CN111928859A - 导航路径纠正方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了导航路径纠正方法和装置，用于及时更新导航路径，提供更好的导航服务。方法部分包括：获取所述龙门架对应的路侧单元发送的龙门架信息，所述龙门架信息为车辆经过所述龙门架时所述路侧单元所发送；确定当前的网络状况；根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正。

Description

导航路径纠正方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种导航路径纠正方法和装置。

背景技术

目前，一般常用GPS定位技术和惯性导航***实现导航目的，惯性导航***是指以陀螺和加速度计等敏感器件的导航建立导航坐标系，根据车辆加速度计输出解算出车辆在导航坐标系中的速度和位置，并结合GPS定位技术实现更为精确的定位目的。

但是，在上述方案中，根据GPS进行导航路径更新时容易受限于GPS自身定缺陷的影响，从而影响定位精度，会导致无法及时纠正错误的行车路径；尤其是在对高速公路与其并行的非高速公路等环境下，仅利用GPS和惯导技术可能会无法实现导航路径的及时识别与更新。

发明内容

本发明提供一种导航路径纠正方法和装置，以解决现有技术中，可能会无法实现导航路径的及时识别与更新的问题。

第一方面，提供了一种导航路径纠正方法，包括：

获取所述龙门架对应的路侧单元发送的龙门架信息，所述龙门架信息为车辆经过所述龙门架时所述路侧单元所发送；

确定当前的网络状况；

根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正。

进一步地，所述龙门架信息包括龙门架编号，所述根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正，包括：

若当前有网络，则从地图云端获取云端地图数据；

根据所述云端地图数据和所述龙门架编号确定车辆所处的实际位置；

根据所述车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差；

若确定所述当前定位位置存在偏差，则根据所述车辆所处的实际位置对所述当前定位位置进行校正，以得到纠正定位位置；

根据所述纠正定位位置和所述云端地图数据更新所述导航路径。

进一步地，所述根据所述车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差之后，所述方法还包括：

若确定所述当前定位位置未存在偏差，则根据所述当前定位位置和所述云端地图数据更新所述导航路径。

进一步地，所述根据所述车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差，包括：

判断所述车辆所处的实际位置与所述当前定位位置之间的距离是否在预设距离内；

若判断所述车辆所处实际位置与所述当前定位位置之间的距离在所述预设距离内，则确定所述当前定位位置未存在偏差；

若判断所述车辆所处实际位置与所述当前定位位置之间的距离未在所述预设距离内，则确定所述当前定位位置存在偏差。

进一步地，所述龙门架信息还包括龙门架出入口状态信息，所述方法还包括：

若当前无网络，则从所述车辆本地获取本地地图数据；

根据所述龙门架入口状态信息确定所述车辆与所述龙门架的位置关系；

根据所述位置关系和所述本地地图数据更新所述导航路径。

第二方面，提供了一种导航路径纠正装置，包括：

获取模块，用于获取所述龙门架对应的路侧单元发送的龙门架信息，所述龙门架信息为车辆经过所述龙门架时所述路侧单元所发送；

确定模块，用于确定当前的网络状况；

纠正模块，用于根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正。

进一步地，所述龙门架信息包括龙门架编号，所述纠正模块具体用于：

若当前有网络，则从地图云端获取云端地图数据；

根据所述云端地图数据和所述龙门架编号确定车辆所处的实际位置；

根据所述车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差；

若确定所述当前定位位置存在偏差，则根据所述车辆所处的实际位置对所述当前定位位置进行校正，以得到纠正定位位置；

根据所述纠正定位位置和所述云端地图数据更新所述导航路径。

进一步地，所述纠正模块还用于：

若确定所述当前定位位置未存在偏差，则根据所述当前定位位置和所述云端地图数据更新所述导航路径。

进一步地，所述纠正模块用于根据所述龙门架编号确定当前定位位置是否存在偏差，包括：

所述纠正模块具体用于：

判断所述车辆所处的实际位置与所述当前定位位置之间的距离是否在预设距离内；

若判断所述车辆所处实际位置与所述当前定位位置之间的距离在所述预设距离内，则确定所述当前定位位置未存在偏差；

若判断所述车辆所处实际位置与所述当前定位位置之间的距离未在所述预设距离内，则确定所述当前定位位置存在偏差。

进一步地，所述龙门架信息还包括龙门架出入口状态信息，所述纠正模块还用于：

若当前无网络，则从所述车辆本地获取本地地图数据；

根据所述龙门架入口状态信息确定所述车辆与所述龙门架的位置关系；

根据所述位置关系和所述本地地图数据更新所述导航路径。

第三方面，提供了一种导航路径纠正装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述导航路径纠正方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述导航路径纠正方法的步骤。

