CN111891761A - 装船机装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种装船机装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；设备数据包括装船机单程行走距离；装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点；根据船舱数据以及装舱路径，查询预设数据库得到装舱路径上各堆积点的堆积比例数据；根据船舱目标装舱量以及各堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点对应的目标堆积量；按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。采用本方法能够实现对船舱的自动装载，有效提高装舱作业效率。

Description

装船机装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及港口机械控制技术领域，特别是涉及一种装船机装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

一般的，煤炭装船作业是由取料机在堆场取料，通过皮带机运输传送至码头装船机，由装船机完成装舱。目前，装船机装舱时现场由舱口指挥员指挥，通过对讲机将动作指令传达给在操作室的装船机司机。装船机司机根据动作指令操作装船机设备，完成装舱作业。

然而，目前的人工装舱方式，至少需要两人配合完成装载，作业效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效提高装舱效率的装船机装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种装船机装舱控制方法，方法包括：

根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；设备数据包括装船机单程行走距离；装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点；

根据船舱数据以及装舱路径，查询预设数据库得到装舱路径上各堆积点的堆积比例数据；

根据船舱目标装舱量以及各堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点对应的目标堆积量；

按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。

在其中一个实施例中，船舱数据包括舱长X、舱宽Y、长边距A和宽边距B；

根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；设备数据包括装船机单程行走距离；装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点的步骤，包括步骤：

在预设二维坐标系中，根据舱长X、舱宽Y、长边距A以及宽边距B，确定堆积点总数M以及装舱路径上前N个堆积点的位置；

根据第i堆积点与边距直线之间的距离d以及装船机单程行走距离C，判断是否可以从第i堆积点在舱长方向推进移动至第i+1堆积点；边距直线为

其中N≤i<M；

根据判断结果，确定各堆积点的位置以及各堆积点之间的移动路径。

在其中一个实施例中，根据第i堆积点与边距直线之间的距离d以及装船机单程行走距离C，判断是否可以从第i堆积点在舱长方向推进移动至第i+1堆积点的步骤，包括步骤：

比较第i堆积点与边距直线之间的距离d与可推进阈值E；若d≥E，则判断结果为是；否则，对应的判断结果为否。

在其中一个实施例中，根据判断结果，确定各堆积点的位置以及各堆积点之间的移动路径的步骤包括：

若判断的结果为是，则控制溜筒从第i堆积点在舱长方向推进第一距离至第i+1堆积点，再由第i+1堆积点沿舱宽方向伸缩第二距离至第i+2堆积点；其中，第二距离由舱宽和宽边距确定；

若判断的结果为否，按照预设规则确定第i+1堆积点至终止堆积点的位置，控制溜筒从第i堆积点移动至终止堆积点。

在其中一个实施例中，在预设二维坐标系中，根据舱长X、舱宽Y、长边距A以及宽边距B，确定装舱路径上前N个堆积点的位置的步骤，包括：

在N＝4时，起始堆积点的位置为

第二堆积点的位置为

第三堆积点的位置为

第四堆积点的位置为

在其中一个实施例中，设备数据还包括装船机伸缩数据；

根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径的步骤之前，包括步骤：

根据船舱数据以及装船机伸缩数据，判断船舱数据是否满足装船机防碰撞条件；若判断的结果为否，输出判断结果进行提示。

在其中一个实施例中，按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量的步骤，包括步骤：

通过以下至少一种方式控制装船机的溜筒移动：

臂架机构伸缩和行走机构行走。

一种装船机装舱控制装置，装置包括：

路径确定模块，用于根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；设备数据包括装船机单程行走距离；装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点；

查询模块，用于根据船舱数据以及装舱路径，查询预设数据库得到装舱路径上各堆积点的堆积比例数据；

堆积量确定模块，用于根据船舱目标装舱量以及各堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点对应的目标堆积量；

