所述接驳车与所述面板阵列的水平距离，直至所述成像区域与所述定位区域的尺寸相同；判断所述成像区域与所述定位区域的宽度范围是否一致；若否，控制所述接驳车前进或后退，直至所述成像区域与所述定位区域的宽度范围一致；判断所述成像区域与所述定位区域的高度范围是否一致，若否，调整所述接驳平台的高度，直至所述成像区域与所述定位区域的高度范围一致。

进一步地，在控制对接板伸出的步骤之前，还包括如下步骤：从二维码中读取所述面板阵列的阵列信息，包括阵列编号、阵列尺寸、阵列与水平面的夹角。

进一步地，在控制对接板伸出的步骤之前，还包括如下步骤：记录接驳车的调整信息，包括接驳平台的高度及角度，和/或接驳车车***置及车头朝向；以及上传所述接驳车的调整信息至所述云平台，更新阵列信息。

进一步地，所述接驳车行进至一面板阵列的接驳区，具体包括：获取一行进控制指令，包括接驳车的运载路径的终点位置及推荐路线；沿着所述推荐路线行进至所述终点位置，所述终点位置位于所述接驳区。

本发明的有益效果是：本发明供一种接驳***及接驳方法，利用接驳车在多个太阳能面板阵列之间转移清洁机器人，所述接驳车先利用云平台的原始数据进行初定位，并通过安装在接驳车上的摄像头获取面板阵列边框上的二维码；再通过实时对比二维码在摄像头视域内的成像区域与定位区域，并不断的进行调整，使得接驳平台与面板阵列在同一平面上。本发明的接驳方法，只需让接驳车找到二维码即可，并不需要寻找清洁机器人，只需在接驳区调整好高度与角度，清洁机器人到达面板边缘后无需停留即可直接行进至接驳机器人的接驳平台，这样可以大大的提高接驳工作效率。

若云平台事先预估一部清洁机器人清扫一块面板阵列需要20分钟，在15分钟后云平台发出一控制指令，控制一部距离较近的接驳车在五分钟内行驶至此面板阵列的接驳区，并调整接驳车的位置和姿态，实现接驳平台与面板阵列的对接，在清洁机器人完成整块面板阵列的清扫工作后，直接行驶至接驳平台内。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1为本发明实施例提供的作业区的示意图；

图2为本发明实施例提供的接驳***的示意图。

图3为本发明实施例提供的接驳***的平面示意图。

图4为本发明实施例提供的标签的示意图。

图5为本发明实施例提供的接驳***的剖面图。

图6为本发明实施例提供的接驳车的示意图。

图7为本发明实施例提供的接驳方法流程图。

图8为本发明实施例提供的接驳方法的步骤S8的流程图。

图9为本发明实施例提供的定位区域图像的示意图。

图10为本发明实施例1提供的成像区域图像的示意图。

图11为本发明实施例2提供的成像区域图像的示意图。

图12为本发明实施例3提供的成像区域图像的示意图。

图13为本发明实施例4提供的成像区域图像的示意图。

图14为本发明实施例5提供的成像区域图像的示意图。

工作区10；面板阵列101；接驳区110；

标签120；接驳车300；云平台400；

通道区103；作业区100；清洁机器人200；

清洁区500；光伏面板102；矩形外框121；

二维码122；车体310；接驳平台320；

摄像头340；对接板321；角度调节装置330；

高度调节装置350。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

如图1所示，一太阳能电站内设有一作业区100，在该作业区100内包括多个太阳能面板阵列101(简称阵列)，每一太阳能面板阵列101与水平面的倾斜角为15～45度中的某一角度值，尽量保证阳光较多地直射至太阳能面板上。在大部分的太阳能电站中，所有太阳能面板相对于水平面的倾斜角(简称面板倾斜角或倾斜角)都是相同的；在某些太阳能电站中，不同太阳能面板的倾斜角可能会有所区别，甚至有些面板的倾斜角是可调节或可变化的。

继续参照图1所示，每一太阳能面板阵列101包括多块拼接在一起的太阳能面板102(简称面板)，多个太阳能面板阵列101和/或多个太阳能面板102可以排列成矩阵，任意两个相邻的太阳能面板阵列101或太阳能面板102之间形成一通道区103，在本实施例中，多个彼此交叉连通的通道区103共同组成纵横交错的通道网络。