上述所提供的方案中，龙门架信息不仅仅用于收费结算，还会进一步利用该龙门架信息进行导航路径纠正处理，利用龙门架信息用于导航路径的纠正，可为导航服务提供有力的参考数据，提高了龙门架信息的利用价值，使得龙门架信息得到充分的利用，有效地减少利用GPS和惯导技术可能会无法实现导航路径的及时识别与更新的可能性，提供了更好的导航服务。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明中导航路径纠正***的一个***框架示意图；

图2是本发明实施例中导航路径纠正方法的一个流程示意图；

图3是本发明实施例中导航路径纠正方法的另一流程示意图；

图4是本发明实施例中导航路径纠正方法的另一流程示意图；

图5是本发明实施例中导航路径纠正装置的一个结构示意图；

图6是本发明实施例中导航路径纠正装置的另一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种导航路径纠正方法、装置和对应的导航路径纠正***，如图1所示，图1为本发明提供的导航路径纠正***的一个***框架示意图，该导航路径纠正***可部署于各种各样的具有导航功能的车辆中，该导航路径纠正***包括车载单元(OBU)、车载主机(AVN)和导航路径纠正装置，其中，值得说明的是，在一应用场景中，该车载单元具体可以为ETC车载单元，该车载单元可用于与龙门架的路侧单元进行信息交互，车载单元还可用于与车载主机进行信息交互，导航路径纠正装置可用于与车载主机进行信息交互，并可与地图云端进行信息交互，地图云端为用于提供实时更新的云端地图数据的云端服务器，本发明提供的路径纠正方法应用于上述导航路径纠正装置中，下面对本发明提供的导航路径纠正方法进行详细的描述。

在一实施例中，如图2所示，提供一种导航路径纠正方法，以该方法应用在图1中的导航路径纠正装置为例进行说明，包括如下步骤：

S10：在经过龙门架时，获取所述龙门架对应的路侧单元发送的龙门架信息。

在许多驾驶场景中，车辆都会经过龙门架，例如桥梁、高速路口等收费路口均设置有龙门架。在龙门架附近相关位置会设置有路侧单元，以便于实现自动收费功能。本发明实施例中，该路侧单元可用于实时将龙门架信息下发给经过龙门架的车辆的车载单元，如ETC车载单元。车载单元接收到龙门架的路侧单元发送的龙门架信息之后，可通过车载主机反馈至导航路径纠正装置，也即，对于导航路径纠正装置而言，在经过龙门架时，导航路径纠正装置可以获取到龙门架的路侧单元下发的龙门架信息。需要说明的是，在其他应用场景中，路侧单元也可以通过其他方式将龙门架信息发送给导航路径纠正装置，具体本发明不做限定。

需要说明的是，在一些应用场景中，路侧单元可通过射频信号，将龙门架信息以5.8G频段发送至车载单元，具体不做限定。

S20：确定当前的网络状况。

S30：根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正。

对于步骤S20-S30，导航路径纠正装置会实时确定当前的网络状况，该网络状况指的是导航路径纠正装置能否与互联网连通，使得网络连通时，导航路径纠正装置可以通过网络获取所需信息。一般网络状况包括有网络状况和无网络状况，本发明实施例中会根据所述网络状况和所述龙门架信息对当前的导航路径进行纠正。

可见，在本发明实施例提供的导航路径纠正方法，龙门架信息不仅仅用于收费结算，还会进一步利用该龙门架信息进行导航路径纠正处理，利用龙门架信息用于导航路径的纠正，可为导航服务提供有力的参考数据，提高了龙门架信息的利用价值，使得龙门架信息得到充分的利用，有效地减少利用GPS和惯导技术可能会无法实现导航路径的及时识别与更新的可能性，更好地提供了导航服务。另外值得注意的是，在车载单元为ETC单元的场景中，也提高了ETC车载单元的作用，有效地提高了ETC车载单元的实用性。

