CN111960116A - 一种堆垛机及储物货架*** - Google Patents

Abstract

一种堆垛机及储物货架***，旨在解决现有技术中堆垛机可能因载货的重量分布不均而发生倾倒，影响仓储***的正常工作，或者堆垛机的立柱容易因长期的载荷分布不均而加速疲劳，导致堆垛机的使用寿命大幅缩短的技术问题。本发明包括堆垛机和货架，堆垛机包括间隔布置的上横梁和下横梁，上横梁和下横梁之间设有立柱组件，立柱组件包括竖直布置的立柱，立柱的一侧设有可沿立柱高度方向往复升降的载货台，立柱的另一侧设有辅助平衡机构，下横梁上设有水平驱动构件和竖直驱动构件，竖直驱动构件用以带动载货台的升降，货架包括底座和沿底座法向布置的若干个支撑架，相邻两个支撑架之间设有加强梁组件，支撑架上设有沿其长度方向间隔布置的若干个载板。

Description

一种堆垛机及储物货架***

技术领域

本发明涉及堆垛机技术领域，特别是涉及一种堆垛机及储物货架***。

背景技术

堆垛机是伴随着自动化立体仓库而生的设备，也是自动化立体仓库的核心设备，其通过良好的机动性可实现货物的快速定位和存取，从而能够实现自动化立体仓库的灵活出库功能，堆垛机需与储物货架配合使用。申请号为CN200510101076.4的中国专利公开了一种堆垛机及立体货架，包括沿地面移动的升降机和沿该升降机上下移动的升降装置，设置在该升降装置上的升降平台，还包括设置在该升降平台上的轨道，该轨道的方向在该堆垛机装卸货物时平行于货架轨道的方向；该堆垛机还包括沿该升降平台轨道行走的装卸小车，该装卸小车包括基架、位于该基架上方的载货装置、设置在该基架上的行走装置、驱动装置、升降装置和载货装置辅助支撑机构，所述辅助支撑机构连接所述载货装置和基架并沿所述载货装置的边缘相对布置，所述驱动装置与所述行走装置及升降装置连接。

上述专利解决了立体货架宽度受限的问题，货架可以采用大宽度，提高了立体货架的装载效率；其问题在于，现有的堆垛机为便于定位输送常选用单侧载货结构，虽然堆垛机在出厂前需通过载货台升降实验以验证其运行可靠性，但是验证实验中有限的模拟次数和模拟场景是无法遍历堆垛机复杂的实际使用情景的，在实际应用过程中，堆垛机可能因载货的重量分布不均而发生倾倒，或者，尽管部分堆垛机下横梁与导轨的限位可避免倾倒现象的发生，但是堆垛机的立柱容易因长期的载荷分布不均而加速疲劳，进而导致堆垛机的使用寿命大幅缩短。

发明内容

本发明为了克服现有技术中堆垛机可能因载货的重量分布不均而发生倾倒，影响仓储***的正常工作，或者堆垛机的立柱容易因长期的载荷分布不均而加速疲劳，导致堆垛机的使用寿命大幅缩短的技术问题，提供一种堆垛机及储物货架***，所述堆垛机上设有辅助平衡机构，堆垛机在载货输送过程中辅助平衡机构间接向立柱施加反向载荷，堆垛机在平稳运行的同时立柱的疲劳速率较低。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案。

一种堆垛机及储物货架***，包括堆垛机和货架，堆垛机包括间隔布置的上横梁和下横梁，上横梁和下横梁之间设有立柱组件，立柱组件包括竖直布置的立柱，立柱的一侧设有可沿立柱高度方向往复升降的载货台，立柱的另一侧设有辅助平衡机构，下横梁上设有水平驱动构件和竖直驱动构件，竖直驱动构件用以带动载货台的升降，货架包括底座和沿底座法向布置的若干个支撑架，相邻两个支撑架之间设有加强梁组件，支撑架上设有沿其长度方向间隔布置的若干个载板。目前常用的堆垛机多为单侧载货，双侧载货的堆垛机虽然在部分专利申请中亦有所见，但是由于双侧载货的堆垛机运行效率较低以及转向灵活性较差导致其在实际应用中较为少见，对于单侧载货的堆垛机，重量载荷大部分集中在立柱的一侧，为避免堆垛机可能因载货的重量分布不均而发生倾倒，常通过下横梁与导轨的限位维持堆垛机的稳定，其问题在于，立柱容易因长期的载荷分布不均而加速疲劳或扭曲变形，本发明构建了辅助平衡机构，其基本思路是在立柱上施加与货物载荷反向的外载，以调节立柱所受载荷至平衡状态，堆垛机在平稳运行的同时立柱的疲劳速率较低。