堆料控制模块，用于按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述装船机装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质，提供了一种装船机装舱控制方法，该方法包括：根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；设备数据包括装船机单程行走距离；装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点；根据船舱数据以及装舱路径，查询预设数据库得到装舱路径上各堆积点的堆积比例数据；根据船舱目标装舱量以及各堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点对应的目标堆积量；按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量，实现对船舱的自动装舱，无需人为过多干预，能够有效提高作业效率。

附图说明

图1为一个实施例中装船机装舱控制方法的第一流程示意图；

图2为一个实施例中装船机装舱控制方法的第二流程示意图；

图3为一个实施例中船舱中21个堆积点位置分布的示意图；

图4为一个实施例中装船机装舱控制方法的第三流程示意图；

图5为一个实施例中装船机装舱控制装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种装船机装舱控制方法，包括以下步骤：

步骤S120、根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；设备数据包括装船机单程行走距离；装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点；

其中，船舱数据可包括舱长、舱宽、舱高、溜筒伸缩防撞边距以及船舱最大承载量等。其中，溜筒伸缩防撞边距包括各轮装载过程中溜筒的中心位置在舱长方向、至前后舱沿的安全间隔、该中心位置在舱宽方向、至舱宽方向的安全间隔，有利于限制溜筒在可移动范围内移动避免发生碰撞。设备数据包括装船机单程行走距离，即每次装船机行走的固定距离。装舱路径为装船机的溜筒中心点的移动路径，包括多个堆积点以及经各堆积点之间的移动路径。所述堆积点包括起始堆积点和终止堆积点。

具体的，在避免碰撞舱沿的情况下，根据船舱数据和设备数据，确定装船机的装舱路径，通过控制溜筒在各堆积点以及各堆积点之间的移动路径上移动给船舱内进行堆料。

步骤S140、根据船舱数据以及装舱路径，查询预设数据库得到装舱路径上各堆积点的堆积比例数据；

具体而言，各堆积点的堆积比例数据包括堆积点总量与各堆积点之间的移动路径上堆积总量的分配比例数据以及各堆积点在堆积点总量中的堆积比例。其中，通过根据船舱数据以及装舱路径进行多次试验，获得装舱流量以及装舱路径上各堆积点的过程堆积量、各堆积点之间移动路径上的堆积量、各堆积点的累计堆积量，最终得到能够均衡装载时各堆积点以及从当前堆积点至下一个堆积点的移动路径上对应的堆积比例数据并存储于预设数据库内。

根据船舱数据以及装舱路径，查询预设数据库得到装舱路径各堆积点的堆积比例数据。

步骤S160、根据船舱目标装舱量以及各堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点对应的目标堆积量；

其中，船舱目标装舱量可为首轮目标装舱量，也可为第二轮目标装舱量。

具体地，根据船舱目标装舱量以及各堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点的目标堆积量、各堆积点之间的移动路径上的堆积量。

步骤S180、按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。

其中，装船机的溜筒的移动可通过控制装船机的伸缩、俯仰、行走以及回转中的一种或多种运行方式进行控制。

具体地，按照装舱路径，控制装船机的溜筒以一定流量从起始堆积点至最终堆积点进行堆料，在当前堆积点的实际堆积量等于目标堆积量时，控制溜筒从当前堆积点移动到下一个堆积点进行堆料，遍历各堆积点，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量，确认完成对当前船舱的一轮装载，无需人为干预，有效提高装舱作业效率。需要说明的是，控制溜筒以一定流量进行移动，各堆积点间的移动路径上的堆料在当前堆积点移动至下一堆积点位置时已完成，从而对下一堆积点开始堆料。

上述装船机装舱控制方法中，提供了一种适用于首轮或第二轮装载的自动装舱方法，根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径，根据船舱数据、装舱路径以及船舱目标装舱量确定各堆积点对应的目标堆积量，基于装舱路径和各堆积点的目标堆积量控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际对计量等于终止堆积点的目标堆积量，确认完成一轮自动装载，有效提高装舱作业效率。

