CN111962436A - 一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法 - Google Patents

一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111962436A
CN111962436A CN202010869948.6A CN202010869948A CN111962436A CN 111962436 A CN111962436 A CN 111962436A CN 202010869948 A CN202010869948 A CN 202010869948A CN 111962436 A CN111962436 A CN 111962436A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
sweeper
cleaning
supporting component
motor vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010869948.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111962436B (zh
Inventor
吴坚
刘欢
张栋
宋世平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jilin University
Original Assignee
Jilin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin University filed Critical Jilin University
Priority to CN202010869948.6A priority Critical patent/CN111962436B/zh
Publication of CN111962436A publication Critical patent/CN111962436A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111962436B publication Critical patent/CN111962436B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E01H1/005—Mobile installations, particularly for upkeeping in situ road or railway furniture, for instance road barricades, traffic signs; Mobile installations particularly for upkeeping tunnel walls
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E01H1/02—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt
    • E01H1/05—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt with driven brushes
    • E01H1/053—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt with driven brushes having vertical axes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B7/00—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00
    • G08B7/06—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00 using electric transmission, e.g. involving audible and visible signalling through the use of sound and light sources

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

本发明是一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法。包括感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、收集模块、警报模块及控制模块；感知模块用于构建环境地图，进行垃圾、行人、非机动车及障碍物的识别分类；驱动模块用于驱动无人清扫车的行驶及清扫模块的运转；动力模块用于为清扫车的供电续航；清扫模块用于垃圾的清扫；收集模块用于存放路面清扫垃圾；警报模块用于清扫车行驶避障时，向外界发出警报；控制模块用于车辆运动的控制中心与感知、定位数据的处理；感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、警报模块均与控制模块；收集模块与清扫模块连接。该清扫车及清扫方法能实现对有、无障碍物的非机动车道的清扫任务的规划。

