CN111866141A - 机器人的监控方法、***、装置、存储介质和处理器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人的监控方法、***、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，其中，第一状态数据由机器人通过网络连接发送至服务器；客户端基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令；客户端响应目标操作指令，获取控制数据，并将控制数据经由服务器发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。本发明解决了对机器人进行监控的效率低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人的监控方法、***、装置、存储介质和处理器。
背景技术
目前，传统的机器人由伺服电机、伺服驱动、运动控制器以及示教器组成。但是，当机器人工作的过程中，通常是由现场工作人员对机器人进行监控，而在监控任务大，人力资源有限的情况下，难以保证对机器人进行准确地监控，从而存在对机器人进行监控的效率低的技术问题。
针对上述对机器人进行监控的效率低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人的监控方法、***、装置、存储介质和处理器，以至少解决对机器人进行监控的效率低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的监控方法。该方法可以包括：客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，其中，第一状态数据由机器人通过网络连接发送至服务器；客户端基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令；客户端响应目标操作指令，获取控制数据，并将控制数据经由服务器发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
可选地，第一状态数据由机器人通过消息队列遥测传输协议发送至服务器。
可选地，在客户端将控制数据通过服务器发送至机器人之后，该方法还包括：客户端获取通过服务器发送的机器人的第二状态数据，其中，第二状态数据为通过控制数据对机器人进行控制后得到的状态数据。
可选地，客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，包括：客户端监听到消息接收队列中有服务器推送的目标消息，其中，目标消息包括第一状态数据；客户端从消息接收队列中读取目标消息，并从目标消息中获取第一状态数据。
可选地，在客户端监听到消息队列中有述服务器推送的目标消息之前，该方法还包括：客户端获取通知消息，其中，通知消息由服务器中的消息***发送，且用于通知客户端在消息接收队列中接收目标消息。
可选地，在客户端监听到消息接收队列中有服务器发送的目标消息之前，该方法还包括：客户端向服务器发送订阅信息，其中，目标消息是由服务器基于订阅信息进行推送的，订阅信息用于指示需要接收目标消息的客户端和需要监控的机器人。
可选地，在客户端向服务器发送订阅信息之前，该方法还包括：客户端向服务器发送注册请求；客户端获取服务器响应注册请求发送的注册账号；客户端向服务器发送订阅信息，包括：客户端基于注册账号向服务器发送订阅信息。
可选地，在客户端向服务器发送注册请求之前，该方法还包括：客户端通过服务器的初始化模块与服务器进行连接。
可选地，在客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据之前，该方法还包括：在客户端与服务器连接失败的情况下，获取失败提示信息，其中，失败提示信息用于指示客户端与服务器连接失败。
可选地，客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，包括：客户端在服务器与机器人连接成功的情况下，向服务器发送目标请求；客户端获取服务器响应目标请求，从机器人获取到的第一状态数据。
可选地，客户端响应目标操作指令，获取控制数据，包括：客户端响应目标操作指令，修改监控参数，其中，监控参数用于对机器人进行监控；客户端将修改后的监控参数确定为控制数据。
可选地，在客户端将控制数据通过服务器发送至机器人之后，方法还包括：客户端触发服务器向机器人发送停止指令，其中，停止指令用于指示机器人停止工作。
可选地，客户端触发服务器向机器人发送停止指令，包括：在客户端与服务器断开连接的情况下，客户端触发服务器向机器人发送停止指令。
可选地，在客户端将控制数据通过服务器发送至机器人之后，该方法还包括：在机器人的操作数据超过目标阈值的情况下，客户端与服务器断开连接。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了另一种机器人的监控方法。该方法可以包括：服务器获取机器人通过网络连接发送的第一状态数据；服务器将第一状态数据发送至客户端，其中，第一状态数据用于使客户端在目标界面上获取目标操作指令，目标操作指令用于获取控制数据；服务器获取客户端发送的控制数据，并将控制数据发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
可选地，服务器获取机器人通过网络连接发送的第一状态数据，包括：服务器获取机器人通过消息队列遥测传输协议发送的第一状态数据。
可选地，服务器将第一状态数据发送至客户端，包括：服务器向客户端的消息接收队列中推送目标消息，其中，目标消息包括第一状态数据，且由客户端从消息接收队列中读取，从目标消息中获取第一状态数据。
可选地，在服务器向客户端的消息接收队列中推送目标消息之前，该方法还包括：服务器通过消息***向客户端发送通知消息，其中，用于通知客户端在消息接收队列中接收目标消息。
可选地，在服务器向客户端的消息接收队列中推送目标消息之前，该方法还包括：服务器获取客户端发送的订阅信息，其中，订阅信息用于指示需要接收目标消息的客户端和需要监控的机器人；服务器向客户端的消息接收队列中推送目标消息，包括：服务器基于订阅信息向消息接收队列中推送目标消息。
可选地，在服务器获取客户端发送的订阅信息之前，该方法还包括：服务器获取客户端发送到注册请求；服务器响应注册请求，得到客户端的注册账号，其中，注册账号用于使客户端向服务器发送订阅信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了另一种机器人的监控方法。该方法可以包括：机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据，其中，第一状态数据由服务器发送至客户端，第一状态数据用于使客户端在目标界面上获取目标操作指令，目标操作指令用于获取控制数据；机器人获取经由服务器发送的控制数据，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
可选地，机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据，包括：机器人通过消息队列遥测传输协议向服务器发送第一状态数据。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的监控***。该***可以包括：机器人、服务器和客户端，其中，机器人，用于通过网络连接向服务器发送第一状态数据；服务器，用于将第一状态数据发送至客户端；客户端，用于基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令，并响应目标操作指令，获取控制数据，将控制数据经由服务器发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
