CN111938989A - 一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法 - Google Patents
一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111938989A CN111938989A CN202010696307.5A CN202010696307A CN111938989A CN 111938989 A CN111938989 A CN 111938989A CN 202010696307 A CN202010696307 A CN 202010696307A CN 111938989 A CN111938989 A CN 111938989A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rigid
- lower limb
- rehabilitation training
- flexible
- gait rehabilitation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012549 training Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 title claims abstract description 51
- 230000005021 gait Effects 0.000 title claims abstract description 47
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 19
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 16
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 6
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 claims description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 abstract description 5
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 abstract description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 2
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0072—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics of the hybrid type, i.e. having different kinematics chains
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/10—Leg
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/40—Engine management systems
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法,结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、***刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素,可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性,为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据,可以有效提高训练对象的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法,属于刚柔混联机器人的稳定性研究领域。
背景技术
刚柔混联机器人由于采用柔索作为驱动元件,为了扩大其工作空间引入了刚性运动支链,其能够获得很好的机动性能,但是其末端执行器的运动稳定性限制其在实际应用中的进一步发展。
Behzadipour S.等人提出应用***总刚度矩阵来评价***的稳定性,但在建立***模型时将柔索简化为直线弹簧,与实际柔索模型相差太大,而且在***总刚度求解和稳定性计算过程要求很严格,难以定量评价***的运动稳定性;Vijay Kumar课题组采用Hessian矩阵分析了柔索驱动并联机器人***的静稳定性,并讨论了机器人***的空间配置问题,当Hessian矩阵特征值均为正值时,机器人***的运动是稳定的,但没有考虑柔索拉力对被末端执行器运动稳定性的影响;Bosscher P.et al.提出一种基于运动旋量斜率的方法评价柔索并联机器人的运动稳定,可以定量地评价***的运动稳定性,但仍未考虑柔索拉力对末端执行器运动稳定性的影响;刘鹏等人针对绳牵引并联机器人的静态结构稳定性进行了深入的研究,考虑了末端执行器的位置、柔索拉力分布等两个因素,定义了***的稳定性及评价方式,但该***为4根柔索协同吊运同一具有3个线性移动自由的末端执行器,但柔索拉力性能因子是从水平方向和竖直方向等两个方向上定义的,不能全面的评价机器人的运动稳定性;赵志刚、王砚麟等人提出分别采用克拉索夫斯基方法和力位姿混合的方法评价柔索驱动并联机器人的稳定性,并给出了稳定性评价指标,但并没有考虑***刚度和末端执行器的运动速度对***稳定性的影响;杨健等人采用综合柔索拉力和***刚度两个因素评价了末端3个线性自由度末端执行器的稳定性,但提出的性能因子只是从整个工作空间层面上定义的,并没有考虑当前状态下拉力和***刚度对运动稳定性的影响;专利ZL201711047293.9和ZL201710372517.7均结合柔索拉力、末端所处位置和姿态进行评价没有刚性运动支链存在的并联机器人的运动稳定性,但是没有考虑***刚度和刚性运动支链运动速度对并联机器人的稳定性的影响。