在一实施例中，该龙门架信息包括龙门架编号，该龙门架编号是用于唯一标识龙门架的标识信息，可以理解，为了对各地的龙门架进行规范处理，不同的龙门架具有唯一的龙门架编号，请参阅图3，步骤S30中，也即所述根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正，具体包括如下步骤：

S31：根据网络状况确定当前是否有网络。

S32：若当前有网络，则从地图云端获取云端地图数据。

如前述，在确定当前的网络状况之后，则可以根据网络状况判断当前是否有网络，若确定当前有网络的状况下，则说明导航路径纠装置可以与互联网连通，此时会从地图云端实时获取最新的云端地图数据，以为后续步骤提供数据基础。

S33：根据云端地图数据和龙门架编号确定当前车辆所处的实际位置。

S34：根据车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差。

由于龙门架编号唯一对应龙门架，在获取到龙门架编号后，便可以根据地图云端数据中查询出该龙门架编码对应的位置信息，在车辆经过龙门架时，便可以根据地图云端数据和龙门架编号确定出车辆当前所处的实际位置。而当前定位位置是指车辆利用GPS等定位技术所确定的定位位置。

在一个应用场景中，ETC车载单元接收到龙门架对应路侧单元下发的龙门架信息之后，会对龙门架信息进行解析得到龙门架编码，并将龙门架编码广播至车载总线，车载主机可以通过车载总线获取到该龙门架编码，并透传至导航路径纠正装置。需要说明的是，上述信息交互场景在此仅为示例说明，并不对本发明造成限定。

在确定了车辆所处的实际位置之后，导航路径纠正装置便可以根据车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差。在一个实施例中，步骤S34中，根据车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差，指的是：

S341：判断车辆所处实际位置与当前定位位置之间的距离是否在预设距离内。

S342：若判断车辆所处的实际位置与当前定位位置之间的距离在预设距离内，则确定当前定位位置未存在偏差。

S343：若判断车辆所处实际位置与当前定位位置之间的距离未在预设距离内，则确定所述当前定位位置存在偏差。

对于步骤S341-S343，可以理解，在获取到当前车辆所处的实际位置和当前定位位置之后，便可以判断车辆所处实际位置与当前定位位置之间是否存在偏差，具体地，若判断车辆所处的实际位置与当前定位位置之间的距离在预设距离内，则确定当前定位位置未存在偏差；若判断车辆所处的实际位置与当前定位位置之间的距离未在预设距离内，则确定当前定位位置存在偏差。其中，该预设距离可根据试验或位置纠正所需精度进行确定，具体不做限定。

可见，本发明提供了一种根据龙门架编号确定车辆当前定位位置是否存在偏差的具体实施方式，提高了方案的可实施性。

S35：若确定所述当前定位位置存在偏差，则根据车辆所处的实际位置对当前定位位置进行校正，以得到纠正定位位置。

可以理解，在根据龙门架编号确定所述当前定位位置存在偏差，则根据龙门架编号对当前定位位置进行校正，以得到纠正定位位置。

例如，当车辆经过位于街道A龙门架时，此时依据龙门架的龙门架编号和云端地图数据确定的车辆所处的实际位置应当为街道A龙门架，若此时通过定位***定位出的当前定位位置为与街道A龙门架相隔一段距离的街道B某位置，说明当前定位位置与车辆所处的实际位置存在偏差，需要对车辆的定位位置进行纠正，此时会将当前定位位置，也即街道B某位置纠正为街道A龙门架，从而得到纠正定位位置。