Description

一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法
技术领域
本发明属于自动驾驶导航技术领域，具体的说是一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法。
背景技术
随着国民经济的日益发展，科学技术的不断进步，人们更加重视公共环境的清洁。机动车道的清扫，目前多由大型清扫车进行清扫，道路环境不断改善，非机动车道作为行人及非机动车出现概率较大的车道，其清洁度更不容忽视。为了降低非机动车道环卫工人的劳动强度，提高交通安全性及清扫效率，一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，可有效替代工人劳动。
发明内容
本发明提供了一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法，该清扫车及清扫方法能实现对有、无障碍物的非机动车道的清扫任务的规划，对非机动车和行人进行避让并且实时警报，提升交通安全性，可有效替代工人劳动。
本发明技术方案结合附图说明如下：
一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，包括感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、收集模块、警报模块及控制模块；所述感知模块，用于构建环境地图，进行垃圾、行人、非机动车及障碍物的识别分类；所述驱动模块，用于驱动无人清扫车的行驶及清扫模块的运转；所述动力模块，用于为清扫车的供电续航；所述清扫模块，用于垃圾的清扫；所述收集模块，用于存放路面清扫垃圾；所述警报模块，用于清扫车行驶避障时，向外界发出警报；所述控制模块，用于车辆运动的控制中心与感知、定位数据的处理；所述感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、警报模块均与控制模块；所述收集模块与清扫模块连接。
所述感知模块包括摄像头和多线激光雷达；所述摄像头有四个，分别安装在清扫车前、后及左、右两侧；所述多线激光雷达安装在清扫车顶的中心处。
所述驱动模块安装在清扫车前轮驱动桥。
所述动力模块为太阳能电池板，安装在清扫车的顶部。
所述清扫模块包括液压缸1、第一清扫毛刷2、第二清扫毛刷3、第一支撑组件4、第二支撑组件5、第三支撑组件6、固定轴承7和洒水装置8；所述第二支撑组件5的一端通过固定轴承7与一个液压缸1的一端连接，另一端通过固定轴承7与另一个液压缸1的一端连接；两个所述第一支撑组件4的另一端分别通过固定轴承7与第一支撑组件4的中间位置连接；两个所述第一支撑组件4的一端分别通过固定轴承7与第三支撑组件6的两端连接；所述洒水装置8设置在第三支撑组件6的中间位置；所述第一清扫毛刷2通过固定轴承7对称设置在洒水装置8的两侧；所述第一清扫毛刷2和第二清扫毛刷3对称设置在第一支撑组件4 的固定轴承7的两侧；所述第二支撑组件5上设置有与清扫车底盘固定链接的螺纹孔9。
所述第三支撑组件6的两端呈弧形，侧面开有第一凹槽6-1，并且开有第一通孔6-2；所述第三支撑组件6的中间设置有连接洒水装置8的第二通孔6-3；所述第二通孔6-3的两端设置有连接第一清扫毛刷2的第三通孔6-4；所述第三支撑组件6的长度为p。
所述第一支撑组件4的两端呈弧形，高度与第一凹槽6-1的高度相同；所述第一支撑组件4的一端设置有与第一通孔6-2大小相同的第四通孔4-1，另一端设置有与第一清扫毛刷2连接的第五通孔4-2；所述第一支撑组件4上还设置有连接第一清扫毛刷2的第六通孔4-3和连接第二清扫毛刷3的第七通孔4-4；所述第一支撑组件4的长度为q；清扫车的清扫范围为[p，p+2q]；所述第一支撑组件 4和第三支撑组件6的夹角为α，α的范围[π/2，π]；所述的液压缸1与控制模块连接；所述第二支撑组件5的两端呈弧形，侧面开有第二凹槽5-1，并且开有第八通孔5-2；所述第二凹槽5-1的高度与液压缸1的一端高度相同。
所述洒水装置8下端的扇形喷嘴与电动水阀连接后，再与水箱通过橡胶水管进行连接；所述电动水阀与控制模块相连；所述扇形喷嘴的弧形区域前侧设置有小径开孔；所述洒水装置8的洒水范围以洒水装置e为中心，以p/2+q为半径、圆心角为2π/3的扇形区域；所述收集模块为垃圾收纳箱，为抽屉式，设置在车尾下侧，与第一清扫毛刷2和第二清扫毛刷3通过橡胶管连接。
所述警报模块设置在清扫车前侧的中心位置，其报警方式包含警报闪烁 LED灯及警报声音两种方式。
一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车的清扫方法，包括以下步骤：
步骤一、清扫车启动，感知模块中的多线激光雷达和摄像头采集周围环境数据，同时检测周围目标；控制模块利用SOLM方案建立环境地图，同时将摄像头采集的视觉信息和多线激光雷达采集的点云数据进行融合、分类，确定地图中的障碍物、行人及非机动车道与机动车道的边界线；
