CN111941431B - 一种医院物流机器人自动跟随方法、***及存储介质 - Google Patents

一种医院物流机器人自动跟随方法、***及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种医院物流机器人自动跟随方法、***及存储设备，应用于云端调度***，云端调度***包括后台服务器以及N个医院物流机器人，所述后台服务器与N个医院物流机器人通信连接，包括：步骤1、医院物流机器人接收云端调度***发来的跟随请求，并根据跟随请求前往跟随目标的位置，跟随请求包含跟随目标的位置信息；步骤2、当医院物流机器人与跟随目标的距离小于预设距离时，医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证；步骤3、身份验证通过后医院物流机器人确定唯一的跟随目标，医院物流机器人自动跟随跟随目标。本申请所述医院物流机器人可根据使用场景自动切换跟随模式和等待模式，为医务人员提供了更为便捷的自动化跟随模式。

Description

一种医院物流机器人自动跟随方法、***及存储介质
技术领域
本申请涉及医院物流机器人控制技术领域，尤其涉及一种医院物流机器人自动跟随方法、***及存储介质。
背景技术
医院物流机器人，主要是用在医院、诊所的医疗或辅助医疗的医院物流机器人。是一种智能型物流医院物流机器人，通过自主规划路径，能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。
自动跟随是医院物流机器人一项重要的功能，在一些特殊的工作条件时，医护人员往往需要亲自前往某些地方配送物资，机器人可通过云端定位前往跟随目标位置，并根据医护人员特有的穿着进行目标筛选，同时调取目标的体貌特征进行身份比对后自动跟随，提高跟随目标识别的准确性。
目前市场上的同类机器人只能做到按照跟随目标的原始定位进行识别跟随，并且跟随目标发起任务后，需要在原地等待机器人到达，且跟随任务一旦打断跟随目标就需要重新发起任务。
发明内容
本申请提供了一种医院物流机器人自动跟随方法、***及存储介质，应用云端调度***，通过对跟随目标定位，自动前往跟随目标的位置，并根据使用场景自动切换跟随模式和等待模式，为医护人员提供了更为便捷的自动化跟随模式。
本申请第一方面提供一种医院物流机器人自动跟随方法，应用于云端调度***，所述云端调度***包括后台服务器以及N个医院物流机器人，所述后台服务器与所述N个医院物流机器人通信连接，包括：
步骤1、所述医院物流机器人接收所述云端调度***发来的跟随请求，并根据所述跟随请求前往跟随目标的位置，所述跟随请求包含所述跟随目标的位置信息；
步骤2、当所述医院物流机器人与所述跟随目标的距离小于预设距离时，所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证；
步骤3、所述身份验证通过后所述医院物流机器人确定唯一的跟随目标，所述医院物流机器人自动跟随所述跟随目标。
可选地，步骤1中所述跟随请求由所述跟随目标发起，包括：
所述云端调度***根据接收到所述跟随目标发起的跟随请求后，选择一医院物流机器人进行响应；
所述跟随目标定时向所述云端调度***上传其位置信息；
所述医院物流机器人定时与所述云端调度***通信，获取所述跟随目标的位置信息并规划路径。
可选地，步骤2中所述预设距离由所述云端调度***根据所述医院物流机器人所处的现场环境复杂程度决定，所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证的步骤包括：
在可视范围内所述医院物流机器人对所述跟随目标的着装进行图像识别；
如果所述图像识别存在多个结果时，所述医院物流机器人通过对所述跟随目标的体型外貌特征进行筛选；
如果所述筛选仍存在多个结果时，所述医院物流机器人通过语音呼叫所述跟随目标进行身份验证，或者
所述医院物流机器人随机选择一个跟随目标，并根据与所述云端调度***的通信获取到位置信息，比对所述跟随目标与所述医院物流机器人的位置距离。
可选地，步骤3还包括：
当所述医院物流机器人丢失所述跟随目标时，所述医院物流机器人从所述云端调度***获取所述跟随目标的位置信息，并重新规划路径。
可选地，步骤3还包括：
当所述云端调度***获取到所述跟随目标进入了非跟随区域时，所述云端调度***通知所述医院物流机器人进入等待模式，所述等待模式包括在原地等待或在指定的位置等待；