作为优选，立柱包括间隔平行布置的第一立柱和第二立柱，第一立柱和第二立柱之间设有加强杆组件，加强杆组件包括加强杆和加强板，加强杆包括水平布置的第一加强杆和倾斜布置的第二加强杆，第一加强杆的两端分别与第一立柱和第二立柱相连，端面轮廓呈矩形的加强板安装在第一加强杆的中部，第二加强杆的一端与加强板的一个角点相连，加强板上下两侧的第一加强杆上设有连接板，第二加强杆的另一端与连接板相连，连接板靠近第一加强杆的端部。第一立柱、第二立柱和上横梁配合构成门字型结构，为维持第一立柱和第二立柱良好的平行性，本发明在第一立柱和第二立柱之间布设了加强杆组件，矩形板状的加强板布置在第一立柱和第二立柱之间，倾斜布置的第二加强杆将加强板和连接板相连，上述加强杆组件的结构强度较高。

作为优选，立柱上设有推进组件，推进组件包括链条和链轮，链轮包括第一链轮和第二链轮，呈长圆形的环状链条包括水平段，第一链轮和第二链轮沿水平段的长度方向分别位于水平段的两端，第一链轮和第二链轮在电机的驱动下发生自转，相邻两个支撑架之间设有储物货道，在进行货物的存取时，推进组件与储物货道对齐。推进组件随载货台同步升降，在进行货物的存取时，推进组件与相邻两个支撑架配合构成的储物货道对齐，货物经载货台转移至推进组件上，链轮自转带动链条的行进，从而实现对链条上货物的转运，即本发明中货物的存取由载货台和推进组件配合完成，载货台只需实现货物的上下料，货物的输送依靠推进组件完成，载货台的动作复杂度近似减半，堆垛机的运行可靠性提升。

作为优选，载货台远离下横梁的一侧设有货叉，立柱远离辅助平衡机构的一侧设有水平布置的轴杆，货叉套设在轴杆的周面上，货叉包括第一货叉和第二货叉，第一货叉和第二货叉分别靠近轴杆的两端，轴杆包括主轴杆和用以安装货叉的分轴杆，主轴杆的两端均设有一个U型叉头，分轴杆靠近主轴杆的一端设有凸缘叉头，U型叉头和凸缘叉头通过万向节相连。货叉套设在轴杆的周面上，货叉的驱动方式有两种，其一是轴杆在电机驱动下转动的同时带动货叉同步转动，在进行货物的上料操作时，轴杆带动货叉转动至水平状态，货叉的水平行进及收缩动作将货物搬运至载货台上，待堆垛机与储物货道对齐后，轴杆带动货叉朝靠近下横梁的方向转动，货物自载货台滑动至推进组件的链条上，由于货叉与推进组件之间的间距较小，货物不会滑出推进组件，其二是第一货叉和第二货叉由不同的电机分离驱动，主轴杆仅起连接作用，此时第一货叉和第二货叉可不同步动作，堆垛机的使用灵活性和所载货物的种类多样性更高；此外，主轴杆的两端均设有一个U型叉头，分轴杆靠近主轴杆的一端设有凸缘叉头，U型叉头和凸缘叉头通过万向节相连，相较于轴杆的整根布置，本发明中轴杆的耐久性较高。

