CN111966130A - 座椅自动归位控制方法、***及其存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种座椅自动归位控制方法、***及其存储介质，包括：陀螺仪置信度设为A，加速度传感器置信度设为B，磁场传感器置信度设为C，A、B、C为计算座椅姿态数据D的加权系数；根据A、B、C计算出座椅姿态数据D，定位件根据D计算出导航数据E；拟合座椅与定位件之间的直线向量L；计算设定通信次数的时间内直线向量L连接线扫过的面积S，并根据面积S修正A与B，将A修正成与面积S为反相关设置，将B修正成与面积S为正相关设置；计算面积S的变化率S1，并根据变化率S1修正A，其中，将A修正成与变化率S1为正相关设置，将B修正成与面积S为反相关设置。本申请具有传感器的零漂累计对导航数据E的影响降到最低的效果。
Description
技术领域
本申请涉及座椅自动控制的领域，尤其是涉及一种座椅自动归位控制方法、***及其存储介质。
背景技术
目前在实验室、会议室、图书馆等场所，人们学习和工作离开后，时常会忘记将座椅摆放回原来的位置，显得参差不齐，既不美观也阻碍人们行走，因此需要有人将座椅摆放回原来的位置，这种工作则显得麻烦而费事。因此如何高效、方便的对座椅进行归位成为了一个非常具有意义和发展前景的方向。
目前，可以通过在地面安装导轨，将椅子安装在导轨上，若需要将椅子进行归位，则椅子可以通过导轨移动到初始位置。但是，采用地面铺设导轨的方式不仅增加了施工的难度，而且降低了归位的灵活度。同时也有通过使用惯性导航与定位再配合安装支撑椅子的驱动组件，让椅子定位后能自动导航归位，惯性导航一般基于陀螺仪、加速度传感器以及磁场传感器。
针对上述中的相关技术，发明人认为存在有惯性导航中的陀螺仪瞬时误差小，但是存在零漂导致长时间后误差累加大，而加速度传感器瞬时误差大但是长时间误差不会累积而误差小，在导航的过程中会对陀螺仪以及速度传感器进行拟合，但是在定位的过程中不会让导航的拟合过程考虑到定位延时的不准确性，使得惯性导航会产生偏差的缺陷。
发明内容
为了在定位的过程中让导航的拟合过程考虑到定位延时的不准确性，使得惯性导航降低偏差，本申请提供一种座椅自动归位控制方法、***及其存储介质。
第一方面，本申请提供一种座椅自动归位控制方法，采用如下的技术方案：
一种座椅自动归位控制方法，应用于内置陀螺仪、加速度传感器、磁场传感器、第一无线定位模块以及驱动组件的座椅和固定的定位件，所述定位件内置与第一无线定位模块配对的第二无线模块，方法包括如下步骤：
S1：陀螺仪的置信度设为A，加速度传感器的置信度设为B，磁场传感器的置信度设为C，A、B、C对应用作陀螺仪数据、加速传感器数据以及磁场传感器数据拟合出的惯性导航计算座椅姿态数据D的加权系数；座椅根据A、B、C计算出座椅姿态数据D，并将座椅姿态数据D发送至定位件，定位件根据D计算出传输给座椅的导航数据E；
S2：以定位件为原点，通过第一无线定位模块与第二无线定位模块通信确定座椅的位置，拟合座椅与定位件之间的直线向量L；
S3：计算设定通信次数的时间内直线向量L连接线扫过的面积S，并根据面积S修正A与B，其中，将A修正成与面积S为反相关设置，将B修正成与面积S为正相关设置；以及，
S4：计算面积S的变化率S1，并根据变化率S1修正A，其中，将A修正成与变化率S1为正相关设置，将B修正成与面积S为反相关设置。
通过采用上述技术方案，将传感器的执行度与座椅的运动状态相关，座椅在移动过程中总会发生需要纠正的偏移，这些偏移不会让S为0，在移动过程中，无线通信会持续传输数据，传输数据的过程中，例如，第一无线定位模块向第二无线定位模块发送数据，若是第二无线定位模块未能回复应答信号给第一无线定位模块，则第一无线定位模块会重复发送数据直至收到来自第二无线定位模块的应答信号，在重复发送数据的过程中会产生时间偏差让传感器的零漂累计，从而增加了导航数据E的误差，而根据时间偏差来修正传感器的置信度，置信度也做加权平均计算法中的加权项，让传感器的零漂累计对导航数据E的影响降到最低。