当所述云端调度***获取到所述跟随目标返回到跟随区域时，所述医院物流机器人对所述跟随目标再次进行身份验证。
可选地，步骤3之后还包括：
所述跟随目标向所述云端调度***发起结束跟随任务，所述医院物流机器人收到所述云端调度***发来的结束跟随任务信息后返回指定区域。
本申请的第二方面提供了一种医院物流机器人自动跟随***，应用于云端调度***，所述云端调度***包括后台服务器以及N个医院物流机器人，所述后台服务器与所述N个医院物流机器人通信连接，其特征在于，所述自动跟随***执行上述所述的医院物流机器人自动跟随方法，包括：
通信模块，用于执行步骤1，接收所述云端调度***发来的跟随请求，并根据所述跟随请求前往跟随目标的位置，所述跟随请求包含所述跟随目标的位置信息；
身份验证模块，用于执行步骤2，当所述医院物流机器人与所述跟随目标的距离小于预设距离时，所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证；
控制模块，用于执行步骤3，所述身份验证通过后所述医院物流机器人确定唯一的跟随目标，所述医院物流机器人自动跟随所述跟随目标。
可选地，所述验证模块包括：
第一验证单元，用于在可视范围内所述医院物流机器人对所述跟随目标的着装进行图像识别；
第二验证单元，用于当所述图像识别存在多个结果时，所述医院物流机器人通过所述跟随目标的体型外貌特征进行筛选；
第三验证单元，用于当所述筛选仍存在多个结果时，所述医院物流机器人通过语音呼叫所述跟随目标进行身份验证；
第四验证单元，用于当所述筛选仍存在多个结果时，所述医院物流机器人随机选择一个跟随目标，并根据与所述云端调度***的通信获取到位置信息，比对所述跟随目标与所述医院物流机器人的位置距离。
可选地，所述控制模块包括：
第一控制单元，用于当所述云端调度***获取到所述跟随目标进入了非跟随区域时，所述云端调度***通知所述医院物流机器人进入等待模式，所述等待模式包括在原地等待或在指定的位置等待；
第二控制单元，用于当所述云端调度***获取到所述跟随目标返回到跟随区域时，所述医院物流机器人对所述跟随目标再次进行身份验证。
本申请第三方面提供了一种计算机装置，其包括至少一个连接的处理器、存储器和收发器，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实现上述所述的医院物流机器人自动跟随方法的步骤。
本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的医院物流机器人自动跟随方法的步骤。
综上所述，可以看出，本申请提供的实施例中，医院物流机器人可根据室内定位、图像识别、测距传感器，动态规划前往跟随目标的路径，自动识别跟随目标，当跟随目标进入非跟随区域(如病房)时，医院物流机器人可在门口等待，且在跟随目标出现时继续跟随。
附图说明
图1为本申请实施例提供的云端调度***的架构图；
图2为本申请实施例提供的医院物流机器人自动跟随方法的流程图；
图3为本申请所述医院物流机器人自动跟随方法的一实施例流程图；
图4为本申请实施例提供的医院物流机器人自动跟随***的虚拟模块框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个***中，或一些特征向量可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本申请中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本申请方案的目的。
物流医院物流机器人为现代化制造业物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式，在医院方面主要用于取代劳动密集型的手推车、运送病房餐食、无菌包、药品、病理标本及血液制品、洁净/污染被服及医院垃圾等。可实现医院楼宇间和楼层间的传递，具有高效率、灵活性、载重能力强、适运物资广、修建过程方便等优势。
图1为本申请实施例提供的云端调度***的架构图，如图所示。本申请实施例所述医院物流机器人自动跟随***、方法，应用于云端调度***100，云端调度***100分别与跟随目标105的手持式终端设备103或穿戴式终端设备104建立通信，云端调度***100包括后台服务器101以及N个医院物流机器人102，后台服务器101与N个医院物流机器人102通信连接。其中，所述跟随目标105可以是医护人员。
