CN111973079B - 拖地绕行区域设置方法、扫地机器人、设备及计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种拖地绕行区域设置方法、扫地机器人、设备及计算机可读存储介质，所述拖地绕行区域设置方法通过在当前工作地图内检测到存在非平滑材质的非平滑物体时，将非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，并将其设置为拖地绕行区域，使得扫地机器人无论是在拖地工作模式还是在其他工作模式下，均能检测并设置与非平滑物体相应的拖地绕行区域，以避免拖地用水时对非平滑物体造成损坏。另外，通过提供自动设置与提示设置两种拖地绕行区域的设置方式，方便用户按需选择适当的设置方式对拖地绕行区域进行设置，提升了本发明在实际应用中的便捷性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种拖地绕行区域设置方法、扫地机器人、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着机器人技术的快速发展，各式各样的机器人开始广泛应用于人们的日常生活。例如扫地机器人，目前市面上的扫地机器人通常都具备清扫、吸尘、拖地等功能，为人们日常生活中的清洁打扫工作带来了极大的便利。但是，在实际的拖地场景中往往会出现例如地毯等不宜直接使用扫地机器人进行清理，但又不在扫地机器人的常规避障范围内的物体，若是直接开启扫地机器人的拖地功能，在清理到地毯所在区域时，容易弄脏或弄湿地毯，从而导致了目前的扫地机器人在拖地模式下的清洁范围设置不合理的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种拖地绕行区域设置方法，旨在解决目前的扫地机器人在拖地模式下的清洁范围设置不合理的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种拖地绕行区域设置方法，所述拖地绕行区域设置方法包括：
获取扫地机器人的当前工作地图；
判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体；
若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域。
可选地，所述判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体的步骤包括：
基于扫地机器人中的预设第一传感器，判断所述当前工作地图内是否存在待检测物体；
若存在所述待检测物体，则基于扫地机器人中的预设第二传感器判断所述待检测物体是否为所述非平滑物体；
若所述待检测物体为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内存在非平滑物体；
若所述待检测物体不为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内不存在非平滑物体。
可选地，所述第二传感器包括超声波传感器，所述非平滑物体包括地毯，
所述基于扫地机器人中的预设第二传感器判断所述待检测物体是否为所述非平滑物体的步骤包括：
使用超声波传感器，获取所述待检测物体反射的声波信号；
判断所述声波信号是否与预设标准地毯声波信号匹配；
若与预设标准地毯声波信号匹配，则判定所述待检测物体为地毯；
若与预设标准地毯声波信号不匹配，则判定所述待检测物体不为地毯。
可选地，所述非平滑区域包括地毯区域，
所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域的步骤之后，还包括：
判断扫地机器人当前是否使用拖布支架进行工作；
若扫地机器人当前使用拖布支架进行工作，则在所述当前地图内将地毯区域设置为临时禁区，以绕过所述临时禁区进行工作。
可选地，所述判断扫地机器人当前是否使用拖布支架进行工作的步骤之后，还包括：
若扫地机器人当前未使用拖布支架进行工作，则在所述当前地图内将所述非平滑区域设置为重点吸尘区域，以在对所述重点吸尘区域进行吸尘时，增大对所述重点吸尘区域的吸力，并增加对所述重点吸尘区域的吸尘次数。
可选地，所述第一传感器包括雷达传感器。
可选地，所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域的步骤包括：
若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围；
将所述非平滑物体所在的区域范围扩大预设倍数，以作为所述非平滑区域。
可选地，所述将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域的步骤包括：
将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，并向客户端发送拖地绕行区域设置的提示信息，以在接收到客户端基于所述提示信息发送的设置指令时，基于所述设置指令将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域；或，
将所述非平滑区域同步至所述当前工作地图，并设置为拖地绕行区域。
可选地，所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域的步骤之后，还包括：
在接收到客户端发送的禁区范围自定义指令时，获取所述禁区范围自定义指令中的自定义禁区范围信息，并按照所述自定义禁区范围信息在所述当前工作地图中设置自定义拖地绕行区域。
可选地，所述判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体的步骤之后，还包括：
若不存在所述非平滑物体，则按照所述当前工作地图规划常规工作路径。
可选地，所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域的步骤之后，还包括：
在检测到所述拖地绕行区域的数目超出预设数目阈值时，在所述当前工作地图中规划出绕行所述拖地绕行区域，且重复行驶路径最短的路径，以作为扫地机器人在拖地模式下的拖地工作路径。
可选地，所述获取扫地机器人的当前工作地图的步骤之后，还包括：
判断所述当前工作地图内是否存在预设动态属性的动态物体；
若所述当前工作地图内存在所述动态物体，则实时确定所述动态物体在所述当前工作地图内的所在区域作为动态区域，以实时绕行所述动态区域；
根据所述动态区域动态更新所述当前工作地图。
可选地，所述动态物体包括生物目标，
所述判断所述当前工作地图内是否存在预设动态属性的动态物体的步骤包括：
