CN111911485A - 液压伺服控制***、液压伺服控制方法及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种液压伺服控制***，该***包括伺服控制子***和外部逻辑控制模块，伺服控制子***包括：指令接收模块，与外部逻辑控制模块的输出端连接，用于获取发送自外部逻辑控制模块的阀门控制指令，并对阀门控制指令进行数字转换以获得对应的数字控制信号；信号响应模块，与指令转换模块连接，用于基于数字控制信号执行对应的液体抽压操作；液压执行模块，与指令响应模块连接，液压执行模块与指令响应模块联动动作以执行阀门控制操作，液压执行模块还生成与联动动作对应的位移信号，并将位移信号反馈至外部逻辑控制模块的输入端。本发明还公开了一种液压伺服控制方法。

Description

液压伺服控制***、液压伺服控制方法及可读存储介质

技术领域

本发明涉及液压控制技术领域，具体地涉及一种液压伺服控制***、液压伺服控制方法及可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，在基础应用领域不断开发出数据更精确、体积更小以及更耐用的应用工具，因此传统的电气设备的竞争力在不断降低。

由于液压***具有更好的响应能力、更稳定的输出以及更低的噪音等，在传统的大型电气控制***中，液压控制***的应用随处可见，传统的液压控制***中，是通过将可编程逻辑单元与简单的机械结构连接，并通过控制机械结构的联动或传动以实现对液压装置的控制。

然而在实际应用过程中，传统液压控制***的控制精确性越来越无法满足用户的需求，同时采用大量机械结构也导致液压控制***的体积较大，不便于安放。

发明内容

为了克服现有技术中液压控制***的控制精确性不足，控制***体积过大的技术问题，本发明实施例提供一种液压伺服控制***、液压伺服控制方法及可读存储介质，通过采用具有更高精确性的组件对传统液压控制***进行升级优化，从而在提高了液压控制***的控制精确性的基础上，降低了液压控制***的体积占用，实现了液压控制***的精简化。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种液压伺服控制***，所述控制***包括伺服控制子***和外部逻辑控制模块，所述伺服控制子***的输入端与所述外部逻辑控制模块的输出端连接，所述伺服控制子***的输出端与所述外部逻辑控制模块的输入端连接，所述伺服控制子***包括：指令接收模块，与所述外部逻辑控制模块的输出端连接，用于获取发送自所述外部逻辑控制模块的阀门控制指令，并对所述阀门控制指令进行数字转换以获得对应的数字控制信号；信号响应模块，与所述指令转换模块连接，用于基于所述数字控制信号执行对应的液体抽压操作；液压执行模块，与所述指令响应模块连接，所述液压执行模块与所述指令响应模块联动动作以执行阀门控制操作，所述液压执行模块还生成与所述联动动作对应的位移信号，并将所述位移信号反馈至所述外部逻辑控制模块的输入端。

优选地，所述指令接收模块包括：指令响应单元，与所述外部逻辑控制模块的输出端连接，用于响应所述阀门控制指令，并执行对应的位移动作；距离检测单元，配置于所述指令响应单元的位移延伸方向上并靠近所述指令响应单元，用于读取所述指令响应单元与所述距离检测单元之间的距离信息，并基于上述距离信息生对应的数字控制信号。

优选地，所述指令响应单元包括U型磁铁、铁芯以及包覆于所述铁芯外的三冗余线圈，所述铁芯和三冗余线圈凹陷于所述U型磁铁；所述距离检测单元为红外距离传感器、超声波距离传感器、霍尔传感器中的任意一种。

优选地，所述信号响应模块包括液体循环单元和液体抽压单元，所述液体抽压单元与所述指令接收模块连接，用于获取所述数字控制信号，并基于所述数字控制信号执行对应的液体抽压操作，并通过所述液体抽压操作促使液体在所述液体循环单元内循环流通。

优选地，所述液体循环单元包括液体推送腔，所述液压执行模块包括液压动作响应单元和位移检测单元；所述液压动作响应单元的一端部分嵌入所述液体推送腔，另一端与阀门连接，当所述液体推送腔内存在液体流动时，所述液压动作响应单元受液体推动而产生联动动作；所述位移检测单元固定设置于所述液压动作响应单元位于所述液体推送腔以外的区域，用于在所述液压动作响应单元产生所述联动动作时生成对应的位移信号。