可选地，服务器为基于消息队列遥测传输协议的消息代理服务器。
可选地，机器人包括运动控制器和伺服驱动器，其中，运动控制器获取经由服务器发送的控制数据，并基于控制数据生成运动指令，运动指令用于控制伺服驱动器。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的监控装置。该装置可以包括：第一获取单元，用于使客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，其中，第一状态数据由机器人通过网络连接发送至服务器；第二获取单元，用于使客户端基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令；第一处理单元，用于使客户端响应目标操作指令，获取控制数据，并将控制数据经由服务器发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了另一种机器人的监控装置。该装置可以包括：第三获取单元，用于使服务器获取机器人通过网络连接发送的第一状态数据；第一发送单元，用于使服务器将第一状态数据发送至客户端，其中，第一状态数据用于使客户端在目标界面上获取目标操作指令，目标操作指令用于获取控制数据；第二处理器单元，用于使服务器获取客户端发送的控制数据，并将控制数据发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了另一种机器人的监控装置。该装置可以包括：第二发送单元，用于使机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据，其中，第一状态数据由服务器发送至客户端，第一状态数据用于使客户端在目标界面上获取目标操作指令，目标操作指令用于获取控制数据；第四获取单元，用于使机器人获取经由服务器发送的控制数据，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的机器人的监控方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的机器人的监控方法。
在本发明实施例中，采用客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，其中，第一状态数据由机器人通过网络连接发送至服务器；客户端基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令；客户端响应目标操作指令，获取控制数据，并将控制数据经由服务器发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。也就是说，本申请的机器人具备联网能力，客户端通过服务器向机器人发送控制数据，达到了对机器人进行远程监控的目的，从而实时透明地监测与控制机器人，解决了对机器人进行监控的效率低的技术问题，达到了提高对机器人进行监控的效率的技术效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种机器人的监控***的示意图；
图2是根据本发明实施例的一种机器人的监控方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的另一种机器人的监控方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的另一种机器人的监控方法的流程图；
图5是根据本发明实施例的一种机器人远程数据监控***的框架的示意图；
图6是根据本发明实施例的一种机器人远程数据监控***的通讯结构的示意图；
图7是根据本发明实施例的一种工业机器人远程数据监控***客户端的示意图；
图8是根据本发明实施例的一种对机器人进行远程数据监控的方法的流程图；
图9是根据本发明实施例的一种机器人的监控装置的示意图；
图10是根据本发明实施例的另一种机器人的监控装置的示意图；以及
图11是根据本发明实施例的另一种机器人的监控装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
本发明实施例提供了一种机器人的监控***。
图1是根据本发明实施例的一种机器人的监控***的示意图。如图1所示，该机器人的监控***10可以包括：机器人11、服务器12和客户端13。
机器人11，用于通过网络连接向服务器12发送第一状态数据。
在该实施例中，机器人11包括本地设备，可以为工业机器人，比如，为焊接机器人，此处不做具体限制。该实施例的机器人11具备实时联网能力，与服务器12之间通过网络进行连接。
可选地，该实施例的机器人11与服务器12之间可以采用传输控制协议(Transmission Control Protocol，简称为TCP)传输层的消息队列遥测传输协议(MessageQueuing Telemetry Transport，简称为MQTT)建立网络连接。机器人11在工作的过程中会产生第一状态数据(状态信息)，可以通过网络连接向服务器12发送上述第一状态数据，从而可以实时在服务器12上记录机器人现场的状态数据，方便随时查看与管理。可选地，该实施例的第一状态数据可以包括但不限于机器人11中各个设备的状态、故障状态等，比如，为机器人11的驱动器的驱动状态，从而达到了机器人11可以通过网络连接向服务器12同步数据，以及将机器人11与服务器12结合在一起的目的，增强了机器人11与服务器12直连传输的稳定性。
服务器12，用于将第一状态数据发送至客户端13。
在该实施例中，服务器12也可以称为通信服务器端、机器人服务器，可以包括工业机器人服务器，其可以采用MQTT通信协议，因而，服务器12也可以称为MQTT服务器。
该实施例的服务器12可以通过WebSocket协议与客户端13进行连接，也即，客户端采用支持WebSocket作为传输层的MQTT实现与服务器12进行连接。服务器12在接收到机器人11发送过来的第一状态数据之后，可以将第一状态数据发送至客户端13。
客户端13，用于基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令，并响应目标操作指令，获取控制数据，将控制数据经由服务器12发送至机器人11，其中，控制数据用于对机器人11进行控制。
在该实施例中，客户端13为一种远程监控客户端，也即，远程数据监控***远程监控终端(MQTT App Client)，可以是浏览器/客户端管理，也可以是网页(Web)客户端。在客户端13接收到第一状态数据之后，可以将第一状态数据显示在目标界面上，该目标界面可以是网页控制界面，进而基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令，可以是在目标界面上获取与第一状态数据相关联的该目标操作指令，该目标操作指令可以是用户通过触发目标界面上的相应功能控件产生的，可以包括但不限于单击触控操作、双击触控操作、长按触控操作等。可选地，该实施例的目标界面可以显示机器人11的设备(伺服驱动器)的状态、故障状态、连接配置和产品信息等。
该实施例的客户端13响应目标操作指令，得到控制数据，该控制数据用于生成对机器人进行控制的控制指令。可以通过网络连接将控制数据发送至服务器12，该服务器12在接收到控制数据之后，可以将控制数据发送至机器人11，可选地，该服务器12通过对应的控制程序12利用控制数据实现对机器人11进行远程控制，比如，对机器人11按周期进行通讯、急停、状态切换、上下使能等远程控制，从而避免了机器人上层网络监控难的问题。
举例而言，用户进入客户端的网页控制界面，单击相应按键，就可以通过网络将相应的控制数据发送到服务器。服务器在接收到控制数据后通过对应的控制程序实现机器人运动控制器的远程控制。
下面对该实施例的上述技术方案进行进一步介绍。
作为一种可选的实施方式，服务器为基于消息队列遥测传输协议的消息代理服务器。