S36：根据纠正定位位置和云端地图数据更新导航路径。

在得到纠正定位位置之后，便可以依据纠正定位位置和云端地图数据更新导航路径，以为驾驶员提供更为精确的导航服务，有效地提高了驾驶体验。

值得注意的是，由于受GPS定位技术本身所限制，对于对高速公路与其并行的非高速公路等进行路径区分的环境下时，仅利用GPS定位技术和惯导技术可能会无法实现对行驶路径的及时识别与更新，从而导致进行导航路径更新的方案受限于GPS定位精度，无法及时纠正错误的导航行车路径，而在本方案中，会利用龙门架编号确定车辆所处的实际位置，从而对车辆当前定位位置进行纠正，得到实际的位置，有效地避免了传统定位方式带来的缺陷，且能很好的区分高速公路与其并行的非高速公路的位置，有效地提高了定位精度，从而为后续导航路径提供准确的定位数据。

在一实施例中，步骤S34之后，也即根据车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差之后，所述方法还包括如下步骤：

S37：若确定当前定位位置未存在偏差，则根据当前定位位置和云端地图数据更新导航路径。

例如，当车辆经过位于街道A龙门架时，此时依据龙门架的龙门架编号确定的车辆所处的实际位置应当为街道A龙门架，若此时通过定位***定位出的当前定位位置也为街道A龙门架，说明当前定位位置与车辆所处的实际位置未存在偏差，无需对车辆的当前定位位置进行纠正，此时会直接根据所述当前定位位置和所述云端地图数据更新所述导航路径。该实施例中，在当前定位位置未存在偏差时，便可直接利用当前定位位置和云端地图数据直接更新导航路径，提高了方案的可实施性。

在一实施例中，所述龙门架信息还包括龙门架出入口状态信息，龙门架出入口状态信息用于指示车辆与龙门架的位置关系，车辆与龙门架的位置关系一般包括如下关系：车辆处于行驶在高速路上、或车辆处于即进入高速路或即将离开高速路状态。以高速路口的龙门架为例，该龙门架出入口状态信息可以包括高速出口状态信息和高速入口状态信息。

例如，在车辆经过高速路口龙门架从高速路出来后，龙门架的路侧单元会发送高速出口状态信息给ETC车载单元以指示车辆已经通过高速路口从高速路出来，从而导航路径纠正装置可以根据高速出口状态信息确定车辆已经通过从高速路口从高速路出来，从而确定车辆与龙门架的位置关系，也即车辆未行驶在高速路上且离开高速路状态。又例如，在车辆经过高速路口龙门架进入高速路后，龙门架的路侧单元会发送高速入口状态信息给ETC车载单元以指示车辆已经通过高速路口进入高速路，从而导航路径纠正装置可以根据高速入口状态信息确定车辆通过高速路口进入高速路，从而确定车辆与龙门架的位置关系，也即车辆未行驶在高速路上且即将进入高速路状态。本发明实施例中，在无网络的状况下，还会依据龙门架出入口状态信息对导航路径进行纠正。

在一实施例中，如图4所示，步骤S30中，也即根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正中，还包括如下步骤：

S38：若当前无网络，则从车辆本地获取本地地图数据，并根据龙门架入口状态信息确定车辆与龙门架的位置关系。

S39：根据位置关系和所述本地地图数据更新导航路径。

在确定当前的网络状况之后，若根据网络状况确定出当前无网络的时候，则说明此时没法与互联网连通，无法从地图云端获取云端地图数据，为了保证导航服务，本发明实施例会从车辆本地获取本地地图数据，以为后续步骤提供数据基础。另外，如前述，可以根据龙门架入口状态信息确定车辆与龙门架的位置关系，从而对根据位置关系和本地地图数据更新导航路径，具体地，根据位置关系确定当前规划的导航路径是否发生偏差，若发生偏差，根据位置关系和所述本地地图数据更新导航路径。

例如，若车辆此时在高速路上，导航路径规划还是继续高速行驶，但是驾驶员驾车驶离高速路时，由于网络或定位失效问题容易导致导航路径未及时更新，而在本发明实施例中，在车辆经过高速路口龙门架从高速路出来后，龙门架的路侧单元会发送高速出口状态信息给车载单元，以指示车辆已经通过高速路口从高速路出来，从而导航路径纠正装置可以根据高速出口状态信息确定车辆已经通过从高速路口从高速路出来，从而确定车辆与龙门架的位置关系，也即车辆未行驶在高速路上且离开高速路状态，继而可以结合本地地图数据更新当前导航路径，使得导航纠正装置收到高速出口状态信息之后可及时自动更新导航路径为离开高速的路径，有效地避免了离开高速的路径未被及时更新或存在导航偏差的问题，提高了导航服务效果，从而提高了驾驶体验。