使用扫地机器人中的预设红外传感器，生成所述当前工作地图对应范围的红外热像图；
判断所述红外热像图中是否存在实际温度处于预设生物温度范围的区域；
若存在实际温度处于预设生物温度范围的区域，则判定所述当前工作地图内存在生物目标；
若不存在实际温度处于预设标准温度的区域，则判定所述当前工作地图内不存在生物目标。
可选地，所述若所述当前工作地图内存在所述动态物体，则实时确定所述动态物体在所述当前工作地图内的所在区域作为动态区域，以实时绕行所述动态区域的步骤包括：
若所述当前工作地图内存在所述生物目标，则使用预设雷达传感器测算所述生物目标的运动速度，以及所述生物目标的占地范围；
根据所述运动速度与所述占地范围，实时计算所述生物目标在所述当前工作地图中的所在区域，以作为动态区域。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：
工作地图获取模块，用于获取扫地机器人的当前工作地图；
非平滑物体判断模块，用于判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体；
绕行区域设置模块，用于若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域。
可选地，所述非平滑物体判断模块包括：
第一传感判断单元，用于基于扫地机器人中的预设第一传感器，判断所述当前工作地图内是否存在待检测物体；
第二传感判断单元，用于若存在所述待检测物体，则基于扫地机器人中的预设第二传感器判断所述待检测物体是否为所述非平滑物体；
第二传感判定单元，用于若所述待检测物体为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内存在非平滑物体；
若所述待检测物体不为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内不存在非平滑物体。
可选地，所述第二传感器包括超声波传感器，所述非平滑物体包括地毯，
所述第二传感判断单元还用于：
使用超声波传感器，获取所述待检测物体反射的声波信号；
判断所述声波信号是否与预设标准地毯声波信号匹配；
若与预设标准地毯声波信号匹配，则判定所述待检测物体为地毯；
若与预设标准地毯声波信号不匹配，则判定所述待检测物体不为地毯。
可选地，所述非平滑区域包括地毯区域，
所述扫地机器人还包括：
拖地状态判断模块，用于判断扫地机器人当前是否使用拖布支架进行工作；
临时禁区设置模块，用于若扫地机器人当前使用拖布支架进行工作，则在所述当前地图内将地毯区域设置为临时禁区，以绕过所述临时禁区进行工作。
可选地，所述扫地机器人还包括：
重点区域设置模块，用于若扫地机器人当前未使用拖布支架进行工作，则在所述当前地图内将所述非平滑区域设置为重点吸尘区域，以在对所述重点吸尘区域进行吸尘时，增大对所述重点吸尘区域的吸力，并增加对所述重点吸尘区域的吸尘次数。
可选地，所述第一传感器包括雷达传感器。
可选地，所述绕行区域设置模块包括：
区域定位单元，用于若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围；
范围扩大单元，用于将所述非平滑物体所在的区域范围扩大预设倍数，以作为所述非平滑区域。
可选地，所述绕行区域设置模块包括：
提示设置单元，用于将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，并向客户端发送拖地绕行区域设置的提示信息，以在接收到客户端基于所述提示信息发送的设置指令时，基于所述设置指令将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域；或，
自动设置单元，用于将所述非平滑区域同步至所述当前工作地图，并设置为拖地绕行区域。
可选地，所述扫地机器人还包括：
自定义模块，用于在接收到客户端发送的禁区范围自定义指令时，获取所述禁区范围自定义指令中的自定义禁区范围信息，并按照所述自定义禁区范围信息在所述当前工作地图中设置自定义拖地绕行区域。
可选地，所述扫地机器人还包括：
常规路径规划模块，用于若不存在所述非平滑物体，则按照所述当前工作地图规划常规工作路径。
可选地，所述扫地机器人还包括：
拖地路径规划模块，用于在检测到所述拖地绕行区域的数目超出预设数目阈值时，在所述当前工作地图中规划出绕行所述拖地绕行区域，且重复行驶路径最短的路径，以作为扫地机器人在拖地模式下的拖地工作路径。
可选地，所述扫地机器人还包括：
第二物体判断模块，用于判断所述当前工作地图内是否存在预设动态属性的动态物体；
实时绕行确定模块，用于若所述当前工作地图内存在所述动态物体，则实时确定所述动态物体在所述当前工作地图内的所在区域作为动态区域，以实时绕行所述动态区域；
绕行区域更新模块，用于根据所述动态区域动态更新所述当前工作地图。
可选地，所述动态物体包括生物目标，
所述第二物体判断模块包括：
红外图像生成单元，用于使用扫地机器人中的预设红外传感器，生成所述当前工作地图对应范围的红外热像图；
温度区域判断单元，用于判断所述红外热像图中是否存在实际温度处于预设生物温度范围的区域；
生物目标判定单元，用于若存在实际温度处于预设生物温度范围的区域，则判定所述当前工作地图内存在生物目标；
若不存在实际温度处于预设标准温度的区域，则判定所述当前工作地图内不存在生物目标。
可选地，所述实时绕行确定模块包括：
雷达测算单元，用于若所述当前工作地图内存在所述生物目标，则使用预设雷达传感器测算所述生物目标的运动速度，以及所述生物目标的占地范围；
实时计算单元，用于根据所述运动速度与所述占地范围，实时计算所述生物目标在所述当前工作地图中的所在区域，以作为动态区域。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种拖地绕行区域设置设备，所述拖地绕行区域设置设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的拖地绕行区域设置程序，所述拖地绕行区域设置程序被所述处理器执行时实现如上述的拖地绕行区域设置方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有拖地绕行区域设置程序，所述拖地绕行区域设置程序被处理器执行时实现如上述的拖地绕行区域设置方法的步骤。