基于MQTT协议的通信服务器软件有Emqttd和Mosquitto等，该实施例可以采用轻量级的Mosquitto作为通信服务器(服务器可以在企业内部)。
在该实施例中，服务器为消息代理服务器，该消息代理服务器可以包括***初始化模块，应用主进程可以启动消息代理服务器的功能服务。无论客户端是消息发布者还是消息订阅者，均可以通过消息代理服务器的初始化模块连接到上述消息代理服务器。
可选地，在该实施例中，客户端连接到服务器，在服务器上完成注册以获得注册账号，可以发布/订阅(Pub/Sub)自己的主题，服务器的订阅表管理模块可以用于记录相应订阅主题及订阅客户端的账号标识。
该实施例基于MQTT的发布/订阅机制通过服务器实现数据通信双方在空间、时间和控制流上的松耦合，从而允许更好的可扩展性和更为动态的网络拓扑。
作为一种可选的实施方式，机器人包括运动控制器和伺服驱动器，其中，运动控制器获取经由服务器发送的控制数据，并基于控制数据生成运动指令，运动指令用于控制伺服驱动器。
在该实施例中，运动控制器为机器人的本地设备控制端，伺服驱动器可以为机器人的驱动轴。运动控制器可以获取经由服务器发送的控制数据，并基于该控制数据生成运动指令，进而通过运动指令控制伺服驱动器进行工作，以对机器人进行进一步控制。
可选地，在该实施例中，在实现机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据时，机器人的机器人运动控制器可以将要发送的第一状态数据打包成消息的形式发送给服务器，服务器可以根据消息优先级存放在相应的***接收队列中，服务器的消息处理模块可以从***接收队列中取出消息，根据订阅表管理模块中记录的客户端订阅信息，将上述消息推送到客户端对应的消息接收队列中。
可选地，该实施例的服务器的消息***被触发，可以根据消息订阅者账号等信息来通知客户端接收消息。
当客户端监听到消息队列中有新的消息，就可以从对应的消息接收队列中读取消息，并从该消息中获取第一状态数据。
在该实施例中，客户端是实验人员与现场实验设备进行交互的可操作界面，可以用于实现设备状态显示、监控命令输入等功能。客户端可以通过浏览器访问***网址实现监控界面与控制端交互操作。数据传输部分通过MQTT通信协议将客户端相关操作产生的控制数据发送到机器人的本地设备控制端，该本地设备控制端可以向客户端反馈本地设备控制端的实时状态信息。在该实施例中，本地设备控制端在接收到与客户端发送的控制数据对应的命令后及时响应，将本地设备控制端的第二状态数据反馈给客户端。
可选地，在该实施例中，针对通信失效可以进行两层保护设计：一是在客户端与服务器之间的通信连接建立成功后，如果客户端意外断开，则服务器会识别并自动发送停止指令给机器人的运动控制器，使得机器人的运行控制器停止工作，从而实现生产现场的保护；二是在通信中设计安全控制阈值，当机器人的操作超出某个安全控制阈值时就会停止工作，比如，触发急停等，从而实现了对机器人进行有效的安全监控。
该实施例的机器人的监控***可以使机器人具备实时联网能力，通过可以让轻量级的物联网协议集成在嵌入式设备上；客户端通过服务器向机器人发送控制数据，达到了对现场工作的机器人进行远程监控的目的；通过该实施例的监控***可以灵活地增加拓扑结构，从而适应更加复杂的生产环境，解决了对机器人进行监控的效率低的技术问题，达到了提高对机器人进行监控的效率的技术效果。
实施例2
根据本发明实施例，提供了一种机器人的监控方法的实施例，需要说明的是，该实施例的机器人的监控方法可以由本发明实施例的机器人的监控***执行。在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图2是根据本发明实施例的一种机器人的监控方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤S202，客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，其中，第一状态数据由机器人通过网络连接发送至服务器。
在本发明上述步骤S202提供的技术方案中，客户端为一种远程监控客户端，也即，远程数据监控***远程监控终端，可以是浏览器/客户端管理，也可以是Web客户端。在客户端接收到服务器发送的机器人的第一状态数据之后，可以将该第一状态数据显示在目标界面上，该目标界面可以是网页控制界面。其中，第一状态数据可以包括但不限于机器人中各个设备的状态、故障状态等，比如，为机器人的驱动器的驱动状态。其中，服务器也可以称为通信服务器端、机器人服务器，可以包括工业机器人服务器，其可以采用MQTT通信协议。因而，该实施例的服务器也可以称为MQTT服务器。可选地，该实施例的服务器还可以是消息代理服务器。
在该实施例中，第一状态数据由机器人通过网络连接发送至服务器，达到了机器人可以通过网络连接向服务器同步数据，以及将机器人与服务器结合在一起的目的，增强了机器人与服务器直连传输的稳定性，并且可以实时在服务器上记录机器人现场的状态数据。
步骤S204，客户端基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令。
在本发明上述步骤S204提供的技术方案中，在客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据之后，客户端基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令。
在该实施例中，基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令，可以是在目标界面上获取与第一状态数据相关联的该目标操作指令，该目标操作指令可以是用户通过触发目标界面上的相应功能控件产生的，可以包括但不限于单击触控操作、双击触控操作、长按触控操作等。
步骤S206，客户端响应目标操作指令，获取控制数据，并将控制数据经由服务器发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
在本发明上述步骤S206提供的技术方案中，在客户端基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令之后，客户端可以响应该目标操作指令，获取对应的控制数据，可以将该控制数据发送至服务器，其中，客户端可以采用支持WebSocket作为传输层的MQTT实现与服务器进行连接，控制数据用于生成对机器人进行控制的控制指令。
在该实施例中，在客户端将控制数据发送至服务器之后，该控制数据可以由服务器发送至机器人，以对机器人进行控制。可选地，该服务器通过对应的控制程序利用控制数据实现对机器人进行远程控制，比如，对机器人按周期进行通讯、急停、状态切换、上下使能等远程控制，从而避免了机器人上层网络监控难的问题。
举例而言，用户进入客户端的网页控制界面，单击相应按键，就可以通过网络将相应的控制数据发送到服务器。服务器在接收到控制数据后通过对应的控制程序实现机器人运动控制器的远程控制。
通过本申请上述步骤S202至步骤S206，客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，其中，第一状态数据由机器人通过网络连接发送至服务器；客户端基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令；客户端响应目标操作指令，获取控制数据，并将控制数据经由服务器发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。也就是说，该实施例的机器人具备联网能力，客户端通过服务器向机器人发送控制数据，达到了对机器人进行远程监控的目的，从而实时透明地监测与控制机器人，解决了对机器人进行监控的效率低的技术问题，达到了提高对机器人进行监控的效率的技术效果。
下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。