在一个实施例中，船舱数据包括舱长X、舱宽Y、长边距A和宽边距B；

如图2所示，根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；设备数据包括装船机单程行走距离；装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点的步骤，包括步骤：

步骤S122、在预设二维坐标系中，根据舱长X、舱宽Y、长边距A以及宽边距B，确定堆积点总数M以及装舱路径上前N个堆积点的位置；

其中，预设二维坐标系的原点为船舱底面的中心点位置，X轴方向平行于船舱长度的方向，Y轴方向平行于船舱的宽度方向。长边距A为溜筒中心点至前后舱沿、在长度方向上的安全边距；宽边距为溜筒中心点至里外侧舱沿、在宽度方向上的安全距离。溜筒的可移动范围根据舱长、舱宽、长边距以及宽边距确定。溜筒的中心点在可移动范围内移动能够保证溜筒安全移动、避免碰撞到舱沿。

具体的，按照预设规则，根据舱长、舱宽、长边距、宽边距以及装船机单程行走距离确定堆积点总数M以及装舱路径上前N个堆积点的位置。一般性的，前N个堆积点沿舱宽方向分布。其中，N为整数。一般性地，N>1，N可为奇数也可为偶数，此处不做具体限定。

步骤S124、根据第i堆积点与边距直线之间的距离d以及装船机单程行走距离C，判断是否可以从第i堆积点在舱长方向推进移动至第i+1堆积点；边距直线为

其中N≤i<M；

具体的，比较装船机单程行走距离C以及第i堆积点与边距直线

之间的距离d，判断从第i堆积点是否通过在舱长方向推进至第i+1堆积点。若判断可以从第i堆积点在舱长方向推进至第i+1堆积点，则根据第i堆积点位置确定第i+1堆积点位置，再由第i+2堆积点在舱宽方向移动至第i+2堆积点，根据第i+1堆积点位置确定第i+2堆积点位置；若判断结果为否，据预设规则确定下一堆积点位置。按照上述方法进行遍历，确定装舱路径上各堆积点位置。

步骤S126、根据判断结果，确定各堆积点的位置以及各堆积点之间的移动路径。

根据判断结果，确定第N+1堆积点至终止堆积点的位置，以及各堆积点之间的移动路径，确定溜筒的装舱路径。

上述实施例中，通过舱长、舱宽、长边距以及宽边距确定堆积点总数M以及装舱路径上前N个堆积点的位置，进而根据装船机单程行走距离以及第i堆积点与边距直线的距离d，确定后续各堆积点的位置以及各堆积点之间的移动路径，确定溜筒的装舱路径，以便后续控制溜筒按照装舱路径移动，实现均衡装载。

在一个实施例中，根据第i堆积点与边距直线之间的距离d以及装船机单程行走距离C，判断是否可以从第i堆积点在舱长方向推进移动至第i+1堆积点的步骤，包括步骤：

比较第i堆积点与边距直线之间的距离d与可推进阈值E；若d≥E，则判断结果为是；否则，对应的判断结果为否。

具体而言，比较当前第i堆积点与边距直线之间的距离d与可推进阈值E，若d大于或等于E，则认为可从当前堆积点在舱长方向推进移动至下一堆积点，确定下一堆积点位置，若d<E，则判断结果为否，根据预设规则确定下一堆积点位置。可推进阈值可通过多次试验确定。

在一个实施例中，根据判断结果，确定各堆积点的位置以及各堆积点之间的移动路径的步骤包括：

若判断的结果为是，则控制溜筒从第i堆积点在舱长方向推进第一距离至第i+1堆积点，再由第i+1堆积点沿舱宽方向伸缩第二距离至第i+2堆积点；其中，第二距离由舱宽和宽边距确定；