步骤二、根据确定的非机动车道的边界宽度m，规划清扫任务；即使得： k＝int(m/p+2qcos(π-α))式中，k为完成整个非机动车道清扫任务往返的清扫次数；p为第三支撑组件6的长度；q为第一支撑组件4的长度；此时的α为控制模块向可变清扫范围的清扫毛刷***输出的指令；当完成某一清扫宽度范围内的清扫任务后，调头沿下一清扫宽度逆向运行；
步骤三、当清扫车正前方p/2+q范围内出现行人及非机动车时，洒水装置8 停止工作，电动水阀关闭断水，发出警报提示行人及非机动车，并暂停向前行驶；当清扫车正前方p/2+q范围内出现障碍物时，清扫车绕过障碍物，再回归至原清扫路线继续完成清扫任务；当距清扫车前方p/2+q，在清扫车左或右侧且距左或右侧宽度为qcosπ-α)的区域内出现行人或障碍物时，行人或障碍物侧的清扫毛刷***收回至最小位置，待超越行人或障碍物后回归至初始规划位置。
本发明的有益效果为：
1)本发明通过各个模块的协同作用，实现对有、无障碍物的非机动车道的清扫任务的规划；
2)本发明能对非机动车和行人进行避让并且实时警报，提升交通安全性，可有效替代工人劳动；
3)本发明的动力模块采用太阳能电池板，提升了环保特性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1为本发明中非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车的结构示意图；
图2为本发明中液压缸的结构示意图；
图3为本发明中第一清扫毛刷的结构示意图；
图4为本发明中第二清扫毛刷的结构示意图；
图5为本发明中第一支撑组件的结构示意图；
图6为本发明中第二支撑组件的结构示意图；
图7为本发明中第三支撑组件的结构示意图；
图8为本发明中固定轴承的结构示意图；
图9为本发明中洒水装置的结构示意图；
图10为本发明中可变清扫范围毛刷***示意图；
图11为清扫车在清扫环境中的行驶示意图；
图12为可变清扫范围的清扫毛刷***改变单侧清扫宽度的结构示意图；
图13为清扫车在某城市非机动车道完成清扫任务规划实例示意图。
图中：1、液压缸；2、第一清扫毛刷；3、第二清扫毛刷；4、第一支撑组件；5、第二支撑组件；6、第三支撑组件；7、固定轴承；8、洒水装置；9、螺纹孔；4-1、第四通孔；4-2、第五通孔；4-3、第六通孔；4-4、第七通孔； 5-1、第二凹槽；5-2、第八通孔；6-1、第一凹槽；6-2、第一通孔；6-3、第二通孔；6-4、第三通孔。
具体实施方式
参阅图1，一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，包括感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、收集模块、警报模块及控制模块。
所述感知模块，用于构建环境地图，进行垃圾、行人、非机动车及障碍物的识别分类。所述感知模块包括摄像头和多线激光雷达；所述摄像头有四个，分别安装在清扫车前、后及左、右两侧；所述多线激光雷达安装在清扫车顶的中心处。
所述驱动模块，用于驱动无人清扫车的行驶及清扫模块的运转。所述驱动模块安装在清扫车前轮驱动桥上。
所述动力模块，用于为清扫车的供电续航。所述动力模块为太阳能电池板，安装在清扫车的顶部。
所述清扫模块，用于垃圾的清扫。
参阅图2—12，所述清扫模块包括液压缸1、第一清扫毛刷2、第二清扫毛刷3、第一支撑组件4、第二支撑组件5、第三支撑组件6、固定轴承7和洒水装置8；所述第二支撑组件5的一端通过固定轴承7与一个液压缸1的一端连接，另一端通过固定轴承7与另一个液压缸1的一端连接；两个所述第一支撑组件4的另一端分别通过固定轴承7与第一支撑组件4的中间位置连接；两个所述第一支撑组件4的一端分别通过固定轴承7与第三支撑组件6的两端连接；所述洒水装置8设置在第三支撑组件6的中间位置；所述第一清扫毛刷2通过固定轴承7对称设置在洒水装置8的两侧；所述第一清扫毛刷2和第二清扫毛刷3对称设置在第一支撑组件4的固定轴承7的两侧；所述第二支撑组件5上设置有与清扫车底盘固定链接的螺纹孔9。
所述第一、二清扫毛刷2、3采用某清扫车厂商通用的大小不同款式，以保证清扫范围的全覆盖，其中第一清扫毛刷2的尺寸比第二清扫毛刷3大。
参阅图7，所述第三支撑组件6的两端呈弧形，侧面开有第一凹槽6-1，并且开有第一通孔6-2；所述第三支撑组件6的中间设置有连接洒水装置8的第二通孔6-3；所述第二通孔6-3的两端设置有连接第一清扫毛刷2的第三通孔6-4；所述第三支撑组件6的长度为p。
参阅图5和图6，所述第一支撑组件4的两端呈弧形，高度与第一凹槽6-1 的高度相同；所述第一支撑组件4的一端设置有与第一通孔6-2大小相同的第四通孔4-1，另一端设置有与第一清扫毛刷2连接的第五通孔4-2；所述第一支撑组件4上还设置有连接第一清扫毛刷2的第六通孔4-3和连接第二清扫毛刷3的第七通孔4-4；所述第一支撑组件4的长度为q；清扫车的清扫范围为[p，p+2q]；所述第一支撑组件4和第三支撑组件6的夹角为α，α的范围[π/2，π]；所述液压缸1与控制模块连接；所述控制模块采用ECU；所述第二支撑组件5的两端呈弧形，侧面开有第二凹槽5-1，并且开有第八通孔5-2；所述第二凹槽5-1的高度与液压缸1的一端高度相同。