上述文献中对***稳定性的研究采用了不同的方法进行讨论,但考虑因素单一,不够全面;由于在刚柔混联下肢康复训练机器人中存在刚性支链,而刚性支链可以很好的消除脚踏板的位置对运动稳定性的影响;但刚性支链的存在又多引入了一个对运动稳定性的影响因素,刚柔混联下肢康复训练机器人的稳定性取决于结构参数、配置参数以及控制算法,三种之间存在密切的关系,且相互影响;但就目前而言,刚柔混联下肢康复训练机器人的运动稳定性与柔索拉力约束、***刚度和脚踏板以及刚性支链运动速度之间的显示数学表达式有待进一步完善。
发明内容
本发明的目的是为了保证刚柔混联下肢步态康复训练机器人稳定性和训练对象的安全性,提供了一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人运动稳定性的评价方法,该方法结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、***刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素,可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性,为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据,可以有效提高训练对象的安全性。
本发明的目的是这样实现的:步骤如下:
步骤一:根据刚柔混联下肢步态康复训练机器人刚性支链运动规划和广义动力学模型与柔索拉力优化解,定义两个用以描述刚柔混联下肢步态康复训练机器人在最小约束方向上的柔索拉力对脚踏板运动稳定性的影响的柔索拉力性能因子和
其中:表示踝关节在当前所处位置时柔索拉力的分布均匀程度的评价指标,表示当前柔索拉力在整个可行工作空间内的分布均匀程度的评价指标,tcmin表示脚踏板在当前所处位置时的最小柔索拉力,tcmax表示脚踏板在当前所处位置时的最大柔索拉力,表示脚踏板在工作空间内所有位置点的最小柔索拉力的最大值;
其中:Kcmin表示脚踏板在当前位置各运动方向上的最小刚度,Kcmax表示脚踏板在当前位置各运动方向上的最大刚度,σcmin表示当前***刚度矩阵的最小奇异值,表示康复机器人在整个工作空间内所有位置点***刚度矩阵的最小奇异值的最大值;
步骤三:得出运动速度影响函数f(v)和f(vB1):
其中,v表示脚踏板的当前运动速度,vB1表示刚性支链B1的当前运动速度,vmax表示由机器人结构、柔索性能、电机性能和患者安全性考虑所确定的脚踏板最大运动速度,表示由电机性能、柔索性能、刚性支链中丝杠特性和患者安全性考虑所确定的刚性支链B1的最大运动速度;
步骤四:根据步骤一至步骤三,得到刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的动态运动稳定性评价指标S为:
本发明还包括这样一些结构特征:
1.步骤一中的柔索拉力分别为:
tcmin=min(T)
tcmax=max(T)
其中,tmin表示在整个工作空间内所有位置点的最小柔索拉力向量,max(·)和min(·)分别表示柔索拉力向量的最大分量和最小分量,T为机器人柔索拉力矩阵。
2.所述加权系数η1和η2的取值大小由机器人结构参数、柔索拉力优化函数、刚性支链的运动规划和对应的所述柔索拉力性能因子和***刚度性能因子和速度影响函数f(v)和f(vB1)对脚踏板运动稳定性的贡献大小共同确定。
4.所述刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的运动稳定性评价指标S的取值范围为[0,1],当S趋近于0时,表示刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的运动稳定性程度较差,当S趋近于1时,表示刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的运动稳定性程度较好。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、***刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素分析了刚柔混联下肢步态康复训练机器人运动的稳定性,提出了一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人运动稳定性评价方法,考虑影响因素全面,该方法可以更加全面地评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性,而且为提高刚柔混联下肢步态康复训练机器人稳定性的方法、控制策略和安全性保障提供参考。
附图说明
图1位本发明实施中柔索拉力性能因子和速度相关示意图。
图中:O-xy为分析参考坐标系;B1为刚性支链;v为脚踏板的当前运动速度;vB1为刚性支链B1的当前运动速度;B2为驱动收/放线轮;B3为驱动收/放线轮;L1为柔索长度;L2为柔索长度;L3为柔索长度;t1为L1的柔索拉力;t2为L2的柔索拉力;t3为L3的柔索拉力;O2为脚踏板。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