又例如，在车辆经过高速路口龙门架进入高速路后，龙门架的路侧单元会发送高速入口状态信息给车载单元，以指示车辆已经通过高速路口进入高速路，导航路径纠正装置可以根据高速入口状态信息确定车辆通过高速路口进入高速路，从而确定车辆与龙门架的位置关系，也即车辆未行驶在高速路上且即将进入高速路状态，继而可以结合本地地图数据更新当前导航路径，使得导航纠正装置收到高速入口状态信息之后可及时自动更新导航路径为进入高速的路径，有效地避免了进入高速的路径未被及时更新的问题，提高了导航服务效果，从而提高了驾驶体验。

可见，通过本发明实施例，也可以弥补依赖于传统GPS定位导航的导航***无法精确识别车辆定位，而发生无法准确判断车辆所在位置在高速公路上还是在高速公路旁等普通公路的确缺失功能场景，可依据龙门架入出口状态信息准确判断用户在高速上/高速旁普通公路/高速入口/高速出口，从而及时主动为驾驶员切换导航路径，提升导航精细化程度，提升驾驶体验感。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种导航路径纠正装置，该导航路径纠正装置与上述实施例中导航路径纠正方法一一对应。如图5所示，该导航路径纠正装置包括获取模块101、确定模块102和纠正模块103。各功能模块详细说明如下：

获取模块101，用于在经过龙门架时，获取所述龙门架对应的路侧单元发送的龙门架信息；

确定模块102，用于确定当前的网络状况；

纠正模块103，用于根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正。

在一实施例中，所述龙门架信息包括龙门架编号，所述纠正模块103具体用于：

若当前有网络，则从地图云端获取云端地图数据；

根据所述云端地图数据和所述龙门架编号确定车辆所处的实际位置；

根据所述车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差；

若确定所述当前定位位置存在偏差，则根据所述车辆所处的实际位置对所述当前定位位置进行校正，以得到纠正定位位置；

根据所述纠正定位位置和所述云端地图数据更新所述导航路径。

在一实施例中，所述纠正模块103还用于：

若确定所述当前定位位置未存在偏差，则根据所述当前定位位置和所述云端地图数据更新所述导航路径。

在一实施例中，所述纠正模块103具体用于：

判断所述车辆所处的实际位置与所述当前定位位置之间的距离是否在预设距离内；

若判断所述车辆所处实际位置与所述当前定位位置之间的距离在所述预设距离内，则确定所述当前定位位置未存在偏差；

若判断所述车辆所处实际位置与所述当前定位位置之间的距离未在所述预设距离内，则确定所述当前定位位置存在偏差。

在一实施例中，所述龙门架信息还包括龙门架出入口状态信息，所述纠正模块还用于：

若当前无网络，则从所述车辆本地获取本地地图数据；

根据所述龙门架入口状态信息确定所述车辆与所述龙门架的位置关系；

根据所述位置关系和所述本地地图数据更新所述导航路径。

可见，在本发明实施例提供的导航路径纠正装置中，会进一步利用该龙门架信息进行导航路径纠正处理，为导航服务提供有力的参考数据，提高了龙门架信息的利用价值，使得龙门架信息得到充分的利用，在车载单元为ETC单元的场景中，也提高了ETC车载单元的作用，有效地提高了ETC车载单元的实用性。

关于导航路径纠正装置的具体限定可以参见上文中对于导航路径纠正方法的限定，在此不再赘述。上述导航路径纠正装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种导航路径纠正装置，该导航路径纠正装置可以是车辆中的导航设备，其内部结构图可以如图6所示。该航路径纠正装置包括通过***总线连接的处理器、存储器和接口，该航路径纠正装置的处理器用于提供计算和控制能力。该航路径纠正装置的存储器包括非易失性和易失性存储介质、内存储器。该存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该航路径纠正装置的网络接口用于与外部服务器，例如地图云端、车载主机等通过接口连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种航路径纠正方法。