本发明提供一种拖地绕行区域设置方法、扫地机器人、设备及计算机可读存储介质。所述拖地绕行区域设置方法通过获取扫地机器人的当前工作地图；判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体；若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域。通过上述方式，本发明通过在当前工作地图内检测到存在非平滑材质的非平滑物体时，将非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，并将其设置为拖地绕行区域，使得扫地机器人无论是在拖地工作模式还是在其他工作模式下，均能检测并设置与非平滑物体相应的拖地绕行区域，以避免拖地用水时对非平滑物体造成损坏，从而解决了目前的扫地机器人在拖地模式下的清洁范围设置不合理的技术问题。另外，通过提供自动设置与提示设置两种拖地绕行区域的设置方式，方便用户按需选择适当的设置方式对拖地绕行区域进行设置，提升了本发明在实际应用中的便捷性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的拖地绕行区域设置设备结构示意图；
图2为本发明拖地绕行区域设置方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明扫地机器人的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的拖地绕行区域设置设备结构示意图。
如图1所示，该拖地绕行区域设置设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。可选的用户接口1003可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的拖地绕行区域设置设备结构并不构成对拖地绕行区域设置设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及拖地绕行区域设置程序。
在图1所示的拖地绕行区域设置设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的拖地绕行区域设置程序，并执行以下操作：
获取扫地机器人的当前工作地图；
判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体；
若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域。
进一步地，所述判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体的步骤包括：
基于扫地机器人中的预设第一传感器，判断所述当前工作地图内是否存在待检测物体；
若存在所述待检测物体，则基于扫地机器人中的预设第二传感器判断所述待检测物体是否为所述非平滑物体；
若所述待检测物体为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内存在非平滑物体；
若所述待检测物体不为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内不存在非平滑物体。
进一步地，所述第二传感器包括超声波传感器，所述非平滑物体包括地毯，
所述基于扫地机器人中的预设第二传感器判断所述待检测物体是否为所述非平滑物体的步骤包括：
使用超声波传感器，获取所述待检测物体反射的声波信号；
判断所述声波信号是否与预设标准地毯声波信号匹配；
若与预设标准地毯声波信号匹配，则判定所述待检测物体为地毯；
若与预设标准地毯声波信号不匹配，则判定所述待检测物体不为地毯。
进一步地，所述非平滑区域包括地毯区域，
所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的拖地绕行区域设置程序，并执行以下操作：
判断扫地机器人当前是否使用拖布支架进行工作；
若扫地机器人当前使用拖布支架进行工作，则在所述当前地图内将地毯区域设置为临时禁区，以绕过所述临时禁区进行工作。
进一步地，所述判断扫地机器人当前是否使用拖布支架进行工作的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的拖地绕行区域设置程序，并执行以下操作：
若扫地机器人当前未使用拖布支架进行工作，则在所述当前地图内将所述非平滑区域设置为重点吸尘区域，以在对所述重点吸尘区域进行吸尘时，增大对所述重点吸尘区域的吸力，并增加对所述重点吸尘区域的吸尘次数。
进一步地，所述第一传感器包括雷达传感器。
进一步地，所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域的步骤包括：
若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围；
将所述非平滑物体所在的区域范围扩大预设倍数，以作为所述非平滑区域。
进一步地，所述将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域的步骤包括：
将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，并向客户端发送拖地绕行区域设置的提示信息，以在接收到客户端基于所述提示信息发送的设置指令时，基于所述设置指令将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域；或，
将所述非平滑区域同步至所述当前工作地图，并设置为拖地绕行区域。
进一步地，所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的拖地绕行区域设置程序，并执行以下操作：
在接收到客户端发送的禁区范围自定义指令时，获取所述禁区范围自定义指令中的自定义禁区范围信息，并按照所述自定义禁区范围信息在所述当前工作地图中设置自定义拖地绕行区域。
进一步地，所述判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的拖地绕行区域设置程序，并执行以下操作：
若不存在所述非平滑物体，则按照所述当前工作地图规划常规工作路径。
进一步地，所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的拖地绕行区域设置程序，并执行以下操作：
在检测到所述拖地绕行区域的数目超出预设数目阈值时，在所述当前工作地图中规划出绕行所述拖地绕行区域，且重复行驶路径最短的路径，以作为扫地机器人在拖地模式下的拖地工作路径。
进一步地，所述获取扫地机器人的当前工作地图的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的拖地绕行区域设置程序，并执行以下操作：
