CN111940548A - 一种后挡料定位补正***及方法 - Google Patents

一种后挡料定位补正***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种后挡料定位补正***及方法，涉及机械铸造工业领域，包括：包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；所述采集端具体包括：一第一传感器；一第二传感器；所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。本发明的益效果是：该算法可以在不获取位置检测装置信息条件下，自动寻找钣金标准折弯位置；且极大简化了坐标系示教工作；该算法还设置了平移距离上限，避免了机器人与折弯机干涉问题。

Description

一种后挡料定位补正***及方法
技术领域
本发明涉及机械铸造工业领域，尤其涉及一种后挡料定位补正***及方法。
背景技术
目前的折弯机中，后挡料定位装置是不可或缺的辅助机构，用于保证钣金折弯送料长度。机器人自动折弯需要依靠后挡料定位装置调整钣金送料长度至设定范围，除了机械机构外，还需要借助高精度的定位补正算法才能自动实现。
现有技术中，由于补正算法本身限制，机器人需要获取位置检测装置信息条件下，才能进行旋转矩阵和平移矩阵转换得到标准的折弯位置，且至少需要手动示教1个工具坐标系和2个用户坐标系，坐标系示教工作量大；由于该方法平移矩阵寻找第一个后挡料定位装置位置时，缺少平移距离上限设置，机器人与折弯机容易发生碰撞。
发明内容
根据现有技术中存在的问题，现提供一种后挡料定位补正***及方法，旨在解决机器人获取钣金折弯标准位置过程繁琐，坐标系示教工作量大，机器人与折弯机容易发生碰撞的问题。
上述技术方案具体包括：
一种后挡料定位补正***，其特征在于，包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；
所述采集端用于采集一钣金板材的实时位置信息，并具体包括：
一第一传感器，设置于所述折弯设备的一个后挡料定位装置处，用于限定所述钣金板材的一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到一预折弯位置时，所述第一传感器输出一第一实时位置信息；
一第二传感器，设置于所述折弯设备的另一个后挡料定位装置处，用于限定所述钣金板材的另一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到所述预折弯位置时，所述第二传感器输出一第二实时位置信息；
所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；
所述控制单元用于根据所述第一实时位置信息与所述第二实时位置信息，判断所述钣金板材分别和所述第一传感器以及所述第二传感器之间的接触状态并输出至所述处理单元；
所述处理单元分别连接所述控制单元和所述执行单元，所述处理单元用于根据所述接触状态形成一调整指令，并将所述调整指令下发至所述执行单元；
所述执行单元用于根据所述调整指令控制所述移动终端对所述钣金板材的实时位置进行调整；
所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。
优选的，预先示教形成一用户坐标系；
于所述用户坐标系中，将坐标系原点定义为所述下模具上表面的中心线与所述第一传感器和所述第二传感器的中垂线的交点，将坐标系Y轴的正方向定义为从所述折弯设备指向所述移动装置，坐标系Z轴的正方向定义为竖直向上，坐标系X轴的正方向根据右手定则确定；
则采用所述移动装置将所述钣金板材放置在所述折弯设备的下模具上表面上后，根据所述用户坐标系动态生成所述移动装置的工具坐标系，所述工具坐标系与所述用户坐标系重合。
优选的，所述第一传感器和所述第二传感器均为位移传感器；
采用所述第一传感器被接触时的读数信息作为所述第一实时位置信息；以及
采用所述第二传感器被接触时的读数信息作为所述第二实时位置信息。
优选的，所述接触状态包括所述钣金板材未接触到所述第一传感器和所述第二传感器的第一接触状态；
所述处理单元具体包括一第一处理模块，当所述钣金板材处于所述第一接触状态时，所述第一处理模块形成一第一移动指令并下发至所述执行单元，所述执行单元控制所述移动装置进行平移，直至所述钣金板材接触到所述第一传感器和/或所述第二传感器为止。
优选的，所述处理单元还包含：
一计数模块，所述计数模块用于对所述第一处理模块输出所述平移指令的次数进行计数；