优选的，方法还包括如下步骤：
S5：计算直线向量L的长度l以及直线向量L与南北线之间的角度a；以及，
S6：长度l越长，将A修正成与长度l为反相关设置，角度a越大，将C修正成与角度a为反相关设置。
通过采用上述技术方案，l越长，则代表传输距离越远，越容易出现重新发送数据的情况，此时降低A，利于降低陀螺仪零漂累积带来的影响，而a越大则代表磁场传感器与南北极磁场的夹角越大，则磁场数值的误差越大，从而利于降低磁场数值误差带来的影响。
优选的，方法还包括如下步骤：
S7：调节第一无线定位装置与第二无线定位装置的无线传输功率，无线传输功率与长度l成正比例设置；以及，
S8：无线传输功率与长度l之间的比例系数与变化率S1成正比例设置。
通过采用上述技术方案，l越长，则代表传输距离越远，越容易出现重新发送数据的情况，而此时增加无线传输功率，能有效降低重新发送数据产生的次数，缩短传输数据失败花费的时间，而且，变化率S1越大，代表座椅移动地越快或者距离的越远，因此快速增加无线传输功率能够及时地缩短传输数据失败花费的时间。
优选的，方法还包括如下步骤：
S9：计算长度l的变化速度l1和角度a的变化速度a1；
S10：若变化速度l1的变化速率大于预先设定的长度速率变化值，则修正B成与变化速度l1的变化速率成反相关设置；以及，
S11：若变化速度a1大于预先设定的角度变化值，则修正C成与变化速度a1呈反相关设置。
通过采用上述技术方案，l1的变化速率越大代表座椅的加速度越大，此时加速度传感器的误差越大，降低B值能利于降低加速度传感器的误差带来的影响，a1的变化速率越大代表座椅转动的速度越快，此时磁场传感器的误差越大，降低C值能利于降低加速度传感器的误差带来的影响。
第二方面，本申请提供一种座椅自动归位控制***，采用如下的技术方案：
一种座椅自动归位控制***，应用于内置陀螺仪、加速度传感器、磁场传感器、第一无线定位模块以及驱动组件的座椅和固定的定位件，所述定位件内置与第一无线定位模块配对的第二无线模块，***包括如下模块：
置信设置模块，用于将陀螺仪的置信度设为A，加速度传感器的置信度设为B，磁场传感器的置信度设为C，A、B、C对应用作陀螺仪数据、加速传感器数据以及磁场传感器数据拟合出的惯性导航计算座椅姿态数据D的加权系数；座椅根据A、B、C计算出座椅姿态数据D，并将座椅姿态数据D发送至定位件，定位件根据D计算出传输给座椅的导航数据E；
确定位置模块，用于以定位件为原点，通过第一无线定位模块与第二无线定位模块通信确定座椅的位置，拟合座椅与定位件之间的直线向量L；
第一计算修正模块，用于计算设定通信次数的时间内直线向量L连接线扫过的面积S，并根据面积S修正A与B，其中，将A修正成与面积S为反相关设置，将B修正成与面积S为正相关设置；以及，
第二计算修正模块，用于计算面积S的变化率S1，并根据变化率S1修正A，其中，将A修正成与变化率S1为正相关设置，将B修正成与面积S为反相关设置。
通过采用上述技术方案，置信设置模块将传感器的执行度与座椅的运动状态相关，座椅在移动过程中总会发生需要纠正的偏移，这些偏移不会让S为0，在移动过程中，无线通信会持续传输数据，传输数据的过程中，例如，第一无线定位模块向第二无线定位模块发送数据，若是第二无线定位模块未能回复应答信号给第一无线定位模块，则第一无线定位模块会重复发送数据直至收到来自第二无线定位模块的应答信号，在重复发送数据的过程中会产生时间偏差让传感器的零漂累计，从而增加了导航数据E的误差，第一计算修正模块与第二计算修正模块根据时间偏差来修正传感器的置信度，置信度也做加权平均计算法中的加权项，让传感器的零漂累计对导航数据E的影响降到最低。
优选的，还包括如下模块：
计算直线模块，用于计算直线向量L的长度l以及直线向量L与南北线之间的角度a；以及，