一个实施例中，医院物流机器人102包括处理器1021、超声波传感器1022、激光雷达1023以及摄像头1024。
一个实施例中，云端调度***100负责全部医院物流机器人102的任务分配、调度及运行维护。云端调度***100采用多种调度算法，实现了任务的最优分配、多医院物流机器人102路径规划以及医院物流机器人交通管理，让医院物流机器人102集群能协调在一起工作，互相合作又互不影响，发挥出最大的效能。
可选地，云端调度***100还负责监控医院物流机器人102的运行状态，根据每个医院物流机器人102的历史情况和当前状态，来决定是否需要进行具体项目的保养维护，并可结合充电站的运行状态和当前的任务执行情况，合理的安排有需要的医院物流机器人进行自主充电，补充能源，并记录分析和汇总全部医院物流机器人102的告警信息，及时通知运维人员，给出相应的检查和处理的建议，保障整个***运行的可靠性。
可选地，云端调度***100包括建立医院物流机器人102的算法模型，将地图信息转换成医院物流机器人102能够识别的模型数据，从而实现合理的路径规划，自主充电，规避障碍物等功能。
可选地，云端调度***100提供多路径最优规划，提供最短路径形式、避让控制、路径重新规划控制等多种处理机制。
可选地，云端调度***100提供任务合理分配，实现***负载均衡，以及交通动态管理以实现动态行驶方向管理。
图2为本申请实施例提供的医院物流机器人自动跟随方法的流程图，如图所示。本申请实施例提供的一种医院物流机器人自动跟随方法，应用于云端调度***，所述云端调度***包括后台服务器以及N个医院物流机器人，所述后台服务器与所述N个医院物流机器人通信连接，包括：
步骤201、所述医院物流机器人接收所述云端调度***发来的跟随请求，并根据所述跟随请求前往跟随目标的位置，所述跟随请求包含所述跟随目标的位置信息。
一个实施例中，跟随请求是由跟随目标向云端调度***发起的，跟随目标可以通过手持式终端设备发起跟随请求，也可以通过穿戴式终端设备发起跟随请求。
云端调度***接收到所述跟随请求时，可根据预设规则选择合适的医院物流机器人进行响应，比如云端调度***可以选择空闲并且离跟随目标较近的医院物流机器人进行响应。
跟随目标一旦向云端调度***发起跟随请求后，跟随目标通过手持式终端设备或穿戴式终端设备将定时上传位置信息以便云端调度***定位。
云端调度***将跟随请求下发至一合适的医院物流机器人后，所述医院物流机器人则与云端调度***进行通信，定时获取跟随目标的位置信息并规划路径。
步骤202、当所述医院物流机器人与所述跟随目标的距离小于预设距离时，所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证。
其中，所述预设距离由所述云端调度***根据所述医院物流机器人所处的现场环境复杂程度决定，比如环境越复杂，则需要进行身份识别的距离则越小。
一个实施例中，医院物流机器人可通过摄像头、超声波传感器、激光雷达等设备进行身份验证，所述身份验证的步骤包括：
在可视范围内医院物流机器人对所述跟随目标的着装进行图像识别，比如根据跟随目标着装护士装、医生白大褂等特征进行图像识别。
如果经过上述的图像识别存在多个结果时，所述医院物流机器人再通过对所述跟随目标的体型外貌特征进行筛选，比如身高、体型、肩宽、头部大小等体型外貌特征。
如果上述所述筛选仍存在多个结果时，所述医院物流机器人则通过语音呼叫所述跟随目标进行身份验证，或者
所述医院物流机器人随机选择一个跟随目标，并根据与所述云端调度***的通信所获取到的位置信息，比对所述跟随目标与所述医院物流机器人的位置距离。如果所述跟随目标与所述医院物流机器人的位置距离超过预设距离之后，说明医院物流机器人随机选择的跟随目标不符合要求，所以医院物流机器人则重新规划路径并再次进行跟随目标的识别。
需要说明的是，医院物流机器人与跟随目标是建立在信息交互的基础上，即医院物流机器人可以通过语音呼叫跟随目标，所述跟随目标可回应所述医院物流机器人，但如果在特殊环境下，比如很吵的环境，如果跟随目标没听到医院物流机器人的呼叫时，那么医院物流机器人则可以通过随机选择一跟随目标，通过比对与跟随目标之间的距离，确认是否为云端调度***下发的跟随目标，所以医院物流机器人可以通过随机选择跟随目标，然后一一识别的方法，最后选出云端调度***下发的跟随目标。