一告警模块，连接所述计数模块，若所述计数模块的计数超过一预设的移动次数阈值，则所述告警模块输出一告警提示，并同时输出一清零信号至所述计数单元使得所述计数单元的计数清零。
优选的，所述接触状态包括所述钣金板材接触到所述第一传感器或所述第二传感器的第二接触状态；
所述处理单元具体包括一第二处理模块，当所述钣金板材处于所述第二接触状态时，所述第二处理模块形成一第二移动指令并下发至所述执行单元，所述执行单元控制所述移动装置进行平移和角度旋转，直至所述钣金板材同时接触到所述第一传感器和所述第二传感器为止。
优选的，所述接触状态包括所述钣金板材同时接触到所述第一传感器和所述第二传感器的第三接触状态；
所述处理单元具体包括一第三处理模块，当所述钣金板材处于所述第三接触状态时，所述第三处理模块形成一第三移动指令并下发至所述执行单元，所述执行单元控制所述移动装置进行平移和角度旋转，直至所述钣金板材被移动至所述标准折弯位置为止。
优选的，所述移动装置为一机器人，所述工具坐标系为所述机器人的末端执行器的坐标系。
上述技术方案还包括：
一种后挡料定位补正方法，其特征在于，应用于所述后挡料定位补正***；
所述后挡料定位补正方法具体包括：
步骤S1：预先示教形成一用户坐标系；
所述用户坐标系的坐标系原点为所述折弯设备的所述下模具上表面的中心线与所述第一传感器和所述第二传感器的中垂线的交点；
所述用户坐标系的Y轴正向从所述折弯设备指向所述移动装置；
所述用户坐标系的Z轴正向为竖直向上；
所述用户坐标系的X轴正向根据右手定则确定；
步骤S2：所述移动装置将所述钣金板材放置在所述折弯设备的下模具上表面上，随后动态生成所述移动装置的工具坐标系，所述工具坐标系与所述用户坐标系重合；
步骤S3：所述采集端采集所述钣金板材的实时位置信息，并输出一实时位置信息至所述移动装置；
步骤S4:所述移动装置根据所述实时位置信息判断所述钣金板材与所述采集端的接触状态，根据所述接触状态形成一调整指令，随后根据所述调整指令控制所述移动终端对所述钣金板材的实时位置进行调整，直至所述钣金板材被调整至预设的标准折弯位置为止；
步骤S5：所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。
优选的，所述步骤S4中具体包括：
步骤S41，所述移动装置持续获取所述钣金板材的所述实时位置信息，并持续判断得到所述钣金板材与所述采集端的所述接触状态：
若所述钣金板材处于未接触到所述第一传感器和所述第二传感器的第一接触状态，则转向步骤S42；
若所述钣金板材处于接触到所述第一传感器或者所述第二传感器的第二接触状态，则转向步骤S43；
若所述钣金板材处于接触到所述第一传感器和所述第二传感器的第三接触状态，则转向步骤S44；
步骤S42，所述移动装置进行一第一移动操作，将所述钣金板材进行平移，随后返回所述步骤S41；
步骤S43，所述移动装置进行一第二移动操作，将所述钣金板材进行平移和角度旋转，随后返回所述步骤S41；
步骤S44，所述移动装置进行一第三移动操作，将所述钣金板材进行平移和角度旋转，直至所述钣金板材到达一预设的标准折弯位置为止。
本发明的技术方案的有益效果在于：该算法可以在不获取位置检测装置信息条件下，自动寻找钣金标准折弯位置；该算法只需要手动示教一个折弯用户坐标系，就能实现钣金的平移、旋转，自动寻找钣金标准折弯位置，极大简化了坐标系示教工作；该算法还设置了平移距离上限，避免了机器人与折弯机干涉问题。
附图说明
参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成本发明范围的限制。
图1为本发明实施例的后档料定位补正***的模块组成图；
图2为本发明实施例的采集端的结构组成图；
图3为本发明实施例的移动装置的单元组成图；
图4为本发明实施例的处理单元的模块组成图；
图5为本发明实施例的后档料定位补正方法的流程示意图；
图6为本发明的后档料定位补正方法的步骤4的流程示意图；
图7为本发明实施例的钣金板材未接触到采集端的位置关系图；
图8为本发明实施例的钣金钣金只接触到第一传感器时的位置关系图；
图9为本发明实施例的钣金只接触到第二传感器时的位置关系图；
图10为本发明实施例的钣金接触到第一传感器和第二传感器时的位置关系图；
图11为本发明实施例的钣金处于标准折弯位置的位置示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
一种后挡料定位补正***，其特征在于，包括采集端1、移动装置2和折弯设备3，移动装置2用于对钣金板材Q的实时位置进行调整，折弯设备3用于对钣金板材Q进行折弯操作；