第一设置模块，用于在长度l越长时，将A修正成与长度l为反相关设置，角度a越大，将C修正成与角度a为反相关设置。
通过采用上述技术方案，l越长，则代表传输距离越远，越容易出现重新发送数据的情况，此时第一设置模块降低A，利于降低陀螺仪零漂累积带来的影响，而a越大则代表磁场传感器与南北极磁场的夹角越大，则磁场数值的误差越大，第一设置模块利于降低磁场数值误差带来的影响。
优选的，还包括如下模块：
第一功率调节模块，用于调节第一无线定位装置与第二无线定位装置的无线传输功率，无线传输功率与长度l成正比例设置；以及，
功率比例调节模块，用于将无线传输功率与长度l之间的比例系数与变化率S1成正比例设置。
通过采用上述技术方案，l越长，则代表传输距离越远，越容易出现重新发送数据的情况，而此时第一功率调节模块增加无线传输功率，能有效降低重新发送数据产生的次数，缩短传输数据失败花费的时间，而且，变化率S1越大，代表座椅移动地越快或者距离的越远，功率比例调节模块快速增加无线传输功率能够及时地缩短传输数据失败花费的时间。
优选的，还包括如下模块：
计算变化速度模块，用于计算长度l的变化速度l1和角度a的变化速度a1；
第二设置模块，用于在变化速度l1的变化速率大于预先设定的长度速率变化值时，修正B成与变化速度l1的变化速率成反相关设置；以及，
第三设置模块，用于在变化速度a1大于预先设定的角度变化值时，修正C成与变化速度a1呈反相关设置。
通过采用上述技术方案，l1的变化速率越大代表座椅的加速度越大，此时加速度传感器的误差越大，第二设置模块降低B值能利于降低加速度传感器的误差带来的影响，a1的变化速率越大代表座椅转动的速度越快，此时磁场传感器的误差越大，第三设置模块降低C值能利于降低加速度传感器的误差带来的影响。
第二方面，本申请提供一种计算机存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种座椅自动归位控制方法的计算机程序。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
将传感器的执行度与座椅的运动状态相关，座椅在移动过程中总会发生需要纠正的偏移，这些偏移不会让S为0，在移动过程中，无线通信会持续传输数据，传输数据的过程中，例如，第一无线定位模块向第二无线定位模块发送数据，若是第二无线定位模块未能回复应答信号给第一无线定位模块，则第一无线定位模块会重复发送数据直至收到来自第二无线定位模块的应答信号，在重复发送数据的过程中会产生时间偏差让传感器的零漂累计，从而增加了导航数据E的误差，而根据时间偏差来修正传感器的置信度，置信度也做加权平均计算法中的加权项，让传感器的零漂累计对导航数据E的影响降到最低。
附图说明
图1是本申请一种座椅自动归位控制方法的S1-S6方法流程示意图。
图2是本申请一种座椅自动归位控制方法的S6-S11方法流程示意图。
图3是本申请一种座椅自动归位控制***的***结构框图。
附图标记：1、置信设置模块；2、确定位置模块；3、第一计算修正模块；4、第二计算修正模块；5、计算直线模块；6、第一设置模块；7、第一功率调节模块；8、功率比例调节模块；9、计算变化速度模块；10、第二设置模块；11、第三设置模块。
具体实施方式
以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。
下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。
本申请实施例公开一种座椅自动归位控制方法，如图1与图2所示，包括：应用于内置陀螺仪、加速度传感器、磁场传感器、第一无线定位模块以及驱动组件的座椅和固定的定位件，所述定位件内置与第一无线定位模块配对的第二无线模块，第一无线定位模块与第二无线定位模块采用UWB无线定位模块。第一无线定位模块向第二无线定位模块发送数据，若是第二无线定位模块未能回复应答信号给第一无线定位模块，则第一无线定位模块会重复发送数据直至收到来自第二无线定位模块的应答信号，在重复发送数据的过程中会产生时间偏差。
