CN111891246B - 一种电磁吸附式超声探伤机器人 - Google Patents
一种电磁吸附式超声探伤机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111891246B CN111891246B CN202010550767.7A CN202010550767A CN111891246B CN 111891246 B CN111891246 B CN 111891246B CN 202010550767 A CN202010550767 A CN 202010550767A CN 111891246 B CN111891246 B CN 111891246B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- probe
- fixedly connected
- pressing
- arm support
- fixing plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title abstract description 35
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 110
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims abstract description 47
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 33
- 230000009193 crawling Effects 0.000 claims abstract description 28
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 10
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 4
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000005242 forging Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种电磁吸附式超声探伤机器人，涉及智能超声探伤设备技术领域，包括运载机架、爬行机构和压紧机构，所述爬行机构包括铰接在运载机架左右两侧的多个机械腿，所述压紧机构包括固定连接在运载机架内部的若干个竖直设置的压紧模块；压紧模块包括固定连接在压紧模块两端的矩形凹槽、卡接在矩形凹槽内的探头支架固定板、固定连接在探头支架固定板下表面的探头支架、固定连接在探头支架下表面的探头以及控制探头支架固定板上下移动的探头推动装置；机械腿和运载机架铰接处的铰接轴为竖直设置的。本发明作过程简单高效，增加了设备的稳定性，有效地解决了人工探伤效率低，劳动强度大等问题。
Description
技术领域
本发明涉及智能超声探伤设备技术领域，尤其是对一种大型铸锻件或大型压力容器及风电塔等高空设备的探伤机器人。
背景技术
随着我国重型装备制造业自动化、智能化水平不断提高，水电、石化、海工等领域大型钢制构件的建造和服役过程中，对全位置焊接、形貌探伤、打磨修形、涂漆除锈、无损探伤等专用机器人的需求日益迫切。磁吸附有电磁体吸附和永磁体吸附两种，电磁体爬壁机器人的磁力是电磁铁通电后产生电磁吸力，可以通过调整通电电压来调整电磁力的大小，电磁吸附式超声探伤机器人，是一款适用于大型钢制构件无损探伤的爬壁机器人，机器人采用电磁吸附方式，可以代替人工在筒节、柱体、球罐内外壁面完成探伤作业。
目前，我国大型压力容器生产焊缝无损探伤大多是采用人工手工操作，特别是大型压力容器、球罐、储油罐等在役无损探伤现场会产生有害气体污染，因此工作环境极其艰苦，该工种属于高危作业。而我国每年压力容器设备无论是生产还是在役探伤都超万台，急需提高大型压力容器无损探伤的自动化和智能探伤水平。采用机器代替人工可以提高工作效率，降低探伤成本，因此用机器替代人工是发展趋势所在，市场应用前景广阔。同时现有爬壁机器人在探伤过程中，探头与爬行面很难实现较好的耦合，如果出现耦合不好，探头跳动而导致误探或漏探，影响探伤结果，所以如何设计和改进爬壁机器人的结构，使之满足工业生产需求，是本领域技术人员亟待解决的技术难题。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是提供一种电磁吸附式超声探伤机器人，作过程简单高效，增加设备的稳定性，有效地解决人工探伤效率低，劳动强度大等问题。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
本发明公开了一种电磁吸附式超声探伤机器人，包括运载机架、爬行机构和压紧机构，所述爬行机构包括铰接在运载机架左右两侧的多个机械腿，所述压紧机构包括固定连接在运载机架内部的若干个竖直设置的压紧模块；压紧模块包括固定连接在压紧模块两端的矩形凹槽、卡接在矩形凹槽内的探头支架固定板、固定连接在探头支架固定板下表面的探头支架、固定连接在探头支架下表面的探头以及控制探头支架固定板上下移动的探头推动装置；机械腿和运载机架铰接处的铰接轴为竖直设置的。