采集端1用于采集钣金板材Q的实时位置信息，并具体包括：
传感器11，设置于折弯设备3的一个后挡料定位装置处，用于限定钣金板材Q的一侧的位移上限位置，当移动装置2将钣金板材Q放置到预折弯位置P3时，传感器11输出实时位置信息A1；
传感器12，设置于折弯设备3的另一个后挡料定位装置处，用于限定钣金板材Q的另一侧的位移上限位置，当移动装置2将钣金板材Q放置到预折弯位置P3时，传感器12输出实时位置信息A2；
移动装置2包括控制单元21，处理单元22，执行单元23；
控制单元21用于根据实时位置信息A1与实时位置信息A2，判断钣金板材Q分别和传感器11以及传感器12之间的接触状态并输出至处理单元22；
处理单元22分别连接控制单元21和执行单元23，处理单元22用于根据接触状态形成调整指令A3，并将调整指令A3下发至执行单元23；
执行单元23用于根据调整指令A3控制移动终端2′对钣金板材Q的实时位置进行调整；
移动装置2还连接折弯设备3，当控制单元21表示钣金板材Q当前处于预设的标准折弯位置P0时，移动装置2停止移动，随后向折弯设备3发送控制指令A4，以控制折弯设备3对钣金板材Q进行折弯操作。
在一种较优的实施例中，预先示教形成一用户坐标系；
于用户坐标系中，将坐标系原点0定义为折弯设备3的下模具上表面的中心线与传感器11和传感器12的中垂线的交点，将坐标系Y轴的正方向定义为从折弯设备3指向移动装置2，坐标系Z轴的正方向定义为竖直向上，坐标系X轴的正方向根据右手定则确定；
则采用移动装置2将钣金板材Q放置在折弯设备3的下模具上表面上后，根据用户坐标系动态生成移动装置2的工具坐标系，工具坐标系与用户坐标系重合。
具体的，传感器11在用户坐标系X轴上的位置读数为L1，传感器12在用户坐标系X轴上的位置读数为L2。
具体的，传感器11设置的位移上限为K1，传感器12设置的位移上限为K2。
在一种较优的实施例中，传感器11和传感器12均为位移传感器；
采用传感器11被接触时的读数信息作为实时位置信息A1；以及
采用传感器12被接触时的读数信息作为实时位置信息A2。
具体的，实时位置信息A1为钣金板材Q与传感器11产生接触的长度的读数K1′，实时位置信息A2为钣金板材Q与传感器12产生接触的长度的读数K2′。
在一种较优的实施例中，接触状态包括钣金板材Q未接触到传感器11和传感器12的接触状态B1；
处理单元22具体包括处理模块221，当钣金板材Q处于接触状态B1时，处理模块221形成移动指令S1并下发至执行单元23，执行单元23控制移动装置2进行平移，直至钣金板材Q接触到传感器11和/或传感器12为止。
在一种较优的实施例中，处理单元22还包含：
计数模块222，计数模块222用于对处理模块221输出移动指令S1的次数进行计数；
告警模块223，连接计数模块222，若计数模块222的计数超过预设的移动次数阈值K，则告警模块223输出告警提示A5，并同时输出清零信号A6至计数模块222使得计数模块222的计数清零。
具体的，预设的移动次数阈值K为5次。
在一种较优的实施例中，接触状态包括钣金板材Q接触到传感器11或传感器12的接触状态B2；
处理单元22具体包括处理模块224，当钣金板材Q处于接触状态B2时，处理模块224形成移动指令S2并下发至执行单元23，执行单元23控制移动装置2进行平移和角度旋转，直至钣金板材Q同时接触到传感器11和传感器12为止。
在一种较优的实施例中，接触状态包括钣金板材Q同时接触到传感器11或传感器12的接触状态B3；
处理单元22具体包括处理模块225，当钣金板材Q处于接触状态B3时，处理模块225形成移动指令S3并下发至执行单元23，执行单元23控制移动装置2进行平移和角度旋转，直至钣金板材Q被移动至标准折弯位置P0为止。
在一种较优的实施例中，移动装置2为机器人，工具坐标系为机器人的末端执行器的坐标系。
具体的，移动指令S1的内容为：
将位移上限K1与位移上限k2中取一较小值的二分之一的反数，得到平移距离M1；
移动装置2沿着工具坐标系的Y轴移动平移距离M1的长度，钣金板材Q随着移动装置2移动。
具体的，移动指令S2的内容为：
若钣金板材只与传感器11接触：
则将位移上限K1和读数K1′相减得到一差值△1，差值△1与位移上限K2中取一较小值的反数，移动装置4得到平移距离M2；
位移上限K2和读数K2′相减得到差值△2,差值△2的绝对值和差值△1的绝对值相减得到一差值△3，位置读数L1和位置读数L2相减得到一差值△4，根据差值△3与差值△4相除的反正切函数，移动装置2得到旋转角度N1；