所述清扫模块固定在车辆底盘，通过控制液压缸1来实现清扫范围的改变从而实现清扫宽度的改变。
所述洒水装置8下端的扇形喷嘴与电动水阀连接后，再与水箱通过橡胶水管进行连接；所述电动水阀与控制模块相连；所述扇形喷嘴的弧形区域前侧设置有小径开孔，保证均匀喷水；所述洒水装置8的洒水范围以洒水装置e为中心，以p/2+q为半径、圆心角为2π/3的扇形区域；所述收集模块为垃圾收纳箱，为抽屉式，设置在车尾下侧，与第一清扫毛刷2和第二清扫毛刷3通过橡胶管连接。
所述收集模块，用于存放路面清扫垃圾。所述收集模块为垃圾收纳箱，为抽屉式，设置在车尾下侧，与第一清扫毛刷2和第二清扫毛刷3通过橡胶管连接。
所述警报模块，用于清扫车行驶避障时，向外界发出警报。所述警报模块设置在清扫车前侧的中心位置，其报警方式包含警报闪烁LED灯及警报声音两种方式。
所述控制模块，用于车辆运动的控制中心与感知、定位数据的处理。
所述感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、警报模块均与控制模块；所述收集模块与清扫模块连接。
参阅图11和图12，一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车的清扫方法，包括以下步骤：
步骤一、清扫车启动，感知模块中的多线激光雷达和摄像头采集周围环境数据，同时检测周围目标；控制模块利用SOLM方案建立环境地图，同时将摄像头采集的视觉信息和多线激光雷达采集的点云数据进行融合、分类，确定地图中的障碍物、行人及非机动车道与机动车道的边界线；
步骤二、根据确定的非机动车道的边界宽度m，规划清扫任务；即使得： k＝int(m/p+2qcos(π-α))，式中，k为完成整个非机动车道清扫任务往返的清扫次数，p为第三支撑组件6的长度；q为第一支撑组件4的长度；此时的α为控制模块向可变清扫范围的清扫毛刷***输出的指令；当完成某一清扫宽度范围内的清扫任务后，调头沿下一清扫宽度逆向运行；
步骤三、当清扫车正前方p/2+q范围内出现行人及非机动车时，洒水装置8 停止工作，电动水阀关闭断水；发出警报提示行人及非机动车，并暂停向前行驶；当清扫车正前方p/2+q范围内出现障碍物时，清扫车绕过障碍物，再回归至原清扫路线继续完成清扫任务；当距清扫车前方p/2+q，在清扫车左或右侧且距左或右侧宽度为qcosπ-α)的区域内出现行人或障碍物时，行人或障碍物侧的清扫毛刷***收回至最小位置，待超越行人或障碍物后回归至初始规划位置。
参阅图13，以某城市非机动车道为例，在非机动车道与机动车道边界处，会存在安全隔离石墩，将二者进行分离。该城市某街道的隔离石墩两两之间的距离范围为[1290，2570]mm)，本发明依托的项目中所应用的清扫车宽度为 1100mm，因此可将清扫车清扫刷组件宽度q设置为2570-1100)/2mm，即是 735mm，则清扫车的清扫范围为[1100,2570]mm)，确保对非机动车道清扫区域进行全覆盖。当清扫车至隔离石墩处，依实际隔离墩间距，利用权利要求8的清扫步骤及清扫规划方式，改变清扫宽度，确保清扫车可以安全通过，完成单次清扫任务后，改变航向，至下一清扫区域开始下一次的清扫任务。隔离墩作为机动车道与非机动车道的“隔离带”，同时也是清扫车清扫过程中的障碍物，本发明提供的一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，可有效避开障碍物，确保清扫任务的顺利进行。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明的保护范围并不局限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，其特征在于，包括感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、收集模块、警报模块及控制模块；所述感知模块，用于构建环境地图，进行垃圾、行人、非机动车及障碍物的识别分类；所述驱动模块，用于驱动无人清扫车的行驶及清扫模块的运转；所述动力模块，用于为清扫车的供电续航；所述清扫模块，用于垃圾的清扫；所述收集模块，用于存放路面清扫垃圾；所述警报模块，用于清扫车行驶避障时，向外界发出警报；所述控制模块，用于车辆运动的控制中心与感知、定位数据的处理；所述感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、警报模块均与控制模块；所述收集模块与清扫模块连接。
2.根据权利要求1所述的一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，其特征在于，所述感知模块包括摄像头和多线激光雷达；所述摄像头有四个，分别安装在清扫车前、后及左、右两侧；所述多线激光雷达安装在清扫车顶的中心处。
3.根据权利要求1所述的一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，其特征在于，所述驱动模块安装在清扫车前轮驱动桥。
4.根据权利要求1所述的一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，其特征在于，所述动力模块为太阳能电池板，安装在清扫车的顶部。