作为一种可选的实施方式，第一状态数据由机器人通过消息队列遥测传输协议发送至服务器。
在该实施例中，机器人与服务器之间可以采用TCP传输层的MQTT协议建立网络连接，从而该实施例的第一状态数据可以由机器人通过MQTT协议发送至服务器。
作为一种可选的实施方式，在步骤S206，客户端将控制数据通过服务器发送至机器人之后，该方法还包括：客户端获取通过服务器发送的机器人的第二状态数据，其中，第二状态数据为通过控制数据对机器人进行控制后得到的状态数据。
在该实施例中，在客户端将控制数据通过服务器发送至机器人之后，通过该控制数据对机器人进行控制，机器人可以及时响应该控制数据对应的控制指令，从而得到第二状态数据，该第二状态数据可以是机器人的本地设备端的状态信息，客户端可以获取通过服务器发送的机器人的第二状态数据，从而达到机器人向客户端反馈机器人的实时状态数据的目的。
作为一种可选的实施方式，步骤S202，客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，包括：客户端监听到消息接收队列中有服务器推送的目标消息，其中，目标消息包括第一状态数据；客户端从消息接收队列中读取目标消息，并从目标消息中获取第一状态数据。
在该实施例中，在实现客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据时，客户端可以作为消息订阅者，监听到消息接收队列中有服务器推送的目标消息，该目标消息也即服务器推送的新的消息，为将第一状态数据打包成的消息。在客户端监听到消息接收队列中有服务器推送的目标消息之后，客户端可以从消息接收队列中读取目标消息，进而从目标消息中获取到第一状态数据。当客户端有多个客户端时，各个客户端可以从各自消息队列中获取对应的目标消息。
作为一种可选的实施方式，在客户端监听到消息队列中有述服务器推送的目标消息之前，该方法还包括：客户端获取通知消息，其中，通知消息由服务器中的消息***发送，且用于通知客户端在消息接收队列中接收目标消息。
在该实施例中，服务器可以包括消息***，该消息***可以在服务器将包括第一状态数据的目标消息推送至消息接收队列时，被触发产生通知消息，进而服务器将该通知消息发送至客户端，从而使得客户端在消息接收队列中接收目标消息。
作为一种可选的实施方式，在客户端监听到消息接收队列中有服务器发送的目标消息之前，该方法还包括：客户端向服务器发送订阅信息，其中，目标消息是由服务器基于订阅信息进行推送的，订阅信息用于指示需要接收目标消息的客户端和需要监控的机器人。
在该实施例中，在客户端监听到消息接收队列中有服务器发送的目标消息之前，客户端可以作为消息订阅者，向服务器发送订阅信息，该订阅信息也可以称为客户端订阅信息，用于指示需要接收目标消息的客户端和客户端需要监控的机器人，可以由服务器的订阅表管理模块进行记录。可选地，该实施例的服务器在接收到机器人发送的目标消息之后，该目标消息可以由服务器根据消息优先级存放在相应的***接收队列中，服务器的消息处理模块可以用于从***接收队列中提取出上述目标消息，然后根据上述订阅表管理模块中记录的订阅信息，将上述目标消息推送至客户端对应的消息接收队列中，以使得客户端监听到消息接收队列中有服务器发送的目标消息。
作为一种可选的实施方式，在客户端向服务器发送订阅信息之前，该方法还包括：客户端向服务器发送注册请求；客户端获取服务器响应注册请求发送的注册账号；客户端向服务器发送订阅信息，包括：客户端基于注册账号向服务器发送订阅信息。
在该实施例中，在客户端向服务器发送订阅信息之前，客户端可以建立与服务器之间的连接，可以向服务器发送注册请求，该注册请求用于向服务器请求注册可以发布/订阅自己的主题的注册账号。其中，注册请求由服务器响应，得到注册账号。可选地，该注册账号的账号标识以及客户端的订阅主题可以由服务器的订阅表管理模型进行记录。客户端获取上述注册账号，进而可以使用注册账号向服务器发送订阅信息。
该实施例基于MQTT的发布/订阅机制通过服务器实现数据通信双方在空间、时间和控制流上的松耦合，从而允许更好的可扩展性和更为动态的网络拓扑。
作为一种可选的实施方式，在客户端向服务器发送注册请求之前，该方法还包括：客户端通过服务器的初始化模块与服务器进行连接。
在该实施例中，服务器可以包括初始化模块，也即，***初始化模块，可以用于启动服务器的功能服务。在该实施例中，无论客户端为消息发布者还是消息订阅者，均可以通过消息代理服务器的初始化模块连接到服务器，比如，连接到消息代理服务器。
作为一种可选的实施方式，在步骤S202，客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据之前，该方法还包括：在客户端与服务器连接失败的情况下，获取失败提示信息，其中，失败提示信息用于指示客户端与服务器连接失败。
在该实施例中，客户端可以显示机器人网页控制页面，可以尝试与服务器建立TCP链接，然后判断客户端与服务器是否连接成功，如果客户端与服务器连接失败，则可以在机器人网页控制页面显示出失败提示信息，该失败提示信息用于指示客户端与服务器之间连接失败，这样就可以结束对机器人进行远程监控的流程。
作为一种可选的实施方式，客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，包括：客户端在服务器与机器人连接成功的情况下，向服务器发送目标请求；客户端获取服务器响应目标请求，从机器人获取到的第一状态数据。
可选地，如果客户端与服务器连接成功，则客户端可以向服务器发送目标请求，该目标请求用于向服务器请求当前机器人的第一状态数据。其中，目标请求由服务器响应，获取机器人发送的第一状态数据，进而客户端获取到该第一状态数据，该第一状态数据可以包括机器人的设备状态、故障状态等。
作为一种可选的实施方式，步骤S206，客户端响应目标操作指令，获取控制数据，包括：客户端响应目标操作指令，修改监控参数，其中，监控参数用于对机器人进行监控；客户端将修改后的监控参数确定为控制数据。
在该实施例中，在实现客户端响应目标操作指令，获取控制数据时，可以是客户端响应目标操作指令，修改监控参数，比如，该监控参数为MQTT的通信周期，可以默认为500ms，可以通过目标操作指令对其进行修改。可选地，该实施例可以将修改后的监控参数或者其它由目标操作产生的控制命令的数据确定为控制数据，进而将其通过服务器发送至机器人，机器人的运动控制器也可以通过服务器向客户端返回机器人在由控制数据进行控制后的第二状态数据，该第二状态数据可以包括但不限于机器人电机的运行状态数据。
作为一种可选的实施方式，在客户端将控制数据通过服务器发送至机器人之后，该方法还包括：客户端触发服务器向机器人发送停止指令，其中，停止指令用于指示机器人停止工作。其中，在客户端与服务器断开连接的情况下，客户端触发服务器向机器人发送停止指令。
在该实施例中，在客户端获取到第二状态数据之后，可以判断客户端是否处于等待命令的状态，如果判断出客户端不处于等待命令的状态，则客户端可以继续获取其它的第二状态数据；如果判断出客户端处于等待命令的状态，则可以判断客户端是否触发了停止指令，该停止指令可以是用于指示机器人的运动控制器停止工作，以对机器的现场进行保护。
如果机器人没触发停止指令，则可以继续判断客户端是否处于等待命令的状态。如果客户端触发停止指令，比如，客户端触发服务器向机器人发送停止指令，可选地，客户端与服务器之间意外断开网络连接，则服务器会识别该种情况的发生，并自动发送停止指令给机器人运动控制器，从而控制机器人停止工作。
作为一种可选的实施方式，在客户端将控制数据通过服务器发送至机器人之后，该方法还包括：在机器人的操作数据超过目标阈值的情况下，客户端与服务器断开连接。
在该实施例中，可以在机器人的通信中设计目标阈值，该目标阈值为针对机器人的操作数据而设置的安全控制阈值，但机器人的操作数据超过目标阈值的情况下，客户端可以与服务器断开连接，比如，触发急停。