步骤203，所述身份验证通过后所述医院物流机器人确定唯一的跟随目标，所述医院物流机器人自动跟随所述跟随目标。
当医院物流机器人识别到唯一的跟随目标后，根据自身的摄像头设备及激光传感器测距获取与跟随目标的相对距离和相对方向，规划相对路径。
一个实施例中，当所述云端调度***获取到所述跟随目标进入了非跟随区域时，所述云端调度***通知所述医院物流机器人由跟随模式进入等待模式，所述等待模式包括在原地等待或在指定的位置等待。比如医护人员在进入病房查房或进行护理工作时，医院物流机器人则可在门口进行等候。
当所述云端调度***获取到所述跟随目标返回到跟随区域时，所述医院物流机器人对所述跟随目标再次进行身份验证。
当跟随目标向云端调度***发起结束跟随任务时，医院物流机器人收到云端调度***发来的结束跟随任务信息后，返回指定区域。
综上所述，医院物流机器人通过向云端调度***获取跟随目标的位置信息进行定位，自动前往跟随目标位置，并根据具体的场景自动切换跟随模式和等待模式，为医护人员查房等场景提供了更为便捷的自动化跟随模式。
以下通过一具体实施例对本申请所述的医院物流机器人自动跟随方法进行说明。
图3为本申请所述医院物流机器人自动跟随方法的一实施例流程图，如图所示。
步骤301，医护人员通过手持式终端设备或穿戴式终端设备发起跟随请求，云端调度***根据预设规则选择合适的机器人进行响应。医护人员一旦发起跟随请求后，手持式终端设备或穿戴式终端设备将定时向云端调度***上传位置信息以便定位，并且云端调度***可连续获取到医护人员的位置信息。
可选地，预设规则是云端调度***预先设置好，比如说云端调度***可以选择离医护人员距离近并且是空闲的医院物流机器人作为合适的机器人。
步骤302，收到云端调度***发来的跟随请求的医院物流机器人，所述跟随请求包含了跟随目标(比如医护人员)的位置信息，医院物流机器人前往跟随目标的位置，并每隔一段时间与云端调度***通信，获取跟随目标的实时位置，及时规划新路径。这样就不需要医护人员去找医院物流机器人，而是由医院物流机器人去找医护人员，可让医护人员继续进行医护工作，也无需在原地等待医院物流机器人。
步骤303，当医院物流机器人与跟随目标的距离小于预设距离时，医院物流机器人开始对跟随目标进行身份验证。所述预设距离可根据现场环境复杂程度来决定，比如环境越复杂，需要进行身份识别的距离就越小。
一个实施例中，医院物流机器人可通过自身的摄像头、激光雷达、超声波传感器对跟随目标进行身份识别，具体可包括如下步骤A～C：
步骤A，先对可视范围内的穿着进行身份过滤，根据护士装、医生白大褂等特征穿着进行图像识别。
步骤B，但可视范围内有多个结果时，再通过发起人(即跟随目标)的体貌特征如身高、体型、肩宽、头部大小等进行筛选。
步骤C，若上述筛选结果仍有多个时，包括如下步骤C1和C2。
步骤C1，医院物流机器人可选择语音播报、呼叫跟随目标进行身份认证。
步骤C2，医院物流机器人也可随机选择一个跟随目标，每隔一段时间与云端通信，比对跟随目标和医院物流机器人之间的位置距离，但该距离超过一定范围后，物流机器人重新从云端调度***获取跟随目标的实时位置信息，然后重新规划路径并进行目标识别。
步骤304，当医院物流机器人通过上述身份识别的方法识别到唯一的跟随目标后，根据其摄像头及激光传感器测距获取与跟随目标的相对距离和相对方向，规划相对路径。这样就实现了医院物流机器人自动跟随医护人员。
一个实施例中，当医院物流机器人在跟随过程中发现跟丢目标或暂时不需要跟随目标的情况下，做如下处理：
步骤305，医院物流机器人丢失跟随目标后，返回步骤302，则从云端调度***获取跟随目标的实时位置信息，获得新规划路径后。
步骤306，当医院物流机器人从云端调度***获取到跟随目标进入到非跟随区域时，包括如下步骤D1～D2：
步骤D1，医院物流机器人由跟随模式切换到等待模式，可以在原地等待或根据指令在指定的等待位置进行等待，比如医护人员在进入病房查房或进行护理工作时，医院物流机器人可在门口进行等候。
步骤D2，当云端获取到跟随目标返回到跟随区域时，医院物流机器人返回步骤303进行身份验证。
步骤307，当医护人员需要发起结束跟随任务时，通过手持式终端设备或穿戴式终端设备向云端调度***发起结束跟随任务即可，医院物流机器人收到云端调度***发来的信息后，自动返回指定区域等待执行下一次的跟随任务。
上述实施例，医院物流机器人通过跟随目标定位，自动前往跟随目标位置，并根据使用场景自动切换跟随模式和等待模式，为医护人员查房等场景提供了更为便捷的自动化跟随模式。