方法包括如下步骤：
S1：陀螺仪的置信度设为A，加速度传感器的置信度设为B，磁场传感器的置信度设为C，A、B、C对应用作陀螺仪数据、加速传感器数据以及磁场传感器数据拟合出的惯性导航计算座椅姿态数据D的加权系数；座椅根据A、B、C计算出座椅姿态数据D，并将座椅姿态数据D发送至定位件，定位件根据D计算出传输给座椅的导航数据E。例如，陀螺仪数据为t，加速度传感器数据为j，磁场传感器数据为c，t、j、c以及D均为转换后的四元数。A为t的加权系数，B为j的加权系数，C为c的加权系数，通过加权平均值拟合出D，也可通过卡尔曼滤波算法拟合出D。
S2：以定位件为原点，通过第一无线定位模块与第二无线定位模块通信确定座椅的位置，拟合座椅与定位件之间的直线向量L。定位件的周壁设有多个第一无线定位模块，通过多个第一无线定位模块与第二无线定位模块之间距离差确定第二无线定位模块的位置。还可通过将第二无线定位模块设置在座椅的侧边，然后让座椅原地转动一圈以带动第二无线定位模块转动一圈，在此过程中测得第二无线定位模块与第一无线定位模块之间距离最小的位置既能确定第一无线定位模块与第二无线定位模块之间的方位。然后座椅复位到原点转动前的姿态。
S3：计算设定通信次数的时间内直线向量L连接线扫过的面积S，并根据面积S修正A与B，其中，将A修正成与面积S为反相关设置，将B修正成与面积S为正相关设置。当S越大，则证明座椅在设定通信次数的时间内移动的范围越长，而一般情况下，座椅不会移动地过快，因此，座椅移动的范围越长，则代表设定通信次数的时间内重复发送数据的次数越多，即设定通信次数的时间越长，使得陀螺仪数据t中所含的零漂累积分量越多，因此修正A，使A降低，降低陀螺仪数据t中所含的零漂累积分量对D的影响。
S4：计算面积S的变化率S1，并根据变化率S1修正A，其中，将A修正成与变化率S1为正相关设置，将B修正成与面积S为反相关设置。S1越大，则代表座椅移动速度越块，而移动速度越快，在座椅改变速度的确定性越大，而且降低速度的幅度越大，使得座椅接下来减速时的加速度越大，因此需要修正B，使B降低，降低加速度传感器数据j中所含的减速加速度分量对D的影响。
S5：计算直线向量L的长度l以及直线向量L与南北线之间的角度a。
S6：长度l越长，将A修正成与长度l为反相关设置，角度a越大，将C修正成与角度a为反相关设置。磁场传感器数据c在磁场传感器姿态越偏离南北线时误差越大，因此将C修正成与角度a为反相关设置，降低磁场传感器c中误差对D的影响。
S7：调节第一无线定位装置与第二无线定位装置的无线传输功率，无线传输功率与长度l成正比例设置。
S8：无线传输功率与长度l之间的比例系数与变化率S1成正比例设置。
S9：计算长度l的变化速度l1和角度a的变化速度a1。
S10：若变化速度l1的变化速率大于预先设定的长度速率变化值，则修正B成与变化速度l1的变化速率成反相关设置。
以及，
S11：若变化速度a1大于预先设定的角度变化值，则修正C成与变化速度a1呈反相关设置。
本申请实施例一种座椅自动归位控制的实施原理为：将传感器的执行度与座椅的运动状态相关，座椅在移动过程中总会发生需要纠正的偏移，这些偏移不会让S为0，在移动过程中，无线通信会持续传输数据，传输数据的过程中，产生的时间偏差让传感器的零漂累计，从而增加了导航数据E的误差，而根据时间偏差来修正传感器的置信度，置信度也做加权平均计算法中的加权项，让传感器的零漂累计对导航数据E的影响降到最低。座椅距离定位件越远，l越长，则代表传输距离越远，越容易出现重新发送数据的情况，此时降低A，利于降低陀螺仪零漂累积带来的影响，增加无线传输功率，能有效降低重新发送数据产生的次数，缩短传输数据失败花费的时间。l1的变化速率越大代表座椅的加速度越大，此时加速度传感器的误差越大，降低B值能利于降低加速度传感器的误差带来的影响。a越大则代表磁场传感器与南北极磁场的夹角越大，则磁场数值的误差越大，从而利于降低磁场数值误差带来的影响。a1的变化速率越大代表座椅转动的速度越快，此时磁场传感器的误差越大，降低C值能利于降低加速度传感器的误差带来的影响。变化率S1越大，代表座椅移动地越快或者距离的越远，因此快速增加无线传输功率能够及时地缩短传输数据失败花费的时间。
