CN111890345A - 一种高转矩密度机器人驱动关节模组 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高转矩密度机器人驱动关节模组，包括外壳、电机定子、电机转子、电机驱动器、位置编码器、3Z(I)型行星齿轮减速器和动力输出法兰。相比于现有技术，本发明通过采用大减速比的行星减速机构，并将电机和行星减速机构高度集成，提高了传动效率，实现了反向驱动能力，满足机器人高动态驱动关节模组的技术需求。

Description

一种高转矩密度机器人驱动关节模组
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种高转矩密度机器人驱动关节模组。
背景技术
为了保证较大的负载能力，机器人驱动关节往往需要高转矩密度，特别是四足机器人或者人形机器人，为保证具有良好的运动性能，更需要驱动关节的高转矩密度性能。通常工业用的多自由机器人采用大减速比的谐波减速机或者RV减速机，可获得较大的转矩输出能力；但这两种减速机的反向驱动效率很低，由于大减速比和内部摩擦力的缘故，甚至会产生反向自锁。如果这两种减速机用于高动态的四足机器人或者人形机器人场合，由于反向驱动能力差，落地瞬间产生的反作用力可能损坏驱动关机本体。因此，具有大减速比，并且能实现反向驱动能力的减速机是四足机器人或者人形机器人驱动关节的发展趋势。大减速比可以实现高转矩密度，而反向驱动能力可以满足高动态的运动需求，还可以通过驱动电机的电流反馈估算输出转矩，省去输出端的力矩传感器，达到节省成本，提高可靠性的作用。
发明内容
本发明的目的是提供一种高转矩密度机器人驱动关节模组，通过采用大减速比的行星减速机构，并将电机和行星减速机构高度集成，提高传动效率，实现反向驱动能力，满足机器人高动态驱动关节模组的技术需求。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明公开了一种高转矩密度机器人驱动关节模组，包括
外壳，所述外壳包括固定连接的壳体和端盖，所述端盖具有伸入所述壳体内的第一环形部，所述壳体的内壁与所述环形部之间形成环形空间；
电机定子，所述电机定子安装于所述环形部上且位于所述环形空间内；
电机转子，所述电机转子具有位于所述电机定子与所述壳体之间的第二环形部，所述电机转子与所述壳体转动连接；
电机驱动器，所述电机驱动器为环形驱动器，所述电机驱动器位于所述环形空间内；
位置编码器，所述位置编码器与所述电机驱动器分别位于所述电机定子的两侧，所述位置编码器为无接触式编码器，所述位置编码器的电机转子部分安装于所述电机转子上，所述位置编码器的电机定子部分安装于所述壳体上；
3Z(I)型行星齿轮减速器，所述3Z(I)型行星齿轮减速器包括作为输入端的太阳轮和作为输出端的动力输出齿圈，所述电机转子与所述太阳轮固定于同一个太阳轮轴上；
动力输出法兰，所述动力输出法兰与所述动力输出齿圈固定连接。
优选地，所述电机转子包括电机转子本体和动力输入法兰，所述电机转子本体包括相互垂直的所述第二环形部和法兰部，所述法兰部套设于所述输入法兰的外缘且与所述输入法兰固定连接，所述动力输入法兰通过电机转子轴承与所述壳体转动连接。
优选地，所述3Z(I)型行星齿轮减速器包括所述太阳轮、所述太阳轮轴、行星架、第一行星齿轮、第二行星齿轮、行星轮轴、固定齿圈和所述动力输出齿圈，所述太阳轮同时与两个所述第一行星齿轮啮合，两个所述第一行星齿轮各通过一行星轮轴承安装于一所述行星轮轴上，两个所述行星轮轴安装于所述行星架上，所述行星架的一端通过第一行星架轴承与所述动力输入法兰转动连接，所述行星架的第二端通过第二行星架轴承与所述动力输出齿圈转动连接，所述固定齿圈固定于所述第一环形部的内侧面，所述第一行星齿轮与所述固定齿圈啮合，两个所述第二行星齿轮分别与一对应的所述第一行星齿轮同轴固定，两个所述第二行星齿轮均与所述动力输出齿圈啮合，所述动力输出齿圈通过交叉轴承与所述壳体转动连接，所述太阳轮轴通过太阳轮轴轴承与所述行星架转动连接，所述行星架上设有卡环，所述卡环对所述太阳轮轴轴承进行轴向限位。
优选地，所述行星轮轴为空心结构，所述行星轮轴的内部空间用于存储润滑脂。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
1)高度集成了驱动电机、电机驱动器、3Z(I)型行星齿轮减速器和位置编码器，空间紧凑，重量轻；