本发明实施例还从服务器侧提供了另一种机器人的监控方法。
图3是根据本发明实施例的另一种机器人的监控方法的流程图。如图3所示，该方法可以包括：
步骤S302，服务器获取机器人通过网络连接发送的第一状态数据。
在本发明上述步骤S302提供的技术方案中，服务器也可以称为通信服务器端、机器人服务器，可以包括工业机器人服务器，其可以采用MQTT通信协议，因而，服务器也可以称为MQTT服务器。
服务器获取机器人通过网络连接发送的第一状态数据，该第一状态数据可以包括但不限于机器人中各个设备的状态、故障状态等，比如，为机器人的驱动器的驱动状态，达到了机器人可以通过网络连接向服务器同步数据，以及将机器人与服务器结合在一起的目的，增强了机器人与服务器直连传输的稳定性，并且可以实时在服务器上记录机器人现场的状态数据。
步骤S304，服务器将第一状态数据发送至客户端，其中，第一状态数据用于使客户端在目标界面上获取目标操作指令，目标操作指令用于获取控制数据。
在本发明上述步骤S304提供的技术方案中，服务器可以通过WebSocket协议与客户端进行连接。在服务器获取机器人通过网络连接发送的第一状态数据之后，服务器将第一状态数据发送至客户端，该第一状态数据可以显示在客户端的目标界面上，用于使客户端在目标界面上获取目标操作指令，该目标操作指令可以是用户通过触发目标界面上的相应功能控件产生的，可以包括但不限于单击触控操作、双击触控操作、长按触控操作等。其中，目标界面可以是网页控制界面。
步骤S306，服务器获取客户端发送的控制数据，并将控制数据发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
在本发明上述步骤S306提供的技术方案中，在服务器将第一状态数据发送至客户端之后，服务器获取客户端发送的控制数据，并将控制数据发送至机器人。
在该实施例中，客户端可以响应该目标操作指令，获取对应的控制数据，可以将该控制数据发送至服务器，其中，客户端可以采用支持WebSocket作为传输层的MQTT实现与服务器进行连接，控制数据用于生成对机器人进行控制的控制指令。
在该实施例中，服务器获取客户端发送的控制数据，进而将该控制数据发送至机器人，以对机器人进行控制。可选地，该服务器通过对应的控制程序利用控制数据实现对机器人进行远程控制，比如，对机器人按周期进行通讯、急停、状态切换、上下使能等远程控制，从而避免了机器人上层网络监控难，解决了对机器人进行监控的效率低的技术问题，进而达到了提高对机器人进行监控的效率的技术效果。
下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。
作为一种可选的实施方式，步骤S302，服务器获取机器人通过网络连接发送的第一状态数据，包括：服务器获取机器人通过消息队列遥测传输协议发送的第一状态数据。
在该实施例中，服务器与机器人之间可以采用TCP传输层的MQTT协议建立网络连接，从而该实施例的服务器可以获取机器人通过MQTT协议发送的第一状态数据。
开源实现的基于MQTT协议的通信服务器软件有Emqttd和Mosquitto等，该实施例可以采用轻量级的Mosquitto作为服务器，该服务器可以部署在企业内部。
作为一种可选的实施方式，步骤S304，服务器将第一状态数据发送至客户端，包括：服务器向客户端的消息接收队列中推送目标消息，其中，目标消息包括第一状态数据，且由客户端从消息接收队列中读取，从目标消息中获取第一状态数据。
在该实施例中，在实现服务器将第一状态数据发送至客户端时，客户端可以作为消息订阅者，服务器向客户端的消息接收队列中推送目标消息，该目标消息也即服务器推送的新的消息，为将第一状态数据打包成的消息。在该目标消息由客户端监听到之后，目标消息可以由客户端从消息接收队列中读取出，进而从目标消息中获取到第一状态数据。当客户端有多个客户端的情况下，各个客户端可以从各自消息队列中获取对应的目标消息。
作为一种可选的实施方式，在服务器向客户端的消息接收队列中推送目标消息之前，该方法还包括：服务器通过消息***向客户端发送通知消息，其中，用于通知客户端在消息接收队列中接收目标消息。
在该实施例中，服务器可以包括消息***，该消息***可以在服务器将包括第一状态数据的目标消息推送至消息接收队列时，被触发产生通知消息，进而服务器将该通知消息发送至客户端，从而使得客户端在消息接收队列中接收目标消息。
作为一种可选的实施方式，在服务器向客户端的消息接收队列中推送目标消息之前，该方法还包括：服务器获取客户端发送的订阅信息，其中，订阅信息用于指示需要接收目标消息的客户端和需要监控的机器人；服务器向客户端的消息接收队列中推送目标消息，包括：服务器基于订阅信息向消息接收队列中推送目标消息。
在该实施例中，在服务器向客户端的消息接收队列中推送目标消息之前，客户端可以作为消息订阅者，服务器获取客户端发送的订阅信息，该订阅信息也可以称为客户端订阅信息，用于指示需要接收目标消息的客户端和客户端需要监控的机器人，服务器的订阅表管理模块可以对其进行记录。可选地，该实施例的服务器在接收到机器人发送的目标消息之后，服务器根据消息优先级将该目标消息存放在相应的***接收队列中，服务器的消息处理模块可以用于从***接收队列中提取出上述目标消息，然后根据上述订阅表管理模块中记录的订阅信息，将上述目标消息推送至客户端对应的消息接收队列中，以使得客户端监听到消息接收队列中有服务器发送的目标消息。
作为一种可选的实施方式，在服务器获取客户端发送的订阅信息之前，该方法还包括：服务器获取客户端发送到注册请求；服务器响应注册请求，得到客户端的注册账号，其中，注册账号用于使客户端向服务器发送订阅信息。
在该实施例中，在服务器获取客户端发送的订阅信息之前，服务器可以建立与客户端之间的连接，服务器获取客户端发送的注册请求，该注册请求用于向服务器请求注册可以发布/订阅自己的主题的注册账号。其中，服务器响应该注册请求，得到注册账号。可选地，服务器的订阅表管理模型可以对该注册账号的账号标识以及客户端的订阅主题进行记录，进而上述注册账号可以由客户端获取，使得客户端使用注册账号向服务器发送订阅信息。
该实施例基于MQTT的发布/订阅机制通过服务器实现数据通信双方在空间、时间和控制流上的松耦合，从而允许更好的可扩展性和更为动态的网络拓扑。
下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。
图4是根据本发明实施例的另一种机器人的监控方法的流程图。如图4所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤S402，机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据，其中，第一状态数据由服务器发送至客户端，第一状态数据用于使客户端在目标界面上获取目标操作指令，目标操作指令用于获取控制数据。
在本发明上述步骤S402提供的技术方案中，机器人包括本地设备，可以为工业机器人，比如，为焊接机器人，此处不做具体限制。该实施例的机器人具备实时联网能力，与服务器之间通过网络进行连接。
可选地，该实施例的机器人与服务器之间可以采用传输控制协议TCP传输层的MQTT建立网络连接。机器人在工作的过程中会产生第一状态数据，可以通过网络连接向服务器发送上述第一状态数据，从而可以实时在服务器上记录机器人现场的状态数据，方便随时查看与管理。可选地，该实施例的第一状态数据可以包括但不限于机器人中各个设备的状态、故障状态等，达到了机器人可以通过网络连接向服务器同步数据，以及将机器人与服务器结合在一起的目的，增强了机器人与服务器直连传输的稳定性。
在机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据之后，第一状态数据可以由服务器发送至客户端，用于使客户端在目标界面上获取目标操作指令，进而通过该目标操作指令用于获取控制数据，该控制数据用于生成对机器人进行控制的控制指令。