本申请实施例还公开一种座椅自动归位控制***，如图3所示，应用于内置陀螺仪、加速度传感器、磁场传感器、第一无线定位模块以及驱动组件的座椅和固定的定位件，定位件内置与第一无线定位模块配对的第二无线模块，***包括如下模块：
置信设置模块1，用于将陀螺仪的置信度设为A，加速度传感器的置信度设为B，磁场传感器的置信度设为C，A、B、C对应用作陀螺仪数据、加速传感器数据以及磁场传感器数据拟合出的惯性导航计算座椅姿态数据D的加权系数；座椅根据A、B、C计算出座椅姿态数据D，并将座椅姿态数据D发送至定位件，定位件根据D计算出传输给座椅的导航数据E；
确定位置模块2，用于以定位件为原点，通过第一无线定位模块与第二无线定位模块通信确定座椅的位置，拟合座椅与定位件之间的直线向量L；
第一计算修正模块3，用于计算设定通信次数的时间内直线向量L连接线扫过的面积S，并根据面积S修正A与B，其中，将A修正成与面积S为反相关设置，将B修正成与面积S为正相关设置；以及，
第二计算修正模块4，用于计算面积S的变化率S1，并根据变化率S1修正A，其中，将A修正成与变化率S1为正相关设置，将B修正成与面积S为反相关设置。
计算直线模块5，用于计算直线向量L的长度l以及直线向量L与南北线之间的角度a；以及，
第一设置模块6，用于在长度l越长时，将A修正成与长度l为反相关设置，角度a越大，将C修正成与角度a为反相关设置。
第一功率调节模块7，用于调节第一无线定位装置与第二无线定位装置的无线传输功率，无线传输功率与长度l成正比例设置；以及，
功率比例调节模块8，用于将无线传输功率与长度l之间的比例系数与变化率S1成正比例设置。
计算变化速度模块9，用于计算长度l的变化速度l1和角度a的变化速度a1；
第二设置模块10，用于在变化速度l1的变化速率大于预先设定的长度速率变化值时，修正B成与变化速度l1的变化速率成反相关设置；以及，
第三设置模块11，用于在变化速度a1大于预先设定的角度变化值时，修正C成与变化速度a1呈反相关设置。
本申请实施例还一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述记载的座椅自动归位控制方法的计算机程序。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种座椅自动归位控制方法，应用于内置陀螺仪、加速度传感器、磁场传感器、第一无线定位模块以及驱动组件的座椅和固定的定位件，所述定位件内置与第一无线定位模块配对的第二无线模块，其特征在于：方法包括如下步骤：
S1：陀螺仪的置信度设为A，加速度传感器的置信度设为B，磁场传感器的置信度设为C，A、B、C对应用作陀螺仪数据、加速传感器数据以及磁场传感器数据拟合出的惯性导航计算座椅姿态数据D的加权系数；座椅根据A、B、C计算出座椅姿态数据D，并将座椅姿态数据D发送至定位件，定位件根据D计算出传输给座椅的导航数据E；
S2：以定位件为原点，通过第一无线定位模块与第二无线定位模块通信确定座椅的位置，拟合座椅与定位件之间的直线向量L；
S3：计算设定通信次数的时间内直线向量L连接线扫过的面积S，并根据面积S修正A与B，其中，将A修正成与面积S为反相关设置，将B修正成与面积S为正相关设置；以及，
S4：计算面积S的变化率S1，并根据变化率S1修正A，其中，将A修正成与变化率S1为正相关设置，将B修正成与面积S为反相关设置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：方法还包括如下步骤：