作为优选，推进组件位于载货台靠近下横梁的一侧，推进组件包括第一推进件和第二推进件，第一推进件和第二推进件沿堆垛机的宽度方向间隔布置，第一推进件包括第一链条，第二推进件包括第二链条，推进组件包括推进平台和推进轨道，推进轨道位于平行布置的第一链条和第二链条之间，推进平台在电机驱动下可在推进轨道上滑动。第一链条和第二链条配合构成推进平面，当货物为规整的立方体结构时，货物与第一链条和第二链条均可保持完全贴合，此时单纯依靠链条的移动即可将货物输送至货架上，但是，当货物为不规则形状时，货物与第一链条或第二链条可能无法保持良好接触，此时第一链条和第二链条仅起导向作用，具体的货物推进由推进平台完成。

作为优选，推进轨道包括第一轨道和第二轨道，第一轨道包括第一直轨和第一弯轨，第二轨道包括第二直轨和第二弯轨，第一直轨和第二直轨部分重叠，第一弯轨与第一直轨靠近货架的一端相连，第二弯轨与第一直轨的中段相连，第一弯轨和第二弯轨的弯折方向相反。货叉包括第一货叉和第二货叉，当第一货叉和第二货叉上装载有不同的货物且两者不同步动作时，先落在链条上的货物可能影响后下落货物的正常位移，为避免这一现象的发生，推进轨道由第一轨道和第二轨道拼接而成，当已在链条上的货物对后续货物的正常转载造成阻挡时，推进平台沿推进轨道移动辅助货物稍稍偏移，为后下落的货物留出充足的转载空间，从而避免货物转载过程中从链条上滑落。

作为优选，辅助平衡机构包括第一平衡气管和第二平衡气管，第一平衡气管沿立柱的长度方向布置，第二平衡气管的一端和第一平衡气管远离下横梁的一端连通，第二平衡气管的另一端为封闭端且朝远离载货台的方向延伸，第二平衡气管水平布置，第一平衡气管的另一端连接有风机，安装在下横梁上的风机的进风口位于立柱远离载货台的一侧。本发明中，风机的进风口位于立柱远离载货台的一侧，风机工作时从周围环境中抽气，立柱远离载货台一侧的气压下降，立柱靠近载货台一侧的气压基本不变，两侧压差使得立柱受到朝向远离载货台方向的外载，该外载对货物载荷进行平衡。

作为优选，第一平衡气管上设有若干个沿其长度方向布置的第一排气孔，第二平衡气管上设有若干个沿其长度方向布置的第二排气孔，气体经第一排气孔流出后朝靠近载货台的方向水平流动，气体经第二排气孔流出后朝远离下横梁的方向竖直流动。气体经第一排气孔流出后朝靠近载货台的方向水平流动，立柱远离载货台一侧的气压小于立柱靠近载货台一侧的气压，立柱所受压差载荷方向朝远离载货台的方向，该载荷与立柱所受货物载荷方向相反，从而对货物载荷辅助平衡；气体经第二排气孔流出后朝远离下横梁的方向竖直流动，第二平衡气管下侧气压小于其上侧的气压，第二平衡气管受压差载荷方向朝下，同时由于第二平衡气管位于立柱远离载货台的一侧，故而该载荷对立柱所受的货物载荷进行平衡。

作为优选，载板包括支撑板和柱卡，柱卡将支撑板与支撑架相连，水平布置的支撑板垂直于支撑架，支撑架上设有沿其长度方向间隔布置的若干个挂孔，柱卡包括与挂孔配合使用的挂爪。挂爪与挂孔配合将柱卡安装在支撑架上，柱卡用以辅助支撑板定位，通过挂爪位置的调节即可实现支撑板位置的调节，从而实现对单个货物存储高度的调节，不同尺寸的货物对应存放在不同高度的存放空间中，货架上存放的货物种类形状多样，货架的空间利用率较高。

作为优选，加强梁组件包括水平布置的第一连接梁和第二连接梁，第一连接梁的一端与支撑架相连，相邻两个支撑架上位于同一高度的相对的两个第一连接梁通过第二连接梁相连，第二连接梁套接在第一连接梁远离支撑架的周面上。本发明中，第二连接梁套接在第一连接梁远离支撑架的周面上，通过可拆卸的紧固件实现第一连接梁和第二连接梁的固定，当需要调整两个支撑架的间隙宽度时，拆下紧固件后对第一连接梁和第二连接梁的相对位置进行调节，调节完成后安装紧固件即可实现间隙宽度的再固定。