如图2所示，太阳能电站在正常工作过程中，某些太阳能面板或太阳能面板阵列101会沾附灰尘或污渍，需要被清洁处理；每一块需要被清洁处理的太阳能面板或太阳能面板阵列101即为清洁区500。清洁机器人200可以在太阳能面板或太阳能面板阵列101上完成清洁作业，可以有效清洁面板或面板阵列101上的每一处区域。

待接驳车300到达接驳区110后，调整好接驳平台的位置以后，可以将清洁机器人200从清洁机器人存放地运载至一清洁区500(需要被清洁的面板或面板阵列101)上表面，从一个被清洁过的面板阵列101上表面运载至另一个清洁区500(需要被清洁的面板或面板阵列101)上表面，或者，从一个被清洁过的清洁区500上表面运载至清洁机器人存放地。

如图2～5所示，本发明提供一种接驳***，包括：工作区10、面板阵列101、接驳区110、标签120、接驳车300以及云平台400。

所述工作区10被分割成作业区100及通道区103。

所述面板阵列101位于所述作业区100内，由至少一光伏面板102拼接而成。

所述接驳区110位于所述通道区103内且对应一面板阵列101。

所述标签120设有可识别的二维码122，设于所述面板阵列101朝向所述接驳区110的侧面。

所述标签120还包括一矩形外框121；所述二维码122嵌入所述矩形外框121内，所述标签120使用白底黑色图像。

所述矩形外框121外框的宽50mm，高30mm，所述二维码122的宽和高皆为20mm。

所述二维码122的信息包括：阵列编号、组件类型、排列形式、阵列高度及倾角。

所述标签120安装于所述面板阵列101两侧边框的中下部；当所述接驳车300斗的转轴垂直所述标签120时，所述接驳平台倾斜后，所述摄像头340可以拍摄标签120的图像变化。

所述接驳车300在所述通道区103内行驶。

所述云平台400以无线通信方式连接至少一接驳车300；所述云平台400用以存储所述面板阵列101的阵列信息，所述阵列信息包括所述面板阵列101的倾斜角和高度。

所述云平台400还存储接驳区300的具***置坐标，当某一面板阵列101需要打扫的时候，云平台400会发送某一面板阵列101的接驳区110的坐标，并推荐合适的路线给所述接驳车300。接驳车300到达接驳区300后，发送一反馈信号给云平台400。然后所述云平台400发送面板阵列101的倾斜角和高度，所述接驳车开始调整，准备进行接驳。

若云平台400事先预估一部清洁机器人清扫一块面板阵列101需要20分钟，在15分钟后云平台发出一控制指令，控制一部距离较近的接驳车300在五分钟内行驶至此面板阵列101的接驳区110，并调整接驳车300的位置和姿态，实现接驳平台320与面板阵列101的对接，在清洁机器人200完成整块面板阵列101的清扫工作后，直接行驶至接驳平台320内。

其中，如图6所示，所述接驳车300包括：车体310、接驳平台320、摄像头340、对接板321、角度调节装置330以及高度调节装置350。

所述车体310其底部设有车轮。

所述接驳平台320被安装至所述车体310，其角度和/或高度是可调整的。

所述摄像头340设于所述接驳平台320的一侧面，所述摄像头340的镜头的中轴线垂直于该侧面。

所述对接板321可伸缩式设置于所述接驳平台320的侧面。

所述角度调节装置330连接至所述接驳平台320，用以调整所述接驳平台320与水平面的倾斜角度。

所述高度调节装置350连接至所述接驳平台320，用以调整所述接驳平台320的高度。

当所述接驳车300行驶至一接驳区110时，调整其接驳平台320的角度和/或高度，使得所述摄像头340拍摄到所述标签120上的二维码122。

当所述接驳车300行驶至一接驳区110时，所述接驳车300调整其位置及车头朝向，使得所述转轴的中心线与所述标签120所处平面垂直。

本发明供一种用以在太阳能面板之间接驳清洁机器人的接驳***，利用接驳车300在多个太阳能面板阵列101之间转移清洁机器人，本发明的接驳***先利用云平台400的原始数据进行初定位，通过安装在接驳车300上的摄像头340获取面板阵列边框上的二维码122；再通过实时对比二维码在摄像头视域内的成像区域与定位区域，不断地进行调整，使得接驳平台与面板阵列在同一平面上。