若判断的结果为否，按照预设规则确定第i+1堆积点至终止堆积点的位置，控制溜筒从第i堆积点移动至终止堆积点。

具体而言，若判断结果为是，则d≥E，则控制溜筒从第i堆积点位置在舱长方向推进第一距离移动至第i+1堆积点，再由第i+1堆积点沿舱宽方向伸缩第二距离至第i+2堆积点。其中，若d≥C，则第一距离为装船机单程行走距离C；若E≤d<C，则第一距离为第i堆积点与边距直线之间的距离d。第二距离由舱宽和宽边距确定，第二距离的数值等于舱宽Y与两倍宽边距B的差值。

若判断的结果为否，需进一步确定最后4个堆积点的位置。其中，确定第i+1堆积点的位置即为第i堆积点的位置，控制第i堆积点处的装船机的大铲旋转一定角度至第i+1堆积点，第i+1堆积点沿舱宽方向伸缩第二距离至第i+2堆积点，由第i+2堆积点沿舱宽方向伸缩二分之一第二距离至终止堆积点。其中终止堆积点与起始堆积点之间的直线与舱长方向平行。

在一个实施例中，在预设二维坐标系中，根据舱长X、舱宽Y、长边距A以及宽边距B，确定装舱路径上前N个堆积点的位置的步骤，包括：

在N＝4时，起始堆积点的位置为

第二堆积点的位置为

第三堆积点的位置为

第四堆积点的位置为

具体而言，预设二维坐标系的原点为船舱底面的中心点位置，X轴方向平行于船舱长度的方向，Y轴方向平行于船舱的宽度方向。在预设二维坐标系中，N＝4时，前N个堆积点的位置分别为起始堆积点的位置为

第二堆积点的位置为

第三堆积点的位置为

第四堆积点的位置为

第二堆积点和第四堆积点在船舱中的位置相同，但在这两个位置的大铲的旋转角度不同，第二堆积点和第四堆积点的目标堆积量之和等于第三堆积点的目标堆积量。

在一个实施例中，在N＝4时，所述在预设二维坐标系中，根据舱长X、舱宽Y、长边距A以及宽边距B，确定堆积点总数M以及装舱路径上前N个堆积点的位置的步骤，包括步骤：

根据第i堆积点与边距直线之间的距离d以及装船机单程行走距离C，判断是否可以从第i堆积点在舱长方向推进移动至第i+1堆积点；边距直线为

其中N≤i<M；

比较第i堆积点与边距直线之间的距离d与可推进阈值E；若d≥E，则判断结果为是；否则，对应的所述判断结果为否；

若判断的结果为是，则控制溜筒从第i堆积点在舱长方向推进第一距离至第i+1堆积点，再由第i+1堆积点沿舱宽方向伸缩第二距离至第i+2堆积点；其中，所述第二距离由所述舱宽和所述宽边距确定；

若所述判断的结果为否，按照预设规则确定第i+1堆积点至终止堆积点的位置，控制所述溜筒从第i堆积点移动至终止堆积点。

具体地，通过以下公式确定中间推进趟数a’：

X-2A＝C*a′+r

式中，中间推进趟数a’为整数商，余数为r，r<C；

利用上述公式可得整数商a’的计算表达式为：

式中，

表示向下取整。

比较余数r与可推进阈值E，确定堆积点总数；若r≥E，则可推进趟数a＝a’+1；否则，可推进趟数a＝a’。堆积点总数M＝7+2a。应当理解的是，堆积点总数M为奇数，i为偶数。

在一个具体实施例中，舱长X为20米，舱宽Y为15.3米，长边距A为3.4米，宽边距B为2.8米，装船机单程行走距离C为2米，可推进阈值E为0.5米，N＝4时。在预设二维坐标系中，根据以下公式确定中间推进趟数a’:

得到a’＝6，余数为1.2且大于可推进阈值0.5，确定可推进趟数a为7，确定堆积点总数M＝7+2a＝21点。根据上述实施例可知，起始堆积点的位置为

第二堆积点的位置为

第三堆积点的位置为

第四堆积点的位置为

如图3所示21个堆积点的分布图，虚线区域为溜筒的可移动范围，图中圆圈中心点及其中数字代表装船机溜筒的位置和各点位顺序。图中起始堆积点的位置为(6.6，0)，第二堆积点的位置为(6.6，-4.85)，第三堆积点的位置为(6.6，4.85)，第四堆积点的位置为(6.6，-4.85)。并根据第i堆积点与边距直线x＝-6.6之间的距离d，判断是否控制溜筒从第i堆积点位置在舱长方向推进第一距离至第i+1堆积点，再由第i+1堆积点沿舱宽方向伸缩第二距离9.7米至第i+2堆积点，其中，4≤i≤18，且i为偶数。若判断结果为是，则由第i堆积点在舱长方向推进第一距离至第i+1堆积点；否则，确定第i+1堆积点位置即为第i堆积点位置，由第i+1堆积点沿舱宽方向移动第二距离至第i+2堆积点，由第i+2堆积点沿舱宽方向伸缩伸缩二分之一第二距离至终止堆积点。在本申请实施例中，通过确定前4个堆积点位置，确定第5堆积点至第18堆积点位置，然后根据确定的第18堆积点的位置，确定第19堆积点至终止堆积点的位置。

具体地，若第i堆积点与边距直线之间的距离d≥2，则第一距离等于装船机单程行走距离C；若0.5≤D<2，则第一距离为第i堆积点与边距直线之间的距离d。通过上述方法，确定第一堆积点至终止堆积点的位置。需要说明的是，各次沿舱长方向推进的方向为同一方向。

在一个实施例中，设备数据还包括装船机伸缩数据；

如图4所示，根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径的步骤之前，包括步骤：

S100、根据船舱数据以及装船机伸缩数据，判断船舱数据是否满足装船机防碰撞条件；若判断的结果为否，输出判断结果进行提示。

具体而言，设备数据包括装船机的伸缩数据。装船机的伸缩数据包括装船机在不同俯仰角度、回转角度下能够保证溜筒防碰撞的最小伸缩距离。

船舱数据包括舱长、舱宽、长边距和宽边距，在长边距和宽边距大于溜筒的最小安全伸缩距离时，才能起到避免溜筒碰撞到舱口的事故。若输入的长边距、宽边距小于溜筒的最小伸缩距离时，判断输入的船舱数据不满足装船机防碰撞条件，输出判断结果提示操作人员，进一步增大输入的长边距和宽边距，保证溜筒在船舱内安全移动。

在一个实施例中，按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量的步骤，包括步骤：

通过以下至少一种方式控制装船机的溜筒移动：

臂架机构伸缩和行走机构行走。

应该理解的是，虽然图1-2、4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2、4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种装船机装舱控制装置，包括：路径确定模块、查询模块、堆积量确定模块和堆料控制模块，其中：

路径确定模块，用于根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；设备数据包括装船机单程行走距离；装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点；

查询模块，用于根据船舱数据以及装舱路径，查询预设数据库得到装舱路径上各堆积点的堆积比例数据；

堆积量确定模块，用于根据船舱目标装舱量以及各堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点对应的目标堆积量；

堆料控制模块，用于按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。

关于装船机装舱控制装置的具体限定可以参见上文中对于装船机装舱控制方法的限定，在此不再赘述。上述装船机装舱控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种装船机装舱控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；设备数据包括装船机单程行走距离；装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点；

根据船舱数据以及装舱路径，查询预设数据库得到装舱路径上各堆积点的堆积比例数据；

根据船舱目标装舱量以及各堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点对应的目标堆积量；

按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；设备数据包括装船机单程行走距离；装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点；

根据船舱数据以及装舱路径，查询预设数据库得到装舱路径上各堆积点的堆积比例数据；

根据船舱目标装舱量以及各堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点对应的目标堆积量；

按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种装船机装舱控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；所述设备数据包括装船机单程行走距离；所述装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点；