综上所述，本发明具有如下有益效果：（1）所述堆垛机上设有辅助平衡机构，堆垛机在载货输送过程中辅助平衡机构间接向立柱施加反向载荷，堆垛机在平稳运行的同时立柱的疲劳速率较低；（2）当货物为不规则形状时，货物与第一链条或第二链条可能无法保持良好接触，此时第一链条和第二链条仅起导向作用，具体的货物推进由推进平台完成，从而实现对多种形状的货物传输；（3）推进平台沿推进轨道移动辅助货物稍稍偏移，为后下落的货物留出充足的转载空间，从而避免货物转载过程中从链条上滑落；（4）通过挂爪位置的调节即可实现支撑板位置的调节，从而实现对单个货物存储高度的调节，不同尺寸的货物对应存放在不同高度的存放空间中，货架上存放的货物种类形状多样，货架的空间利用率较高；（5）本发明中货物的存取由载货台和推进组件配合完成，载货台只需实现货物的上下料，货物的输送依靠推进组件完成，载货台的动作复杂度近似减半，堆垛机的运行可靠性提升。

附图说明

图1是本发明中堆垛机的侧视图。

图2是本发明中堆垛机的正视图。

图3是本发明中堆垛机的俯视图。

图4是本发明中货叉和轴杆的俯视图。

图5是图4中A位置的局部放大图。

图6是本发明整体的侧视图。

图7是本发明整体的正视图。

图8是本发明整体的俯视图。

图9是图6中B位置的局部放大图。

图10是本发明中辅助平衡机构的一个示意图。

图11是本发明中辅助平衡机构的另一个示意图。

图中：

堆垛机1，货架2，上横梁3，下横梁4，立柱5，载货台6，辅助平衡机构7，水平驱动构件8，竖直驱动构件9，底座10，支撑架11，加强梁组件12，载板13，第一立柱14，第二立柱15，加强杆组件16，加强杆17，加强板18，第一加强杆19，第二加强杆20，连接板21，链条22，链轮23，第一链轮24，第二链轮25，储物货道26，货叉27，轴杆28，第一货叉29，第二货叉30，主轴杆31，分轴杆32，U型叉头33，凸缘叉头34，万向节35，第一链条36，第二链条37，推进平台38，推进轨道39，第一轨道40，第二轨道41，第一平衡气管42，第二平衡气管43，风机44，第一排气孔45，第二排气孔46，支撑板47，柱卡48，挂孔49，挂爪50，第一连接梁51，第二连接梁52，出货口53。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