本发明技术方案的进一步改进在于：运载机架左右两侧共铰接有三个、四个或六个机械腿。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述机械腿包括一端铰接在运载机架上的大臂支架、一端铰接在大臂支架末端的小臂支架、固定连接在小臂支架末端的电磁吸盘、固定连接在运载机架上的控制运载机架与大臂支架铰接处的铰接轴转动的第一伺服关节电机、固定连接在大臂支架上的控制小臂支架与大臂支架铰接处的铰接轴转动的第二伺服关节电机。
本发明技术方案的进一步改进在于：探头支架固定板下表面固定连接有万向轮。
本发明技术方案的进一步改进在于：在探头的两侧对称设置有两个万向轮。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述压紧机构包括并排设置的三个压紧模块。
本发明技术方案的进一步改进在于：位于中间的压紧模块的底部中间设置有一个探头，位于两边的压紧模块的底部两侧对称设置有两个探头。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述探头推动装置包括两端固定连接在压紧模块两端的水平设置的导轨、套接在导轨上的滑块、与滑块固定连接的气缸、一端交接在滑块上一端铰接在探头支架固定板上的连接杆。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述探头推动装置包括对称设置的两套滑块、气缸、连接杆的组合。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述探头为直探头。
由于采用了上述技术方案，本发明取得的技术进步是：
本发明大幅度改进了常规的爬壁机器人装置，作过程简单高效，代替人工完成对油罐等大型压力容器或风电塔等高空设备的探伤，有效地解决了人工探伤效率低，劳动强度大等问题。
本发明的爬行机构灵活，可完成多种爬行动作。将爬行机构和压紧机构的空间位置尽可能分开，防止二者的干涉，增加了设备的稳定性。
机械腿的铰接轴竖直设置，使得机械腿水平方向摆动，防止运载机架竖直方向的位置起伏，方便了控制过程，增加了设备的稳定性。机械腿的铰接轴竖直设置，探头在竖直方向上移动探测，减少了探头的振动，增加了探伤的精度。
在本发明中，设置四个机械腿只是其中一种的运动结构，还可以是三足、六足或多足，根据运载机架上的控制单元，多足协调并进实现装置的上下左右运动。采用电磁吸盘能保证爬壁机器人稳定地吸附在爬行面上，可以有效解决壁面吸附与移动作业的问题，具有广泛的应用前景。机械腿的结构设置简单，便于控制，成本低廉。
本发明的万向轮使探头在爬行面上平滑移动，保证了探头的稳定性，压紧机构能使探头与爬行面达到耦合压紧的目的，减少探头在爬行面上的跳动，保证了探伤结果的可靠性，减少了对探头的损伤。在探头的两侧对称设置有两个万向轮，有效防止了探头的两侧的受力不均，防止了探头的歪斜，提高了探伤的精度和稳定性。
压紧机构包括并排设置的三个压紧模块，本发明总共安装五个探头，五个探头的几何分布均匀，保证了一定的安全距离，有效地避免了声波之间的互相干涉。五个探头之间相互协作，探伤速度快，可以完整扫过整个爬行面，保证了探伤的范围和精度，能有效解决探伤范围有限而导致误探或漏探的问题。
探头推动装置的设置可以稳定的更改探头的位置，探头推动装置包括对称设置的两套滑块、气缸、连接杆的组合使得任何位置的探头都可以处于一个水平的探头支架上，防止了探头在水平面上的歪斜。探头为直探头，与探头的位置设置相配合，降低了设备成本，可选取单一方向探测可靠的探头，提高了探伤精度。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的另一视角的结构示意图；
图3为本发明的运载机架的结构示意图；
图4为本发明的压紧机构的压紧模块部分的结构示意图；
图5为本发明的爬行机构的结构示意图；
其中， 1、第二伺服关节电机，2、大臂支架，3、小臂支架，4、电磁吸盘，5、第一伺服关节电机，6、导轨，7、运载机架，8、凸耳，9、气缸，10、滑块，11、电源，12、磁盘固定板，13、万向轮，14、探头支架，15、矩形凹槽，16、连接杆，17、支架凸耳，18、探头支架固定板，19、导线。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步详细说明：
如图1至图5所示，一种电磁吸附式超声探伤机器人，包括运载机架7、爬行机构、压紧机构，还包括控制的电线线路和控制单元等。
运载机架7用于安装爬行机构和压紧机构，如图1所示，运载机架7上端面的四角分别安装着四个第一伺服关节电机5。同时，运载机架7上端面设有电源11，如图4所示，电源11通过导线19与四个电磁吸盘4连接，运载机架上的控制单元控制着电源11的通断，从而控制着电磁吸盘4在爬行面的吸附或脱离。如图3、图4所示，在运载机架7内侧表面设有矩形凹槽15。如图4所示，探头支架固定板18在矩形凹槽15内上下移动。运载机架7的上端面还设有六组凸耳8用于安装气缸9，每两组凸耳8之间设有导轨6，滑块10在导轨6上移动。