根据船舱数据以及所述装舱路径，查询预设数据库得到所述装舱路径上各所述堆积点的堆积比例数据；

根据船舱目标装舱量以及各所述堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点对应的目标堆积量；

按照所述装舱路径，控制所述装船机的溜筒移动，分别给各所述堆积点堆料，直到所述终止堆积点的实际堆积量等于对应的所述目标堆积量。

2.根据权利要求1所述的装船机装舱控制方法，其特征在于，所述船舱数据包括舱长X、舱宽Y、长边距A和宽边距B；

所述根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；所述设备数据包括装船机单程行走距离；所述装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点的步骤，包括步骤：

在预设二维坐标系中，根据所述舱长X、所述舱宽Y、所述长边距A以及所述宽边距B，确定所述堆积点总数M以及所述装舱路径上前N个堆积点的位置；

根据第i堆积点与边距直线之间的距离d以及所述装船机单程行走距离C，判断是否可以从所述第i堆积点在舱长方向推进移动至所述第i+1堆积点；所述边距直线为

其中N≤i<M；

根据判断结果，确定所述各所述堆积点的位置以及各所述堆积点之间的移动路径。

3.根据权利要求2所述的装船机装舱控制方法，其特征在于，所述根据第i堆积点与边距直线之间的距离d以及所述装船机单程行走距离C，判断是否可以从所述第i堆积点在舱长方向推进移动至所述第i+1堆积点的步骤，包括步骤：

比较所述第i堆积点与边距直线之间的距离d与可推进阈值E；若d≥E，则判断结果为是；否则，对应的所述判断结果为否。

4.根据权利要求2所述的装船机装舱控制方法，其特征在于，所述根据判断结果，确定所述各所述堆积点的位置以及各所述堆积点之间的移动路径的步骤包括：

若所述判断的结果为是，则控制所述溜筒从所述第i堆积点在舱长方向推进第一距离至第i+1堆积点，再由所述第i+1堆积点沿舱宽方向伸缩第二距离至第i+2堆积点；其中，所述第二距离由所述舱宽和所述宽边距确定；

若所述判断的结果为否，按照预设规则确定第i+1堆积点至所述终止堆积点的位置，控制所述溜筒从所述第i堆积点移动至所述终止堆积点。

5.根据权利要求2所述的装船机装舱控制方法，其特征在于，所述在预设二维坐标系中，根据所述舱长X、所述舱宽Y、所述长边距A以及所述宽边距B，确定所述装舱路径上前N个堆积点的位置的步骤，包括：

在N＝4时，所述起始堆积点的位置为

第二堆积点的位置为

第三堆积点的位置为

第四堆积点的位置为

6.根据权利要求1至5任意一项所述的装船机装舱控制方法，其特征在于，所述设备数据还包括装船机伸缩数据；

所述根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径的步骤之前，包括步骤：

根据所述船舱数据以及所述装船机伸缩数据，判断所述船舱数据是否满足装船机防碰撞条件；若所述判断的结果为否，输出判断结果进行提示。

7.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述装舱路径，控制所述装船机的溜筒移动，分别给各所述堆积点堆料，直到所述终止堆积点的实际堆积量等于对应的所述目标堆积量的步骤，包括步骤：

通过以下至少一种方式控制所述装船机的溜筒移动：

臂架机构伸缩和行走机构行走。

8.一种装船机装舱控制装置，其特征在于，所述装置包括：

路径确定模块，用于根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；所述设备数据包括装船机单程行走距离；所述装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点；

查询模块，用于根据船舱数据以及所述装舱路径，查询预设数据库得到所述装舱路径上各所述堆积点的堆积比例数据；

堆积量确定模块，用于根据船舱目标装舱量以及各所述堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点对应的目标堆积量；

堆料控制模块，用于按照所述装舱路径，控制所述装船机的溜筒移动，分别给各所述堆积点堆料，直到所述终止堆积点的实际堆积量等于对应的所述目标堆积量。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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