如图1至图11所示，一种堆垛机及储物货架***，包括堆垛机1和货架2，堆垛机包括间隔布置的上横梁3和下横梁4，上横梁和下横梁之间设有立柱组件，立柱组件包括竖直布置的立柱5，立柱的一侧设有可沿立柱高度方向往复升降的载货台6，立柱的另一侧设有辅助平衡机构7，下横梁上设有水平驱动构件8和竖直驱动构件9，竖直驱动构件用以带动载货台的升降，货架包括底座10和沿底座法向布置的若干个支撑架11，相邻两个支撑架之间设有加强梁组件12，支撑架上设有沿其长度方向间隔布置的若干个载板13；立柱包括间隔平行布置的第一立柱14和第二立柱15，第一立柱和第二立柱之间设有加强杆组件16，加强杆组件包括加强杆17和加强板18，加强杆包括水平布置的第一加强杆19和倾斜布置的第二加强杆20，第一加强杆的两端分别与第一立柱和第二立柱相连，端面轮廓呈矩形的加强板安装在第一加强杆的中部，第二加强杆的一端与加强板的一个角点相连，加强板上下两侧的第一加强杆上设有连接板21，第二加强杆的另一端与连接板相连，连接板靠近第一加强杆的端部；立柱上设有推进组件，推进组件包括链条22和链轮23，链轮包括第一链轮24和第二链轮25，呈长圆形的环状链条包括水平段，第一链轮和第二链轮沿水平段的长度方向分别位于水平段的两端，第一链轮和第二链轮在电机的驱动下发生自转，相邻两个支撑架之间设有储物货道26，在进行货物的存取时，推进组件与储物货道对齐；载货台远离下横梁的一侧设有货叉27，立柱远离辅助平衡机构的一侧设有水平布置的轴杆28，货叉套设在轴杆的周面上，货叉包括第一货叉29和第二货叉30，第一货叉和第二货叉分别靠近轴杆的两端，轴杆包括主轴杆31和用以安装货叉的分轴杆32，主轴杆的两端均设有一个U型叉头33，分轴杆靠近主轴杆的一端设有凸缘叉头34，U型叉头和凸缘叉头通过万向节35相连；推进组件位于载货台靠近下横梁的一侧，推进组件包括第一推进件和第二推进件，第一推进件和第二推进件沿堆垛机的宽度方向间隔布置，第一推进件包括第一链条36，第二推进件包括第二链条37，推进组件包括推进平台38和推进轨道39，推进轨道位于平行布置的第一链条和第二链条之间，推进平台在电机驱动下可在推进轨道上滑动；推进轨道包括第一轨道40和第二轨道41，第一轨道包括第一直轨和第一弯轨，第二轨道包括第二直轨和第二弯轨，第一直轨和第二直轨部分重叠，第一弯轨与第一直轨靠近货架的一端相连，第二弯轨与第一直轨的中段相连，第一弯轨和第二弯轨的弯折方向相反；辅助平衡机构包括第一平衡气管42和第二平衡气管43，第一平衡气管沿立柱的长度方向布置，第二平衡气管的一端和第一平衡气管远离下横梁的一端连通，第二平衡气管的另一端为封闭端且朝远离载货台的方向延伸，第二平衡气管水平布置，第一平衡气管的另一端连接有风机44，安装在下横梁上的风机的进风口位于立柱远离载货台的一侧；第一平衡气管上设有若干个沿其长度方向布置的第一排气孔45，第二平衡气管上设有若干个沿其长度方向布置的第二排气孔46，气体经第一排气孔流出后朝靠近载货台的方向水平流动，气体经第二排气孔流出后朝远离下横梁的方向竖直流动；载板包括支撑板47和柱卡48，柱卡将支撑板与支撑架相连，水平布置的支撑板垂直于支撑架，支撑架上设有沿其长度方向间隔布置的若干个挂孔49，柱卡包括与挂孔配合使用的挂爪50；加强梁组件包括水平布置的第一连接梁51和第二连接梁52，第一连接梁的一端与支撑架相连，相邻两个支撑架上位于同一高度的相对的两个第一连接梁通过第二连接梁相连，第二连接梁套接在第一连接梁远离支撑架的周面上。

如图1所示，自上而下依次为上横梁、立柱和下横梁，立柱的左侧安装有载货台，下横梁的右端安装有水平驱动构件和竖直驱动构件，竖直驱动构件位于水平驱动构件的上方，下横梁的下方为地轨，立柱左侧载货台的数目为一个，图中为便于示意画出上下两个载货台；如图2所示，立柱包括左侧的第一立柱和右侧的第二立柱，第一立柱和第二立柱竖直平行布置，第一立柱和第二立柱之间设有加强杆组件，加强杆组件包括加强板和加强杆，加强杆包括水平布置的第一加强杆，图中第一加强杆的数目为五个且自上而下等间距布置，第一加强杆的两端分别与第一立柱和第二立柱相连接，将第一加强杆自上而下依次命名为第一横杆、第二横杆、……、第五横杆，两个加强板分别安装在第二横杆和第四横杆的中部，第一横杆、第三横杆和第五横杆上均安装有两个连接板，连接板靠近横杆的端部，第二加强杆的一端与加强板的角点相连，第二加强杆的另一端与连接板相连，图中第二加强杆与横杆之间的夹角为45°，推进组件包括链条和链轮，链条水平布置，链轮的数目为两个且布置在链条的两端。