如图7所示，本发明还提供一种由接驳车300执行的接驳方法，应用于所述的接驳***，包括如下步骤S1～S12。

S1、云平台400收到多个面板阵列101清洗任务，根据工作量调到一定数量的接驳车和清洁机器人。云平台400发送行进接驳指令至多个接驳车300，要求接驳车300行进至某一指定位置，将清洁机器人送上某一面板阵列，或者将清洁机器人从某一面板阵列接走每一接驳车300获取一接驳指令，包括接驳车300在下一时段的终点位置及推荐路线。

S2、接驳车300沿着所述推荐路线行进至所述终点位置，所述终点位置位于所述接驳区110。

S3、接驳车300行进至一面板阵列101的接驳区110后，其侧面的摄像头340朝向所述面板阵列101，并发布一到位指令至一云平台400。

S4、云平台400接受到所述到位指令，并发送一阵列信息至所述接驳车300。所述接驳车300从所述云平台400获取所述面板阵列101的阵列信息，包括面板阵列101的倾斜角和高度。

S5、接驳车300根据所述阵列信息调整接驳平台320的高度和角度，使其与所述面板阵列101的倾斜角一致。

首先进行初次调整使得所述面板阵列101朝向所述接驳区110一侧的侧面的标签120上的二维码122进入所述接驳平台320的摄像头340的视域内。所述摄像头340的视域内预先设有一矩形的定位区域，所述定位区域即为标准图像，用以接下的步骤中与实时图像进行对比。

初始调整所述接驳平台320的时候，应使所述接驳平台320朝向所述边框的侧面与所述边框平行。所述接驳平台320朝向所述边框的侧面与所述边框平行的状态下，需要保持所述接驳平台320与所述边框的距离小于一预设阈值。

若二维码122并未落入所述摄像头340的视域内，此时接驳车300不断的调整车头朝向和车体310位置，直至所述接驳平台320与所述面板阵列101在同一平面内(即二维码122落入所述摄像头340的视域内)；

S6、接驳车300利用所述摄像头340实时拍摄一图片，获取所述二维码122在所述摄像头340视域内的成像区域。

S7、接驳车300实时对比所述二维码122在所述摄像头340视域内的成像区域与所述定位区域，所述定位区域的标准图像如图9所示。

S8、接驳车300根据对比结果实时调整所述接驳平台320，具体调整其车体310位置及其车头朝向，且调整接驳平台320的角度和高度，直至二维码122在所述摄像头340视域内的成像区域的尺寸及位置与所述定位区域的尺寸及位置相同。

上述步骤S8的执行过程中，若不论接驳车300和接驳平台320如何调整，二维码122在所述摄像头340视域内的成像区域的尺寸及位置与所述定位区域的尺寸及位置不完全相同，则返回步骤S6，多次重复执行步骤S6-S8，直至二者完全相同。

如图8所示，根据对比结果实时调整所述接驳车300的步骤，包括如下步骤S801～S805。

S801、判断所述成像区域的形状是否为矩形；若否(如图10所示实施例)，调整所述接驳车300的车头方向，直至所述成像区域为矩形，使得接驳车300的接驳平台320朝向面板的边缘处与面板阵列的边框平行，使得摄像头中轴线垂直于面板阵列的边框。

S802、判断所述成像区域相对于所述定位区域的倾斜角度是否为0；若否(如图11所示实施例)，调整所述接驳平台320的倾斜角度，直至所述成像区域相对于与所述定位区域的倾斜角度为0，所述成像区域与所述定位区域相对于水平面的倾斜角一致。

S803、判断所述成像区域与所述定位区域的尺寸是否相同；若否(如图12所示实施例)，调整所述接驳车300与所述面板阵列101的水平距离，直至所述成像区域与所述定位区域的尺寸相同，即二者的长度一致，且宽度一致。

S804、判断所述成像区域与所述定位区域的宽度范围是否一致；若否(如图13所示实施例)，控制所述接驳车300前进或后退，直至所述成像区域与所述定位区域的宽度范围一致。宽度范围是指成像区域或定位区域在宽度方向的位置。

S805、判断所述成像区域与所述定位区域的高度范围是否一致，若否(如图14所示实施例)，调整所述接驳平台320的高度，直至所述成像区域与所述定位区域的高度范围一致。高度范围是指成像区域或定位区域在宽度方向的位置。步骤S804～S805的技术效果在于，使得所述成像区域与所述定位区域的覆盖范围一致，也即二者的位置完全一致。