判断所述当前工作地图内是否存在预设动态属性的动态物体；
若所述当前工作地图内存在所述动态物体，则实时确定所述动态物体在所述当前工作地图内的所在区域作为动态区域，以实时绕行所述动态区域；
根据所述动态区域动态更新所述当前工作地图。
进一步地，所述动态物体包括生物目标，
所述判断所述当前工作地图内是否存在预设动态属性的动态物体的步骤包括：
使用扫地机器人中的预设红外传感器，生成所述当前工作地图对应范围的红外热像图；
判断所述红外热像图中是否存在实际温度处于预设生物温度范围的区域；
若存在实际温度处于预设生物温度范围的区域，则判定所述当前工作地图内存在生物目标；
若不存在实际温度处于预设标准温度的区域，则判定所述当前工作地图内不存在生物目标。
进一步地，所述若所述当前工作地图内存在所述动态物体，则实时确定所述动态物体在所述当前工作地图内的所在区域作为动态区域，以实时绕行所述动态区域的步骤包括：
若所述当前工作地图内存在所述生物目标，则使用预设雷达传感器测算所述生物目标的运动速度，以及所述生物目标的占地范围；
根据所述运动速度与所述占地范围，实时计算所述生物目标在所述当前工作地图中的所在区域，以作为动态区域。
基于上述硬件结构，提出本发明拖地绕行区域设置方法的各个实施例。
随着机器人技术的快速发展，各式各样的机器人开始广泛应用于人们的日常生活。例如扫地机器人，目前市面上的扫地机器人通常都具备清扫、吸尘、拖地等功能，为人们日常生活中的清洁打扫工作带来了极大的便利。但是，在实际的拖地场景中往往会出现例如地毯等不宜直接使用扫地机器人进行清理，但又不在扫地机器人的常规避障范围内的物体，若是直接开启扫地机器人的拖地功能，在清理到地毯所在区域时，容易弄脏或弄湿地毯，从而导致了目前的扫地机器人在拖地模式下的清洁范围设置不合理的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种拖地绕行区域设置方法，即通过在当前工作地图内检测到存在非平滑材质的非平滑物体时，将非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，并将其设置为拖地绕行区域，使得扫地机器人无论是在拖地工作模式还是在其他工作模式下，均能检测并设置与非平滑物体相应的拖地绕行区域，以避免拖地用水时对非平滑物体造成损坏，从而解决了目前的扫地机器人在拖地模式下的清洁范围设置不合理的技术问题。另外，通过提供自动设置与提示设置两种拖地绕行区域的设置方式，方便用户按需选择适当的设置方式对拖地绕行区域进行设置，提升了本发明在实际应用中的便捷性。
参照图2，图2为拖地绕行区域设置方法第一实施例的流程示意图。
本发明第一实施例提供一种拖地绕行区域设置方法，所述拖地绕行区域设置方法包括以下步骤：
步骤S10，获取扫地机器人的当前工作地图；
步骤S20，判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体；
在本实施例中，当前工作地图为，从实际环境中确定出的需要清扫的区域地图。此当前工作地图即可由人为输入设定，也可由扫地机器人上摄像头采集周围环境信息后，在进行智能设定的。此外，针对扫地机器人不同的工作模式，还可对同一工作场景设定不同的工作地图，且用户可对认为设定或是智能设定的工作地图按需进行更改。非平滑物体特指扫地机器人在拖地工作模式下需要避开的非平滑材质的不宜沾水一类物体，本实施例所涉及的所述非平滑材质可以是以棉、麻、毛、丝、草纱线等天然纤维或化学合成纤维类原料，经手工或机械工艺进行编结、栽绒或纺织而成的地面铺敷物。例如所述非平滑材质可以是由塑料、棉毛等材质制成的地毯、垫板等。因为扫地机器人在拖地时需要对地面进行洒水，所以需要额外避开地面上的这类物体。
在扫地机器人处于工作状态(吸尘、清扫、拖地等)获取当前扫地机器人所使用的工作地图，并对当前工作地图中是否存在非平滑物体进行判断。具体可通过检测摩擦力的变化，例如扫地机从光滑的地面行驶至非平滑材质的非平滑物体所在区域时，多检测到的摩擦力会增大；还可通过扫地机器人中预置的传感器来实现，例如雷达传感器、超声波传感器、激光传感器、红外传感器等，通过采用传感器检测外界环境反馈的信号，并对反馈信号进行分析，即可判断外界环境中地面物体的类别。
步骤S30，若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域。
在本实施例中，若扫地机器人判定当前工作地图中存在非平滑物体，则可精确定位到非平滑物体在当前工作地图上的位置。具体的定位操作可通过预置在扫地机器人中的传感器来实现。为避免传感器测算位置范围时的误差，需要对初始获取到的非平滑物体所在的区域范围进行转化。具体的转化方式可为，将传感器测算出的非平滑物体所在的区域范围扩大相应倍数，或是以非平滑物体所在区域的中心点为中心，以预设距离为半径做圆形区域，或是以非平滑物体所在区域的中心点为中心，以预设的长宽和对角线方向构成矩形区域等。
在本实施例中，通过获取扫地机器人的当前工作地图；判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体；若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域。通过上述方式，本发明通过在当前工作地图内检测到存在非平滑材质的非平滑物体时，将非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，并将其设置为拖地绕行区域，使得扫地机器人无论是在拖地工作模式还是在其他工作模式下，均能检测并设置与非平滑物体相应的拖地绕行区域，以避免拖地用水时对非平滑物体造成损坏，从而解决了目前的扫地机器人在拖地模式下的清洁范围设置不合理的技术问题。另外，通过提供自动设置与提示设置两种拖地绕行区域的设置方式，方便用户按需选择适当的设置方式对拖地绕行区域进行设置，提升了本发明在实际应用中的便捷性。
进一步地，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明拖地绕行区域设置方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S20包括：
基于扫地机器人中的预设第一传感器，判断所述当前工作地图内是否存在待检测物体；
若存在所述待检测物体，则基于扫地机器人中的预设第二传感器判断所述待检测物体是否为所述非平滑物体；
若所述待检测物体为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内存在非平滑物体；