如图3和图4所示，轴杆的上下两端分别套设有第一货叉和第二货叉，轴杆自上而下包括分轴杆、主轴杆和分轴杆，主轴杆的两端均设有一个U型叉头，分轴杆靠近主轴杆的一端设有凸缘叉头，U型叉头和凸缘叉头通过万向节相连，推进轨道自上而下竖直布置，推进轨道位于第一链条和第二链条之间，推进轨道自上而下包括第一轨道和第二轨道，第一轨道的上端为第一弯轨，第二轨道的上端为第二弯轨，第一弯轨向右弯折，第二弯轨向左弯折，第二弯轨与第一直轨连通，第一直轨和第二直轨水平错位，推进平台可沿推进轨道长度方向往复滑动，当货物为规整的立方体结构时，货物与第一链条和第二链条均可保持完全贴合，此时单纯依靠链条的移动即可将货物输送至货架上，但是，当货物为不规则形状时，货物与第一链条或第二链条可能无法保持良好接触，此时第一链条和第二链条仅起导向作用，具体的货物推进由推进平台完成，当第一货叉和第二货叉上装载有不同的货物且两者不同步动作时，先落在链条上的货物可能影响后下落货物的正常位移，为避免这一现象的发生，推进轨道由第一轨道和第二轨道拼接而成，当已在链条上的货物对后续货物的正常转载造成阻挡时，推进平台沿推进轨道移动辅助货物稍稍偏移，为后下落的货物留出充足的转载空间，从而避免货物转载过程中从链条上滑落。

如图6所示，货架位于堆垛机的内侧，货架包括底座和安装在底座上方的若干个支撑架，相邻两个支撑架配合构成一个储物货道，支撑架包括位于边缘处的支撑架和位于内部的支撑架，两者的结构相似但略有不同，外缘的支撑架仅在单侧布设载板，内侧的支撑架的左右两侧均布设有载板，支撑架上自上而下布设有若干个载板，上下相邻两个载板之间即为用以存放货物的储物空间，结合图9可见，支撑架上设有若干个挂孔，挂孔呈拉长的六边形，载板包括端面呈L型的支撑板和用以将支撑板固定在支撑架上的柱卡，柱卡上设有与挂孔配合使用的挂爪，支撑板的下方设有45°倾斜布置的支撑板；如图7所示，加强梁组件包括水平布置的第一连接梁和第二连接梁，第一连接梁的一端与支撑架相连，相邻两个支撑架上位于同一高度的相对的两个第一连接梁通过第二连接梁相连，此处的相邻两个支撑件指纵向相邻，即位于图6图纸垂直方向的相邻，如图8所示，自上而下依次为货架、堆垛机和出货口53。

如图10所示，辅助平衡机构的端面呈倒U型，包括竖直的第一平衡气管和水平的第二平衡气管，第一平衡气管的数目为两个且分别安装在两个立柱上，结合图11可见，第一平衡气管为扁平的长方体管道，第一排气孔沿第一平衡气管的长度方向布置，第一排气孔布置在第一平衡气管靠近载货台的端面上，第一平衡气管的左右两侧均凸出立柱，但是第一排气孔仅单侧布设，且均布置在立柱的外侧，其目的是保证流道内的气流可分流至第二平衡气管中，避免所有气流均从第一排气孔排出，第二排气孔布置在第二平衡气管的上端面上，气体经第一排气孔流出后朝靠近载货台的方向水平流动，立柱远离载货台一侧的气压小于立柱靠近载货台一侧的气压，立柱所受压差载荷方向朝远离载货台的方向，该载荷与立柱所受货物载荷方向相反，从而对货物载荷辅助平衡；气体经第二排气孔流出后朝远离下横梁的方向竖直流动，第二平衡气管下侧气压小于其上侧的气压，第二平衡气管受压差载荷方向朝下，同时由于第二平衡气管位于立柱远离载货台的一侧，故而该载荷对立柱所受的货物载荷进行平衡。

Claims (10)

1.一种堆垛机及储物货架***，包括堆垛机和货架，其特征在于，堆垛机包括间隔布置的上横梁和下横梁，上横梁和下横梁之间设有立柱组件，立柱组件包括竖直布置的立柱，立柱的一侧设有可沿立柱高度方向往复升降的载货台，立柱的另一侧设有辅助平衡机构，下横梁上设有水平驱动构件和竖直驱动构件，竖直驱动构件用以带动载货台的升降，货架包括底座和沿底座法向布置的若干个支撑架，相邻两个支撑架之间设有加强梁组件，支撑架上设有沿其长度方向间隔布置的若干个载板。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机及储物货架***，其特征在于，立柱包括间隔平行布置的第一立柱和第二立柱，第一立柱和第二立柱之间设有加强杆组件，加强杆组件包括加强杆和加强板，加强杆包括水平布置的第一加强杆和倾斜布置的第二加强杆，第一加强杆的两端分别与第一立柱和第二立柱相连，端面轮廓呈矩形的加强板安装在第一加强杆的中部，第二加强杆的一端与加强板的一个角点相连，加强板上下两侧的第一加强杆上设有连接板，第二加强杆的另一端与连接板相连，连接板靠近第一加强杆的端部。