2)3Z(I)型行星齿轮减速器的减速比可设计在30～150的范围内，可大大提高驱动关节模组的转矩密度；
3)相比于谐波减速机和RV减速机，3Z(I)型行星齿轮减速器的反向驱动能力较强，可满足高动态四足机器人和人形机器人的应用场合；
4)本发明的驱动关节模块由于采用了3Z(I)型行星齿轮减速器，具有较强的反向驱动能力，可通过电机的电流估算，实现无传感器的力矩控制，节省成本，提高关节模组的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为3Z(I)型行星齿轮减速器的传动简图；
图2为本实施例高转矩密度机器人驱动关节模组的传动简图；
图3为本实施例高转矩密度机器人驱动关节模组的内部结构图；
附图标记说明：1-壳体；2-电机转子；3-电机定子；4-齿圈制动件；5-位置编码器；6-动力输入法兰、7-电机转子轴承；8-行星架；9-第一行星架轴承；10-太阳轮轴；11-行星轮轴承；12-第一行星齿轮；13-固定齿圈；14-第二行星齿轮；15-动力输出齿圈；16-交叉轴承；17-输出螺钉；18-动力输出法兰；19-卡环；20-交叉轴承预紧螺钉；21-端盖；22-端盖螺钉；23-第二行星架轴承；24-太阳轮轴轴承；25-电机驱动器；26-行星轮轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种高转矩密度机器人驱动关节模组，通过采用大减速比的行星减速机构，并将电机和行星减速机构高度集成，提高传动效率，实现反向驱动能力，满足机器人高动态驱动关节模组的技术需求。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1-3所示，本实施例提供一种高转矩密度机器人驱动关节模组，可用于机器人手臂、腿部关节的驱动，也可用于四足机器人和人形机器人的驱动。该关节模组包括外壳、电机定子3、电机转子2、电机驱动器25、位置编码器5、3Z(I)型行星齿轮减速器和动力输出法兰18。
其中，外壳包括通过端盖螺钉22固定连接的壳体1和端盖21，端盖21具有伸入壳体1内的第一环形部，壳体1的内壁与环形部之间形成环形空间。电机定子3安装于环形部上且位于环形空间内，具体是以过盈配合方式外套于齿圈制动件4上，齿圈制动件4以过盈配合的方式外套于环形部上。电机转子2具有位于电机定子3与壳体1之间的第二环形部，第二环形部的位置与电机定子3正对，电机转子2与壳体1转动连接。电机驱动器25为环形驱动器，电机驱动器25位于环形空间内，并尽可能接近电机定子3，缩短电线长度。位置编码器5与电机驱动器25分别位于电机定子3的两侧，用以充分利用外壳内空间。位置编码器5为无接触式编码器，位置编码器5的电机转子2部分安装于电机转子2上，位置编码器5的电机定子3部分安装于壳体1上。位置编码器5可选用绝对值形式，获取电机转子2的精确位置。3Z(I)型行星齿轮减速器包括作为输入端的太阳轮和作为输出端的动力输出齿圈15，电机转子2与太阳轮固定于同一个太阳轮轴10上，当转子旋转时带动太阳轮旋转，动力输出法兰18与动力输出齿圈15固定连接，经减速后由动力输出齿圈15和动力输出法兰18输出动力。通过合理的配齿条件，3Z(I)型行星齿轮减速器容易实现30～200之间的减速比。
该关节模组在使用时，对电机通电后，动力经过3Z(I)型行星齿轮减速器进行减速后向外输出。因为电机的转矩与气隙直径的平方关系，本实施例中驱动电机和3Z(I)型行星齿轮减速器同轴布置，驱动电机布置在外部，可充分提高电机的转矩。3Z(I)型行星齿轮减速器布置在电机内部，一方面可以充分驱动关节模组内部的空间，另一方面机械***所能承受的转矩能力比电机强，可提高整个驱动关节模组的转矩密度。由于电机定子3、电机转子2、电机驱动器25和位置编码器5集成于关节模组的外壳内，位置编码器5与电机驱动器25分别位于电机定子3的两侧，电机驱动器25与定子相邻设置于环形空间内，充分利用了外壳内部空间。
本实施例中，电机转子2为组合结构，包括电机转子2本体和动力输入法兰6，电机转子2本体包括相互垂直的第二环形部和法兰部，法兰部以过盈配合的方式套设于输入法兰的外缘，动力输入法兰6通过电机转子轴承7与壳体1转动连接。