爬行机构主要是由大臂支架2、小臂支架3、第一伺服关节电机5、第二伺服关节电机1、磁盘固定板12、电磁吸盘4组成。所述爬行机构包括多个机械腿，机械腿铰接在运载机架7左右两侧。机械腿和运载机架7铰接处的铰接轴为竖直设置的。运载机架7左右两侧共铰接有三个、四个或六个机械腿。所述机械腿包括大臂支架2、小臂支架3、电磁吸盘4、第一伺服关节电机5、第二伺服关节电机1。大臂支架2的一端铰接在运载机架7上，小臂支架3的一端铰接在大臂支架2末端，小臂支架3末端固定连接有电磁吸盘4，第一伺服关节电机5固定连接在运载机架7上，第一伺服关节电机5的控制运载机架7与大臂支架2铰接处的铰接轴转动，第二伺服关节电机1固定连接在大臂支架2上，第二伺服关节电机1控制小臂支架3与大臂支架2铰接处的铰接轴转动。第一伺服关节电机5和第二伺服关节电机1均通过控制单元控制，第一伺服关节电机5和第二伺服关节电机1通过电线线路与控制单元相连接。参见图、图5，第一伺服关节电机5控制大臂支架2的转动，大臂支架2通过键与第一伺服关节电机5的关节轴连接，此关节轴的另一端通过联轴器与第一伺服关节电机5的输出端连接。大臂支架2的自由端通过键与第二伺服关节电机1的关节轴连接，此关节轴的另一端通过联轴器与第二伺服关节电机1的输出端连接，同时，所述关节轴通过键连接着小臂支架3，第二伺服关节电机控制着小臂支架的转动。小臂支架3的自由端末部设有螺纹，通过螺栓与磁盘固定板12连接，在磁盘固定板的下表面设有螺栓孔，电磁吸盘4与磁盘固定板12固定连接。电磁吸盘4上设有接线柱，通过导线19与运载机架7上的电源11连接。
参见图4，压紧机构主要是由气缸9、滑块10、连接杆16、探头支架固定板18、探头支架14和万向轮13组成。
所述压紧机构包括多个压紧模块，压紧模块两端就在运载机架7上，压紧模块固定连接在运载机架7内部，压紧模块为竖直设置的；压紧模块包括矩形凹槽15、探头支架固定板18、探头支架14、探头、探头推动装置，矩形凹槽15固定连接在压紧模块两端，探头支架固定板18卡接在矩形凹槽15内，探头支架14固定连接在探头支架固定板18的下表面，探头固定连接在探头支架14下表面，探头推动装置控制探头支架固定板18上下移动。
如图1、图2、图3、图5所示，所述压紧机构包括并排设置的三个压紧模块。位于中间的压紧模块的底部中间设置有一个探头，位于两边的压紧模块的底部两侧对称设置有两个探头。
所述探头推动装置包括两端固定连接在压紧模块两端的水平设置的导轨6、套接在导轨6上的滑块10、与滑块10固定连接的气缸9、一端交接在滑块10上一端铰接在探头支架固定板18上的连接杆16。所述探头推动装置包括对称设置的两套滑块10、气缸9、连接杆16的组合。
本发明总共有三对气缸9，每对气缸9通过运载机架7上的凸耳8固定安装在运载机架7上，每个气缸9的活塞杆与滑块10固定连接，每一对滑块10分别安装在运载机架7上的三条导轨6上，在每一个滑块10的下端面均设有凸耳8，各个凸耳8均设有与连接杆16安装的螺栓孔，用于安装连接杆16，总共三块探头支架固定板18，每块探头支架固定板18的上端面均设置有两对凸耳8，连接杆16的另一端与探头支架固定板18的上端面的支架凸耳17铰接，导轨6两侧的气缸9分别推动滑块10移动，从而带动连接杆16的角度变化，实现探头支架固定板18在运载机架7内侧端面的矩形凹槽15内上下移动。安装在运载机架7内中间的探头支架固定板18只在下端面中心处安装探头支架14，探头安装在探头支架14内；而安装在运载机架7内两侧的两块探头支架固定板18下端面沿中心线左右对称安放一对探头支架14，这两块探头支架固定板18分别可以并排安放两个探头于探头支架14内。
压紧机构总共可以安装五个探头，探头均采用直探头，在每个探头支架14的两侧设有一对万向轮13，总共五对万向轮。同时，每个探头之间有一定的距离，保证探伤时声波不互相干涉。所述探头为直探头，探头支架固定板18下表面固定连接有万向轮13，万向轮13在探头的两侧对称设置有两个。
工作原理或者使用方法：
使用本发明的一种电磁吸附式超声探伤机器人进行探测的工作过程为：首先，爬壁机器人的四条爬行腿处于初始状态，由运载机架上7的控制单元通过控制电源的通断使电磁吸盘4产生磁性，电磁吸盘4的吸力使机器人吸附在爬行面上。此时，运载机架上7的控制单元控制气缸活塞杆伸长，带动探头安装筒固定板18向下运动，直至完成探头与爬行面的耦合。机器人开始运动时，机器人一侧的两条爬行腿上的电磁吸盘4消磁，运载机架7上的控制单元控制第一伺服关节电机5和第二伺服关节电机1运动，使消磁的两条爬行腿转动一定角度，运载机架7向消磁的两条爬行腿前进方向运动。运载机架7到位后，消磁的两条爬行腿的电磁吸盘4恢复磁性，吸附在爬行面上，而另一侧的两条爬行腿的电磁吸盘4消磁，与之前爬行腿运动方式一样，这两条爬行腿分别回缩到指定位置后并吸附在爬行面上，完成机器人的进一步运动。整个机器人运动过程由四条爬行腿和四个电磁吸盘4协调动作完成，从而实现机器人的上下左右运动。同时，在运动过程中，探头之间相互协作，直至完成整个探伤过程。
Claims (2)
1.一种电磁吸附式超声探伤机器人，其特征在于：包括运载机架（7）、爬行机构和压紧机构，所述爬行机构包括铰接在运载机架（7）左右两侧的多个机械腿，所述压紧机构包括固定连接在运载机架（7）内部的若干个竖直设置的压紧模块；压紧模块包括固定连接在压紧模块两端的矩形凹槽（15）、卡接在矩形凹槽（15）内的探头支架固定板（18）、固定连接在探头支架固定板（18）下表面的探头支架（14）、固定连接在探头支架（14）下表面的探头以及控制探头支架固定板（18）上下移动的探头推动装置；机械腿和运载机架（7）铰接处的铰接轴为竖直设置的；运载机架（7）左右两侧共铰接有三个、四个或六个机械腿；所述压紧机构包括并排设置的三个压紧模块，位于中间的压紧模块的底部中间设置有一个探头，位于两边的压紧模块的底部两侧对称设置有两个探头；所述探头推动装置包括两端固定连接在压紧模块两端的水平设置的导轨（6）、套接在导轨（6）上的滑块（10）、与滑块（10）固定连接的气缸（9）、一端交接在滑块（10）上一端铰接在探头支架固定板（18）上的连接杆（16）；所述探头推动装置包括对称设置的两套滑块（10）、气缸（9）、连接杆（16）的组合，探头支架固定板（18）下表面固定连接有万向轮（13），在探头的两侧对称设置有两个万向轮（13），所述探头为直探头。