3.根据权利要求1所述的一种堆垛机及储物货架***，其特征在于，立柱上设有推进组件，推进组件包括链条和链轮，链轮包括第一链轮和第二链轮，呈长圆形的环状链条包括水平段，第一链轮和第二链轮沿水平段的长度方向分别位于水平段的两端，第一链轮和第二链轮在电机的驱动下发生自转，相邻两个支撑架之间设有储物货道，在进行货物的存取时，推进组件与储物货道对齐。

4.根据权利要求2所述的一种堆垛机及储物货架***，其特征在于，载货台远离下横梁的一侧设有货叉，立柱远离辅助平衡机构的一侧设有水平布置的轴杆，货叉套设在轴杆的周面上，货叉包括第一货叉和第二货叉，第一货叉和第二货叉分别靠近轴杆的两端，轴杆包括主轴杆和用以安装货叉的分轴杆，主轴杆的两端均设有一个U型叉头，分轴杆靠近主轴杆的一端设有凸缘叉头，U型叉头和凸缘叉头通过万向节相连。

5.根据权利要求4所述的一种堆垛机及储物货架***，其特征在于，推进组件位于载货台靠近下横梁的一侧，推进组件包括第一推进件和第二推进件，第一推进件和第二推进件沿堆垛机的宽度方向间隔布置，第一推进件包括第一链条，第二推进件包括第二链条，推进组件包括推进平台和推进轨道，推进轨道位于平行布置的第一链条和第二链条之间，推进平台在电机驱动下可在推进轨道上滑动。

6.根据权利要求5所述的一种堆垛机及储物货架***，其特征在于，推进轨道包括第一轨道和第二轨道，第一轨道包括第一直轨和第一弯轨，第二轨道包括第二直轨和第二弯轨，第一直轨和第二直轨部分重叠，第一弯轨与第一直轨靠近货架的一端相连，第二弯轨与第一直轨的中段相连，第一弯轨和第二弯轨的弯折方向相反。

7.根据权利要求1或2或3所述的一种堆垛机及储物货架***，其特征在于，辅助平衡机构包括第一平衡气管和第二平衡气管，第一平衡气管沿立柱的长度方向布置，第二平衡气管的一端和第一平衡气管远离下横梁的一端连通，第二平衡气管的另一端为封闭端且朝远离载货台的方向延伸，第二平衡气管水平布置，第一平衡气管的另一端连接有风机，安装在下横梁上的风机的进风口位于立柱远离载货台的一侧。

8.根据权利要求7所述的一种堆垛机及储物货架***，其特征在于，第一平衡气管上设有若干个沿其长度方向布置的第一排气孔，第二平衡气管上设有若干个沿其长度方向布置的第二排气孔，气体经第一排气孔流出后朝靠近载货台的方向水平流动，气体经第二排气孔流出后朝远离下横梁的方向竖直流动。

9.根据权利要求1或2或3所述的一种堆垛机及储物货架***，其特征在于，载板包括支撑板和柱卡，柱卡将支撑板与支撑架相连，水平布置的支撑板垂直于支撑架，支撑架上设有沿其长度方向间隔布置的若干个挂孔，柱卡包括与挂孔配合使用的挂爪。

10.根据权利要求1或2或3所述的一种堆垛机及储物货架***，其特征在于，加强梁组件包括水平布置的第一连接梁和第二连接梁，第一连接梁的一端与支撑架相连，相邻两个支撑架上位于同一高度的相对的两个第一连接梁通过第二连接梁相连，第二连接梁套接在第一连接梁远离支撑架的周面上。

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