若所述待检测物体不为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内不存在非平滑物体。
在本实施例中，预设第一传感器为设置在扫地机器人中的用于判断当前工作地图内是否存在待检测物体的一类传感器。具体可为雷达传感器、超声波传感器、激光传感器等。待检测物体为当前工作地图内放置于地面上的障碍物，例如在家庭场景中，待检测物体通常为放置于地面的各式家电、家具等。预设第二传感器为设置在扫地机器人中的用于判断当前工作地图中待检测物体是否为非平滑物体的一类传感器。
待检测物体为在扫地机器人当前的工作场景中，处于当前工作地图范围的置于地面的物体，即可为静态物体，有可为动态物体，例如、各式家电、家具、动物、人体等。装有第一传感器与第二传感器的的扫地机器人通过第一传感器来判断当前工作地图中是否存在待检测的物体，如果扫地机器人判定当前工作地图中存在待检测物体，则扫地机器人继续基于第二传感器判断当前的待检测物体是否为非平滑物体；如果扫地机器人判定当前工作地图中不存在待检测物体，则无需启用第二传感器进行进一步判断。实际应用中可先将第二传感器置于关闭状态，待第一传感器检测到存在待检测物体时，再开启第二传感器，以节省扫地机器人在工作时的能耗。
进一步地，所述第二传感器包括超声波传感器，所述非平滑物体包括地毯，所述基于扫地机器人中的预设第二传感器判断所述待检测物体是否为所述非平滑物体的步骤包括：
使用超声波传感器，获取所述待检测物体反射的声波信号；
判断所述声波信号是否与预设标准地毯声波信号匹配；
若与预设标准地毯声波信号匹配，则判定所述待检测物体为地毯；
若与预设标准地毯声波信号不匹配，则判定所述待检测物体不为地毯。
在本实施例中，选择第二传感器为超声波传感器，非平滑物体则以地毯为例。预设标准地毯声波信号为地毯这一类物体所反射声波信号的标准信号值。在实际应用中，考虑到地毯也分为不同材质，以及检测误差等影响，故标准地毯声波信号可以设置为多个不同的值，或是多个不同的取值范围。匹配标准可设为与多个不同值中的至少一个的误差值在预设范围，或是在多个不同取值范围中的至少一个取值范围内。
装有超声波传感器的扫地机器人在第一传感器检测到存在待检测物体时，开始接受待检测物体反射的声波信号。例如，若当前存在5个待检测物体，则超声波传感器接收这5个待检测物体反射的声波信号，可逐一将这5种声波信号与预设标准地毯声波信号进行匹配。若扫地机器人检测到这5种中的一种或多种与预设的标准地毯声波信号匹配，则可判定这一种或多种与其匹配的信号所对应的待检测物体为地毯；若扫地机器人检测到这5种每一种均不与预设的标准地毯声波信号匹配，则可判定当前工作地图中不存在地毯这一非平滑物体。
进一步地，在本实施例中，所述非平滑区域包括地毯区域，所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域的步骤之后，还包括：
判断扫地机器人当前是否使用拖布支架进行工作；
若扫地机器人当前使用拖布支架进行工作，则在所述当前地图内将地毯区域设置为临时禁区，以绕过所述临时禁区进行工作。、
在本实施例中，拖布支架为扫地机器人在拖地工作模式下配合拖布实现拖地功能的装置，通常以可拆卸的形式装在扫地机器人上。若扫地机器人当前装有拖布支架，并使用拖布支架进行工作时，即可认为扫地机器人当前执行的是拖地操作，反之，则可认为未执行拖地操作。扫地机器人检测自身是否装配拖布支架来进行工作，若扫地机器人检测到当前使用拖布支架进行工作，则说明当前处于拖地工作模式，则需要将地毯区域设置为临时禁区，以免在拖地时弄脏或弄湿地毯。
进一步地，在本实施例中，所述判断扫地机器人当前是否使用拖布支架进行工作的步骤之后，还包括：
若扫地机器人当前未使用拖布支架进行工作，则在所述当前地图内将所述非平滑区域设置为重点吸尘区域，以在对所述重点吸尘区域进行吸尘时，增大对所述重点吸尘区域的吸力，并增加对所述重点吸尘区域的吸尘次数。
在本实施例中，扫地机器人检测到当前未装配拖布支架，则必然无法使用拖布支架进行工作，说明当前未处于拖地工作状态，而对于地毯而言又有强力吸尘清洁的需求，故扫地机器人在处于其他工作模式下若检测到了地毯区域，则可将其设置为重点吸尘区域，以便在后续或当前进行吸尘操作时，重点清洁地毯区域。重点清洁的方式可为增大吸力、增加反复吸尘次数等。
进一步地，通过第一传感器(如雷达传感器)以及第二传感器(如超声波传感器)，先对当前是否存在待检测物体，再检测其是否为非平滑物体，提升了判断检测效率；通过针对地毯区域在扫地机器人为拖地模式下设置临时禁区，在吸尘模式下设置重点吸尘区域，使得地毯区域能够得到强力清洁，且不会在拖地时被弄湿或弄脏。
进一步地，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明拖地绕行区域设置方法的第三实施例。在本实施例中，所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域的步骤包括：
若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围；
将所述非平滑物体所在的区域范围扩大预设倍数，以作为所述非平滑区域。
在本实施例中，扫地机器人检测到当前工作地图内存在非平滑物体时，使用超声波传感器得到非平滑物体在当前工作地图上的具***置。考虑到传感器的检测计算误差，扫地机器人可以将根据超声波传感器得到的区域范围数据再扩大响应倍数，以保证拖地时扫地机器人完全不会接触到非平滑物体。
进一步地，在本实施例中，所述将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域的步骤包括：
将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，并向客户端发送拖地绕行区域设置的提示信息，以在接收到客户端基于所述提示信息发送的设置指令时，基于所述设置指令将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域；或，
将所述非平滑区域同步至所述当前工作地图，并设置为拖地绕行区域。
在本实施例中，扫地机器人向用户提供两种拖地绕行区域的设置方式。在扫地机器人得到非平滑区域的数据后，既可直接将其设置为拖地绕行区域，以便在后续执行拖地任务时直接避开该禁区，也可生成相应的提示信息并发送至与扫地机器人关联的客户端，以供用户选择当前是否需要将此非平滑区域设置为拖地绕行区域。具体是采用自动设置还是提示设置的方式，用户可在相应的APP端或是软件中进行设置。
进一步地，在本实施例中，步骤S30之后，还包括：