图4为本申请实施例提供的医院物流机器人自动跟随***的虚拟模块框图，如图所示。一种医院物流机器人自动跟随***，应用于云端调度***，所述云端调度***包括后台服务器以及N个医院物流机器人，所述后台服务器与所述N个医院物流机器人通信连接，所述自动跟随***401执行上述所述的医院物流机器人自动跟随方法，包括通信模块402、身份验证模块403以及控制模块404。
其中，通信模块402，用于接收所述云端调度***发来的跟随请求，并根据所述跟随请求前往跟随目标的位置，所述跟随请求包含所述跟随目标的位置信息。
其中，身份验证模块403，用于当所述医院物流机器人与所述跟随目标的距离小于预设距离时，所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证。
一个实施例中，身份验证模块403包括第一验证单元4031、第二验证单元4032、第三验证单元4033以及第四验证单元4034。
其中，第一验证单元4031用于在可视范围内所述医院物流机器人对所述跟随目标的着装进行图像识别。
其中，第二验证单元4032用于当所述图像识别存在多个结果时，所述医院物流机器人通过所述跟随目标的体型外貌特征进行筛选。
其中，第三验证单元4033用于当所述筛选仍存在多个结果时，所述医院物流机器人通过语音呼叫所述跟随目标进行身份验证。
其中，第四验证单元4034用于当所述筛选仍存在多个结果时，所述医院物流机器人随机选择一个跟随目标，并根据与所述云端调度***的通信获取到位置信息，比对所述跟随目标与所述医院物流机器人的位置距离。
其中，控制模块404用于所述身份验证通过后所述医院物流机器人确定唯一的跟随目标，所述医院物流机器人自动跟随所述跟随目标。
一个实施例中，控制模块404包括第一控制单元4041和第二控制单元4042。
其中，第一控制单元4041用于当所述云端调度***获取到所述跟随目标进入了非跟随区域时，所述云端调度***通知所述医院物流机器人进入等待模式，所述等待模式包括在原地等待或在指定的位置等待。
其中，第二控制单元4042用于当所述云端调度***获取到所述跟随目标返回到跟随区域时，所述医院物流机器人对所述跟随目标再次进行身份验证。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述所述医院物流机器人自动跟随方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述所述医院物流机器人自动跟随方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种终端设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实现上述所述医院物流机器人自动跟随方法的步骤。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行上述所述医院物流机器人自动跟随方法的步骤。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种医院物流机器人自动跟随方法，应用于云端调度***，所述云端调度***包括后台服务器以及N个医院物流机器人，所述后台服务器与所述N个医院物流机器人通信连接，其特征在于，包括：
跟随目标通过手持式终端设备或穿戴式终端设备发起跟随请求；
所述云端调度***根据接收到所述跟随目标发起的跟随请求后，根据预设规则选择一合适的医院物流机器人进行响应；预设规则是选择离医护人员距离近并且是空闲的医院物流机器人作为合适的医院物流机器人；
步骤1、所述医院物流机器人接收所述云端调度***发来的跟随请求，根据所述跟随请求前往跟随目标的位置，并定时获取所述跟随目标的位置信息；所述跟随请求包含所述跟随目标的位置信息；
步骤2、当所述医院物流机器人与所述跟随目标的距离小于预设距离时，所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证；其中，预设距离由所述云端调度***根据所述医院物流机器人所处的现场环境复杂程度决定，预设距离与环境复杂程度成正比；
所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证的步骤包括：