3Z(I)型行星齿轮减速器为现有的减速器结构，具有高减速比的特点。本实施例中，3Z(I)型行星齿轮减速器包括太阳轮、太阳轮轴10、行星架8、第一行星齿轮12、第二行星齿轮14、行星轮轴26、固定齿圈13和动力输出齿圈15。太阳轮同时与两个第一行星齿轮12啮合，两个第一行星齿轮12各通过一行星轮轴承11安装于一行星轮轴26上，两个行星轮轴26安装于行星架8上。行星架8的一端通过第一行星架轴承9与动力输入法兰6转动连接，行星架8的第二端通过第二行星架轴承23与动力输出齿圈15转动连接。固定齿圈13固定于第一环形部的内侧面，第一行星齿轮12与固定齿圈13啮合。两个第二行星齿轮14分别与一对应的第一行星齿轮12同轴固定，两个第二行星齿轮14均与动力输出齿圈15啮合，动力输出齿圈15通过交叉轴承16与壳体1转动连接，太阳轮轴10通过太阳轮轴轴承24与行星架8转动连接。行星架8上设有卡环19，卡环19对太阳轮轴轴承24进行轴向限位。本实施例中，使用输出螺钉17将动力输出齿圈15和动力输出法兰18固定连接，通过动力输出法兰18对交叉轴承16的内圈进行限位，使用交叉轴承预紧螺钉20将一限位环固定于端盖21上，通过该限位环对交叉轴承16的外圈进行限位。
进一步的，本实施例中，行星轮轴26为空心结构，一方面可以减轻重量，另一方面可以存储润滑脂，给承行星轮轴承11提供润滑。
太阳轮、固定齿圈13、第一行星轮、第二行星轮和动力输出齿圈15的齿数分别为za、zb、zc、zd、ze，则3Z(I)型行星齿轮减速器的减速比ip的计算公式为：
ip＝(1+zb/za)/(1-zb*zd/zc/ze)
对于齿数的具体数值，本领域技术人员可以根据需要进行选择。当za＝9，zb＝75，zc＝33，zd＝24，ze＝66时，本发明的关节驱动模组减速比为53.78，理论正向传动效率为0.91，反向传动效率为0.89。驱动电机的峰值转矩为5Nm时，最大输出转矩可达到227Nm。齿轮模数为1时，本发明的关节模组最大直径约为125mm，重量约为2.5kg，转矩密度可达到90.8Nm/kg，实现了较高的转矩密度。
本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (4)

1.一种高转矩密度机器人驱动关节模组，其特征在于，包括
外壳，所述外壳包括固定连接的壳体和端盖，所述端盖具有伸入所述壳体内的第一环形部，所述壳体的内壁与所述环形部之间形成环形空间；
电机定子，所述电机定子安装于所述环形部上且位于所述环形空间内；
电机转子，所述电机转子具有位于所述电机定子与所述壳体之间的第二环形部，所述电机转子与所述壳体转动连接；
电机驱动器，所述电机驱动器为环形驱动器，所述电机驱动器位于所述环形空间内；
位置编码器，所述位置编码器与所述电机驱动器分别位于所述电机定子的两侧，所述位置编码器为无接触式编码器，所述位置编码器的电机转子部分安装于所述电机转子上，所述位置编码器的电机定子部分安装于所述壳体上；
3Z(I)型行星齿轮减速器，所述3Z(I)型行星齿轮减速器包括作为输入端的太阳轮和作为输出端的动力输出齿圈，所述电机转子与所述太阳轮固定于同一个太阳轮轴上；
动力输出法兰，所述动力输出法兰与所述动力输出齿圈固定连接。
2.根据权利要求1所述的高转矩密度机器人驱动关节模组，其特征在于，所述电机转子包括电机转子本体和动力输入法兰，所述电机转子本体包括相互垂直的所述第二环形部和法兰部，所述法兰部套设于所述输入法兰的外缘且与所述输入法兰固定连接，所述动力输入法兰通过电机转子轴承与所述壳体转动连接。
3.根据权利要求1所述的高转矩密度机器人驱动关节模组，其特征在于，所述3Z(I)型行星齿轮减速器包括所述太阳轮、所述太阳轮轴、行星架、第一行星齿轮、第二行星齿轮、行星轮轴、固定齿圈和所述动力输出齿圈，所述太阳轮同时与两个所述第一行星齿轮啮合，两个所述第一行星齿轮各通过一行星轮轴承安装于一所述行星轮轴上，两个所述行星轮轴安装于所述行星架上，所述行星架的一端通过第一行星架轴承与所述动力输入法兰转动连接，所述行星架的第二端通过第二行星架轴承与所述动力输出齿圈转动连接，所述固定齿圈固定于所述第一环形部的内侧面，所述第一行星齿轮与所述固定齿圈啮合，两个所述第二行星齿轮分别与一对应的所述第一行星齿轮同轴固定，两个所述第二行星齿轮均与所述动力输出齿圈啮合，所述动力输出齿圈通过交叉轴承与所述壳体转动连接，所述太阳轮轴通过太阳轮轴轴承与所述行星架转动连接，所述行星架上设有卡环，所述卡环对所述太阳轮轴轴承进行轴向限位。
4.根据权利要求3所述的高转矩密度机器人驱动关节模组，其特征在于，所述行星轮轴为空心结构，所述行星轮轴的内部空间用于存储润滑脂。
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