在接收到客户端发送的禁区范围自定义指令时，获取所述禁区范围自定义指令中的自定义禁区范围信息，并按照所述自定义禁区范围信息在所述当前工作地图中设置自定义拖地绕行区域。
在本实施例中，用户还可自定义设置拖地绕行区域。具体地，用户可在相关APP端或是软件上查找到扫地机器人的工作地图，然后在地图上自定义拖地绕行区域，并以此向扫地机器人发送禁区范围自定义指令。而扫地机器人在接收到该指令时，获取指令中用户自定义的拖地绕行区域信息，并更新到拖地模式时所用的工作地图上，即可完成自定义拖地绕行区域设置。
进一步地，在本实施例中，步骤S20之后，还包括：
若不存在所述非平滑物体，则按照所述当前工作地图规划常规工作路径。
在本实施例中，若扫地机器人基于第二传感器检测到当前工作地图中不存在非平滑物体，则可直接按照原始的工作地图规划常规的工作路径，而无需在拖地时避开或吸尘时重点清理非平滑物体所对应的非平滑区域。
进一步地，在本实施例中，步骤S30之后，还包括：
在检测到所述拖地绕行区域的数目超出预设数目阈值时，在所述当前工作地图中规划出绕行所述拖地绕行区域，且重复行驶路径最短的路径，以作为扫地机器人在拖地模式下的拖地工作路径。
在本实施例中，预设数目阈值可根据实际情况灵活设置，本实施例不做具体限定。对于既要绕行所有的拖地绕行区域，又要使重复行驶的路径最短的路径的规划，可采用相关算法进行计算，此内容属于动态规划方面的常规技术手段，在此不做赘述。
进一步地，通过将传感器检测到的非平滑区域进行扩大，避免了因检测误差导致的误判，以保证非平滑物体所在区域不会在拖地时被沾水；通过提供自动设置拖地绕行区域与发送提示信息至客户端提示设置拖地绕行区域这两种拖地绕行区域的设置方式，使得客户可按需选择，提升了用户体验；通过提供用户自定义拖地绕行区域设置的方式，进一步给予了用户更大的设置权限，更大限度地满足了用户需求；通过在当前存在多个拖地绕行区域时，规划扫地机器人的最理想工作路径，使得扫地机器人无需重复行驶相同的路径，节省了扫地机器人的能耗。
进一步地，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明拖地绕行区域设置方法的第四实施例。在本实施例中，步骤S10之后，还包括：
判断所述当前工作地图内是否存在预设动态属性的动态物体；
若所述当前工作地图内存在所述动态物体，则实时确定所述动态物体在所述当前工作地图内的所在区域作为动态区域，以实时绕行所述动态区域；
根据所述动态区域动态更新所述当前工作地图。
在本实施例中，动态物体指的是动态的，位置容易发生改变的目标，例如动物、人体等。动态区域为动态物体在当前工作地图中所处的位置范围。扫地机器人还可在检测是否存在非平滑物体的同时，还检测当前工作地图中是否还存在动态物体，以实现动态避障。若扫地机器人在判定当前工作地图内存在动态物体，则实时确定动态物体在当前工作地图内的所在区域，并将其作为动态区域，还将其动态更新至当前工作地图中，以在工作时实时绕行动态区域。
进一步地，在本实施例中，所述动态物体包括生物目标，
所述判断所述当前工作地图内是否存在预设动态属性的动态物体的步骤包括：
使用扫地机器人中的预设红外传感器，生成所述当前工作地图对应范围的红外热像图；
判断所述红外热像图中是否存在实际温度处于预设生物温度范围的区域；
若存在实际温度处于预设生物温度范围的区域，则判定所述当前工作地图内存在生物目标；
若不存在实际温度处于预设标准温度的区域，则判定所述当前工作地图内不存在生物目标。
在本实施例中，预设生物温度范围为人体或是常见的动物正常体温所对应范围。具体地，装有红外传感器的扫地机器人是通过红外传感器先生成当前工作场景的红外热像图，并判断红外热像图中是否有实际温度处于预设生物温度范围的区域。如果扫地机器人判定红外热像图中存在实际温度处于预设生物温度范围的区域，则可进而判定当前工作地图中存在生物目标；如果扫地机器人判定红外热像图中不存在实际温度处于预设生物温度范围的区域，则可进而判定当前工作地图中存在生物目标。
进一步地，在本实施例中，所述若所述当前工作地图内存在所述动态物体，则实时确定所述动态物体在所述当前工作地图内的所在区域作为动态区域，以实时绕行所述动态区域的步骤包括：
若所述当前工作地图内存在所述生物目标，则使用预设雷达传感器测算所述生物目标的运动速度，以及所述生物目标的占地范围；
根据所述运动速度与所述占地范围，实时计算所述生物目标在所述当前工作地图中的所在区域，以作为动态区域。
在本实施例中，如果扫地机器人检测到当前工作地图内存在生物目标时，则刻使用预置的雷达传感器测算生物目标的运动速度，以及所述生物目标的占地范围，并根据运动速度与占地范围，实时计算目标物体在当前工作地图中的所在区域，以作为动态区域。
进一步地，通过采用红外传感器来判断当前工作地图中是否存在生物目标，并在存在时实时确定动态区域，使得扫地机器人能够在工作时对活动能力强，位置容易变化的生物目标进行绕行避障。
本发明还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：
工作地图获取模块，用于获取扫地机器人的当前工作地图；
非平滑物体判断模块，用于判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体；
绕行区域设置模块，用于若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域。
本发明还提供一种拖地绕行区域设置设备。
所述拖地绕行区域设置设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的拖地绕行区域设置程序，所述拖地绕行区域设置程序被所述处理器执行时实现如上述的拖地绕行区域设置方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质。
本发明计算机可读存储介质上存储有拖地绕行区域设置程序，所述拖地绕行区域设置程序被处理器执行时实现如上所述的拖地绕行区域设置方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台拖地绕行区域设置设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (26)
1.一种拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述拖地绕行区域设置方法包括：
获取扫地机器人的当前工作地图；
判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体；