5.根据权利要求1所述的一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，其特征在于，所述清扫模块包括液压缸(1)、第一清扫毛刷(2)、第二清扫毛刷(3)、第一支撑组件(4)、第二支撑组件(5)、第三支撑组件(6)、固定轴承(7)和洒水装置(8)；所述第二支撑组件(5)的一端通过固定轴承(7)与一个液压缸(1)的一端连接，另一端通过固定轴承(7)与另一个液压缸(1)的一端连接；两个所述第一支撑组件(4)的另一端分别通过固定轴承(7)与第一支撑组件(4)的中间位置连接；两个所述第一支撑组件(4)的一端分别通过固定轴承(7)与第三支撑组件(6)的两端连接；所述洒水装置(8)设置在第三支撑组件(6)的中间位置；所述第一清扫毛刷(2)通过固定轴承(7)对称设置在洒水装置(8)的两侧；所述第一清扫毛刷(2)和第二清扫毛刷(3)对称设置在第一支撑组件(4)的固定轴承(7)的两侧；所述第二支撑组件(5)上设置有与清扫车底盘固定链接的螺纹孔(9)。
6.根据权利要求5所述的一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，其特征在于，所述第三支撑组件(6)的两端呈弧形，侧面开有第一凹槽(6-1)，并且开有第一通孔(6-2)；所述第三支撑组件(6)的中间设置有连接洒水装置(8)的第二通孔(6-3)；所述第二通孔(6-3)的两端设置有连接第一清扫毛刷(2)的第三通孔(6-4)；所述第三支撑组件(6)的长度为p。
7.根据权利要求6所述的一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，其特征在于，所述第一支撑组件(4)的两端呈弧形，高度与第一凹槽(6-1)的高度相同；所述第一支撑组件(4)的一端设置有与第一通孔(6-2)大小相同的第四通孔(4-1)，另一端设置有与第一清扫毛刷(2)连接的第五通孔(4-2)；所述第一支撑组件(4)上还设置有连接第一清扫毛刷(2)的第六通孔(4-3)和连接第二清扫毛刷(3)的第七通孔(4-4)；所述第一支撑组件(4)的长度为q；清扫车的清扫范围为[p，p+2q]；所述第一支撑组件(4)和第三支撑组件(6)的夹角为α，α的范围[π/2，π]；所述液压缸(1)与控制模块连接；所述第二支撑组件(5)的两端呈弧形，侧面开有第二凹槽(5-1)，并且开有第八通孔(5-2)；所述第二凹槽(5-1)的高度与液压缸(1)的一端高度相同。
8.根据权利要求7所述的一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，其特征在于，所述洒水装置(8)下端的扇形喷嘴与电动水阀连接后，再与水箱通过橡胶水管进行连接；所述电动水阀与控制模块相连；所述扇形喷嘴的弧形区域前侧设置有小径开孔；所述洒水装置(8)的洒水范围以洒水装置e为中心，以p/2+q为半径、圆心角为2π/3的扇形区域；所述收集模块为垃圾收纳箱，为抽屉式，设置在车尾下侧，与第一清扫毛刷(2)和第二清扫毛刷(3)通过橡胶管连接。
9.根据权利要求7所述的一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车，其特征在于，所述警报模块设置在清扫车前侧的中心位置，其报警方式包含警报闪烁LED灯及警报声音两种方式。
10.一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车的清扫方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、清扫车启动，感知模块中的多线激光雷达和摄像头采集周围环境数据，同时检测周围目标；控制模块利用SOLM方案建立环境地图，同时将摄像头采集的视觉信息和多线激光雷达采集的点云数据进行融合、分类，确定地图中的障碍物、行人及非机动车道与机动车道的边界线；
步骤二、根据确定的非机动车道的边界宽度m，规划清扫任务；即使得：k＝int(m/p+2qcos(π-α))式中，k为完成整个非机动车道清扫任务往返的清扫次数，p为第三支撑组件(6)的长度；q为第一支撑组件(4)的长度；此时的α为控制模块向可变清扫范围的清扫毛刷***输出的指令；当完成某一清扫宽度范围内的清扫任务后，调头沿下一清扫宽度逆向运行；
步骤三、当清扫车正前方p/2+q范围内出现行人及非机动车时，洒水装置8停止工作，电动水阀关闭断水；发出警报提示行人及非机动车，并暂停向前行驶；当清扫车正前方p/2+q范围内出现障碍物时，清扫车绕过障碍物，再回归至原清扫路线继续完成清扫任务；当距清扫车前方p/2+q，在清扫车左或右侧且距左或右侧宽度为qcos(π-α)的区域内出现行人或障碍物时，行人或障碍物侧的清扫毛刷***收回至最小位置，待超越行人或障碍物后回归至初始规划位置。