S5：计算直线向量L的长度l以及直线向量L与南北线之间的角度a；以及，
S6：长度l越长，将A修正成与长度l为反相关设置，角度a越大，将C修正成与角度a为反相关设置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：方法还包括如下步骤：
S7：调节第一无线定位装置与第二无线定位装置的无线传输功率，无线传输功率与长度l成正比例设置；以及，
S8：无线传输功率与长度l之间的比例系数与变化率S1成正比例设置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：方法还包括如下步骤：
S9：计算长度l的变化速度l1和角度a的变化速度a1；
S10：若变化速度l1的变化速率大于预先设定的长度速率变化值，则修正B成与变化速度l1的变化速率成反相关设置；以及，
S11：若变化速度a1大于预先设定的角度变化值，则修正C成与变化速度a1呈反相关设置。
5.一种座椅自动归位控制***，应用于内置陀螺仪、加速度传感器、磁场传感器、第一无线定位模块以及驱动组件的座椅和固定的定位件，所述定位件内置与第一无线定位模块配对的第二无线模块，其特征在于：包括如下模块：
置信设置模块（1），用于将陀螺仪的置信度设为A，加速度传感器的置信度设为B，磁场传感器的置信度设为C，A、B、C对应用作陀螺仪数据、加速传感器数据以及磁场传感器数据拟合出的惯性导航计算座椅姿态数据D的加权系数；座椅根据A、B、C计算出座椅姿态数据D，并将座椅姿态数据D发送至定位件，定位件根据D计算出传输给座椅的导航数据E；
确定位置模块（2），用于以定位件为原点，通过第一无线定位模块与第二无线定位模块通信确定座椅的位置，拟合座椅与定位件之间的直线向量L；
第一计算修正模块（3），用于计算设定通信次数的时间内直线向量L连接线扫过的面积S，并根据面积S修正A与B，其中，将A修正成与面积S为反相关设置，将B修正成与面积S为正相关设置；以及，
第二计算修正模块（4），用于计算面积S的变化率S1，并根据变化率S1修正A，其中，将A修正成与变化率S1为正相关设置，将B修正成与面积S为反相关设置。
6.根据权利要求5所述的***，其特征在于：还包括如下模块：
计算直线模块（5），用于计算直线向量L的长度l以及直线向量L与南北线之间的角度a；以及，
第一设置模块（6），用于在长度l越长时，将A修正成与长度l为反相关设置，角度a越大，将C修正成与角度a为反相关设置。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于：还包括如下模块：
第一功率调节模块（7），用于调节第一无线定位装置与第二无线定位装置的无线传输功率，无线传输功率与长度l成正比例设置；以及，
功率比例调节模块（8），用于将无线传输功率与长度l之间的比例系数与变化率S1成正比例设置。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于：还包括如下模块：
计算变化速度模块（9），用于计算长度l的变化速度l1和角度a的变化速度a1；
第二设置模块（10），用于在变化速度l1的变化速率大于预先设定的长度速率变化值时，修正B成与变化速度l1的变化速率成反相关设置；以及，
第三设置模块（11），用于在变化速度a1大于预先设定的角度变化值时，修正C成与变化速度a1呈反相关设置。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。
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-
2020
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