若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域，其中，所述非平滑物体包括以棉、麻、毛、丝、草纱线天然纤维和/或化学合成纤维类原料，和/或经手工或机械工艺进行编结、栽绒或纺织而成的地面铺敷物；
其中，所述判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体的步骤包括：
基于扫地机器人中的预设第一传感器，判断所述当前工作地图内是否存在待检测物体；
若存在所述待检测物体，则基于扫地机器人中的预设第二传感器判断所述待检测物体是否为所述非平滑物体，其中，所述第二传感器包括超声波传感器，所述非平滑物体包括地毯；
若所述待检测物体为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内存在非平滑物体；
若所述待检测物体不为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内不存在非平滑物体；
其中，所述基于扫地机器人中的预设第二传感器判断所述待检测物体是否为所述非平滑物体的步骤包括：
使用超声波传感器，获取所述待检测物体反射的声波信号；
判断所述声波信号是否与预设标准地毯声波信号匹配；
若与预设标准地毯声波信号匹配，则判定所述待检测物体为地毯；
若与预设标准地毯声波信号不匹配，则判定所述待检测物体不为地毯。
2.如权利要求1所述的拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述非平滑区域包括地毯区域，
所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域的步骤之后，还包括：
判断扫地机器人当前是否使用拖布支架进行工作；
若扫地机器人当前使用拖布支架进行工作，则在所述当前工作地图内将地毯区域设置为临时禁区，以绕过所述临时禁区进行工作。
3.如权利要求2所述的拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述判断扫地机器人当前是否使用拖布支架进行工作的步骤之后，还包括：
若扫地机器人当前未使用拖布支架进行工作，则在所述当前工作地图内将所述非平滑区域设置为重点吸尘区域，以在对所述重点吸尘区域进行吸尘时，增大对所述重点吸尘区域的吸力，并增加对所述重点吸尘区域的吸尘次数。
4.如权利要求1-3任一项所述的拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述第一传感器包括雷达传感器。
5.如权利要求1所述的拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域的步骤包括：
若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围；
将所述非平滑物体所在的区域范围扩大预设倍数，以作为所述非平滑区域。
6.如权利要求1所述的拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域的步骤包括：
将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，并向客户端发送拖地绕行区域设置的提示信息，以在接收到客户端基于所述提示信息发送的设置指令时，基于所述设置指令将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域；或，
将所述非平滑区域同步至所述当前工作地图，并设置为拖地绕行区域。
7.如权利要求1所述的拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域的步骤之后，还包括：
在接收到客户端发送的禁区范围自定义指令时，获取所述禁区范围自定义指令中的自定义禁区范围信息，并按照所述自定义禁区范围信息在所述当前工作地图中设置自定义拖地绕行区域。
8.如权利要求1所述的拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述判断所述当前工作地图内是否存在非平滑材质的非平滑物体的步骤之后，还包括：
若不存在所述非平滑物体，则按照所述当前工作地图规划常规工作路径。
9.如权利要求1所述的拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域的步骤之后，还包括：
在检测到所述拖地绕行区域的数目超出预设数目阈值时，在所述当前工作地图中规划出绕行所述拖地绕行区域，且重复行驶路径最短的路径，以作为扫地机器人在拖地模式下的拖地工作路径。
10.如权利要求1所述的拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述获取扫地机器人的当前工作地图的步骤之后，还包括：
判断所述当前工作地图内是否存在预设动态属性的动态物体；
若所述当前工作地图内存在所述动态物体，则实时确定所述动态物体在所述当前工作地图内的所在区域作为动态区域，以实时绕行所述动态区域；
根据所述动态区域动态更新所述当前工作地图。
11.如权利要求10所述的拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述动态物体包括生物目标，
所述判断所述当前工作地图内是否存在预设动态属性的动态物体的步骤包括：
使用扫地机器人中的预设红外传感器，生成所述当前工作地图对应范围的红外热像图；
判断所述红外热像图中是否存在实际温度处于预设生物温度范围的区域；
若存在实际温度处于预设生物温度范围的区域，则判定所述当前工作地图内存在生物目标；
若不存在实际温度处于预设标准温度的区域，则判定所述当前工作地图内不存在生物目标。
12.如权利要求11所述的拖地绕行区域设置方法，其特征在于，所述若所述当前工作地图内存在所述动态物体，则实时确定所述动态物体在所述当前工作地图内的所在区域作为动态区域，以实时绕行所述动态区域的步骤包括：
若所述当前工作地图内存在所述生物目标，则使用预设雷达传感器测算所述生物目标的运动速度，以及所述生物目标的占地范围；
根据所述运动速度与所述占地范围，实时计算所述生物目标在所述当前工作地图中的所在区域，以作为动态区域。
13.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：
工作地图获取模块，用于获取扫地机器人的当前工作地图；
非平滑物体判断模块，用于判断所述当前工作地图内是否存在非平滑物体的非平滑物体；