优选地，所述位移检测单元为线性可变差动变压器。

优选地，所述外部逻辑控制模块在获取到所述位移信号后，对所述位移信号进行PID信号处理以获得连续处理信息；所述外部逻辑控制模块还包括离散PID处理单元，用于对所述连续处理信息进行离散处理，以获得对应的离散处理信息，并基于所述离散处理信息生成优化后的阀门控制指令。

相应的，本发明还提供一种液压伺服控制方法，所述控制方法包括：获取阀门控制指令；对所述阀门控制指令进行转换，以获得对应的数字控制信号；基于所述数字控制信号执行对应的液体抽压操作；基于所述液体抽压操作生成对应的位移信号并执行对应的阀门控制操作，反馈所述位移信号。

优选地，所述控制方法还包括：对所述位移信号进行PID信号处理以获得连续处理信息；对所述连续处理信息进行离散处理，以获得对应的离散处理信息；基于所述离散处理信息生成优化后的阀门控制指令。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。

通过本发明提供的技术方案，本发明至少具有如下技术效果：

通过对传统的液压控制***进行优化，一方面采用体积占用更小、数据精确性更高、响应速度更快的数字化元件替代原有的机械结构或信号传递部件，另一方面对闭环控制进行算法上的优化，从而能够采用运算能力或响应能力更好的外部逻辑控制模块进行更精确和迅速的闭环响应控制，拓展了液压控制***的可应用场景，提高了液压控制***的控制精确性、提高了响应速度以及降低了稳态误差。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例提供的液压伺服控制***的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的液压伺服控制***中指令接收模块的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的液压伺服控制***中信号响应模块的结构示意图；

图4是本发明另一实施例提供的液压伺服控制***中信号响应模块的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的液压伺服控制***中液压执行模块的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的液压伺服控制方法的具体流程示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实现上述技术目的，请参见图1，本发明实施例提供一种液压伺服控制***，所述控制***包括伺服控制子***和外部逻辑控制模块，所述伺服控制子***的输入端与所述外部逻辑控制模块的输出端连接，所述伺服控制子***的输出端与所述外部逻辑控制模块的输入端连接，所述伺服控制子***包括：指令接收模块，与所述外部逻辑控制模块的输出端连接，用于获取发送自所述外部逻辑控制模块的阀门控制指令，并对所述阀门控制指令进行数字转换以获得对应的数字控制信号；信号响应模块，与所述指令转换模块连接，用于基于所述数字控制信号执行对应的液体抽压操作；液压执行模块，与所述指令响应模块连接，所述液压执行模块与所述指令响应模块联动动作以执行阀门控制操作，所述液压执行模块还生成与所述联动动作对应的位移信号，并将所述位移信号反馈至所述外部逻辑控制模块的输入端。

在一种可能的实施方式中，为了工业场景的阀门进行精确地控制，因此在当前工业场景中使用液压伺服控制器以执行精确的阀门控制操作。由于对阀门的开关度往往以模拟量的形式出现，因此在本发明实施例中，控制***在实际运行过程中，首先通过外部逻辑控制模块向伺服控制子***发送一个模拟信号形式的阀门控制指令，例如外部逻辑控制模块为可编程逻辑控制器(PLC，Programmable Logic Controller)或外部伺服控制电路板，用户通过PLC或控制电路板向伺服控制子***发送一个4-20mA的开度信号，从而对阀门进行伺服控制。

当然，基于上述技术方案可以想到的是，外部逻辑控制模块也可以为上位机或云端服务器，上位机可以根据预设控制参数或控制模式自动生成对应的开度信号，云端服务器也可以根据预设算法或当前运行状况自动生成对应的开度信号，例如预设算法可以为神经网络算法，云端服务器还可以根据大数据结合当前运行状况生成对应的开度信号，进一步地，外部逻辑控制模块还可以为与用户的移动终端无线连接的无线信号收发装置，用于转发由移动终端发送过来的模拟量开度信号，都应该属于本发明的保护范围，在此不做过多赘述。