2.根据权利要求1所述的一种电磁吸附式超声探伤机器人，其特征在于：所述机械腿包括一端铰接在运载机架（7）上的大臂支架（2）、一端铰接在大臂支架（2）末端的小臂支架（3）、固定连接在小臂支架（3）末端的电磁吸盘（4）、固定连接在运载机架（7）上的控制运载机架（7）与大臂支架（2）铰接处的铰接轴转动的第一伺服关节电机（5）、固定连接在大臂支架（2）上的控制小臂支架（3）与大臂支架（2）铰接处的铰接轴转动的第二伺服关节电机（1）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010550767.7A CN111891246B (zh) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 一种电磁吸附式超声探伤机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010550767.7A CN111891246B (zh) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 一种电磁吸附式超声探伤机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111891246A CN111891246A (zh) | 2020-11-06 |
| CN111891246B true CN111891246B (zh) | 2021-08-20 |
Family
ID=73206769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010550767.7A Active CN111891246B (zh) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 一种电磁吸附式超声探伤机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111891246B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112505151B (zh) * | 2021-02-03 | 2021-04-16 | 西南交通大学 | 一种正交异性钢桥面板疲劳裂纹检测装备及其使用方法 |
| CN113775826A (zh) * | 2021-09-18 | 2021-12-10 | 四川泓奇消防工程有限公司 | 一种用于消防工程的消防管道固定架 |
| CN114199296A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-03-18 | 四川省建筑科学研究院有限公司 | 一种仿足式检测装置 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106974482A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-07-25 | 欧阳秀华 | 一种稳定型商店用钱包展示装置 |
| CN107697433A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-02-16 | 钟苡苇 | 一种电子设备可运输存放装置 |
| CN108407914A (zh) * | 2018-05-13 | 2018-08-17 | 西南石油大学 | 一种四足爬壁机器人 |
| CN109772741A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-05-21 | 上海侬旭实业有限公司 | 一种汽车控制面板部件检测设备 |
| CN209718029U (zh) * | 2018-09-19 | 2019-12-03 | 贵州华成乐器制造有限公司 | 一种多规格吉他侧板肋条保压装置 |
| CN210081921U (zh) * | 2019-03-13 | 2020-02-18 | 滁州市沃德模具设备制造有限公司 | 智能控制型门胆冲切模具 |
| CN110947187A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-03 | 湖南贝尔动漫科技有限公司 | 布娃娃公仔加工胡须贴合自动化组装设备 |
| CN210310631U (zh) * | 2019-06-25 | 2020-04-14 | 北京史河科技有限公司 | 爬壁检测机器人 |
-
2020
- 2020-06-16 CN CN202010550767.7A patent/CN111891246B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106974482A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-07-25 | 欧阳秀华 | 一种稳定型商店用钱包展示装置 |