绕行区域设置模块，用于若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围，并将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，以提示客户端或自动将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域；
其中，所述非平滑物体判断模块包括：
第一传感判断单元，用于基于扫地机器人中的预设第一传感器，判断所述当前工作地图内是否存在待检测物体；
第二传感判断单元，用于若存在所述待检测物体，则基于扫地机器人中的预设第二传感器判断所述待检测物体是否为所述非平滑物体；
第二传感判定单元，用于若所述待检测物体为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内存在非平滑物体；
若所述待检测物体不为所述非平滑物体，则判定所述当前工作地图内不存在非平滑物体，其中，所述非平滑物体包括以棉、麻、毛、丝、草纱线天然纤维和/或化学合成纤维类原料，和/或经手工或机械工艺进行编结、栽绒或纺织而成的地面铺敷物；
其中，所述第二传感器包括超声波传感器，所述非平滑物体包括地毯，
所述第二传感判断单元还用于：
使用超声波传感器，获取所述待检测物体反射的声波信号；
判断所述声波信号是否与预设标准地毯声波信号匹配，其中，所述预设标准地毯声波信号包括多个不同的值，或多个不同的取值范围；
若与预设标准地毯声波信号匹配，则判定所述待检测物体为地毯；
若与预设标准地毯声波信号不匹配，则判定所述待检测物体不为地毯。
14.如权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述非平滑区域包括地毯区域，
所述扫地机器人还包括：
拖地状态判断模块，用于判断扫地机器人当前是否使用拖布支架进行工作；
临时禁区设置模块，用于若扫地机器人当前使用拖布支架进行工作，则在所述当前工作地图内将地毯区域设置为临时禁区，以绕过所述临时禁区进行工作。
15.如权利要求14所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：
重点区域设置模块，用于若扫地机器人当前未使用拖布支架进行工作，则在所述当前工作地图内将所述非平滑区域设置为重点吸尘区域，以在对所述重点吸尘区域进行吸尘时，增大对所述重点吸尘区域的吸力，并增加对所述重点吸尘区域的吸尘次数。
16.如权利要求13-15任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一传感器包括雷达传感器。
17.如权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述绕行区域设置模块包括：
区域定位单元，用于若存在所述非平滑物体，则定位所述非平滑物体所在的区域范围；
范围扩大单元，用于将所述非平滑物体所在的区域范围扩大预设倍数，以作为所述非平滑区域。
18.如权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述绕行区域设置模块包括：
提示设置单元，用于将所述非平滑物体所在的区域范围转化为非平滑区域，并向客户端发送拖地绕行区域设置的提示信息，以在接收到客户端基于所述提示信息发送的设置指令时，基于所述设置指令将所述非平滑区域设置为拖地绕行区域；或，
自动设置单元，用于将所述非平滑区域同步至所述当前工作地图，并设置为拖地绕行区域。
19.如权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：
自定义模块，用于在接收到客户端发送的禁区范围自定义指令时，获取所述禁区范围自定义指令中的自定义禁区范围信息，并按照所述自定义禁区范围信息在所述当前工作地图中设置自定义拖地绕行区域。
20.如权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：
常规路径规划模块，用于若不存在所述非平滑物体，则按照所述当前工作地图规划常规工作路径。
21.如权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：
拖地路径规划模块，用于在检测到所述拖地绕行区域的数目超出预设数目阈值时，在所述当前工作地图中规划出绕行所述拖地绕行区域，且重复行驶路径最短的路径，以作为扫地机器人在拖地模式下的拖地工作路径。
22.如权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：
第二物体判断模块，用于判断所述当前工作地图内是否存在预设动态属性的动态物体；
实时绕行确定模块，用于若所述当前工作地图内存在所述动态物体，则实时确定所述动态物体在所述当前工作地图内的所在区域作为动态区域，以实时绕行所述动态区域；
绕行区域更新模块，用于根据所述动态区域动态更新所述当前工作地图。
23.如权利要求22所述的扫地机器人，其特征在于，所述动态物体包括生物目标，
所述第二物体判断模块包括：
红外图像生成单元，用于使用扫地机器人中的预设红外传感器，生成所述当前工作地图对应范围的红外热像图；
温度区域判断单元，用于判断所述红外热像图中是否存在实际温度处于预设生物温度范围的区域；
生物目标判定单元，用于若存在实际温度处于预设生物温度范围的区域，则判定所述当前工作地图内存在生物目标；
若不存在实际温度处于预设标准温度的区域，则判定所述当前工作地图内不存在生物目标。
24.如权利要求23所述的扫地机器人，其特征在于，所述实时绕行确定模块包括：
雷达测算单元，用于若所述当前工作地图内存在所述生物目标，则使用预设雷达传感器测算所述生物目标的运动速度，以及所述生物目标的占地范围；
实时计算单元，用于根据所述运动速度与所述占地范围，实时计算所述生物目标在所述当前工作地图中的所在区域，以作为动态区域。
25.一种拖地绕行区域设置设备，其特征在于，所述拖地绕行区域设置设备包括：当前客户端、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的拖地绕行区域设置程序，所述拖地绕行区域设置程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的拖地绕行区域设置方法的步骤。
26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有拖地绕行区域设置程序，所述拖地绕行区域设置程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的拖地绕行区域设置方法的步骤。
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