S9、接驳车300从二维码122中读取面板阵列101的阵列信息，包括阵列编号、阵列尺寸、阵列与水平面的夹角。

S10、接驳车300记录调整信息，包括接驳平台320的高度及角度，和/或接驳车300车体310位置及车头朝向。

S11、接驳车300上传接驳车300的调整信息至云平台400，云平台400接收到调整信息并更新阵列信息。

S12、接驳车300控制对接板321伸出，连接至所述面板阵列101。在完成对接之后，接驳车300发出反馈信号给云平台400，将接驳车300与面板阵列101完成对接的信息告知云平台400。

在接驳车300与面板阵列101完成对接后，若接驳车300的接驳平台320上已有一清洁机器人200，云平台400发布一控制指令，命令清洁机器人200从接驳平台320行进至面板阵列上。清洁机器人200行驶至面板阵列101上之后，发出到位指令至云平台400。云平台400发出清扫指令给清洁机器人200，清洁机器人200接受清扫指令在面板阵列101按照既定路线在指定时间内完成清扫工作；那么云平台400发出下一个接驳指令给该接驳车300，接驳车300从此接驳指令中获取下一时段的终点位置及推荐路线。然后接驳车300降低接驳平台320的高度，将接驳平台320的角度调整为水平，恢复为行驶状态，按照推荐路线行进至下一时段的终点位置，这一终点位置可以是另一面板阵列的接驳区，重复上述步骤S1-S12，完成下一次接驳。

在接驳车300与面板阵列101完成对接后，若接驳车300的接驳平台320上是空置的，清洁机器人200在面板阵列101上行进或停留，命令清洁机器人200从接驳平台320行进至面板阵101列上。清洁机器人200行驶至接驳平台320上之后，发出到位指令至云平台400。

云平台400此时不再发出指令给清洁机器人，清洁机器人200在接驳平台320上静止不动。云平台400发出下一个接驳指令给该接驳车300，接驳车300从此接驳指令中获取下一时段的终点位置及推荐路线。这一终点位置可能是另一面板阵列的接驳区，也可能是用来摆放清洁机器人的存储区或维护保养区。

接驳车300降低接驳平台320的高度，将接驳平台的角度调整为水平，恢复为行驶状态，按照推荐路线行进至下一时段的终点位置，重复上述步骤S1-S12，完成下一次接驳。接驳平台320高度降下来且角度调整成水平之后，整个接驳车300的重心降低，保证在后续行驶过程中的稳定和平衡。

当然，在本发明中，云平台在分配任务的过程中，需要根据需要完成清洁工作的任务量，利用统筹方法规划每一接驳车300和每一清洁机器人200的行动时间。例如，若云平台事先已知一部清洁机器人200清扫某一块面板阵列需要20分钟，已知一接驳车300完成与面板的接驳需要1-2分钟左右，在清扫作业开始的15分钟后云平台发出一控制指令，控制一部距离较近的接驳车在3分钟内行驶至此面板阵列101的接驳区110，并调整接驳车300的位置和姿态，实现接驳平台320与面板阵列101的对接，在清洁机器200人完成整块面板阵列的清扫工作后，无需停留可以直接行驶至接驳平台320内之后再停车。

本发明供一种用以在太阳能面板之间接驳清洁机器人的接驳方法，利用接驳车300在多个太阳能面板阵列101之间转移清洁机器人，所述接驳车300先利用云平台400的原始数据进行初定位，并通过安装在接驳车300上的摄像头340获取面板阵列边框上的二维码122；再通过实时对比二维码在摄像头340视域内的成像区域与定位区域，并不断的进行调整，可以实现精准定位。

并且本发明的接驳方法，只需让接驳车300找到二维码122即可，并不需要寻找清洁机器人，只需在接驳区110调整好高度与角度，清洁机器人200到达面板边缘后无需停留即可直接行进至接驳车300的接驳平台320，这样可以大大的提高接驳工作效率。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上对本发明进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例的技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种接驳***，其特征在于，包括：