在一个实施例中，提供了一种航路径纠正装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在经过龙门架时，获取所述龙门架对应的路侧单元发送的龙门架信息；

确定当前的网络状况；

根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在经过龙门架时，获取所述龙门架对应的路侧单元发送的龙门架信息；

确定当前的网络状况；

根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导航路径纠正方法，其特征在于，包括：

获取龙门架对应的路侧单元发送的龙门架信息，所述龙门架信息为车辆经过所述龙门架时所述路侧单元所发送；

确定当前的网络状况；

根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正。

2.如权利要求1所述的导航路径纠正方法，其特征在于，所述龙门架信息包括龙门架编号，所述根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正，包括：

若当前有网络，则从地图云端获取云端地图数据；

根据所述云端地图数据和所述龙门架编号确定车辆所处的实际位置；

根据所述车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差；

若确定所述当前定位位置存在偏差，则根据所述车辆所处的实际位置对所述当前定位位置进行校正，以得到纠正定位位置；

根据所述纠正定位位置和所述云端地图数据更新所述导航路径。

3.如权利要求2所述的导航路径纠正方法，其特征在于，所述根据所述车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差之后，所述方法还包括：

若确定所述当前定位位置未存在偏差，则根据所述当前定位位置和所述云端地图数据更新所述导航路径。

4.如权利要求2所述的导航路径纠正方法，其特征在于，所述根据所述车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差，包括：

判断所述车辆所处的实际位置与所述当前定位位置之间的距离是否在预设距离内；

若判断所述车辆所处实际位置与所述当前定位位置之间的距离在所述预设距离内，则确定所述当前定位位置未存在偏差；

若判断所述车辆所处实际位置与所述当前定位位置之间的距离未在所述预设距离内，则确定所述当前定位位置存在偏差。

5.如权利要求2至4任一项所述的导航路径纠正方法，其特征在于，所述龙门架信息还包括龙门架出入口状态信息，所述方法还包括：

若当前无网络，则从所述车辆本地获取本地地图数据；

根据所述龙门架入口状态信息确定所述车辆与所述龙门架的位置关系；

根据所述位置关系和所述本地地图数据更新所述导航路径。

6.一种导航路径纠正装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取龙门架对应的路侧单元发送的龙门架信息，所述龙门架信息为车辆经过所述龙门架时所述路侧单元所发送；

确定模块，用于确定当前的网络状况；

纠正模块，用于根据所述网络状况和所述龙门架信息对导航路径进行纠正。

7.如权利要求6所述的导航路径纠正装置，其特征在于，所述龙门架信息包括龙门架编号，所述纠正模块具体用于：

若当前有网络，则从地图云端获取云端地图数据；

根据所述云端地图数据和所述龙门架编号确定车辆所处的实际位置；

根据所述车辆所处的实际位置确定当前定位位置是否存在偏差；

若确定所述当前定位位置存在偏差，则根据所述车辆所处的实际位置对所述当前定位位置进行校正，以得到纠正定位位置；

根据所述纠正定位位置和所述云端地图数据更新所述导航路径。

8.如权利要求7所述的导航路径纠正装置，其特征在于，所述纠正模块还用于：

若确定所述当前定位位置未存在偏差，则根据所述当前定位位置和所述云端地图数据更新所述导航路径。

9.如权利要求7所述的导航路径纠正装置，其特征在于，所述纠正模块用于根据所述龙门架编号确定当前定位位置是否存在偏差，包括：

所述纠正模块具体用于：

判断所述车辆所处的实际位置与所述当前定位位置之间的距离是否在预设距离内；

若判断所述车辆所处实际位置与所述当前定位位置之间的距离在所述预设距离内，则确定所述当前定位位置未存在偏差；

若判断所述车辆所处实际位置与所述当前定位位置之间的距离未在所述预设距离内，则确定所述当前定位位置存在偏差。

10.如权利要求7至9任一项所述的导航路径纠正装置，其特征在于，所述龙门架信息还包括龙门架出入口状态信息，所述纠正模块还用于：

若当前无网络，则从所述车辆本地获取本地地图数据；

根据所述龙门架入口状态信息确定所述车辆与所述龙门架的位置关系；

根据所述位置关系和所述本地地图数据更新所述导航路径。

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