伺服控制子***在获得上述开度信号后，首先通过指令接收模块对上述模拟开度信号进行数字化处理，以便于在伺服控制子***中应用数字处理元件对数字信号进行处理，并在后续环节通过信号响应模块对该数字信号进行处理后执行对应的液体抽压操作，此时带动液压执行模块进行联动动作，从而执行对应的阀门控制操作以实现对阀门的控制，进一步地，在进行阀门控制的过程中同时将阀门控制操作转换为对应的位移信号并反馈给外部逻辑控制模块，从而实现精确地闭环控制流程，提高控制***的控制精确性。

在本发明实施例中，通过对传统的液压控制***进行优化，在当前外部逻辑控制模块的形式多种多样的情况下，通过将伺服控制子***内的部分功能模块替换为数字元件，并基于数字元件执行精确地伺服控制操作，而不是采用传统的机械零件或物理传递方式，大大提高了伺服控制子***对开度信号的响应速度以及控制精确性，同时采用数字元件有助于大大降低伺服控制子***的体积占用，扩大了伺服控制***的可应用场景。

在本发明实施例中，所述指令接收模块包括：指令响应单元，与所述外部逻辑控制模块的输出端连接，用于响应所述阀门控制指令，并执行对应的位移动作；距离检测单元，配置于所述指令响应单元的位移延伸方向上并靠近所述指令响应单元，用于读取所述指令响应单元与所述距离检测单元之间的距离信息，并基于上述距离信息生对应的数字控制信号。

进一步地，在本发明实施例中，所述指令响应单元包括U型磁铁、铁芯以及包覆于所述铁芯外的三冗余线圈，所述铁芯和三冗余线圈凹陷于所述U型磁铁；所述距离检测单元为红外距离传感器、超声波距离传感器、霍尔传感器中的任意一种。

请参见图2，在一种可能的实施方式中，指令响应单元为电磁感应线圈，例如该电磁感应线圈由U型磁铁、铁芯以及包覆于铁芯外的单匝线圈组成，当外部逻辑控制模块发出模拟量开度信号(例如该模拟量开度信号为10mA)后，电磁感应线圈由于电流的作用促使中间的铁芯在U型磁铁内横向移动，从而产生对应的位移动作，此时设置在铁芯的位移延伸方向的距离检测单元实时检测到铁芯和距离检测单元之间变化的距离信息，并立即生成对应的数字控制信号。

在本发明实施例中，优选地，上述执行响应单元由U型磁铁、铁芯以及包覆于铁芯外的三冗余线圈组成。

优选地，上述距离检测单元为霍尔传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器中的任意一种。

在本发明实施例中，通过对传统的液压伺服控制***进行改进，一方面采用具有三冗余线圈的电磁感应线圈，从而实现了在对外部逻辑控制单元输入的阀门控制信号进行响应时具有更快的响应速度、更高的响应精确度；另一方面，通过采用体积较小的距离检测单元替换传统的机械式位移传递结构，进一步提高了液压控制***的紧凑程度，降低了液压控制***的空间占用，扩大了液压控制***的应用范围。

在本发明实施例中，所述信号响应模块包括液体循环单元和液体抽压单元，所述液体抽压单元与所述指令接收模块连接，用于获取所述数字控制信号，并基于所述数字控制信号执行对应的液体抽压操作，并通过所述液体抽压操作促使液体在所述液体循环单元内循环流通。

请参见图3，在一种可能的实施方式中，所述液体循环单元为内部管道，所述液体抽压单元为直线型电机，包括但不限于线性马达、螺杆电机。在实际运行过程中，液体抽压单元获取由指令接收模块发送的数字控制信号，并根据该数字控制信号在液体循环单元内执行对应的线性运动，例如在如图3所示的内部管道内左右运行，在内部管道内注入有液体，例如该液体为液压油，液体抽压单元通过在内部管道内执行线性运动从而对内部管道的液压油产生抽压动作，迫使左侧的液压油经由左侧管道通道向下流动，以及右侧的液压油经由右侧管道通道向上流动，在液压油的流动过程中，带动下方内部管道内的液压执行模块产生对应的线性运动。例如在本发明实施例中，当液体抽压单元向左线性移动时，带动液压执行模块产生向右的线性运动，从而实现对液压执行模块的有效控制。