工作区，被分割成作业区及通道区；

面板阵列，位于所述作业区内，由至少一光伏面板拼接而成；

接驳区，位于所述通道区内，对应一面板阵列；

标签，设有可识别的二维码，设于所述面板阵列朝向所述接驳区的侧面；

接驳车，在所述通道区内行驶；以及

云平台，以无线通信方式连接至少一接驳车；所述云平台用以存储所述

面板阵列的阵列信息，包括所述面板阵列的倾斜角和高度；

其中，所述接驳车包括：

车体，其底部设有车轮；

接驳平台，被安装至所述车体，其角度和/或高度是可调整的，所述接驳平台包括一转轴；

摄像头，设于所述接驳平台的一侧面，所述摄像头的镜头的中轴线垂直于该侧面，所述摄像头的视域内预先设有一矩形的定位区域；以及

对接板，可伸缩式设置于所述接驳平台的侧面；

当所述接驳车行驶至一接驳区时，调整其接驳平台的角度和/或高度，

使得所述摄像头拍摄到所述标签上的二维码；

利用所述摄像头获取所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域；

实时对比所述成像区域与所述定位区域，根据对比结果调整所述车体的位置及其车头朝向，且调整接驳平台的角度和高度，直至所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域的尺寸及位置与所述定位区域的尺寸及位置相同。

2.根据权利要求1所述的接驳***，其特征在于，

当所述接驳车行驶至一接驳区时，

所述接驳车调整其位置及车头朝向，使得所述接驳平台的转轴的中心线与所述标签

所处平面垂直。

3.根据权利要求1所述的接驳***，其特征在于，

所述接驳车还包括

角度调节装置，连接至所述接驳平台，用以调整所述接驳平台与水平面的倾斜角度；以及

高度调节装置，连接至所述接驳平台，用以调整所述接驳平台的高度。

4.根据权利要求1所述的接驳***，其特征在于，

所述二维码的信息包括：阵列编号、组件类型、排列形式、阵列高度及倾角。

5.根据权利要求1所述的接驳***，其特征在于，

所述标签安装于所述面板阵列两侧边框的中下部；

当所述接驳平台的转轴垂直所述标签时，所述接驳平台倾斜后，所述摄像头可以拍摄标签的图像变化。

6.一种接驳方法，其特征在于，

包括如下步骤：

一接驳车行进至一面板阵列的接驳区，其侧面的摄像头朝向所述面板阵列，并发布一到位指令至一云平台；

从所述云平台获取所述面板阵列的阵列信息，包括面板阵列的倾斜角和高度；

根据所述阵列信息调整接驳平台的高度，使得所述面板阵列朝向所述接驳区一侧的侧面的标签上的二维码进入所述接驳平台的摄像头的视域内；所述摄像头的视域内预先设有一矩形的定位区域；

利用所述摄像头实时拍摄一图片，获取所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域；

实时对比所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域与所述定位区域；根据对比结果实时调整所述接驳平台，调整其车***置及其车头朝向，且调整接驳平台的角度和高度，直至所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域的尺寸及位置与所述定位区域的尺寸及位置相同；以及

控制对接板伸出，连接至所述面板阵列。

7.根据权利要求6所述的接驳方法，其特征在于，

根据对比结果实时调整所述接驳车的步骤，包括如下步骤：

判断所述成像区域的形状是否为矩形；若否，调整所述接驳车的车头方向，直至所述成像区域为矩形；

判断所述成像区域相对于所述定位区域的倾斜角度是否为0；若否，调整所述接驳平台的倾斜角度，直至所述成像区域与所述定位区域的倾斜角度为0；

判断所述成像区域与所述定位区域的尺寸是否相同；若否，调整所述接驳车与所述面板阵列的水平距离，直至所述成像区域与所述定位区域的尺寸相同；

判断所述成像区域与所述定位区域的宽度范围是否一致；若否，控制所述接驳车前进或后退，直至所述成像区域与所述定位区域的宽度范围一致；

判断所述成像区域与所述定位区域的高度范围是否一致，若否，调整所述接驳平台的高度，直至所述成像区域与所述定位区域的高度范围一致。

8.根据权利要求6所述的接驳方法，其特征在于，

在控制对接板伸出的步骤之前，还包括如下步骤：

从二维码中读取所述面板阵列的阵列信息，包括阵列编号、阵列尺寸、阵列与水平面的夹角。

9.根据权利要求6所述的接驳方法，其特征在于，

在控制对接板伸出的步骤之前，还包括如下步骤：

记录接驳车的调整信息，包括接驳平台的高度及角度，和/或接驳车车***置及车头朝向；以及

上传所述接驳车的调整信息至所述云平台，更新阵列信息。

10.根据权利要求6所述的接驳方法，其特征在于，

所述接驳车行进至一面板阵列的接驳区，具体包括：

获取一行进控制指令，包括接驳车的运载路径的终点位置及推荐路线；沿着所述推荐路线行进至所述终点位置，所述终点位置位于所述接驳区。

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