本发明的目的是为了解决上述问题,提供了一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人运动稳定性评价方法,填补目前刚柔混合驱动牵引并联机器人稳定性评价指标以及评价方法考虑因素单一等不足,为提升刚柔混联下肢步态康复训练机器人稳定性能力奠定研究基础。
结合图1,本发明提供了一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人运动稳定性评价方法,包括如下步骤:
S1.首先,根据刚柔混联下肢步态康复训练机器人刚性支链B1运动规划和广义动力学模型JT=F(其中J为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的雅克比矩阵,T为机器人柔索拉力矩阵,F为广义力矩阵)与柔索拉力优化解,定义两个柔索拉力性能因子,用以描述刚柔混联下肢步态康复训练机器人在最小约束方向上的柔索拉力对脚踏板运动稳定性的影响;脚踏板在当前所处位置时的最小柔索拉力用tcmin表示,脚踏板在当前所处位置时的最大柔索拉力用tcmax表示,脚踏板在工作空间内所有位置点的最小柔索拉力的最大值用表示,提出两个柔索拉力性能因子和其中表示踝关节在当前所处位置时柔索拉力的分布均匀程度的评价指标,表示当前柔索拉力在整个可行工作空间内的分布均匀程度的评价指标,分别表示为:
其中柔索拉力的计算:
tcmin=min(T) (3)
tcmax=max(T) (4)
其中,tmin表示在整个工作空间内所有位置点的最小柔索拉力向量,max(·)和min(·)分别表示柔索拉力向量的最大分量和最小分量。
S2.基于刚柔混联下肢步态康复训练机器人***的刚度模型K=KS+KT,其中KS为***结构刚度矩阵,KT为***柔索拉力刚度矩阵,脚踏板在x轴方向的刚度用Kx表示,脚踏板沿y轴方向的刚度用Ky表示,脚踏板在当前位置各运动方向上的最小刚度用Kcmin表示,脚踏板在当前位置各运动方向上的最大刚度用Kcmax表示,当前***刚度矩阵的最小奇异值用σcmin表示,康复机器人在整个工作空间内所有位置点***刚度矩阵的最小奇异值的最大值用表示;提出两个***刚度性能因子和来评价当前位置的刚度和整个工作空间内的刚度分布情况,分别表示为:
S3.为了衡量刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板和刚性支链B1的运动速度对其运动稳定性影响,提出运动速度影响函数f(v)和f(vB1),其中,v表示脚踏板的当前运动速度,vB1表示刚性支链B1的当前运动速度,由机器人结构、柔索性能、电机性能和患者安全性考虑所确定的脚踏板最大运动速度用vmax表示,由电机性能、柔索性能、刚性支链中丝杠特性和患者安全性考虑所确定的刚性支链B1的最大运动速度用表示,定义两个运动速度影响函数,分别表示为:
S4.综合式(1)、(2)、(6)、(7)、(8)和(9),提出了刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的动态运动稳定性评价指标S,其数值的大小表示称为运动稳定裕度,可表示为:
对于加权系数的选取原则:加权系数η1和η2的取值大小由机器人结构参数、柔索拉力优化函数、所述刚性支链B1的运动规划和对应的所述柔索拉力性能因子和所述***刚度性能因子和所述速度影响函数f(v)和f(vB1)对脚踏板运动稳定性的贡献大小共同确定;加权系数η1和η2的取值范围为[0,1],且有
对于确定构型和柔索拉力优化函数的情况下,由于和反映了柔索拉力性能因子和***刚度性能因子对康复机器人整个工作空间内的运动稳定性贡献的大小,而对于整个工作空间的运动稳定性评价来说柔索拉力性能因子和***刚度性能因子的贡献时相同的,因此,所示加权系数
和反映了柔索拉力性能因子和***刚度性能因子对当前运动稳定性贡献的大小。如果柔索拉力性能因子和***刚度性能因子对当前运动稳定性贡献的大小相同,则加权系数如果柔索拉力性能因子对当前运动稳定性贡献比***刚度性能因子对当前运动稳定性贡献大,则加权系数如果柔索拉力性能因子对当前运动稳定性贡献比***刚度性能因子对当前运动稳定性贡献小,则加权系数
所述刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的动态运动稳定性评价指标S的合理取值范围为[0,1],当S趋近于0时,表示刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的运动稳定性程度较差,当S趋近于1时,表示刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的运动稳定性程度较好。
由上述具体实施描述可知,通过上述计算过程和以实现刚柔混联下肢康复训练机器人的运动稳定性程度(即稳定裕度),还可以通过动态运动稳定性评价指标S数值的大小定量评价该机器人的稳定程度。
本发明所述的具体实施方式并不构成对本申请范围的限制,凡是在本发明构思的精神和原则之内,本领域的专业人员能够做出的任何修改、等同替换和改进等均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法,其特征在于:步骤如下:
步骤一:根据刚柔混联下肢步态康复训练机器人刚性支链运动规划和广义动力学模型与柔索拉力优化解,定义两个用以描述刚柔混联下肢步态康复训练机器人在最小约束方向上的柔索拉力对脚踏板运动稳定性的影响的柔索拉力性能因子和
其中:表示踝关节在当前所处位置时柔索拉力的分布均匀程度的评价指标,表示当前柔索拉力在整个可行工作空间内的分布均匀程度的评价指标,tcmin表示脚踏板在当前所处位置时的最小柔索拉力,tcmax表示脚踏板在当前所处位置时的最大柔索拉力,表示脚踏板在工作空间内所有位置点的最小柔索拉力的最大值;
