CN111857138A - 载人自动导引车的控制方法及其应用以及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种载人自动导引车及室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法、控制装置和计算机可读存储介质，属于自动导引车技术领域。本申请提供的载人自动导引车的控制方法先获取乘客的特征信息，然后从预设路径中选择与乘客的特征信息匹配的行驶路径，再按照选择的行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶，其中，乘客的特征信息包括乘客的健康状况信息。不同乘客的健康状况信息不一样，如果设置通用型的行驶路径，可能有的乘客会不适应，例如身体状况不适等，本申请通过选择与乘客的健康状况信息匹配的行驶路径，能够提高载人自动导引车搭载乘客沿预设的行驶路径行驶的安全性，提高乘客的搭乘体验。

Description

载人自动导引车的控制方法及其应用以及相关装置

技术领域

本申请涉及自动导引车技术领域，特别是涉及一种载人自动导引车及室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法、控制装置和计算机可读存储介质。

背景技术

自动导引车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是指装备有自动导引装置，能够沿预设的行驶路径行驶的小车。AGV载货时，只需要依据起点和终点设定最符合经济效益的行驶路径即可。而AGV也可用于载人，载人自动导引车规划行驶路径时，由于乘客以及行驶路径的差异性，如果只考虑经济效益，可能会降低乘客搭乘载人自动导引车的搭乘体验，甚至带来安全隐患。因此规划载人自动导引车的行驶路径时不能只依据经济效率，还需综合考虑乘客的搭乘感受，以提高载人自动导引车搭载乘客沿预设的行驶路径行驶的安全性，提高乘客的搭乘体验。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种载人自动导引车及室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法、控制装置和计算机可读存储介质，能够提高载人自动导引车搭载乘客沿预设的行驶路径行驶的安全性，提高乘客的搭乘体验。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：

提供一种载人自动导引车的控制方法，包括：

获取乘客的特征信息，其中，所述特征信息包括所述乘客的健康状况信息；

从预设路径中选择与所述乘客的所述特征信息匹配的行驶路径；

按照所述行驶路径在所述载人自动导引车的车道上行驶。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：

提供一种室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法，包括：

获取乘坐所述载人自动导引车的游客的特征信息，其中，所述特征信息包括所述游客的健康状况信息；

从预设游览路径中选择与所述游客的所述特征信息匹配的游览行驶路径；

按照所述游览行驶路径在所述载人自动导引车的车道上行驶。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：

提供一种载人自动导引车的控制装置，包括载人自动导引车、控制器及存储器，所述载人自动导引车和所述存储器分别与所述控制器耦接，所述存储器存储有程序指令，所述控制器能够执行所述程序指令以控制所述载人自动导引车实现上述技术方案所述的载人自动导引车的控制方法，和/或，实现上述技术方案所述的室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：

提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有程序指令，所述程序指令能够被执行以实现上述技术方案所述的载人自动导引车的控制方法，和/或，实现上述技术方案所述的室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供的载人自动导引车的控制方法先获取乘客的特征信息，然后从预设路径中选择与乘客的特征信息匹配的行驶路径，再按照选择的行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶，其中，乘客的特征信息包括乘客的健康状况信息。不同乘客的健康状况信息不一样，如果设置通用型的行驶路径，可能有的乘客会不适应，例如身体状况不适等，本申请通过选择与乘客的健康状况信息匹配的行驶路径，能够提高载人自动导引车搭载乘客沿预设的行驶路径行驶的安全性，提高乘客的搭乘体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1为本申请载人自动导引车的控制方法第一实施方式的流程示意图；

图2为本申请载人自动导引车的控制方法第二实施方式的流程示意图；

图3a为载人自动导引车的接洽区一实施方式的结构示意图；

图3b为乘客从接洽区进入载人自动导引车一实施方式的结构示意图

图4为本申请载人自动导引车的控制方法第三实施方式的流程示意图；

图5为本申请载人自动导引车的控制方法第四实施方式的流程示意图；

图6为本申请载人自动导引车的控制方法第五实施方式的流程示意图；

图7为本申请载人自动导引车的控制方法第六实施方式的流程示意图；

图8为载人自动导引车的行驶路径一实施方式的平面示意图；

图9a为载人自动导引车靠近设定区域的方式一一实施方式的平面示意图；

图9b为载人自动导引车靠近设定区域的方式二一实施方式的平面示意图；

图9c为载人自动导引车直线行驶时旋转180度的平面示意图；

图10为本申请载人自动导引车的控制方法第七实施方式的流程示意图；

图11为载人自动导引车检测距离一实施方式的平面示意图；

图12为载人自动导引车装载观影屏幕一实施方式的结构示意图；

图13为本申请室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法第一实施方式的流程示意图；

图14为本申请室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法第二实施方式的流程示意图；

图15为载人自动导引车的游览行驶路径一实施方式的平面示意图；

图16为本申请载人自动导引车的控制装置一实施方式的结构示意图；

图17为本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

自动导引车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是指装备有自动导引装置，能够沿预设的行驶路径行驶的小车。自动导引车包括移动底座，移动底座一般包括车架和驱动轮，驱动轮带动车架行走或者转向，从而带动自动导引车行走或者转向。自动导引车也可以载人，载人自动导引车搭载乘客沿行驶路径行驶之前，需要综合考虑乘客的搭乘感受来规划行驶路径。为解决这一技术问题，本申请采用了如下技术方案。

请参阅图1，图1为本申请载人自动导引车的控制方法第一实施方式的流程示意图，该控制方法包括如下步骤：

S11，获取乘客的特征信息，其中，特征信息包括乘客的健康状况信息。

本申请中载人自动导引车可以搭载一名或者多名乘客，不同乘客的特征信息不一样，例如有儿童有老人等，不同乘客的健康状况信息也不一样，例如有的乘客完全健康，有的乘客患有心脏病或者高血压等，如果设置通用型的行驶路径，可能有的乘客会不适应，例如身体状况不适等，甚至有安全隐患。因此，本申请在规划载人自动导引车的行驶路径之前先获取乘客的特征信息，以针对乘客的特征信息规划出更合适的行驶路径。

为了减少乘客在其驾驶的机动车与将要搭乘的载人自动导引车之间的走动量，在另一个实施方式中，请参阅图2，图2为本申请载人自动导引车的控制方法第二实施方式的流程示意图，本实施方式与上述第一实施方式相比，区别仅在于，本实施方式在步骤S11(获取乘客的特征信息)之前还包括如下步骤：

S111，控制未载乘客的载人自动导引车行驶到停车场的出入口或停车场的载人自动导引车的接洽区以接载乘客，其中，停车场包括立体车库。

在一个应用场景中，乘客需要前往一个旅游景点游览，先驾驶机动车到达旅游景点的停车场，该停车场设置有载人自动导引车的接洽区，乘客停好机动车之后，可以在接洽区直接搭乘载人自动导引车。各种各样的停车场均可以直接与本申请中载人自动导引车接洽，例如室外停车场、室内停车场、立体车库等，本申请对此不做限定。具体地，请参阅图3a和图3b，图3a为载人自动导引车的接洽区一实施方式的结构示意图，图3b为乘客从接洽区进入载人自动导引车一实施方式的结构示意图。乘客P(一名或者多名乘客)驾驶机台车V从图3a中右侧的双箭头所示车道进入接洽区，乘客P从机动车V下来之后进入接洽区的站台C，站台C上设置有载人自动导引车100的上车点，乘客P从上车点进入载人自动导引车，设置好行驶路线之后，可以由载人自动导引车100搭载着从图3a中左侧的双箭头所示车道出发游览旅游景点。进一步地，停车场还可以设置有停车机器人，将机动车V搬运至指定停车点。

本实施方式中，乘客P从机动车V下来之后可以直接进入载人自动导引车100进行游览，不需要大量走动，如果乘客有腿脚不便的健康状况，能够大大提升搭乘体验。

请继续参阅图1，上述实施方式进一步包括：

S12，从预设路径中选择与乘客的特征信息匹配的行驶路径。

本实施方式中载人自动导引车在获取到乘客的特征信息(包括乘客的健康状况信息)之后，从预设路径中选择与乘客的特征信息匹配的行驶路径。例如如果乘客为儿童，则可以选择更具趣味性的行驶路径，如果乘客为患有心脏病，则可以选择更平缓的行驶路径，减少载人自动导引车在行驶过程中对乘客的刺激。

S13，按照行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶。

载人自动导引车从预设路径中选择与乘客的特征信息匹配的行驶路径之后，搭载乘客按照该行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶，带领乘客前往目的地，或者游览旅游景点，或者参加刺激或非刺激的游玩项目等。载人自动导引车的车道包括机动车车道，或者其他可安全行驶的车道，本申请对此不作限定。另外，载人自动导引车在搭载乘客按照行驶路径在其车道上行驶时，可以随时接收乘客的控制指令，例如暂停行驶、转向行驶、提前结束行驶等，执行完指令之后可以回到行驶路径上继续行驶。

本实施方式通过选择与乘客的健康状况信息匹配的行驶路径，能够提高载人自动导引车搭载乘客沿预设的行驶路径行驶的安全性，提高乘客的搭乘体验。

在上述任一实施方式中，请参阅图4，图4为本申请载人自动导引车的控制方法第三实施方式的流程示意图，步骤S11(获取乘客的特征信息)之前还可以包括如下步骤：

S113，接收乘客设置终点的指令。

在一个应用场景中，乘客需要搭乘载人自动导引车前往某目的地，在乘客进入载人自动导引车之前或者之后，向载人自动导引车下发将该目的地设置为终点的指令，以使载人自动导引车接收乘客设置终点的指令。

S115，基于指令，筛选出与终点对应的路径，并将路径确定为预设路径。

载人自动导引车接收乘客设置终点的指令之后，基于该指令，筛选出与终点对应的路径，即筛选出终点为乘客的目的地的多条路径，并将该多条路径确定为预设路径，以供进一步筛选。

本实施方式中步骤S115之后的步骤与图1中步骤S11～S13一致，具体可参阅上述关于步骤S11～S13的描述。

本实施方式中载人自动导引车预先存储有以尽可能多的目的地为终点的路径，且可以接收乘客设置终点的指令，并筛选与终点对应的路径，使得本申请提供的载人自动导引车的控制方法更加灵活，通用性更广，能够更方便地为乘客提供搭乘服务，提高乘客的搭乘体验。

在上述任一实施方式中，请参阅图5，图5为本申请载人自动导引车的控制方法第四实施方式的流程示意图，步骤S12可具体细化为如下步骤：

S121，如果基于乘客的健康状态信息确定乘客的健康状态不佳，从预设路径中选择非刺激路径作为行驶路径。

本实施方式还包括步骤S121之前的步骤S11和之后的步骤S13，其中，步骤S11和步骤S13与图1中第一实施方式所述相同，具体可参阅上述关于步骤S11和S13的描述。

在本实施方式的一个应用场景中，乘客需要搭乘载人自动导引车在某主题公园游玩，该主题公园内有多种游玩项目，此时如果基于乘客的健康状态信息确定乘客的健康状态不佳，例如乘客患有高血压，则载人自动导引车从预设路径中选择非刺激路径，例如不含有刺激性游玩项目的行驶路径，以提高乘客搭乘载人自动导引车的安全性，提高搭乘体验。

在上述任一实施方式中，请参阅图6，图6为本申请载人自动导引车的控制方法第五实施方式的流程示意图，步骤S12还可具体细化为如下步骤：

S123，如果基于乘客的健康状态信息确定乘客为健康状态，显示全部的预设路径。

在上述乘客搭乘载人自动导引车在某主题公园游玩的应用场景中，载人自动导引车在获取到乘客的健康状态信息之后，基于该健康状态信息确定乘客为健康状态，则显示全部的预设路径，例如仅包含刺激游玩项目的行驶路径、仅包含非刺激游玩项目的行驶路径、同时包含两种游玩项目的行驶路径等，以供乘客选择。

S125，接收乘客的选择指令，并基于选择指令确定行驶路径。

载人自动导引车接收到乘客选择某条预设路径的指令之后，基于该指令将乘客选择的预设路径设定为行驶路径，以便后续搭载乘客按照乘客选择的行驶路径行驶。

本实施方式还包括步骤S123之前的步骤S11和步骤S125之后的步骤S13，其中，步骤S11和步骤S13与图1中第一实施方式所述相同，具体可参阅上述关于步骤S11和S13的描述。

本实施方式在确定乘客为健康状态之后，提供全部的预设路供乘客选择，能够满足乘客的搭乘需求，提高乘客的搭乘体验。

在上述任一实施方式中，请参阅图7，图7为本申请载人自动导引车的控制方法第六实施方式的流程示意图，步骤S13可具体细化为如下步骤：

S131，按照行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶的同时判断载人自动导引车的设定距离范围内是否存在设定区域。

请参阅图8，图8为载人自动导引车的行驶路径一实施方式的平面示意图。该条行驶路径11经过三个设定区域X、Y和Z。载人自动导引车在搭载乘客沿行驶路径11行驶时，进入其中一个设定区域的设定距离范围内时，在乘客没有给出额外的控制指令的情况下，载人自动导引车依据设定区域的类型做出不同的行驶选择。具体地，设定区域的类型可以是需要躲避的障碍物所在的区域，也可以是可观赏的风景区域等。当然，如果在设定距离范围内不存在设定区域，则可以继续沿行驶路径行驶，如图7中步骤S132所示。

S133，如果在设定距离范围内存在设定区域，调整载人自动导引车的行驶速度或/和行驶转向，以避开或者靠近设定区域。

如果在设定距离范围内存在设定区域，例如设定区域为需要躲避的障碍物所在的区域等没有观赏价值的区域(图8中的设定区域X)，乘客对设定区域X没有兴趣，则载人自动导引车可以调整其行驶速度或/和行驶转向，以避开设定区域，以免发生危险。

如果设定区域为电影区域、风景欣赏区域、动植物观赏或夜空观赏等具有观赏价值的区域(图8中的设定区域Y和Z)，乘客需要沿途观赏或者停留观赏该设定区域，则载人自动导引车可以调整其行驶速度或/和行驶转向，以靠近设定区域。

另外，载人自动导引车提供至少两种靠近设定区域的方式供乘客选择，请参阅图9a和图9b，图9a为载人自动导引车靠近设定区域的方式一一实施方式的平面示意图，图9b为载人自动导引车靠近设定区域的方式二一实施方式的平面示意图。

图9a中，载人自动导引车100环绕设定区域Y按照设定速度行驶以使乘客观看设定区域，其中，该设定速度低于正常行驶速度，以使乘客能够充分观赏设定区域Y，例如风景欣赏区域。载人自动导引车100环绕设定区域Y行驶时，车身尽量与行驶路线相切，车头12保持在前进的方向上，乘客可以侧身对设定区域Y的风景进行观察。图9a中虚线L1表示载人自动导引车100的车身中点连线，虚线L2表示车头12的连线。

图9b中，设定区域Z为需要停留观赏的区域，例如电影区域，载人自动导引车100控制其车头12始终朝向设定区域Z并围绕设定区域Z旋转移动以使乘客观看设定区域。其中，经过设定区域Z时，载人自动导引车100的速度可以进一步放慢或者暂停行驶一段时间，以使乘客有充足的时间来观赏设定区域Z；还可以暂停行驶之后调整载人自动导引车100与设定区域Z的相对距离或者相对角度，给乘客提供相对设定区域Z的远近不同距离观赏体验及多角度观赏体验。图9b中虚线L3表示载人自动导引车100的车身中点连线，虚线L4表示车头12的连线。

进一步地，请参阅图9c，图9c为载人自动导引车直线行驶时旋转180度的平面示意图。在不存在设定区域的行驶路径位置处，载人自动导引车100可以一边前进一边旋转，旋转180度之后，车头12朝向前进方向的后方，还可以继续旋转180度，使车头12朝向前进方向，以增加乘客的搭乘乐趣，其中，旋转速度和旋转角度均可以提前设置或者接收乘客的设置指令。图9c中虚线L5表示车头12的连线。

如图7所示，本实施方式还包括步骤S131之前的步骤S11和S12，其中，步骤S11和S12与图1所示第一实施方式中相同，具体可参阅上述关于步骤S11和S12的描述。

本实施方式中，载人自动导引车按照行驶路径在其车道上行驶的过程中，根据设定区域的不同类型选择不同的行驶方式，在安全行驶的前提下满足乘客的观赏需求，提高乘客的搭乘体验。

在上述任一实施方式中，请参阅图10，图10为本申请载人自动导引车的控制方法第七实施方式的流程示意图，步骤S13还可具体细化为如下步骤：

S135，按照行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶的同时利用感应装置检测载人自动导引车与其他车辆或行人的距离，并在检测到距离小于设定距离后，增大与车辆或行人的距离。

本实施方式还包括步骤S135之前的步骤S11与S12，其中，步骤S11和S12与图1所示第一实施方式中相同，具体可参阅上述关于步骤S11～S13的描述。

本实施方式中载人自动导引车搭载乘客按照行驶路径行驶时，实时接收其感应装置检测到的与其他车辆或行人的距离，当判断出该距离小于设定的安全距离后，调整行驶方向或者行驶角度，使载人自动导引车在不偏离原有的行驶路径的前提下，增大与其他车辆或行人的距离，提高乘客搭乘载人自动导引车的安全性。具体可参阅图11，图11为载人自动导引车检测距离一实施方式的平面示意图。图11中，载人自动导引车100从行驶路径11上进入设定区域Z，并暂停在设定区域Z以使乘客观赏设定区域Z的可观察物，其与右侧的其他车辆200之间的距离D小于设定距离，此时为了乘客的安全考虑，载人自动导引车100调整与其他车辆200之间的距离，使之大于设定距离。图11中载人自动导引车100周围的圆形区域表示其感应区域。乘客观察结束之后，再回到行驶路径11上，继续沿行驶路径11行驶至终点。

在本申请载人自动导引车的控制方法第八实施方式中，请参阅图12，图12为载人自动导引车装载观影屏幕一实施方式的结构示意图。本申请中载人自动导引车100装载有可伸缩的观影屏幕300，本实施方式将图1所述第一实施方式中的步骤S13(按照行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶)具体细化为：

按照行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶的同时在观影屏幕上播放预设内容，以使乘客在乘坐载人自动导引车的同时观看预设内容。

在这一具体细化的步骤之前执行的步骤与图1所述第一实施方式中的步骤S11和S12相同，此处不再赘述。

本实施方式中，在载人自动导引车100行驶进入设定区域之前或者之后，载人自动导引车100可以在观影屏幕上播放与设定区域相关的预设内容，以使乘客P在乘坐载人自动导引车100的同时观看预设内容，例如可以是设定区域Y内的可观赏风景的简要介绍，提高乘客P的搭乘体验。优选地，在载人自动导引车100进入设定区域之后，可以收起观影屏幕300，以免影响乘客观赏风景，提高乘客P的观赏体验。

本申请中上述载人自动导引车适用于搭载游客在室外游乐场所行驶，本申请还提供一种室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法，具体请参阅图13，图13为本申请室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法第一实施方式的流程示意图，该控制方法包括如下步骤：

S21，获取乘坐载人自动导引车的游客的特征信息，其中，特征信息包括游客的健康状况信息。

本申请中室外游乐场所的载人自动导引车可以搭载一名或者多名游客，不同游客的特征信息不一样，例如有儿童有老人等，不同游客的健康状况信息也不一样，例如有的游客完全健康，有的游客患有心脏病或者高血压等，如果设置通用型的行驶路径，可能有的游客会不适应，例如身体状况不适等，甚至有安全隐患。因此，本申请在规划室外游乐场所的载人自动导引车的游览行驶路径之前先获取游客的特征信息，以针对游客的特征信息规划出更合适的游览行驶路径，提高游客的游玩体验。

S22，从预设游览路径中选择与游客的特征信息匹配的游览行驶路径。

本实施方式中载人自动导引车在获取到游客的特征信息(包括游客的健康状况信息)之后，从预设游览路径中选择与游客的特征信息匹配的游览行驶路径。例如如果游客为儿童，则可以选择包含儿童游玩项目的、更具趣味性的游览行驶路径，如果游客为患有心脏病，则可以选择不含有刺激性游玩项目的游览行驶路径，如果游客为健康的成人，则可以选择包含成人游玩项目的、更具刺激性的游览行驶路径。提供与游客的健康状况匹配的多条游览行驶供游客选择之后，接收游客的选择，并将游客选择的游览行驶路径设置为载人自动导引车的游览行驶路径。

S23，按照游览行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶。

本实施方式中室外游乐场所的载人自动导引车从预设游览路径中选择与游客的特征信息匹配的游览行驶路径之后，搭载游客按照该游览行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶，带领游客参加游览行驶路径上的刺激或非刺激的游玩项目。载人自动导引车的车道包括机动车车道，或者其他可安全行驶的车道，本申请对此不作限定。另外，载人自动导引车在搭载游客按照游览行驶路径在其车道上行驶时，可以随时接收游客的控制指令，例如暂停行驶、转向行驶、提前结束行驶等，执行完指令之后可以回到游览行驶路径上继续行驶。

本实施方式通过选择与乘客的健康状况信息匹配的行驶路径，能够提高载人自动导引车搭载乘客沿预设的行驶路径行驶的安全性，提高乘客的搭乘体验。

在上述图13所述的实施方式中，请参阅图14，图14为本申请室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法第二实施方式的流程示意图，步骤S23可具体细化为以下步骤：

S231，按照游览行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶的同时判断载人自动导引车的设定距离范围内是否存在景点区域。

具体地，请参阅图15，图15为载人自动导引车的游览行驶路径一实施方式的平面示意图。图15中仅示意性画出该条游览行驶路径21经过两个景点区域A和B的情况，两个景点区域内分别设置有不同的游玩项目，A为刺激性游玩项目，比如5D电影、鬼屋等，B为非刺激性游玩项目，比如动植物观赏、3D电影等。载人自动导引车在搭载游客沿游览行驶路径21行驶时，实时判断载人自动导引车的设定距离范围内是否存在景点区域，进入其中一个景点区域的设定距离范围内时，在游客没有给出额外的控制指令的情况下，载人自动导引车依据景点区域的类型做出不同的行驶选择。当然，如果在设定距离范围内不存在景点区域，则可以继续沿游览行驶路径前进，如图14中步骤S233所示。

S232，如果存在景点区域，环绕景点区域按照设定速度行驶以使游客观看景点区域；或者控制载人自动导引车的车头始终朝向景点区域并围绕景点区域旋转移动以使游客观看景点区域。

具体地，根据景点区域内游玩项目的刺激性或非刺激性特征，载人自动导引车提供至少两种靠近景点区域的方式供游客选择。具体控制方式与图9a和图9b中所示控制方式类似，可继续参阅图9a和图9b，此处不再另画图示意。

当进入景点区域A时，载人自动导引车控制其车头始终朝向景点区域A并围绕景点区域A旋转移动以使游客观看景点区域A。其中，经过景点区域A时，载人自动导引车的速度可以尽量放慢或者暂停行驶一段时间，以使游客有充足的时间来体验景点区域A内的游玩项目；还可以暂停行驶之后调整载人自动导引车与景点区域A的相对距离或者相对角度，给游客提供相对景点区域A的远近不同距离游玩体验及多角度游玩体验。

当进入景点区域B时，载人自动导引车环绕景点区域B按照设定速度行驶以使游客观看景点区域B，其中，该设定速度低于正常行驶速度，以使游客能够充分观看景点区域B，且载人自动导引车环绕景点区域B行驶时，车身始终与游览行驶路线相切，车头保持在前进的方向上，游客可以侧身对景点区域B的风景进行观察。

如图14所示，本实施方式还包括步骤S231之前的步骤S21和S22，其中，步骤S21和S22与图13所示第一实施方式中相同，具体可参阅上述关于步骤S21和S22的描述。

在本申请室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法第三实施方式中，室外游乐场所的载人自动导引车装载有传感器，本实施方式将图13所述第一实施方式中的步骤S23(按照游览行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶)具体细化为：

载人自动导引车按照游览行驶路径行进的过程中，通过传感器实时获取并调整载人自动导引车的行驶位姿，以使载人自动导引车按照游览行驶路径行进。

行驶位姿包括行驶位置和行驶方向，载人自动导引车按照游览行驶路径行进的过程中，由于躲避其他车辆或行人，或者由于游客的操控，载人自动导引车可能偏离原来的游览行驶路径，此时可以通过传感器实时获取载人自动导引车的行驶位姿，与设定的游览行驶路径比对，发现偏移时及时做出调整，使得载人自动导引车能够按照游览行驶路径行进。

本实施方式在这一具体细化的步骤之前包括的步骤与图13所述第一实施方式中的步骤S21和S22相同，此处不再赘述。

在本申请室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法第四实施方式中，执行完图13所述第一实施方式中的步骤S21～S23之后，还包括如下步骤：

载人自动导引车按照游览行驶路径行进至终点之后，控制载人自动导引车调整为预设位姿，以使载人自动导引车每次出发时处于同一位姿。

本申请优选将游览行驶路径的起点和终点设置为重合(在其他实施方式中，起点和终点也可以设置为不重合)，均位于停车声的载人自动导引车的接洽区，游客从接洽区进入载人自动导引车，设置好游览行驶路径之后，载人自动导引车按照该游览行驶路径在其车道上行驶，行驶至终点之后，又回到接洽区，游客可以方便回到位于停车场的其驾驶的机动车内，结束游览。本实施方式在载人自动导引车行进至终点(即起点)之后，控制其调整为预设位姿，以使载人自动导引车每次出发时处于同一位姿，当下一批游客搭乘此载人自动导引车游览时，出发之前不需要做位姿的调整，提高游客的游玩体验。

请参阅图16，图16为本申请载人自动导引车的控制装置一实施方式的结构示意图，该控制装置包括载人自动导引车100、控制器101及存储器102，载人自动导引车100和存储器102分别与控制器101耦接，存储器102存储有程序指令，控制器101能够执行该程序指令以控制载人自动导引车100实现上述任一实施方式所述的载人自动导引车的控制方法，和/或，室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法。

下面以一个具体的应用场景为例来说明本申请载人自动导引车的控制装置的工作过程，当然，该控制装置还有其他的工作方式，本申请并不以此为限。

乘客驾驶机动车至一游乐场的停车场，在接洽区进入载人自动导引车100。控制器101通过提供选项的方式获取到乘客的健康状况为完全健康，将预存在存储器102的多条预设行驶路径全部显示给乘客选择，基于乘客的选择设置载人自动导引车100的行驶路径。控制器101控制载人自动导引车100按照行驶路径在其车道在行驶。行驶过程中，控制器101实时接收载人自动导引车100的感应装置反馈的与其他车辆或者行人的距离，并依据该距离与设定距离的对比实时调整载人自动导引车100的行驶过程，以提高安全性。同时，控制器101还实时接收载人自动导引车100的传感器反馈的载人自动导引车100的行驶位姿，并根据该行驶位姿判断载人自动导引车100的行驶是否发生偏移，在发生偏移时调整载人自动导引车100的行驶过程，以按照乘客选择的行驶路径行驶。当载人自动导引车100行驶至可观赏的设定区域的设定范围内时，如果乘客不做出改变路径的干预，控制器101则控制载人自动导引车100进入设定区域进行观赏，在观赏结束之后回到行驶路径，直到行驶至终点。在与起点重合的终点处，乘客从载人自动导引车100上下来，从接洽点回到其机动车并驶离。控制器101控制载人自动导引车100调整为预设位姿，以方便下一批乘客搭乘。

本实施方式通过选择与乘客的健康状况信息匹配的行驶路径，能够提高载人自动导引车搭载乘客沿预设的行驶路径行驶的安全性，提高乘客的搭乘体验。

请参阅图17，图17为本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图，该存储介质500上存储有程序指令50，程序指令50能够被处理器执行以实现上述任一实施方式所述的载人自动导引车的控制方法，和/或，室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法。具体可参照上述任一实施方式，此处不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种载人自动导引车的控制方法，其特征在于，包括：

获取乘客的特征信息，其中，所述特征信息包括所述乘客的健康状况信息；

从预设路径中选择与所述乘客的所述特征信息匹配的行驶路径；

按照所述行驶路径在所述载人自动导引车的车道上行驶。

2.根据权利要求1所述的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述从预设路径中选择与所述乘客的特征信息匹配的行驶路径的步骤包括：

如果基于所述乘客的健康状态信息确定所述乘客的健康状态不佳，从所述预设路径中选择非刺激路径作为所述行驶路径。

3.根据权利要求1所述的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述从预设路径中选择与所述乘客的特征信息匹配的行驶路径的步骤包括：

如果基于所述乘客的健康状态信息确定所述乘客为健康状态，显示全部的预设路径；

接收乘客的选择指令，并基于所述选择指令确定所述行驶路径。

4.根据权利要求1所述的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述按照所述行驶路径在所述载人自动导引车的车道上行驶的步骤包括：

判断所述载人自动导引车的设定距离范围内是否存在设定区域；

如果在所述设定距离范围内存在设定区域，调整所述载人自动导引车的行驶速度或/和行驶转向，以避开或者靠近所述设定区域。

5.根据权利要求4所述的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述如果在所述设定距离范围内存在设定区域，调整所述载人自动导引车的行驶速度或/和行驶转向，以避开或者靠近所述设定区域的步骤包括：

如果在所述设定距离范围内存在设定区域，环绕所述设定区域按照设定速度行驶以使所述乘客观看所述设定区域；或者

控制所述载人自动导引车的车头始终朝向所述设定区域并围绕所述设定区域旋转移动以使所述乘客观看所述设定区域。

6.根据权利要求1～5任一项所述载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述按照所述行驶路径在所述载人自动导引车的车道上行驶的步骤包括：

利用感应装置检测所述载人自动导引车与其他车辆或行人的距离，并在检测到所述距离小于设定距离后，增大与所述车辆或行人的距离。

7.根据权利要求1～5任一项所述的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述载人自动导引车的车道包括机动车车道。

8.根据权利要求1～5任一项所述的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述获取乘客的特征信息的步骤之前包括：

接收所述乘客设置终点的指令；

基于所述指令，筛选出与所述终点对应的路径，并将所述路径确定为所述预设路径。

9.根据权利要求1～5任一项所述的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述获取乘客的特征信息的步骤之前还包括：

控制未载乘客的所述载人自动导引车行驶到停车场的出入口或所述停车场的载人自动导引车的接洽区以接载所述乘客，其中，所述停车场包括立体车库。

10.根据权利要求1～5任一项所述的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述载人自动导引车装载有可伸缩的观影屏幕，所述按照所述行驶路径在所述载人自动导引车的车道上行驶的步骤包括：

在所述观影屏幕上播放预设内容，以使所述乘客在乘坐所述载人自动导引车的同时观看所述预设内容。

11.一种室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，包括：

获取乘坐所述载人自动导引车的游客的特征信息，其中，所述特征信息包括所述游客的健康状况信息；

从预设游览路径中选择与所述游客的所述特征信息匹配的游览行驶路径；

按照所述游览行驶路径在所述载人自动导引车的车道上行驶。

12.根据权利要求11所述的室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述按照所述游览行驶路径在所述载人自动导引车的车道上行驶的步骤包括：

判断所述载人自动导引车的设定距离范围内是否存在景点区域；

如果存在景点区域，环绕所述景点区域按照设定速度行驶以使所述游客观看所述景点区域；或者

控制所述载人自动导引车的车头始终朝向所述景点区域并围绕所述景点区域旋转移动以使所述游客观看所述景点区域。

13.根据权利要求11所述的室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述按照所述游览行驶路径在所述载人自动导引车的车道上行驶的步骤包括：

所述载人自动导引车按照所述游览行驶路径行进的过程中，通过传感器实时获取并调整所述载人自动导引车的行驶位姿，以使所述载人自动导引车按照所述游览行驶路径行进。

14.根据权利要求13所述的室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法，其特征在于，所述按照所述游览行驶路径在所述载人自动导引车的车道上行驶的步骤之后，还包括：

所述载人自动导引车按照所述游览行驶路径行进至终点之后，控制所述载人自动导引车调整为预设位姿，以使所述载人自动导引车每次出发时处于同一位姿。

15.一种载人自动导引车的控制装置，其特征在于，包括载人自动导引车、控制器及存储器，所述载人自动导引车和所述存储器分别与所述控制器耦接，所述存储器存储有程序指令，所述控制器能够执行所述程序指令以控制所述载人自动导引车实现如权利要求1-10任一项所述的载人自动导引车的控制方法，和/或，实现如权利要求11-14任一项所述的室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有程序指令，所述程序指令能够被处理器执行以实现如权利要求1-10任一项所述的载人自动导引车的控制方法，和/或，实现如权利要求11-14任一项所述的室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法。

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