移动装置2沿着工具坐标系的Y轴移动平移距离M1，沿着工具坐标系的Z轴旋转旋转角度N1，钣金板材Q随着移动装置2移动。
若钣金板材Q只与传感器12接触：
则将位移上限K1与差值△2中取一较小值的反数，移动装置2得到平移距离M3；
移动装置2根据差值△3与差值△4相除的反正切函数，得到旋转角度N2；
移动装置2沿着工具坐标系的Y轴移动平移距离M3，沿着工具坐标系的Z轴旋转旋转角度N2，钣金板材Q随着移动装置2移动。
具体的，移动指令S3的内容为：
位置读数L2与差值△1的乘积减去位置读数L1与差值△2的乘积，得到差值△5，差值△5与差值△4相除得到平移距离M4；
移动装置2根据差值△3与差值△4相除的反正切函数，得到旋转角度N3；
移动装置2沿着工具坐标系的Y轴移动平移距离M4，沿着工具坐标系的Z轴旋转旋转角度N3，钣金板材Q随着移动装置2移动。
在一种较优的实施例中，移动装置2为机器人，工具坐标系为机器人的末端执行器的坐标系。
本发明的技术方案中还包括一种后挡料定位补正方法，其特征在于，应用于后挡料定位补正***；
后挡料定位补正方法具体包括：
步骤S1：预先示教形成一用户坐标系；
用户坐标系的坐标系原点O为折弯设备3的下模具上表面的中心线与传感器11和传感器12的中垂线的交点；
用户坐标系的Y轴正向从折弯设备3指向移动装置2；
用户坐标系的Z轴正向为竖直向上；
用户坐标系的X轴正向根据右手定则确定；
步骤S2：移动装置2将钣金板材Q放置在折弯设备3的下模具上表面上，随后动态生成移动装置2的工具坐标系，工具坐标系与用户坐标系重合；
步骤S3：采集端1采集钣金板材Q的实时位置信息，并输出实时位置信息至移动装置2；
步骤S4:移动装置2根据实时位置信息判断钣金板材Q与采集端1的接触状态，根据接触状态形成调整指令A′，随后根据调整指令A控制移动终端2′对钣金板材Q的实时位置进行调整，直至钣金板材Q被调整至预设的标准折弯位置P0为止；
步骤S5：移动装置2停止移动，随后向折弯设备3发送控制指令A″，以控制折弯设备3对钣金板材进行折弯操作。
10.根据权利要求9所述的后挡料定位补正方法，其特征在于，所述步骤S4中具体包括：
步骤S41，移动装置2持续获取钣金板材Q的实时位置信息，并持续判断得到钣金板材Q与采集端1的接触状态：
若钣金板材Q处于未接触到传感器11和传感器12的接触状态B1，则转向步骤S42；
若钣金板材Q处于接触到传感器11或者传感器12的接触状态B2，则转向步骤S43；
若钣金板材Q处于接触到传感器11和传感器12的接触状态B3，则转向步骤S44；
步骤S42，移动装置2进行移动操作S1，将钣金板材Q进行平移，随后返回所述步骤S41；
步骤S43，移动装置2进行移动操作S2，将钣金板材Q进行平移和角度旋转，随后返回所述步骤S41；
步骤S44，移动装置2进行移动操作S3，将钣金板材Q进行平移和角度旋转，直至钣金板材Q到达预设的标准折弯位置P0为止。
本发明的技术方案的有益效果在于：该算法可以在不获取位置检测装置信息条件下，自动寻找钣金标准折弯位置；该算法只需要手动示教一个折弯用户坐标系，就能实现钣金的平移、旋转，自动寻找钣金标准折弯位置，极大简化了坐标系示教工作；该算法还设置了平移距离上限，避免了机器人与折弯机干涉问题。
通过说明和附图，给出了具体实施方式的特定结构的典型实施例，基于本发明精神，还可作其他的转换。尽管上述发明提出了现有的较佳实施例，然而，这些内容并不作为局限。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种后挡料定位补正***，其特征在于，包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；
所述采集端用于采集一钣金板材的实时位置信息，并具体包括：
一第一传感器，设置于一第一预设位置处，用于限定所述钣金板材的一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到一预折弯位置时，所述第一传感器输出一第一实时位置信息；
一第二传感器，设置于一第二预设位置处，用于限定所述钣金板材的另一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到所述预折弯位置时，所述第二传感器输出一第二实时位置信息；
所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；
所述控制单元用于根据所述第一实时位置信息与所述第二实时位置信息，判断所述钣金板材分别和所述第一传感器以及所述第二传感器之间的接触状态并输出至所述处理单元；