其中:Kcmin表示脚踏板在当前位置各运动方向上的最小刚度,Kcmax表示脚踏板在当前位置各运动方向上的最大刚度,σcmin表示当前***刚度矩阵的最小奇异值,表示康复机器人在整个工作空间内所有位置点***刚度矩阵的最小奇异值的最大值;
步骤三:得出运动速度影响函数f(v)和f(vB1):
其中,v表示脚踏板的当前运动速度,vB1表示刚性支链B1的当前运动速度,vmax表示由机器人结构、柔索性能、电机性能和患者安全性考虑所确定的脚踏板最大运动速度,表示由电机性能、柔索性能、刚性支链中丝杠特性和患者安全性考虑所确定的刚性支链B1的最大运动速度;
步骤四:根据步骤一至步骤三,得到刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的动态运动稳定性评价指标S为:
5.根据权利要求1-4任意所述的一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法,其特征在于:所述刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的运动稳定性评价指标S的取值范围为[0,1],当S趋近于0时,表示刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的运动稳定性程度较差,当S趋近于1时,表示刚柔混联下肢步态康复训练机器人脚踏板的运动稳定性程度较好。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010696307.5A CN111938989B (zh) | 2020-07-20 | 2020-07-20 | 一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010696307.5A CN111938989B (zh) | 2020-07-20 | 2020-07-20 | 一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111938989A true CN111938989A (zh) | 2020-11-17 |
CN111938989B CN111938989B (zh) | 2022-05-17 |
Family
ID=73341616
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010696307.5A Active CN111938989B (zh) | 2020-07-20 | 2020-07-20 | 一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111938989B (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113172603A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-07-27 | 嘉兴学院 | 一种混联机器人刚度模型的解耦方法 |
CN114367964A (zh) * | 2022-03-22 | 2022-04-19 | 中国科学技术大学 | 一种绳索牵引并联机器人重构规划方法 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101865787A (zh) * | 2010-05-31 | 2010-10-20 | 哈尔滨工程大学 | 多功能助行康复机器人的性能检测台 |
CN103892988A (zh) * | 2014-03-19 | 2014-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 脚踝屈伸康复训练器 |
CN107122568A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-09-01 | 西安科技大学 | 一种柔索牵引拣矸机器人运动稳定性评价方法 |
CN107411933A (zh) * | 2017-05-18 | 2017-12-01 | 浙江工贸职业技术学院 | 一种空间多方位下肢综合康复训练仪 |
CN109350457A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-02-19 | 合肥工业大学 | 一种气动肌肉-弹簧变刚度驱动的手部康复训练装置 |
CN109359315A (zh) * | 2018-08-08 | 2019-02-19 | 南京航空航天大学 | 空间环形三体绳系***自旋运动稳定性判定方法 |
US10576620B1 (en) * | 2016-04-08 | 2020-03-03 | Ikutuki | Robotic mobility device and control |
CN111096869A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-05 | 长春工业大学 | 一种刚柔耦合绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人 |
-
2020
- 2020-07-20 CN CN202010696307.5A patent/CN111938989B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101865787A (zh) * | 2010-05-31 | 2010-10-20 | 哈尔滨工程大学 | 多功能助行康复机器人的性能检测台 |
CN103892988A (zh) * | 2014-03-19 | 2014-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 脚踝屈伸康复训练器 |