| CN107697433A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-02-16 | 钟苡苇 | 一种电子设备可运输存放装置 |
| CN108407914A (zh) * | 2018-05-13 | 2018-08-17 | 西南石油大学 | 一种四足爬壁机器人 |
| CN209718029U (zh) * | 2018-09-19 | 2019-12-03 | 贵州华成乐器制造有限公司 | 一种多规格吉他侧板肋条保压装置 |
| CN109772741A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-05-21 | 上海侬旭实业有限公司 | 一种汽车控制面板部件检测设备 |
| CN210081921U (zh) * | 2019-03-13 | 2020-02-18 | 滁州市沃德模具设备制造有限公司 | 智能控制型门胆冲切模具 |
| CN210310631U (zh) * | 2019-06-25 | 2020-04-14 | 北京史河科技有限公司 | 爬壁检测机器人 |
| CN110947187A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-03 | 湖南贝尔动漫科技有限公司 | 布娃娃公仔加工胡须贴合自动化组装设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111891246A (zh) | 2020-11-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111891246B (zh) | 一种电磁吸附式超声探伤机器人 | |
| CN208542679U (zh) | 一种用于轮对及转向架的智能激光清洗*** | |
| CN102632356B (zh) | 一种直线式单头多点焊缝自动焊接设备 | |
| CN205769675U (zh) | 一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置 | |
| CN107351934A (zh) | 一种轮式磁吸附爬壁机器人 | |
| CN105835976A (zh) | 一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置 | |
| CN217954338U (zh) | 一种磁粉检测探伤机 | |
| CN103872860A (zh) | 微型电机磁钢的装配设备 | |
| CN102039509B (zh) | 曲面焊接间隙磁吸式焊枪随形运动与位姿调节装置 | |
| CN212858251U (zh) | 一种起重机π型梁腹板全自动组对及定位焊装置 | |
| CN217007110U (zh) | 一种高效车钩无损磁粉探伤装置 | |
| CN114952093A (zh) | 一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站 | |
| CN107020478A (zh) | 一种磁悬浮和磁驱动多轴柔性变位装置 | |
| CN210413149U (zh) | 一种移动式双焊接机器人工作站 | |
| CN206139963U (zh) | 一种直线电机驱动的拉弧焊枪 | |
| TWM635892U (zh) | 無人移載台車之定位裝置 | |
| CN209551001U (zh) | 一种不锈钢薄壁管道与法兰全自动焊接装置 | |
| CN111855795B (zh) | 一种大型轴承套圈卧式磁粉探伤机 | |
| CN212794937U (zh) | 一种基于搬运的桁架机械手 | |
| CN210476971U (zh) | 显示屏抓取机械手 | |
| CN113681575A (zh) | 一种面向水下桩基础的有缆检修机器人 | |
| CN110405802B (zh) | 显示屏抓取机械手及控制*** | |
| CN105774935A (zh) | 一种越障爬壁机器人 | |
| CN220127946U (zh) | 一种六轴单枪焊接机器人 | |
| CN220346273U (zh) | 自适应船舶喷涂机械手基座 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231013 Address after: No.73 Chuanchang Road, Shanhaiguan Economic and Technological Development Zone, Qinhuangdao City, Hebei Province, 066000 Patentee after: Qinhuangdao Bocheng Engineering Technology Co.,Ltd. Address before: 066004 No. 438, Hebei Avenue, seaport District, Hebei, Qinhuangdao Patentee before: Yanshan University |
|
| TR01 | Transfer of patent right |