请参见图4，为了进一步降低液压伺服控制***的内部结构，降低对控制***内部件的要求，在另一种可能的实施方式中，所述液体循环单元还可以为与外部动力油泵连接的内部管道，所述液体抽压单元可以为电磁阀，在实际应用过程中，动力油泵可以按照稳定压力供给液压油，当需要执行液压操作时，左侧电磁阀接收到液路导通的数字控制信号，因此将左侧电磁阀打开以使得左侧电磁阀的上下管道处于通路状态，同时右侧电磁阀接收到液路疏通的数字控制信号，因此将右侧电磁阀打开以使得右侧电磁阀下方的液体推送腔与回油管道处于通路状态，此时由于外部动力油泵存在液压油的推动作用，从而使得液压油从左上方进入内部管道并流入下方液体推送腔的左部区域，同时推动液体推送腔右部区域的液压油经右侧内部管道通过回油通道流回外部动力油泵，从而实现油路的循环以及使得液压执行模块产生对应的线性运动，实现了对液压执行模块的有效控制。

在本发明实施例中，通过采用外部动力油泵的方式取代内部油路控制装置或控制结构，一方面大大优化了液压控制***的内部结构，减少了液压控制***的内部零部件数量，同时还通过数字式电磁阀提高了对液压油的抽压控制精确性和控制响应速度。

在本发明实施例中，所述液体循环单元包括液体推送腔，所述液压执行模块包括液压动作响应单元和位移检测单元；所述液压动作响应单元的一端部分嵌入所述液体推送腔，另一端与阀门连接，当所述液体推送腔内存在液体流动时，所述液压动作响应单元受液体推动而产生联动动作；所述位移检测单元固定设置于所述液压动作响应单元位于所述液体推送腔以外的区域，用于在所述液压动作响应单元产生所述联动动作时生成对应的位移信号。

进一步地，在本发明实施例中，所述位移检测单元为线性可变差动变压器。

请参见图5，在一种可能的实施方式中，用户通过外部逻辑控制模块向指令接收模块发出阀门控制指令，指令接收模块根据该阀门控制指令生成对应的数字控制信号后发送至对应的信号响应模块，信号响应模块执行对应的液体抽压操作，此时在液体循环单元内产生了液压油的流动，通过液压油的流动带动部分嵌入于液体推送腔内的液压动作响应单元，产生线性动作，例如产生从右到左的线性动作，此时一方面液压动作响应单元在该线性动作的影响下逐渐对右侧阀门产生对应的阀门打开或关闭操作，从而实现对阀门的精确控制；另一方面，由于感应到液压动作响应单元的线性动作，位移检测单元立即生成对应的控制信号，在本发明实施例中，该控制信号为在正负8mA范围内变化的电信号。

进一步地，为了提高对线性可变差动变压器的信号解析能力，在本发明实施例中，采用两路线性可变差动变压器作为位移检测单元，此时两路线性可变差动变压器将感应到的电信号传输反馈至外部逻辑控制模块，以便于外部逻辑控制模块的解析和运算。

在本发明实施例中，通过采用两路线性可变差动变压器对液压控制操作进行信号反馈，一方面大大降低了液压控制***对线性可变差动变压器的信号解析难度，提高了对信号解析的精确性，另一方面，构建了一个闭环的控制回路，从而使得液压控制***具有更好的控制精确性以及更低的稳态误差。

在本发明实施例中，所述外部逻辑控制模块在获取到所述位移信号后，对所述位移信号进行PID信号处理以获得连续处理信息；所述外部逻辑控制模块还包括离散PID处理单元，用于对所述连续处理信息进行离散处理，以获得对应的离散处理信息，并基于所述离散处理信息生成优化后的阀门控制指令。

在本发明实施例中，通过对位移检测单元反馈的位移信号进行PID信号处理，实现了对整个液压控制***的闭环控制，提高了对液压控制***的控制精确性，进一步地，通过对传统的连续PID处理信息进行离散化处理，从而允许具有更加运算能力的数字平台对PID信息进行处理，能够大大提高对PID信息的处理速度以及处理精确性，从而进一步提高液压控制***的响应速度、降低动态超调以及稳态误差，相比于传统液压控制***具有更好的控制性能和更精确的控制精度。