步骤S404，机器人获取经由服务器发送的控制数据，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
在本发明上述步骤S404提供的技术方案中，在机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据之后，机器人获取经由服务器发送的控制数据，对机器人进行控制。可选地，上述机器人由服务器通过对应的控制程序利用控制数据实现远程控制，比如，对机器人按周期进行通讯、急停、状态切换、上下使能等远程控制，从而避免了机器人上层网络监控难的问题。
可选地，机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据，包括：机器人通过消息队列遥测传输协议向服务器发送第一状态数据。
在该实施例中，机器人与服务器之间可以采用TCP传输层的MQTT协议建立网络连接，从而该机器人通过消息队列遥测传输协议向服务器发送第一状态数据。
该实施例的机器人的监控方法通过物联网协议，让传统的机器人具备远程监控的能力，这样企业可以统一地远程管理现场的生产信息，实现了对机器人工作过程中的运行状态、生产状态等数据的实时采集、分析。可以采用发布/订阅机制实现数据的周期交换，这具有非常小的通信开销，能有效地提高将生产现场的状态信息同步到服务器，供企业统一监测管理，相比于传统机器人产线，基于MQTT的物联网消息工业机器人数据监控***将会更加透明、安全、省流量、省资源。
该实施例的机器人的监控方法可以使机器人具备实时联网能力，通过可以让轻量级的物联网协议集成在嵌入式设备上；客户端通过服务器向机器人发送控制数据，达到了对现场工作的机器人进行远程监控的目的；通过该实施例的监控***可以灵活地增加拓扑结构，从而适应更加复杂的生产环境，解决了对机器人进行监控的效率低的技术问题，达到了提高对机器人进行监控的效率的技术效果。
实施例3
下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。
在相关技术中，工业机器人由伺服电机、伺服驱动、运动控制器以及示教器组成。但是，随着物联网技术的发展和企业对工业生产实时状态的监控需求，自动化生产更加希望能够随时随地统一地管理生产信息，因而工业物联网成为工业发展的一种趋势。
该是实施例为一种基于机器人的监控方法，选取的消息推送协议是MQTT。
下面对该实施例的机器人的监控方法进行进一步介绍。
图5是根据本发明实施例的一种机器人远程数据监控***的框架的示意图。如图5所示，包括：Web客户端51、机器人服务器52、远程控制器53和伺服驱动器54。其中，Web客户端51与机器人服务器52之间使用了MQTT的Pub/Sub模式。机器人服务器52和远程控制器53之间使用了MQTT的Pub/Sub模式。运动控制器53可以通过应用程序指令对是示教器进行控制，运动控制器可以通过运动指令控制伺服驱动器的工作。
图6是根据本发明实施例的一种机器人远程数据监控***的通讯结构的示意图。如图6所示，包括：浏览器/客户端管理61、工业机器人服务器62、主控***63和电机轴64。其中，在主控***63可以采用TCP传输层的MQTT通信(MQTT客户端)，在浏览器/客户端管理61可以采用支持WebSocket作为传输层的MQTT实现与工业机器人服务器之间的连接，主控***63用于驱动电机轴64。
图7是根据本发明实施例的一种工业机器人远程数据监控***客户端的示意图。如图7所示，可以通过控制页面实时地监测设备(伺服驱动器)的状态、故障状态、连接配置和产品信息等，可以显示当前状态为操作状态，驱动器状态为正常状态，并对通信进行在线配置，比如，对MQTT通信周期进行配置，MQTT通信周期可以是500ms，可以对其进行修改。该工业机器人远程数据监控***客户端还可以进行紧急停止、故障处理、伺服禁止、停机、刷新等操作，以及与服务器建立连接，与服务器断开连接。
举例而言，用户进入客户端网页控制界面，单击相应按键，通过网络将相应命令发送到服务器端。服务器端接收到命令后通过对应的控制程序实现机器人运动控制器的远程控制(通讯周期、急停、状态切换、上下使能)。
下面对该实施例的基于MQTT协议的机器人远程数据监控***实现方法进行进一步介绍。
在该实施例中，对于MQTT服务器(机器人服务器)，开源实现的基于MQTT协议的通信服务器软件有Emqttd和Mosquitto等，该实施例可以采用轻量级的Mosquitto作为通信服务器(服务器可以在企业内部)。
在该实施例装置，机器人服务器可以是消息代理服务器(MQTT消息代理服务器)，应用主进程调用消息代理服务器的***初始化模块，可以启动消息代理服务器的功能服务。Web客户端无论是消息发布者还是消息订阅者，均可以通过消息代理服务器的初始化模块连接到消息代理服务器。
该实施例的机器人远程数据监控***远程监控终端(MQTT App Client)可以连接到MQTT消息代理服务器，完成注册获得注册账号，用于发布/订阅自己的主题，消息代理服务器的订阅表管理模块用于记录相应订阅主题及订阅客户端的账号标识。
该实施例的机器人运动控制器(Web Server)将要发送的状态数据打包成消息的形式发送给消息代理服务器，该消息代理服务器可以根据消息优先级存放在相应的***接收队列中，消息处理模块从队列中取出消息，根据订阅表管理模块中记录的客户端订阅信息，将消息推送到相应消息订阅者对应的消息接收队列。
该实施例的MQTT消息代理服务器的消息***可以被触发，根据消息订阅者账号等信息通知各消息订阅者接收消息。
该实施例的远程监控终端(消息订阅者)监听到消息队列中有新的消息，从各自消息接收队列中读取消息。
在该实施例中，远程监控客户端是实验人员与现场实验设备进行交互的可操作界面，可以实现设备状态显示、监控命令输入等功能。客户端通过浏览器访问***网址实现监控界面与控制端交互操作。数据传输部分通过MQTT通信协议将客户端相关操作产生的控制命令发送到机器人的本地设备控制端，并向客户端反馈本地设备控制端的实时状态信息。本地设备控制端在接收到客户端发送的命令后及时响应，将本地设备的状态信息反馈给客户端。
该实施例针对通信失效进行两层保护设计：一是当通信建立成功后，如果客户端意外断开，则服务器会识别并自动发送停止指令给机器人运动控制器，实现生产现场的保护；二是在通信中设计安全控制阈值，当机器人的操作数据超出某个阈值时停止工作，比如，触发急停。
图8是根据本发明实施例的一种对机器人进行远程数据监控的方法的流程图。如图8所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤S801，登录客户端。
步骤S802，客户端与机器人服务器建立TCP链接。
步骤S803，判断客户端与服务器是否连接成功。
步骤S804，客户端输出连接失败的提示信息。
如果判断出客户端与服务器之间连接失败，则客户端输出连接失败的提示信息。
步骤S805，客户端向服务器请求机器人的当前状态数据。
如果判断出客户端与服务器之间连接成功，客户端向服务器请求机器人的当前状态数据。
步骤S806，服务器检测机器人是否接入TCP。
步骤S807，客户端输出机器人连接失败的提示信息。
如果机器人未接入TCP，则客户端输出机器人连接失败的提示信息，进而执行步骤S816。
步骤S808，服务器向客户端返回机器人的状态数据。
如果机器人接入TCP，服务器向客户端返回机器人的状态数据，客户端显示当前状态数据，该状态数据可以包括机器人的设备状态、故障状态等。
步骤S809，客户端修改监控***的相关参数。
步骤S810，机器人的运动控制器向客户端返回电机的运行状态数据。
步骤S811，判断客户端是否处于等待命令状态。
如果判断出客户端未处于等待命令状态，则执行步骤S810；如果判断出客户端处于等待命令状态，则执行步骤S812。
步骤S812，判断客户端是否触发停止指令。
步骤S813，控制客户端进行相应操作。
如果判断出客户端未触发停止指令，则控制客户端进行相应操作(其它指令)，进而执行步骤S811。