CN202010869948.6A 2020-08-26 2020-08-26 一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法 Active CN111962436B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010869948.6A CN111962436B (zh) 2020-08-26 2020-08-26 一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010869948.6A CN111962436B (zh) 2020-08-26 2020-08-26 一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111962436A true CN111962436A (zh) 2020-11-20
CN111962436B CN111962436B (zh) 2021-05-07

Family

ID=73390937

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010869948.6A Active CN111962436B (zh) 2020-08-26 2020-08-26 一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111962436B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112241175A (zh) * 2020-12-21 2021-01-19 广州赛特智能科技有限公司 一种无人清扫车的道路全遍历清扫路径规划方法
CN112572466A (zh) * 2020-11-24 2021-03-30 苏州泛像汽车技术有限公司 一种自适应无人扫地车的控制方法
CN112982259A (zh) * 2021-03-25 2021-06-18 陕西黑松环保科技有限公司 一种无人驾驶小型清扫车作业操作***及其方法
CN114312842A (zh) * 2021-12-30 2022-04-12 东风悦享科技有限公司 一种无人清扫车信号灯融合感知识别和控制方法
CN114625054A (zh) * 2022-04-14 2022-06-14 海汇汽车制造有限公司 自动驾驶清扫车作业警示控制方法及***

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203067013U (zh) * 2013-01-28 2013-07-17 南京凌翔节能科技有限公司 矿用除尘喷淋器
CN105200947A (zh) * 2015-10-12 2015-12-30 广西玉柴重工有限公司 一种多功能城市清洁车清扫装置
CN204982762U (zh) * 2015-09-23 2016-01-20 梁振东 一种太阳能驱动智能清洁车
CN205375195U (zh) * 2016-02-23 2016-07-06 国网四川省电力公司检修公司 一种用于无人机的避障装置
CN106702937A (zh) * 2017-03-07 2017-05-24 浙江工业大学 一种自动清扫的清洁车及其自动驾驶方法
CN206928229U (zh) * 2017-03-24 2018-01-26 平江县职业技术学校 一种便携式多功能马路清扫车
CN206938471U (zh) * 2017-02-28 2018-01-30 山东家家乐电器科技有限公司 无人驾驶垃圾清扫车
CN107885213A (zh) * 2017-11-22 2018-04-06 广东艾可里宁机器人智能装备有限公司 一种扫地机器人室内导航***及方法
CN108203959A (zh) * 2017-12-29 2018-06-26 安庆师范大学 一种垃圾清扫车的清扫总成
CN209460642U (zh) * 2019-02-12 2019-10-01 同济大学 一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞***
CN210529592U (zh) * 2019-06-10 2020-05-15 北京京环装备设计研究院有限公司 无人驾驶环卫设备
CN111258318A (zh) * 2020-01-22 2020-06-09 东风商用车有限公司 一种环卫车自动驾驶***及其控制方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203067013U (zh) * 2013-01-28 2013-07-17 南京凌翔节能科技有限公司 矿用除尘喷淋器
CN204982762U (zh) * 2015-09-23 2016-01-20 梁振东 一种太阳能驱动智能清洁车
CN105200947A (zh) * 2015-10-12 2015-12-30 广西玉柴重工有限公司 一种多功能城市清洁车清扫装置
CN205375195U (zh) * 2016-02-23 2016-07-06 国网四川省电力公司检修公司 一种用于无人机的避障装置
CN206938471U (zh) * 2017-02-28 2018-01-30 山东家家乐电器科技有限公司 无人驾驶垃圾清扫车
CN106702937A (zh) * 2017-03-07 2017-05-24 浙江工业大学 一种自动清扫的清洁车及其自动驾驶方法