在可视范围内所述医院物流机器人对所述跟随目标的着装进行图像识别；
如果所述图像识别存在多个结果时，所述医院物流机器人通过对所述跟随目标的体型外貌特征进行筛选；
如果所述筛选仍存在多个结果时，所述医院物流机器人通过语音呼叫所述跟随目标进行身份验证，或者
所述医院物流机器人随机选择一个跟随目标，并根据与所述云端调度***的通信获取到位置信息，比对所述跟随目标与所述医院物流机器人的位置距离，如果所述位置距离超过预设距离，重新规划路径并再次进行跟随目标的识别；
步骤3、所述身份验证通过后所述医院物流机器人确定唯一的跟随目标，所述医院物流机器人自动跟随所述跟随目标；
步骤3还包括：
当所述云端调度***获取到所述跟随目标进入了非跟随区域时，所述云端调度***通知所述医院物流机器人进入等待模式，所述等待模式包括在原地等待或在指定的位置等待；
当所述云端调度***获取到所述跟随目标返回到跟随区域时，所述医院物流机器人对所述跟随目标再次进行身份验证。
2.根据权利要求1所述的医院物流机器人自动跟随方法，其特征在于，步骤1中所述跟随请求由所述跟随目标发起，包括：
所述跟随目标定时向所述云端调度***上传其位置信息；
所述医院物流机器人定时与所述云端调度***通信，获取所述跟随目标的位置信息并规划路径。
3.根据权利要求1所述的医院物流机器人自动跟随方法，其特征在于，步骤3还包括：
当所述医院物流机器人丢失所述跟随目标时，所述医院物流机器人从所述云端调度***获取所述跟随目标的位置信息，并重新规划路径。
4.根据权利要求1所述的医院物流机器人自动跟随方法，其特征在于，步骤3之后还包括：
所述跟随目标向所述云端调度***发起结束跟随任务，所述医院物流机器人收到所述云端调度***发来的结束跟随任务信息后返回指定区域。
5.一种医院物流机器人自动跟随***，应用于云端调度***，所述云端调度***包括后台服务器以及N个医院物流机器人，所述后台服务器与所述N个医院物流机器人通信连接，其特征在于，所述自动跟随***执行上述权利要求1-4任一项所述的医院物流机器人自动跟随方法，包括：
跟随目标通过手持式终端设备或穿戴式终端设备发起跟随请求；
所述云端调度***根据接收到所述跟随目标发起的跟随请求后，根据预设规则选择一合适的医院物流机器人进行响应；预设规则是选择离医护人员距离近并且是空闲的医院物流机器人作为合适的医院物流机器人；
通信模块，用于执行步骤1，接收所述云端调度***发来的跟随请求，并根据所述跟随请求前往跟随目标的位置，并定时获取所述跟随目标的位置信息；所述跟随请求包含所述跟随目标的位置信息；
身份验证模块，用于执行步骤2，当所述医院物流机器人与所述跟随目标的距离小于预设距离时，所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证；其中，预设距离由所述云端调度***根据所述医院物流机器人所处的现场环境复杂程度决定，预设距离与环境复杂程度成正比；
所述身份验证模块包括：
第一验证单元，用于在可视范围内所述医院物流机器人对所述跟随目标的着装进行图像识别；
第二验证单元，用于当所述图像识别存在多个结果时，所述医院物流机器人通过所述跟随目标的体型外貌特征进行筛选；
第三验证单元，用于当所述筛选仍存在多个结果时，所述医院物流机器人通过语音呼叫所述跟随目标进行身份验证；
第四验证单元，用于当所述筛选仍存在多个结果时，所述医院物流机器人随机选择一个跟随目标，并根据与所述云端调度***的通信获取到位置信息，比对所述跟随目标与所述医院物流机器人的位置距离，如果所述位置距离超过预设距离，重新规划路径并再次进行跟随目标的识别；
控制模块，用于执行步骤3，所述身份验证通过后所述医院物流机器人确定唯一的跟随目标，所述医院物流机器人自动跟随所述跟随目标；
所述控制模块包括：
第一控制单元，用于当所述云端调度***获取到所述跟随目标进入了非跟随区域时，所述云端调度***通知所述医院物流机器人进入等待模式，所述等待模式包括在原地等待或在指定的位置等待；
第二控制单元，用于当所述云端调度***获取到所述跟随目标返回到跟随区域时，所述医院物流机器人对所述跟随目标再次进行身份验证。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述权利要求1-4任一项所述的医院物流机器人自动跟随方法的步骤。
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