步骤S814，机器人停止工作。
步骤S815，判断客户端是否需要继续操作。
如果判断出客户端需要继续操作，则客户端可以继续显示状态数据。
步骤S816，断开客户端与服务器之间的MQTT之间的连接。
如果判断出客户端不需要继续操作，断开客户端与服务器之间的MQTT之间的连接。
需要说明的是，在该实施例中，上述步骤S801至步骤S808，属于对机器人进行监测的步骤；上述步骤S809至步骤S816属于对机器人进行控制的步骤。
该实施例通过物联网协议，可以让传统的工业机器人具备远程监控的能力，企业可以统一地远程管理现场的生产信息，从而实现了对工业机器人工作过程中的运行状态、生产状态等数据的实时采集、分析。该实施例采用发布/订阅机制实现数据的周期交换，这具有非常小的通信开销，能有效地提高将生产现场的状态信息同步到云端服务器，从而供企业统一监测管理。相比于传统机器人产线，该实施例的基于MQTT的物联网消息工业机器人数据监控***将会更加透明、安全、省流量、省资源。
该实施例使得机器人具备实时联网能力，让轻量级的物联网协议集成在了嵌入式设备上，可以实时透明地监测与控制现场工业机器人，灵活地增加拓扑结构，适应更加复杂的生产环境，可以解决传统工业机器人上层网络监控难问题，轻量级的物联网协议不易于集成在嵌入式设备上，传统运动控制器数据联网同步难的问题，工业机器人运动控制器与企业服务器结合难的问题，传统端到端通信的扩展性差，灵活性低的问题，进而该实施例的方法增强了机器人与服务器直连传输稳定性，可以实时记录工业机器人现场的状态信息，存储在企业服务器上，方便随时查看与管理，可以基于MQTT的Pub/Sub模式通过消息代理服务器实现了数据通信双方在空间、时间和控制流上的松耦合，允许更好的可扩展性和更为动态的网络拓扑，从而提高了对机器人进行监控的效率。
实施例4
本发明实施例还提供了一种机器人的监控装置。需要说明的是，该实施例的机器人的监控装置可以用于执行本发明图2所示实施例的机器人的监控方法。
图9是根据本发明实施例的一种机器人的监控装置的示意图。如图9所示，该机器人的监控装置90可以包括：第一获取单元91、第二获取单元92和第一处理单元93。
第一获取单元91，用于使客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，其中，第一状态数据由机器人通过网络连接发送至服务器。
第二获取单元92，用于使客户端基于第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令。
第一处理单元93，用于使客户端响应目标操作指令，获取控制数据，并将控制数据经由服务器发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
本发明实施例还提供了另一种机器人的监控装置。需要说明的是，该实施例的机器人的监控装置可以用于执行本发明图3所示实施例的机器人的监控方法。
图10是根据本发明实施例的另一种机器人的监控装置的示意图。如图10所示，该机器人的监控装置100可以包括：第三获取单元101、第一发送单元102和第二处理器单元103。
第三获取单元101，用于使服务器获取机器人通过网络连接发送的第一状态数据。
第一发送单元102，用于使服务器将第一状态数据发送至客户端，其中，第一状态数据用于使客户端在目标界面上获取目标操作指令，目标操作指令用于获取控制数据。
第二处理器单元103，用于使服务器获取客户端发送的控制数据，并将控制数据发送至机器人，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
本发明实施例还提供了另一种机器人的监控装置。需要说明的是，该实施例的机器人的监控装置可以用于执行本发明图4所示实施例的机器人的监控方法。
图11是根据本发明实施例的另一种机器人的监控装置的示意图。如图11所示，该机器人的监控装置110可以包括：第二发送单元111和第四获取单元112。
第二发送单元111，用于使机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据，其中，第一状态数据由服务器发送至客户端，第一状态数据用于使客户端在目标界面上获取目标操作指令，目标操作指令用于获取控制数据。
第四获取单元112，用于使机器人获取经由服务器发送的控制数据，其中，控制数据用于对机器人进行控制。
在该实施例的机器人的监控装置中，机器人具备联网能力，客户端通过服务器向机器人发送控制数据，达到了对机器人进行远程监控的目的，从而实时透明地监测与控制机器人，解决了对机器人进行监控的效率低的技术问题，达到了提高对机器人进行监控的效率的技术效果。
实施例5
根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的机器人的监控方法。
实施例6
根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行本发明实施例的机器人的监控方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (30)
1.一种机器人的监控方法，其特征在于，包括：
客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，其中，所述第一状态数据由所述机器人通过网络连接发送至所述服务器；
所述客户端基于所述第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令；
所述客户端响应所述目标操作指令，获取控制数据，并将所述控制数据经由所述服务器发送至所述机器人，其中，所述控制数据用于对所述机器人进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态数据由所述机器人通过消息队列遥测传输协议发送至所述服务器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述客户端将所述控制数据通过所述服务器发送至所述机器人之后，所述方法还包括：
所述客户端获取通过所述服务器发送的所述机器人的第二状态数据，其中，所述第二状态数据为通过所述控制数据对所述机器人进行控制后得到的状态数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，包括：
所述客户端监听到消息接收队列中有所述服务器推送的目标消息，其中，所述目标消息包括所述第一状态数据；
所述客户端从所述消息接收队列中读取所述目标消息，并从所述目标消息中获取所述第一状态数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述客户端监听到消息队列中有述服务器推送的目标消息之前，所述方法还包括：
所述客户端获取通知消息，其中，所述通知消息由所述服务器中的消息***发送，且用于通知所述客户端在所述消息接收队列中接收所述目标消息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述客户端监听到消息接收队列中有所述服务器发送的目标消息之前，所述方法还包括：
所述客户端向所述服务器发送订阅信息，其中，所述目标消息是由所述服务器基于所述订阅信息进行推送的，所述订阅信息用于指示需要接收所述目标消息的所述客户端和需要监控的所述机器人。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
在所述客户端向所述服务器发送订阅信息之前，所述方法还包括：所述客户端向所述服务器发送注册请求；所述客户端获取所述服务器响应所述注册请求发送的注册账号；
所述客户端向所述服务器发送订阅信息，包括：所述客户端基于所述注册账号向所述服务器发送所述订阅信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述客户端向所述服务器发送注册请求之前，所述方法还包括：