下面结合附图对本发明实施例所提供的液压伺服控制方法进行说明。

请参见图6，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种液压伺服控制方法，所述控制方法包括：

S10)获取阀门控制指令；

S20)对所述阀门控制指令进行转换，以获得对应的数字控制信号；

S30)基于所述数字控制信号执行对应的液体抽压操作；

S40)基于所述液体抽压操作生成对应的位移信号并执行对应的阀门控制操作，反馈所述位移信号。

在本发明实施例中，所述控制方法还包括：对所述位移信号进行PID信号处理以获得连续处理信息；对所述连续处理信息进行离散处理，以获得对应的离散处理信息；基于所述离散处理信息生成优化后的阀门控制指令。

进一步地，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明所述的方法。

所述存储器可以是终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。所述存储器也可以是终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种液压伺服控制***，所述控制***包括伺服控制子***和外部逻辑控制模块，所述伺服控制子***的输入端与所述外部逻辑控制模块的输出端连接，所述伺服控制子***的输出端与所述外部逻辑控制模块的输入端连接，其特征在于，所述伺服控制子***包括：

指令接收模块，与所述外部逻辑控制模块的输出端连接，用于获取发送自所述外部逻辑控制模块的阀门控制指令，并对所述阀门控制指令进行数字转换以获得对应的数字控制信号；

信号响应模块，与所述指令转换模块连接，用于基于所述数字控制信号执行对应的液体抽压操作；

液压执行模块，与所述指令响应模块连接，所述液压执行模块与所述指令响应模块联动动作以执行阀门控制操作，所述液压执行模块还生成与所述联动动作对应的位移信号，并将所述位移信号反馈至所述外部逻辑控制模块的输入端。

2.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，所述指令接收模块包括：

指令响应单元，与所述外部逻辑控制模块的输出端连接，用于响应所述阀门控制指令，并执行对应的位移动作；

距离检测单元，配置于所述指令响应单元的位移延伸方向上并靠近所述指令响应单元，用于读取所述指令响应单元与所述距离检测单元之间的距离信息，并基于上述距离信息生对应的数字控制信号。

3.根据权利要求2所述的控制***，其特征在于，所述指令响应单元包括U型磁铁、铁芯以及包覆于所述铁芯外的三冗余线圈，所述铁芯和三冗余线圈凹陷于所述U型磁铁；

所述距离检测单元为红外距离传感器、超声波距离传感器、霍尔传感器中的任意一种。

4.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，所述信号响应模块包括液体循环单元和液体抽压单元，所述液体抽压单元与所述指令接收模块连接，用于获取所述数字控制信号，并基于所述数字控制信号执行对应的液体抽压操作，并通过所述液体抽压操作促使液体在所述液体循环单元内循环流通。

5.根据权利要求4所述的控制***，其特征在于，所述液体循环单元包括液体推送腔，所述液压执行模块包括液压动作响应单元和位移检测单元；

所述液压动作响应单元的一端部分嵌入所述液体推送腔，另一端与阀门连接，当所述液体推送腔内存在液体流动时，所述液压动作响应单元受液体推动而产生联动动作；

所述位移检测单元固定设置于所述液压动作响应单元位于所述液体推送腔以外的区域，用于在所述液压动作响应单元产生所述联动动作时生成对应的位移信号。

6.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，所述位移检测单元为线性可变差动变压器。

7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的控制***，其特征在于，所述外部逻辑控制模块在获取到所述位移信号后，对所述位移信号进行PID信号处理以获得连续处理信息；

所述外部逻辑控制模块还包括离散PID处理单元，用于对所述连续处理信息进行离散处理，以获得对应的离散处理信息，并基于所述离散处理信息生成优化后的阀门控制指令。

8.一种液压伺服控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取阀门控制指令；

对所述阀门控制指令进行转换，以获得对应的数字控制信号；

基于所述数字控制信号执行对应的液体抽压操作；

基于所述液体抽压操作生成对应的位移信号并执行对应的阀门控制操作，反馈所述位移信号。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

对所述位移信号进行PID信号处理以获得连续处理信息；

对所述连续处理信息进行离散处理，以获得对应的离散处理信息；

基于所述离散处理信息生成优化后的阀门控制指令。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求8或9所述的方法。

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