所述处理单元分别连接所述控制单元和所述执行单元，所述处理单元用于根据所述接触状态形成一调整指令，并将所述调整指令下发至所述执行单元；
所述执行单元用于根据所述调整指令控制所述移动终端对所述钣金板材的实时位置进行调整；
所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。
2.根据权利要求1所述的一种后挡料定位补正***，其特征在于，采用所述移动装置将所述钣金板材放置在所述折弯设备的下模具上表面上后，首先动态生成所述移动装置的工具坐标系，所述工具坐标系与一预先定义的用户坐标系重合；
于所述用户坐标系中，将坐标系原点定义为所述下模具上表面的中心线与所述第一传感器和所述第二传感器的中垂线的交点，将坐标系Y轴的正方向定义为从所述折弯设备指向所述移动装置，坐标系Z轴的正方向定义为竖直向上，坐标系X轴的正方向根据右手定则确定；
则所述第一预设位置为所述第一传感器在所述用户坐标系的X轴上的坐标值；以及
所述第二预设位置为所述第二传感器在所述用户坐标系的X轴上的坐标值。
3.根据权利要求1所述的一种后挡料定位补正***，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器均为位移传感器；
采用所述第一传感器被接触时的读数信息作为所述第一实时位置信息；以及
采用所述第二传感器被接触时的读数信息作为所述第二实时位置信息。
4.根据权利要求1所述的一种后挡料定位补正***，其特征在于，所述接触状态包括所述钣金板材未接触到所述第一传感器和所述第二传感器的第一接触状态；
所述处理单元具体包括一第一处理模块，当所述钣金板材处于所述第一接触状态时，所述第一处理模块形成一第一移动指令并下发至所述执行单元，所述执行单元控制所述移动装置进行平移，直至所述钣金板材接触到所述第一传感器和/或所述第二传感器为止。
5.根据权利要求4所述的一种后挡料定位补正***，其特征在于，所述处理单元还包含：
一计数模块，所述计数模块用于对所述第一处理模块输出所述平移指令的次数进行计数；
一告警模块，连接所述计数模块，若所述计数模块的计数超过一预设的移动次数阈值，则所述告警模块输出一告警提示，并同时输出一清零信号至所述计数单元使得所述计数单元的计数清零。
6.根据权利要求1所述的一种后挡料定位补正***，其特征在于，所述接触状态包括所述钣金板材接触到所述第一传感器或所述第二传感器的第二接触状态；
所述处理单元具体包括一第二处理模块，当所述钣金板材处于所述第二接触状态时，所述第二处理模块形成一第二移动指令并下发至所述执行单元，所述执行单元控制所述移动装置进行平移和角度旋转，直至所述钣金板材同时接触到所述第一传感器和所述第二传感器为止。
7.根据权利要求1所述的一种后挡料定位补正***，其特征在于，所述接触状态包括所述钣金板材同时接触到所述第一传感器和所述第二传感器的第三接触状态；
所述处理单元具体包括一第三处理模块，当所述钣金板材处于所述第三接触状态时，所述第三处理模块形成一第三移动指令并下发至所述执行单元，所述执行单元控制所述移动装置进行平移和角度旋转，直至所述钣金板材被移动至所述标准折弯位置为止。
8.根据权利要求2所述的一种后挡料定位补正***，其特征在于，所述移动装置为一机器人，所述工具坐标系为所述机器人的末端执行器的坐标系。
9.一种后挡料定位补正方法，其特征在于，包含采集端、移动装置、折弯设备；
所述后挡料定位补正方法具体包括：
步骤S1：所述移动装置将所述钣金板材放置在所述折弯设备的下模具上表面上；
步骤S2：所述移动装置动态生成所述移动装置的工具坐标系，所述工具坐标系与一预先定义的用户坐标系重合；
步骤S3：所述采集端采集所述钣金板材的实时位置信息，并输出一实时位置信息至所述移动装置；
步骤S4:所述移动装置根据所述实时位置信息判断所述钣金板材与所述采集端的接触状态：
若所述钣金板材未接触到所述第一传感器和所述第二传感器，则所述移动装置进行一第一移动操作，将所述钣金板材进行平移直至所述钣金板材接触到所述第一传感器和/或所述第二传感器为止，并重复步骤S4；
若所述钣金接触到所述第一传感器或所述第二传感器，则所述移动装置进行一第二移动操作，将所述钣金板材进行平移和角度旋转直至所述钣金板材同时接触到所述第一传感器和所述第二传感器为止，并重复步骤S4；
若所述钣金同时接触到所述第一传感器和所述第二传感器，则所述移动装置进行一第三移动操作，将所述钣金板材进行平移和角度旋转直至所述钣金板材到达一预设的标准折弯位置为止。
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