所述客户端通过所述服务器的初始化模块与所述服务器进行连接。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据之前，所述方法还包括：
在所述客户端与所述服务器连接失败的情况下，获取失败提示信息，其中，所述失败提示信息用于指示所述客户端与所述服务器连接失败。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，包括：
所述客户端在所述服务器与所述机器人连接成功的情况下，向所述服务器发送目标请求；
所述客户端获取所述服务器响应所述目标请求，从所述机器人获取到的所述第一状态数据。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述客户端响应所述目标操作指令，获取控制数据，包括：
所述客户端响应所述目标操作指令，修改监控参数，其中，所述监控参数用于对所述机器人进行监控；
所述客户端将修改后的所述监控参数确定为所述控制数据。
12.根据权利要求1至11中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述客户端将所述控制数据通过所述服务器发送至所述机器人之后，所述方法还包括：
所述客户端触发所述服务器向所述机器人发送停止指令，其中，所述停止指令用于指示所述机器人停止工作。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述客户端触发所述服务器向所述机器人发送停止指令，包括：
在所述客户端与所述服务器断开连接的情况下，所述客户端触发所述服务器向所述机器人发送停止指令。
14.根据权利要求1至11中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述客户端将所述控制数据通过所述服务器发送至所述机器人之后，所述方法还包括：
在所述机器人的操作数据超过目标阈值的情况下，所述客户端与所述服务器断开连接。
15.一种机器人的监控方法，其特征在于，包括：
服务器获取机器人通过网络连接发送的第一状态数据；
所述服务器将所述第一状态数据发送至客户端，其中，所述第一状态数据用于使所述客户端在目标界面上获取目标操作指令，所述目标操作指令用于获取控制数据；
所述服务器获取所述客户端发送的所述控制数据，并将所述控制数据发送至所述机器人，其中，所述控制数据用于对所述机器人进行控制。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，服务器获取机器人通过网络连接发送的第一状态数据，包括：
所述服务器获取所述机器人通过消息队列遥测传输协议发送的所述第一状态数据。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述服务器将所述第一状态数据发送至客户端，包括：
所述服务器向所述客户端的消息接收队列中推送目标消息，其中，所述目标消息包括所述第一状态数据，且由所述客户端从所述消息接收队列中读取，从所述目标消息中获取所述第一状态数据。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在所述服务器向所述客户端的消息接收队列中推送目标消息之前，所述方法还包括：
所述服务器通过消息***向所述客户端发送通知消息，其中，所述用于指示所述客户端在所述消息接收队列中接收所述目标消息。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述服务器向所述客户端的消息接收队列中推送目标消息之前，所述方法还包括：
所述服务器获取所述客户端发送的订阅信息，其中，所述订阅信息用于指示需要接收所述目标消息的所述客户端和需要监控的所述机器人；
所述服务器向所述客户端的消息接收队列中推送目标消息，包括：所述服务器基于所述订阅信息向所述消息接收队列中推送所述目标消息。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在所述服务器获取所述客户端发送的订阅信息之前，所述方法还包括：
所述服务器获取所述客户端发送到注册请求；
所述服务器响应所述注册请求，得到所述客户端的注册账号，其中，所述注册账号用于使所述客户端向所述服务器发送所述订阅信息。
21.一种机器人的监控方法，其特征在于，包括：
机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据，其中，所述第一状态数据由所述服务器发送至客户端，所述第一状态数据用于使所述客户端在目标界面上获取目标操作指令，所述目标操作指令用于获取控制数据；
所述机器人获取经由所述服务器发送的所述控制数据，其中，所述控制数据用于对所述机器人进行控制。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据，包括：
所述机器人通过消息队列遥测传输协议向所述服务器发送所述第一状态数据。
23.一种机器人的监控***，其特征在于，包括：机器人、服务器和客户端，其中，
所述机器人，用于通过网络连接向所述服务器发送第一状态数据；
所述服务器，用于将所述第一状态数据发送至所述客户端；
所述客户端，用于基于所述第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令，并响应所述目标操作指令，获取控制数据，将所述控制数据经由所述服务器发送至所述机器人，其中，所述控制数据用于对所述机器人进行控制。
24.根据权利要求23所述的***，其特征在于，所述服务器为基于消息队列遥测传输协议的消息代理服务器。
25.根据权利要求23所述的***，其特征在于，所述机器人包括运动控制器和伺服驱动器，其中，所述运动控制器获取经由所述服务器发送的所述控制数据，并基于所述控制数据生成运动指令，所述运动指令用于控制所述伺服驱动器。
26.一种机器人的监控装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于使客户端获取服务器发送的机器人的第一状态数据，其中，所述第一状态数据由所述机器人通过网络连接发送至所述服务器；
第二获取单元，用于使所述客户端基于所述第一状态数据在目标界面上获取目标操作指令；
第一处理单元，用于使所述客户端响应所述目标操作指令，获取控制数据，并将所述控制数据经由所述服务器发送至所述机器人，其中，所述控制数据用于对所述机器人进行控制。
27.一种机器人的监控装置，其特征在于，包括：
第三获取单元，用于使服务器获取机器人通过网络连接发送的第一状态数据；
第一发送单元，用于使所述服务器将所述第一状态数据发送至客户端，其中，所述第一状态数据用于使所述客户端在目标界面上获取目标操作指令，所述目标操作指令用于获取控制数据；
第二处理器单元，用于使所述服务器获取所述客户端发送的所述控制数据，并将所述控制数据发送至所述机器人，其中，所述控制数据用于对所述机器人进行控制。
28.一种机器人的监控装置，其特征在于，包括：
第二发送单元，用于使机器人通过网络连接向服务器发送第一状态数据，其中，所述第一状态数据由所述服务器发送至客户端，所述第一状态数据用于使所述客户端在目标界面上获取目标操作指令，所述目标操作指令用于获取控制数据；
第四获取单元，用于使所述机器人获取经由所述服务器发送的所述控制数据，其中，所述控制数据用于对所述机器人进行控制。
29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至25中任意一项所述的方法。
30.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至25中任意一项所述的方法。
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