US10576620B1 (en) * | 2016-04-08 | 2020-03-03 | Ikutuki | Robotic mobility device and control |
CN107411933A (zh) * | 2017-05-18 | 2017-12-01 | 浙江工贸职业技术学院 | 一种空间多方位下肢综合康复训练仪 |
CN107122568A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-09-01 | 西安科技大学 | 一种柔索牵引拣矸机器人运动稳定性评价方法 |
CN109359315A (zh) * | 2018-08-08 | 2019-02-19 | 南京航空航天大学 | 空间环形三体绳系***自旋运动稳定性判定方法 |
CN109350457A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-02-19 | 合肥工业大学 | 一种气动肌肉-弹簧变刚度驱动的手部康复训练装置 |
CN111096869A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-05 | 长春工业大学 | 一种刚柔耦合绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113172603A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-07-27 | 嘉兴学院 | 一种混联机器人刚度模型的解耦方法 |
CN114367964A (zh) * | 2022-03-22 | 2022-04-19 | 中国科学技术大学 | 一种绳索牵引并联机器人重构规划方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111938989B (zh) | 2022-05-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111938989B (zh) | 一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法 | |
CN111904795B (zh) | 一种结合轨迹规划的康复机器人变阻抗控制方法 | |
CN106774362B (zh) | 一种柔性六自由度绳牵引的船模水池试验控制方法和*** | |
CN109249428B (zh) | 绳驱动联动式机械臂的末端笛卡尔空间刚度建模方法 | |
Lv et al. | Dynamic modeling and control of deformable linear objects for single-arm and dual-arm robot manipulations | |
CN111400917B (zh) | 一种可变结构的绳索牵引并联机器人的运动学优化求解方法 | |
CN103064283B (zh) | 一种基于人体重心变化的自学习轮椅控制方法 | |
CN109093600B (zh) | 圆钢端面贴标五自由度混联机器人尺度综合方法 | |
CN108710298B (zh) | 基于足式仿生机器人在静立状态下的低能耗姿态分析方法 | |
CN107813342A (zh) | 一种绳牵引并联机器人三位一体结构稳定性评价方法 | |
CN111775138B (zh) | 一种构造多目标函数的串并联机器人优化尺寸参数设计方法 | |
CN110948481B (zh) | 基于位姿索力刚度的绳牵引并联机器人的稳定性评价方法 | |
CN112782977B (zh) | 一种基于bp神经网络与扩张观测器的电机柔顺控制方法 | |
CN109822576A (zh) | 一种机器人加工虚拟夹具的生成方法 | |
CN108621160A (zh) | 八索并联重力补偿***的去冗余控制方法 | |
CN117215204B (zh) | 基于强化学习的机器人步态训练方法及*** | |
Wang et al. | Research on mechanical optimization methods of cable-driven lower limb rehabilitation robot | |
CN105589558A (zh) | 基于表面肌电信号的虚拟现实头盔减负随动***及方法 | |
Mousavi et al. | Rapid and safe wire tension distribution scheme for redundant cable-driven parallel manipulators | |
CN114675542A (zh) | 目标跟踪性能测试装置末端执行器的轨迹规划方法 | |
CN115755592B (zh) | 调整三自由度外骨骼运动状态的多模态控制方法及外骨骼 | |
CN109352649A (zh) | 一种基于深度学习的机械手控制方法及*** | |
CN107122568A (zh) | 一种柔索牵引拣矸机器人运动稳定性评价方法 | |
CN117140506A (zh) | 3-prs并联机器人驱动力估计方法 | |
Tanaka et al. | Manipulability analysis of human arm movements during the operation of a variable-impedance controlled robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |