CN111866052B - 无人机数据处理方法、装置、终端、及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种无人机数据处理方法、装置、终端及存储介质，本申请实施例通过获取数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息；当接收到数据接收指令时，通过所述数据接收的配置信息判断所述数据接收指令是否为已连接的地面控制舱发送；若确定所述数据接收指令为已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据；通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据，从而实现实时高效全面记录无人机的飞行数据。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及一种无人机数据处理方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
无人机作为一种小型的飞行器，由于其灵活性高、监测时效性强、拍摄影像分辨率高，在众多场合中的应用越来越多，比如用于拍摄、监测等。
而现有运行在外场的无人机***，传统上只能现场处理实时上下行数据，主要是遥测遥控，或将无人机的飞行数据记录下来再做离线处理。而通过远程组网，虽然解决了部分外场的无人机***和无人机数据管控中心的网络通信，但由于交换机、防火墙等设备在网络安全上做的必要防护性限制，部分外场的无人机***与管控中心内网之间有隔离要求，无法直接通信，即无法实时对无人机的飞行数据进行记录。
发明内容
本申请实施例提供一种无人机数据处理方法、装置、终端及存储介质，可以实现实时高效全面记录无人机的飞行数据。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机数据处理方法，包括：
获取数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息；
当接收到数据接收指令时，通过所述数据接收的配置信息判断所述数据接收指令是否由已连接的地面控制舱发送；
若确定所述数据接收指令由已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据；
通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据。
在一些实施方式中，所述若确定所述数据接收指令由已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据的步骤之前，还包括：
若确定所述数据接收指令由未建立连接的地面控制舱发送，则不接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据。
在一些实施方式中，所述通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据包括：
通过所述数据转发的配置信息查找目标地址；
若查找到目标地址，则通过查找到的目标地址查找对应的转发线程，并通过所述转发线程将所述无人机飞行数据转发至目标地址对应的设备；
若没有查找到目标地址，则将所述无人机飞行数据丢弃。
在一些实施方式中，所述通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据的步骤之后，还包括：
当接收到由所述查找到的目标地址对应的设备反馈的接收完成信息时，将所述查找到的目标地址对应的转发线程停止服务。
在一些实施方式中，所述通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据的步骤之后，还包括：
获取存储配置信息；
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则将所述无人机飞行数据进行保存；
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息不一致，则在转发完成之后，将所述无人机飞行数据进行丢弃。
在一些实施方式中，所述若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则将所述无人机飞行数据进行保存的步骤包括：
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则按照所述无人机飞行数据的格式，则查找与所述格式对应的保存位置；
将所述无人机飞行数据保存到查找到的保存位置进行保存。
第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机数据处理装置，包括：
获取模块，用于获取数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息；
判断模块，用于当接收到数据接收指令时，通过所述数据接收的配置信息判断所述数据接收指令是否由已连接的地面控制舱发送；
接收模块，用于若确定所述数据接收指令由已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据；
转发模块，用于通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过所述目标地址转发所述无人机飞行数据。
在一些实施方式中，所述接收模块还用于：
若确定所述数据接收指令由未建立连接的地面控制舱发送，则不接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据。
在一些实施方式中，所述转发模块包括：
查找单元，用于通过所述数据转发的配置信息查找目标地址；
转发单元，用于若查找到目标地址，则通过查找到的目标地址查找对应的转发线程，并通过所述转发线程将所述无人机飞行数据转发至目标地址对应的设备；若没有查找到目标地址，则将所述无人机飞行数据丢弃。
在一些实施方式中，所述无人机数据处理装置还包括：
停止服务模块，用于当接收到由所述查找到的目标地址对应的设备反馈的接收完成信息时，将所述查找到的目标地址对应的转发线程停止服务。
在一些实施方式中，所述无人机数据处理装置还包括：
获取模块，用于获取存储配置信息；
保存模块，用于若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则将所述无人机飞行数据进行保存；
丢弃模块，用于若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息不一致，则在转发完成之后，将所述无人机飞行数据进行丢弃。
在一些实施方式中，所述保存模块包括：
查找单元，用于若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则按照所述无人机飞行数据的格式，则查找与所述格式对应的保存位置；
保存单元，用于将所述无人机飞行数据保存到查找到的保存位置进行保存。
第三方面，本申请实施例还提供了一种设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序代码，所述处理器调用所述存储器中的程序代码时执行如上所述的无人机数据处理方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例提供的无人机数据处理中的步骤。
本申请实施例通过数据中转设备获取数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息；当接收到数据接收指令时，通过所述数据接收的配置信息判断所述数据接收指令是否由已连接的地面控制舱发送；由于通过地面控制舱实时记录无人机飞行数据，并在记录之后即可发送到数据中转设备，因此不需要大量存储无人机飞行数据，存在足够的存储空间，可全面地记录无人机飞行数据，然后发送至数据中转设备，数据中转设备即可接收全面的无人机飞行数据；若确定所述数据接收指令为已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据，数据中转设备只接收已建立连接的地面控制舱发送的无人机飞行数据，不需要接收所有的地面控制舱发送的无人机飞行数据，从而提高了数据中转设备接收无人机飞行数据的效率；通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过所述目标地址转发所述无人机飞行数据，比如转发至终端或服务器中等，在外场的无人机与管控中心内部设备，比如终端或者服务器，存在防护性限制，无法直接进行通信时，通过数据中转设备实时获取无人机飞行数据，并将获取到的无人机飞行数据实时转发至内部设备中，实现了实时高效全面记录无人机的飞行数据。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的无人机数据处理的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的无人机数据处理方法的另一流程示意图；
图3是本申请实施例提供的无人机数据处理装置的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的无人机数据处理的流程示意图。该无人机数据处理方法的执行主体可以是本申请实施例提供的无人机数据处理装置，或者集成了该无人机数据处理装置的设备，比如终端或服务器等，其中，该无人机数据处理方法可以采用硬件或者软件的方式实现，该设备可以是智能手机、平板电脑、掌上电脑、或者笔记本电脑、固定电脑，服务器等等。该无人机数据处理方法可以包括：
S101，获取数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息；
具体地，由于在无人机的生产、测试和保障单位的任务飞行或测试机场中飞行的无人机可直接与管控中心进行通信，因此不需要通过数据中转设备进行中转，而外场***中飞行的无人机，即远离无人机的生产、测试和保障单位的任务飞行或测试机场中飞行的无人机，由于存在防护性限制，无法与管控中心的内部设备直接进行通信，因此需要通过数据中转设备进行数据转换以及处理，数据中转设备具体可以包括数据中转服务器或者数据中转终端，即本申请实施例适用于外场中飞行的无人机，即远离无人机的生产、测试和保障单位的任务飞行或测试机场中飞行的无人机的数据处理，在无人机的生产、测试和保障单位的任务飞行或测试机场中飞行的无人机的数据直接发送至管控中心即可。首先，外场***包括无人机、地面控制舱以及外场组网路由器，当无人机在外场进行飞行时，由地面控制舱的设备通过无线电数据链传递上下行遥测遥控数据，实现指挥控制，然后通过外场组网路由器与管控中心组网路由器进行通信。可以理解的是，由于需要对无人机的飞行数据进行实时记录，涉及的无人机飞行数据一般较多，为了减少数据中转设备的中转以及存储压力，以及避免接收到不必要的无人机飞行数据，在数据中转设备接收无人机飞行数据之前，首先需要对接收以及转发的无人机飞行数据的格式以及标识进行配置，包括接收以及转发的无人机飞行数据的无人机标识，以及无人机飞行数据的格式标识。可以理解的是，在接收无人机飞行数据或者在接收之前，数据中转设备需要与无人机对应的地面控制舱进行连接，因此可直接接收无人机对应的地面控制舱发送的无人机标识以及数据格式标识，即可获取接收无人机飞行数据的无人机标识以及数据格式标识，即数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息；进一步地，还可以通过用户手动输入无人机标识以及数据格式标识，即可获取到数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息，在此不做限制。
S102，当接收到数据接收指令时，通过所述数据接收的配置信息判断所述数据接收指令是否由已连接的地面控制舱发送；
具体地，为了确保接收到的无人机飞行数据由已建立连接的地面控制舱发送的，在接收无人机飞行数据接收之前，需要先接收地面控制舱发送的数据接收指令，其中数据接收指令中包括无人机标识以及数据格式标识，在接收到数据接收指令之后，即可将数据接收指令中包括的无人机标识以及数据格式标识与获取到的数据接收的配置信息进行对比，从而判断数据接收指令是否由已连接的地面控制舱发送。
S103，若确定所述数据接收指令由已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据；
具体地，若数据接收指令中包括的无人机标识以及数据格式标识与数据接收的配置信息一致，则确定所述数据接收指令由已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据。
进一步地，若数据接收指令中包括的无人机标识以及数据格式标识与数据接收的配置信息不一致，则确定所述数据接收指令由未建立连接的地面控制舱发送，此时为了减少数据中转设备的中转以及存储压力，提高数据中转设备提高接收无人机飞行数据的效率，以及避免接收到不必要的无人机飞行数据，则不接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据。
S104，通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据。
具体地，在具体实施过程中，不同无人机的飞行数据可能需要转发至不同的终端或数据库中，或者同一无人机的飞行数据需要转发至多个不同的终端或者数据库中，具体可根据实际需要设置发送的终端。因此，为了提高转发无人机的飞行数据的转发效率，在进行转发之前，可根据无人机标识设置转发的地址，然后将设置的地址作为无人机转发的目标地址，并进行关联，作为无人机数据转发的配置信息，由于存在同一无人机的飞行数据需要转发至多个不同的终端或者数据库中，因此目标地址可以有多个，当查找到的目标地址有多个，并且没有指定时，默认转发至查找到的每一目标地址中。进一步地，为了提高转发无人机的飞行数据的效率，具体通过异步通信信道的方式对无人机的飞行数据进行转发，因此在将无人机与数据中转设置进行连接之后，需要进一步根据无人机的数据格式创建转发线程，以便后续根据创建的线程对飞行数据进行转发，其中，线程的创建可以根据无人机飞行数据的格式，确定采用UDP单播、 UDP组播或TCP的进行创建。并且，每一目标地址需要建立对应的转发线程，从而提高转发效率。因此在查找到目标地址之后，即可根据对应的线程的信道进行转发无人机的飞行数据。从而实现将在外场中飞行的无人机飞行数据转发至对应设备中，在一定网络安全和网络访问限制的应用场景下，实现内外网通信服务，从而可以将无人机飞行数据实时高效以及全面地进行转发以及进行记录，在需要对无人机进行实时操控时，即可通过对转发的数据进行分析，比如路线分析、温度分析等，然后根据分析的结果，再次通过数据中转设备，将分析结果转发至地面控制舱，以便地面控制舱发送至无人机，从而无人机可以根据分析结果进行调整，比如调整飞行方向等。即数据中转服务设备可以实现双向转发，既可以将多路外场数据转至管控中心内网，还能把管控中心的远程控制指令发送到外场。从而实现精准地指导无人机。
进一步地，所述步骤S104包括：
通过所述数据转发的配置信息查找目标地址；
若查找到目标地址，则通过查找到的目标地址查找对应的转发线程，并通过所述转发线程将所述无人机飞行数据转发至目标地址对应的设备；
若没有查找到目标地址，则将所述无人机飞行数据丢弃。
具体地，接收到无人机的飞行数据之后，即可获得无人机标识，然后通过数据转发的配置信息查找与无人机标识对应的目标地址，若查找到目标地址，则通过查找到的目标地址查找对应的转发线程，并通过所述转发线程将所述无人机飞行数据转发至目标地址对应的设备，若没有查找到目标地址，则不需要将无人机的飞行数据进行转发，此时则将所述无人机飞行数据丢弃。
进一步地，所述步骤S104之后的步骤，还包括：
当接收到由所述查找到的目标地址对应的设备反馈的接收完成信息时，将所述查找到的目标地址对应的转发线程停止服务。
具体地，当接收转发的无人机的飞行数据的终端或者数据库完成接收之后，可反馈接收完成的信息至数据中转设备，因此当接收到接收完成信息时，则将所述目标地址对应的转发线程停止服务，从而结束线程，减少线程的运行，提高其他线程运行的效率。
本实施例通过数据中转设备获取数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息；当接收到数据接收指令时，通过所述数据接收的配置信息判断所述数据接收指令是否由已连接的地面控制舱发送；由于通过地面控制舱实时记录无人机飞行数据，并在记录之后即可发送到数据中转设备，因此不需要大量存储无人机飞行数据，存在足够的存储空间，可全面地记录无人机飞行数据，然后发送至数据中转设备，数据中转设备即可接收全面的无人机飞行数据；若确定所述数据接收指令为已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据，数据中转设备只接收已建立连接的地面控制舱发送的无人机飞行数据，不需要接收所有的地面控制舱发送的无人机飞行数据，从而提高了数据中转设备接收无人机飞行数据的效率；通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过所述目标地址转发所述无人机飞行数据，比如转发至终端或服务器中等，在外场的无人机与管控中心内部设备，比如终端或者服务器，存在防护性限制，无法直接进行通信时，通过数据中转设备实时获取无人机飞行数据，并将获取到的无人机飞行数据实时转发至内部设备中，实现了实时高效全面记录无人机的飞行数据。
根据上述实施例所描述的无人机数据处理方法，以下将作进一步详细说明。
请参照图2，图2为本申请实施例提供的无人机数据处理方法的另一流程示意图。该无人机数据处理方法可以应用于设备，如图2所示，该无人机数据处理方法的流程可以如下：
S201、获取存储配置信息；
S202、若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则将所述无人机飞行数据进行保存；
S203、若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息不一致，则在转发完成之后，将所述无人机飞行数据进行丢弃。
具体地，在进行无人机的飞行数据转发之后，可以进一步判别该数据是否需要存储，具体依据初始化时设置的存储配置信息，从而判断是否需要存储，具体地，首先获取存储配置信息；然后将无人机的飞行数据的数据格式以及无人机标识与获取到的存储配置信息进行对比，若在存储配置信息中对比到标识以及格式都一致的数据，则确定无人机的飞行数据为需要进行存储的数据，则将所述无人机飞行数据进行保存，若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息不一致，即在存储配置信息中没有对比到标识以及格式都一致的数据，则在转发完成之后，将所述无人机飞行数据进行丢弃。
进一步地，所述步骤若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则将所述无人机飞行数据进行保存，包括：
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则按照所述无人机飞行数据的格式，则查找与所述格式对应的保存位置；
将所述无人机飞行数据保存到查找到的保存位置进行保存。
具体地，在进行无人机飞行数据保存时，可根据具体的无人机飞行数据格式，分别保存在对应的位置中。因此若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，即确定无人机飞行数据为需要保存的数据时，则按照所述无人机飞行数据的格式，则查找与所述格式对应的保存位置；将所述无人机飞行数据保存到查找到的保存位置进行保存。因此在本实施例之前，需要建立保存位置与无人机飞行数据格式的映射关系，在进行查找保存位置时，通过映射关系进行查找即可。进行分类保存无人机数据，便于后续进行查找，减少后续查找无人机数据的时间，提高查找效率。
为便于更好的实施本申请实施例提供的无人机数据处理方法，本申请实施例还提供一种基于上述无人机数据处理装置。其中名词的含义与上述无人机数据处理方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的无人机数据处理装置的结构示意图，其中该无人机数据处理装置300可以包括获取模块301、判断模块302、接收模块303以及转发模块304等。
其中，以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
图4示出了本发明实施例提供的设备的具体结构框图，该设备可以用于实施上述实施例中提供的无人机数据处理方法。该设备400可以为智能手机或平板电脑等。
如图4所示，设备400可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路110、包括有一个或一个以上(图中仅示出一个)计算机可读存储介质的存储器120、输入单元130、显示单元140、传输模块170、包括有一个或者一个以上(图中仅示出一个)处理核心的处理器180以及电源190等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的设备400结构并不构成对设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
RF电路110用于接收以及发送电磁波，实现电磁波与电信号的相互转换，从而与通讯网络或者其他设备进行通讯。RF电路110可包括各种现有的用于执行这些功能的电路元件，例如，天线、射频收发器、数字信号处理器、加密 /解密芯片、用户身份模块(SIM)卡、存储器等等。RF电路110可与各种网络如互联网、企业内部网、无线网络进行通讯或者通过无线网络与其他设备进行通讯。上述的无线网络可包括蜂窝式电话网、无线局域网或者城域网。上述的无线网络可以使用各种通信标准、协议及技术，包括但并不限于全球移动通信***(Global System for Mobile Communication，GSM)、增强型移动通信技术(EnhancedData GSM Environment，EDGE)，宽带码分多址技术(Wideband Code Division MultipleAccess，WCDMA)，码分多址技术(Code Division Access，CDMA)、时分多址技术(TimeDivision Multiple Access，TDMA)，无线保真技术(Wireless Fidelity，Wi-Fi)(如美国电气和电子工程师协会标准IEEE 802.11a，IEEE 802.11b，IEEE802.11g和/或IEEE802.11n)、网络电话(Voice over Internet Protocol，VoIP)、全球微波互联接入(Worldwide Interoperability for Microwave Access，Wi-Max)、其他用于邮件、即时通讯及短消息的协议，以及任何其他合适的通讯协议，甚至可包括那些当前仍未被开发出来的协议。
存储器120可用于存储软件程序以及模块，如上述实施例中无人机数据处理方法的程序指令/模块，处理器180通过运行存储在存储器120内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现无人机数据处理的功能。存储器120可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器120可进一步包括相对于处理器180远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备400。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入单元130可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元130可包括触敏表面以及其他输入设备。触敏表面，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面上或在触敏表面附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器180，并能接收处理器 180发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面。除了触敏表面，输入单元130还可以包括其他输入设备。具体地，其他输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元140可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及设备400的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元140可包括显示面板141，可选的，可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)等形式来配置显示面板141。进一步的，触敏表面可覆盖显示面板141，当触敏表面检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器180以确定触摸事件的类型，随后处理器180根据触摸事件的类型在显示面板141上提供相应的视觉输出。虽然在图4中，触敏表面与显示面板141 是作为两个独立的部件来实现输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触敏表面与显示面板141集成而实现输入和输出功能。
设备400通过传输模块170(例如Wi-Fi模块)可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图4示出了传输模块170，但是可以理解的是，其并不属于设备400的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
处理器180是设备400的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器120内的数据，执行设备400的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器180可包括一个或多个处理核心；在一些实施例中，处理器180可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器180中。
设备400还包括给各个部件供电的电源190(比如电池)，在一些实施例中，电源可以通过电源管理***与处理器180逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源190还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
具体在本实施例中，设备400的显示单元140是触摸屏显示器，设备400 还包括有存储器120，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器120中，且经配置以由一个或者一个以上处理器180执行一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
获取数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息；
当接收到数据接收指令时，通过所述数据接收的配置信息判断所述数据接收指令是否为已连接的地面控制舱发送；
若确定所述数据接收指令由已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据；
通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据。
所述一个或者一个以上程序还用于进行以下操作的指令：
若确定所述数据接收指令由未建立连接的地面控制舱发送，则不接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据。
所述一个或者一个以上程序还用于进行以下操作的指令：
通过所述数据转发的配置信息查找目标地址；
若查找到目标地址，则通过查找到的目标地址查找对应的转发线程，并通过所述转发线程将所述无人机飞行数据转发至目标地址对应的设备；
若没有查找到目标地址，则将所述无人机飞行数据丢弃。
所述一个或者一个以上程序还用于进行以下操作的指令：
当接收到由所述查找到的目标地址对应的设备反馈的接收完成信息时，将所述查找到的目标地址对应的转发线程停止服务。
所述一个或者一个以上程序还用于进行以下操作的指令：
获取存储配置信息；
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则将所述无人机飞行数据进行保存；
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息不一致，则在转发完成之后，将所述无人机飞行数据进行丢弃。
所述一个或者一个以上程序还用于进行以下操作的指令：
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则按照所述无人机飞行数据的格式，则查找与所述格式对应的保存位置；
将所述无人机飞行数据保存到查找到的保存位置进行保存。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对无人机数据处理方法的详细描述，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种无人机数据处理方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
获取数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息；
当接收到数据接收指令时，通过所述数据接收的配置信息判断所述数据接收指令是否由已连接的地面控制舱发送；
若确定所述数据接收指令为已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据；
通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据。
该指令还可以执行如下步骤：
若确定所述数据接收指令由未建立连接的地面控制舱发送，则不接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据。
该指令还可以执行如下步骤：
通过所述数据转发的配置信息查找目标地址；
若查找到目标地址，则通过查找到的目标地址查找对应的转发线程，并通过所述转发线程将所述无人机飞行数据转发至目标地址对应的设备；
若没有查找到目标地址，则将所述无人机飞行数据丢弃。
该指令还可以执行如下步骤：
当接收到由所述查找到的目标地址对应的设备反馈的接收完成信息时，将所述查找到的目标地址对应的转发线程停止服务。
该指令还可以执行如下步骤：
获取存储配置信息；
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则将所述无人机飞行数据进行保存；
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息不一致，则在转发完成之后，将所述无人机飞行数据进行丢弃。
该指令还可以执行如下步骤：
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则按照所述无人机飞行数据的格式，则查找与所述格式对应的保存位置；
将所述无人机飞行数据保存到查找到的保存位置进行保存。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。
由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种无人机数据处理方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种无人机数据处理方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所提供的一种无人机数据处理方法、装置、设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
1.一种无人机数据处理方法，其特征在于，包括：
获取数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息；
当接收到数据接收指令时，通过所述数据接收的配置信息判断所述数据接收指令是否由已连接的地面控制舱发送；
若确定所述数据接收指令由已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据；
通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据；
其中，所述当接收到数据接收指令时，通过所述数据接收的配置信息判断所述数据接收指令是否由已连接的地面控制舱发送包括：
当接收到数据接收指令时，将所述数据接收指令中的无人机标识以及数据格式标识与所述数据接收的配置信息进行比对；
若所述数据接收指令中的无人机标识以及数据格式标识与所述数据接收的配置信息一致，则确定所述数据接收指令已由已连接的地面控制舱发送。
2.根据权利要求1所述的无人机数据处理方法，其特征在于，所述若确定所述数据接收指令由已建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据的步骤之前，还包括：
若确定所述数据接收指令由未建立连接的地面控制舱发送，则不接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据。
3.根据权利要求1所述的无人机数据处理方法，其特征在于，所述通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据包括：
通过所述数据转发的配置信息查找目标地址；
若查找到目标地址，则通过查找到的目标地址查找对应的转发线程，并通过所述转发线程将所述无人机飞行数据转发至目标地址对应的设备；
若没有查找到目标地址，则将所述无人机飞行数据丢弃。
4.根据权利要求1-3任一项所述的无人机数据处理方法，其特征在于，所述通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据的步骤之后，还包括：
当接收到由所述查找到的目标地址对应的设备反馈的接收完成信息时，将所述查找到的目标地址对应的转发线程停止服务。
5.根据权利要求1-3任一项所述的无人机数据处理方法，其特征在于，所述通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据的步骤之后，还包括：
获取存储配置信息；
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则将所述无人机飞行数据进行保存；
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息不一致，则在转发完成之后，将所述无人机飞行数据进行丢弃。
6.根据权利要求5所述的无人机数据处理方法，其特征在于，所述若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则将所述无人机飞行数据进行保存的步骤包括：
若所述无人机飞行数据与所述存储配置信息一致，则按照所述无人机飞行数据的格式，则查找与所述格式对应的保存位置；
将所述无人机飞行数据保存到查找到的保存位置进行保存。
7.一种无人机数据处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取数据接收的配置信息以及数据转发的配置信息；
判断模块，用于当接收到数据接收指令时，通过所述数据接收的配置信息判断所述数据接收指令是否由已连接的地面控制舱发送；
接收模块，用于若确定所述数据接收指令为由建立连接的地面控制舱发送，则接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据；
转发模块，用于通过所述数据转发的配置信息查找目标地址，并通过查找到的目标地址转发所述无人机飞行数据；
其中，所述判断模块还包括：
当接收到数据接收指令时，将所述数据接收指令中的无人机标识以及数据格式标识与数据接收的配置信息进行比对；
若所述数据接收指令中的无人机标识以及数据格式标识与所述数据接收的配置信息一致，则确定所述数据接收指令已由已连接的地面控制舱发送。
8.根据权利要求7所述的无人机数据处理装置，其特征在于，所述接收模块还用于：
若确定所述数据接收指令由未建立连接的地面控制舱发送，则不接收所述数据接收指令对应的无人机飞行数据。
9.一种无人机数据处理终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序代码，所述处理器调用所述存储器中的程序代码时执行如权利要求1至6任一项所述的无人机数据处理方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行如权利要求1至6任一项所述的无人机数据处理方法中的步骤。
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