CN206928229U (zh) * 2017-03-24 2018-01-26 平江县职业技术学校 一种便携式多功能马路清扫车
CN107885213A (zh) * 2017-11-22 2018-04-06 广东艾可里宁机器人智能装备有限公司 一种扫地机器人室内导航***及方法
CN108203959A (zh) * 2017-12-29 2018-06-26 安庆师范大学 一种垃圾清扫车的清扫总成
CN209460642U (zh) * 2019-02-12 2019-10-01 同济大学 一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞***
CN210529592U (zh) * 2019-06-10 2020-05-15 北京京环装备设计研究院有限公司 无人驾驶环卫设备
CN111258318A (zh) * 2020-01-22 2020-06-09 东风商用车有限公司 一种环卫车自动驾驶***及其控制方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112572466A (zh) * 2020-11-24 2021-03-30 苏州泛像汽车技术有限公司 一种自适应无人扫地车的控制方法
CN112241175A (zh) * 2020-12-21 2021-01-19 广州赛特智能科技有限公司 一种无人清扫车的道路全遍历清扫路径规划方法
CN112982259A (zh) * 2021-03-25 2021-06-18 陕西黑松环保科技有限公司 一种无人驾驶小型清扫车作业操作***及其方法
CN114312842A (zh) * 2021-12-30 2022-04-12 东风悦享科技有限公司 一种无人清扫车信号灯融合感知识别和控制方法
CN114312842B (zh) * 2021-12-30 2023-12-05 东风悦享科技有限公司 一种无人清扫车信号灯融合感知识别和控制方法
CN114625054A (zh) * 2022-04-14 2022-06-14 海汇汽车制造有限公司 自动驾驶清扫车作业警示控制方法及***

Also Published As

Publication number Publication date
CN111962436B (zh) 2021-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111962436B (zh) 一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法
CN205530067U (zh) 基于激光和视觉的道路自主清扫车
US11532167B2 (en) State machine for obstacle avoidance
US11427191B2 (en) Obstacle avoidance action
US11377123B2 (en) Solution path overlay interfaces for autonomous vehicles
CN205507542U (zh) 基于激光和视觉的道路自主清扫控制***
CN105759820A (zh) 基于激光和视觉的道路自主清扫控制***及控制方法
JP2021047856A (ja) 車両道路シミュレーションシーンの作成方法、装置、媒体、及び機器
CN110184978A (zh) 一种自动行驶的环境清扫机器设备及商业模式
WO2022041942A1 (zh) 汽车自动驾驶车道级定位和路边交通标识与指挥信号的识别方法
CN110956837A (zh) 一种基于城市交通的自动驾驶特种车辆的调度方法
CN204491467U (zh) 自行走电控隔离护栏***
CN102514639A (zh) 行人过马路摆渡车
WO2021086781A1 (en) Obstacle avoidance action
CN208717823U (zh) 无人清扫***
CN108762272A (zh) 一种障碍物识别和避让方法
CN110764515A (zh) 一种基于清洁车的自动跟随***及装置
CN208792220U (zh) 路面养护车
WO2020070529A1 (en) A method to enable autonomous guidance of vehicles
CN209570854U (zh) 一种带有自动驾驶***的多模式智能电动清扫车
CN210737443U (zh) 一种自动行驶的环境清扫机器设备
HUE033132T2 (en) A method for automatically driving vehicles on the road and an automatic transport system
CN108589599B (zh) 无人清扫***
CN212294476U (zh) 无人驾驶小型扫路车
CN210626981U (zh) 一种基于清洁车的自动跟随***及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant