CN111899211A - 基于图像和气味的变压器漏油故障检测***及方法 - Google Patents

基于图像和气味的变压器漏油故障检测***及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111899211A
CN111899211A CN202010225702.5A CN202010225702A CN111899211A CN 111899211 A CN111899211 A CN 111899211A CN 202010225702 A CN202010225702 A CN 202010225702A CN 111899211 A CN111899211 A CN 111899211A
Authority
CN
China
Prior art keywords
transformer
oil leakage
leakage fault
camera
image information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010225702.5A
Other languages
English (en)
Inventor
牟珂
边山宝
刘澄宇
曹桂枝
李利军
华泽玺
任健鹏
薛恒
韩英姣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan Durui Sensing Technology Co ltd
Southwest Jiaotong University
Second Engineering Co Ltd of China Railway Construction Electrification Bureau Group Co Ltd
Original Assignee
Sichuan Durui Sensing Technology Co ltd
Southwest Jiaotong University
Second Engineering Co Ltd of China Railway Construction Electrification Bureau Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan Durui Sensing Technology Co ltd, Southwest Jiaotong University, Second Engineering Co Ltd of China Railway Construction Electrification Bureau Group Co Ltd filed Critical Sichuan Durui Sensing Technology Co ltd
Priority to CN202010225702.5A priority Critical patent/CN111899211A/zh
Publication of CN111899211A publication Critical patent/CN111899211A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
    • G01M3/02—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum
    • G01M3/26—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by measuring rate of loss or gain of fluid, e.g. by pressure-responsive devices, by flow detectors
    • G01M3/32—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by measuring rate of loss or gain of fluid, e.g. by pressure-responsive devices, by flow detectors for containers, e.g. radiators
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/20—Administration of product repair or maintenance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/06—Energy or water supply
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/70—Denoising; Smoothing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/11—Region-based segmentation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Examining Or Testing Airtightness (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于图像和气味的变压器漏油故障检测***，该***包括智能巡检机器人和上位机，智能巡检机器人上搭载有摄像头和气体传感器，所述摄像头用于在智能巡检机器人巡检变电站的过程中，采集变压器的图像信息，所述气体传感器用于在智能巡检机器人巡检变电站的过程中，采集变压器的汽油浓度信息，所述上位机用于接收摄像头采集的图像信息和气体传感器采集的汽油浓度信息，并根据图像信息和汽油浓度信息判断变压器是否存在漏油故障。本发明利用巡检机器人代替人工巡检，可以提高巡检效率，也可以减少人工成本，通过气味与图像结合进行变压器漏油故障检测也可以提高检测结果的准确性。

Description

基于图像和气味的变压器漏油故障检测***及方法
技术领域
本发明涉及变电站故障巡检技术领域，特别涉及一种基于图像和气味的变压器漏油故障检测***及方法。
背景技术
由于变压器在无人值守的变电站中作为最主要的电力设备，其安全运行对整个铁路***起到了至关重要的作用。因此，在其运行中发生的故障如渗漏油、膨胀等故障，必须得到及时监测和识别报警，从而保障检修人员及时排除安全隐患，避免不必要的经济损失。
随着机器视觉技术的不断发展，目前变电站中变压器故障检测的方法是在变电站内布置一定数量的摄像头，通过摄像头采集变压器的图像，基于图像处理技术识别变压器是否存在漏油的故障。通过这样的方式避免了人工巡检，极大地减轻了人工的负担，但是也存在一定缺陷，就是存在一定的错误率，导致变压器故障有效检测大打折扣。
发明内容
本发明的目的在于改善现有技术中所存在的上述不足，提供一种基于图像和气味的变压器漏油故障检测***及方法，提高巡检效率的同时，也提高故障检测结果的准确性。
为了实现上述发明目的，本发明实施例提供了以下技术方案：
一种基于图像和气味的变压器漏油故障检测***，包括智能巡检机器人和上位机，智能巡检机器人上搭载有摄像头和气体传感器，所述摄像头用于在智能巡检机器人巡检变电站的过程中，采集变压器的图像信息，所述气体传感器用于在智能巡检机器人巡检变电站的过程中，采集变压器的汽油浓度信息，所述上位机用于接收摄像头采集的图像信息和气体传感器采集的汽油浓度信息，并根据图像信息和汽油浓度信息判断变压器是否存在漏油故障。
进一步地，智能巡检机器人包括通信模块和控制模块，气体传感器和摄像头均与控制模块连接，分别通过该通信模块将汽油浓度信息和图像信息传输给上位机。通过无线方式传输，可以实现一边采集一边故障检测，进一步提高时效性。
进一步地，还包括报警器，上位机在判断出存在漏油故障时触发报警器发出报警信号。
进一步地，还包括客户端，上位机将判断结果传输给客户端，以便在客户端展示。通过将检测结果实时传输给客户端展示，一旦有故障发生即可安排处理，提高故障处理的及时性。
进一步地，所述摄像头为单目摄像头。单目摄像头相对而言成本更低。
作为一种实施方式，当根据图像信息判断出存在漏油故障，且根据汽油浓度信息也判断出存在漏油故障时，上位机才得出变压器存在漏油故障的检测结果。通过这样的方式得出的结果更准确。
另一方面，本发明实施例提供了一种根据上述基于图像和气味的变压器漏油故障检测***进行漏油故障检测的方法，包括以下步骤：
定时或不定时驱使智能巡检机器人在变电站内自行走；
在智能巡检机器人行走过程中，摄像头采集变压器的图像信息，并传输给上位机，气体传感器采集变压器的汽油浓度信息并传输给上位机；
上位机接收摄像头采集的图像信息和气体传感器采集的汽油浓度信息，并根据图像信息和汽油浓度信息判断变压器是否存在漏油故障。
与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明使用了图像检测以及气体浓度检测方法的融合，大大提高了检测变压器是否漏油的准确性。使用变电站巡检机器人代替人工巡检，可以有效地提高巡检质量、降低人工劳动强度；恶劣天气下代替人工巡视，降低人工安全风险；基于变电站巡检机器人全自主检测设备状态，实现无人值守。利用机器人进行变电站设备巡检，可通过自动化的作业手段降低劳动强度，提升巡检效率，统一的检测分析流程保证巡检质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明基于图像和气味的变压器漏油故障检测***的结构框图。
图2为应用本发明基于图像和气味的变压器漏油故障检测进行故障检测的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本实施例提供的一种基于图像和气味的变压器漏油故障检测***，包括智能巡检机器人和上位机，智能巡检机器人上搭载有摄像头和气体传感器。摄像头优选采用单目摄像头，摄像头用于在智能巡检机器人巡检变电站的过程中，采集变压器的图像信息。气体传感器用于在智能巡检机器人巡检变电站的过程中，采集变压器的汽油浓度信息。上位机用于接收摄像头采集的图像信息和气体传感器采集的汽油浓度信息，并根据图像信息和汽油浓度信息判断变压器是否存在漏油故障。上位机可以是云服务器或者服务器。
作为一种实施方式，智能巡检机器人在完成一次巡检后，气体传感器和摄像头再集中将各自采集的信息通过有线方式传输给上位机。
作为另一种实施方式，智能巡检机器人包括通信模块和控制模块，气体传感器和摄像头均与控制模块连接，分别通过该通信模块将汽油浓度信息和图像信息传输给上位机。
上位机还可以连接报警器，上位机在判断出存在漏油故障时触发报警器发出报警信号。
如图2所示，应用上述***进行漏油故障检测的方法包括如下步骤：
步骤1，驱使智能巡检机器人自主巡检变电站。巡检的频率可以是定时或不定时的。
步骤2，在智能巡检机器人行走过程中，摄像头采集变压器的图像信息，并传输给上位机，气体传感器采集变压器的汽油浓度信息并传输给上位机。在进行信息采集时，优选摄像头和气体传感器同时进行信息采集，也就是说，控制模块触发摄像头采集图像信息的同时，触发气体传感器采集变压器汽油浓度信息。
步骤3，上位机接收摄像头采集的图像信息和气体传感器采集的汽油浓度信息，并根据图像信息和汽油浓度信息判断变压器是否存在漏油故障，当判断出存在漏油故障时，触发报警器发出报警信号。如果没有漏油故障，则继续监测。
上位机对采集的图像信息进行处理时，对图像进行去噪处理(是指减少图像中噪声的过程。现实中的数字图像在数字化和传输过程中常受到成像设备与外部环境噪声干扰等影响，称为含噪图像或噪声图像，需要去除噪声干扰)，通过图像差分法检测出异常区域，对异常区域去噪分割，并对比图像的异常区域与正常区域的亮度特征，分割出漏油部分与正常部分，从而达到判断变压器是否漏油的目的。即，基于图像差分法没有检测出异常区域，则判断出不存在漏油故障，反之则存在漏油故障。
上位机根据汽油浓度信息判断变压器是否存在漏油故障时，将采集的汽油浓度与浓度阈值进行比较，如果大于浓度阈值，则判断出存在漏油故障，反之则不存在漏油故障。
上位机在分别根据图像信息和汽油浓度信息判断出是否存在漏油故障后，一种方式是只要判断出存在漏油故障，则触发报警；另一种方式是，当根据图像信息判断出存在漏油故障，且根据汽油浓度信息也判断出存在漏油故障时，上位机才得出变压器存在漏油故障的检测结果。优选采用后一种实施方式，判断结果的准确性更高。
本发明使用了图像检测以及气体浓度检测方法的融合，大大提高了检测变压器是否漏油的准确性。使用变电站巡检机器人代替人工巡检，可以有效地提高巡检质量、降低人工劳动强度；恶劣天气下代替人工巡视，降低人工安全风险；基于变电站巡检机器人全自主检测设备状态，实现无人值守。利用机器人进行变电站设备巡检，可通过自动化的作业手段降低劳动强度，提升巡检效率，统一的检测分析流程保证巡检质量。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种基于图像和气味的变压器漏油故障检测***，其特征在于，包括智能巡检机器人和上位机，智能巡检机器人上搭载有摄像头和气体传感器，所述摄像头用于在智能巡检机器人巡检变电站的过程中，采集变压器的图像信息，所述气体传感器用于在智能巡检机器人巡检变电站的过程中，采集变压器的汽油浓度信息，所述上位机用于接收摄像头采集的图像信息和气体传感器采集的汽油浓度信息，并根据图像信息和汽油浓度信息判断变压器是否存在漏油故障。
2.根据权利要求1所述的基于图像和气味的变压器漏油故障检测***，其特征在于，智能巡检机器人包括通信模块和控制模块，气体传感器和摄像头均与控制模块连接，分别通过该通信模块将汽油浓度信息和图像信息传输给上位机。
3.根据权利要求1所述的基于图像和气味的变压器漏油故障检测***，其特征在于，还包括报警器，上位机在判断出存在漏油故障时触发报警器发出报警信号。
4.根据权利要求1所述的基于图像和气味的变压器漏油故障检测***，其特征在于，所述摄像头为单目摄像头。
5.根据权利要求1所述的基于图像和气味的变压器漏油故障检测***，其特征在于，当根据图像信息判断出存在漏油故障，且根据汽油浓度信息也判断出存在漏油故障时，上位机才得出变压器存在漏油故障的检测结果。
6.根据权利要求1所述的基于图像和气味的变压器漏油故障检测***进行漏油故障检测的方法，其特征在于，包括以下步骤：
定时或不定时驱使智能巡检机器人在变电站内自行走；
在智能巡检机器人行走过程中，摄像头采集变压器的图像信息，并传输给上位机，气体传感器采集变压器的汽油浓度信息并传输给上位机；
上位机接收摄像头采集的图像信息和气体传感器采集的汽油浓度信息，并根据图像信息和汽油浓度信息判断变压器是否存在漏油故障。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当根据图像信息判断出存在漏油故障，且根据汽油浓度信息也判断出存在漏油故障时，上位机才得出变压器存在漏油故障的检测结果。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，摄像头采集图像信息的同时，气体传感器采集变压器汽油浓度信息。
CN202010225702.5A 2020-03-26 2020-03-26 基于图像和气味的变压器漏油故障检测***及方法 Pending CN111899211A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010225702.5A CN111899211A (zh) 2020-03-26 2020-03-26 基于图像和气味的变压器漏油故障检测***及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010225702.5A CN111899211A (zh) 2020-03-26 2020-03-26 基于图像和气味的变压器漏油故障检测***及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111899211A true CN111899211A (zh) 2020-11-06

Family

ID=73206200

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010225702.5A Pending CN111899211A (zh) 2020-03-26 2020-03-26 基于图像和气味的变压器漏油故障检测***及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111899211A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112907114A (zh) * 2021-03-18 2021-06-04 三一重工股份有限公司 漏油故障检测方法、装置、电子设备和存储介质
CN113761233A (zh) * 2021-07-29 2021-12-07 湖南五凌电力科技有限公司 水电厂巡检方法、装置、计算机设备及存储介质
CN113780337A (zh) * 2021-07-29 2021-12-10 湖南五凌电力科技有限公司 发电机巡检方法、装置、电子设备及存储介质
CN113982808A (zh) * 2021-10-25 2022-01-28 安康水力发电厂 一种用于混流式水轮发电机运行状态监测的***和方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101533551A (zh) * 2009-04-03 2009-09-16 中国安全生产科学研究院 加油站安全监控预警与应急管理***及其方法
CN101984382A (zh) * 2010-10-15 2011-03-09 重庆市电力公司超高压局 利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法
CN102801216A (zh) * 2012-09-06 2012-11-28 上海欣影电力科技发展有限公司 一种变电站智能巡检***
CN107368083A (zh) * 2017-09-15 2017-11-21 中国安全生产科学研究院 一种巡检机器人及巡检机器人***
CN107992085A (zh) * 2017-12-29 2018-05-04 汉威科技集团股份有限公司 基于无人机的激光遥测危险气体自动巡检***及自动巡检方法
CN109664301A (zh) * 2019-01-17 2019-04-23 中国石油大学(北京) 巡检方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN209086731U (zh) * 2018-11-24 2019-07-09 四川都睿感控科技有限公司 六氟化硫自动监测***
CN110707823A (zh) * 2019-11-08 2020-01-17 国网上海市电力公司 一种变电站多维智能远程巡检***
CN110889455A (zh) * 2019-12-02 2020-03-17 西安科技大学 一种化工园巡检机器人的故障检测定位及安全评估方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101533551A (zh) * 2009-04-03 2009-09-16 中国安全生产科学研究院 加油站安全监控预警与应急管理***及其方法
CN101984382A (zh) * 2010-10-15 2011-03-09 重庆市电力公司超高压局 利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法
CN102801216A (zh) * 2012-09-06 2012-11-28 上海欣影电力科技发展有限公司 一种变电站智能巡检***
CN107368083A (zh) * 2017-09-15 2017-11-21 中国安全生产科学研究院 一种巡检机器人及巡检机器人***
CN107992085A (zh) * 2017-12-29 2018-05-04 汉威科技集团股份有限公司 基于无人机的激光遥测危险气体自动巡检***及自动巡检方法
CN209086731U (zh) * 2018-11-24 2019-07-09 四川都睿感控科技有限公司 六氟化硫自动监测***
CN109664301A (zh) * 2019-01-17 2019-04-23 中国石油大学(北京) 巡检方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN110707823A (zh) * 2019-11-08 2020-01-17 国网上海市电力公司 一种变电站多维智能远程巡检***
CN110889455A (zh) * 2019-12-02 2020-03-17 西安科技大学 一种化工园巡检机器人的故障检测定位及安全评估方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112907114A (zh) * 2021-03-18 2021-06-04 三一重工股份有限公司 漏油故障检测方法、装置、电子设备和存储介质
CN113761233A (zh) * 2021-07-29 2021-12-07 湖南五凌电力科技有限公司 水电厂巡检方法、装置、计算机设备及存储介质
CN113780337A (zh) * 2021-07-29 2021-12-10 湖南五凌电力科技有限公司 发电机巡检方法、装置、电子设备及存储介质
CN113761233B (zh) * 2021-07-29 2023-01-31 湖南五凌电力科技有限公司 水电厂巡检方法、装置、计算机设备及存储介质
CN113982808A (zh) * 2021-10-25 2022-01-28 安康水力发电厂 一种用于混流式水轮发电机运行状态监测的***和方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111899211A (zh) 基于图像和气味的变压器漏油故障检测***及方法
CN112491982A (zh) 基于云边协同输电线路精细化感知方法
CN110989594A (zh) 一种智能机器人巡检***及方法
CN202974445U (zh) 基于红外监测的大机组状态监测***
CN111599031A (zh) 一种电力巡检机器人巡检数据采集分析方法及***
CN109142904B (zh) 一种基于图像识别的直流输电换流阀故障监测方法及装置
CN112466000A (zh) 一种基于电力巡检机器人的巡检***及巡检控制方法
CN111190065A (zh) 一种电力设备非接触式的在线监测***
CN110632433A (zh) 电厂设备运行故障诊断***及方法
CN109823941B (zh) 一种应用于主动安全电梯上的钢丝绳监测装置
CN106454331A (zh) 视频信号质量检测***及方法
CN113160447A (zh) 一种智能巡检方法及巡检***
CN106454330A (zh) 视频信号的模糊异常检测方法
CN113450471A (zh) 一种生产园区智能巡检***
CN112014774A (zh) 基于声音处理的变压器故障巡检***及方法
CN115939996A (zh) 一种电力巡检机器人的自动巡检***
CN115086801A (zh) 基于携带式计算终端的穿戴式配网智能巡检***及方法
CN113125908A (zh) 一种绝缘子污秽度诊断装置及其检测方法
CN117478830A (zh) 基于视频监控的设备状态管理***及设备状态管理方法
CN114882682B (zh) 一种高压线缆状态监测平台及监测方法
CN116147697A (zh) 一种氢氧化铝无人值守监测方法及***
CN115700644A (zh) 基于视觉的风电场站自动巡检方法及装置
CN212255158U (zh) 一种视觉实时检测***
CN113808081A (zh) 一种输电线路小尺寸金具缺陷检测***
CN114264902A (zh) 一种防雷箱工作状态的监测方法、***、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination